CN111983638B - 一种激光雷达和具有清洁功能的设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种激光雷达，所述激光雷达包括：发光机构、传感器和旋转机构，其中：所述发光机构和所述传感器设置在所述旋转机构上；所述发光机构，用于发射线性光源；所述传感器，用于检测所述线性光源在待探测物体上形成的光线投影，并基于所述光线投影确定所述待探测物体与所述激光雷达之间的距离；所述旋转机构，用于控制所述发光机构和所述传感器旋转。本发明实施例还公开了一种具有清洁功能的设备。

Description

一种激光雷达和具有清洁功能的设备

技术领域

本发明实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种激光雷达和具有清洁功能的设备。

背景技术

扫地机器人一般使用激光雷达来探测障碍物以实现导航功能；相关技术中使用的激光雷达通常只能够采集一个高度平面上的障碍物，这样存在一定高度平面以下的障碍物无法被识别到的问题，从而导致扫地机器人易与一定高度平面以下存在的障碍物发生碰撞或受困于该障碍物中。

发明内容

本发明实施例提供了一种激光雷达和具有清洁功能的设备，实现了可探测在一定高度范围内不同高度上的障碍物，从而避免了扫地机器人与一定高度平面以下存在的障碍物发生碰撞，或受困于该障碍物中的问题。

为达到上述目的，本发明实施例提供的技术方案是这样的：

一种激光雷达，所述激光雷达包括：发光机构、传感器和旋转机构，其中：

所述发光机构和所述传感器设置在所述旋转机构上；

所述发光机构，用于发射线性光源；

所述传感器，用于检测所述线性光源在待探测物体上形成的光线投影，并基于所述光线投影确定所述待探测物体与所述激光雷达之间的距离；

所述旋转机构，用于控制所述发光机构和所述传感器旋转。

可选地，所述发光机构包括：激光发生器，其中：

所述激光发生器，用于发射线性光源的激光束。

可选地，所述传感器包括：面成像传感器，其中：

所述面成像传感器，用于检测所述光线投影，并基于所述光线投影确定在所述目标高度范围内不同高度上的所述待探测物体与所述激光雷达的距离，以及所述待探测物体的第一高度值。

可选地，所述面成像传感器，还用于检测所述光线投影，并基于所述光线投影确定在所述目标高度范围内所述多个高度的目标物体与所述激光雷达的距离，以及所述多个高度的目标物体对应的多个第二高度值；其中，所述待探测物体包括多个高度的目标物体。

可选地，所述传感器包括：线阵电荷耦合元件，其中：

所述线阵电荷耦合元件，用于检测所述光线投影，并基于所述光线投影确定在所述目标高度范围内不同高度上的所述待探测物体与所述激光雷达的距离。

可选地，所述线阵电荷耦合元件，还用于检测所述光线投影，并基于所述光线投影确定在所述目标高度范围内所述多个高度的目标物体与所述激光雷达的距离；其中，所述待探测物体包括多个高度的目标物体。

可选地，所述传感器，还用于在所述旋转机构的作用下绕转轴旋转，并采集目标高度范围内的全景图。

一种具有清洁功能的设备，包括机身以及上述任一所述的激光雷达；

所述激光雷达设置在所述机身上表面。

可选地，所述机身包括：控制机构，其中：

所述控制机构与所述激光雷达相连接；

所述控制机构，用于控制所述激光雷达发射线性光源，并基于所述线性光源生成用于控制所述具有清洁功能的设备移动的控制信号。

优选地，所述机身还包括：行走机构，其中：

所述行走机构与所述控制机构相连接；

所述行走机构，用于接收所述控制信号，在所述控制信号的作用下，带动所述具有清洁功能的设备移动以避让所述待探测物体。

本发明实施例所提供的激光雷达和具有清洁功能的设备，激光雷达包括发光机构、传感器和旋转机构，其中：发光机构和传感器设置在旋转机构上；发光机构，用于发射线性光源；传感器，用于检测线性光源在待探测物体上形成的光线投影，并基于光线投影确定待探测物体与激光雷达之间的距离；旋转机构，用于控制发光机构和传感器旋转；如此，通过具有旋转机构且发射线性光源的激光雷达探测待探测物体，实现了可探测在一定高度范围内不同高度上的障碍物，从而避免了扫地机器人与一定高度平面以下存在的障碍物发生碰撞，或受困于该障碍物中的问题。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种激光雷达的俯视示意图；

图2a为本发明实施例提供的一种激光光源将竖线光斑投射至具有不同高度的物体并通过面成像传感器采集121相关信息的示意图；

图2b为本发明实施例提供的一种由面成像传感器121检测出竖线光斑在具有不同高度的物体上的投影示意图；

图3a为本发明实施例提供的一种激光光源将竖线光斑投射至具有不同高度的物体并通过线阵电荷耦合元件122采集相关信息的示意图；

图3b为本发明实施例提供的一种由线阵电荷耦合元件122检测出竖线光斑在具有不同高度的物体上的投影示意图；

图4为本发明实施例提供的一种具有清洁功能的设备的剖面结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种扫地机器人的剖面结构示意图；

110-发光机构、111-激光发生器、120-传感器、121-面成像传感器、122-线阵电荷耦合元件、130-旋转机构、200-机身、210-控制机构、220-行走机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例。

本发明实施例涉及激光雷达领域，尤其涉及一种激光雷达和具有清洁功能的设备。

本发明的实施例提供一种激光雷达，参照图1所示，该激光雷达包括：发光机构110、传感器120和旋转机构130，其中：

发光机构110和传感器120设置在旋转机构130上；

发光机构110，用于发射线性光源；

传感器120，用于检测线性光源在待探测物体上形成的光线投影，并基于光线投影确定待探测物体与激光雷达之间的距离；

旋转机构130，用于控制发光机构110和传感器120旋转。

其中，激光雷达可以是通过内部的发光机构110向待探测物体发射探测信号和/或激光束，再通过传感器120采集该探测信号和/或激光束照射至目标物后形成的光线投影，来获取待探测物体与激光雷达之间的距离；需要说明的是，还可以采用获取待探测物体与激光雷达之间的距离的方法获取如下信息：待探测物体相对于激光雷达的方位、待探测物体的高度、待探测物体的速度、待探测物体的姿态或者待探测物体的形状等信息。在本发明实施例中，激光雷达可以是探测型激光雷达。

其中，发光机构110可以是由一个发光元件构成，还可以是由至少两个发光元件按照预设规则排列组成的；其中，由至少两个发光元件构成的发光机构110中的至少两个发光元件的相对位置，在本发明实施例中不作任何限定。

需要说明的是，传感器120是能够感受到的待探测物体的相关信息的检测装置；在本发明实施例中，传感器120可以但不限于以下任意一种类型的传感器，如：微型化、数字化、智能化、***化或网络化等类型的传感器，当然也可以是上述任意几种类型的组合的传感器。

需要说明的是，发光机构110和传感器120可以设置在旋转机构130的能够实现发光机构110和传感器120旋转的任意位置处；同时，发光机构110和传感器120在旋转机构130上的位置可以基于预设规则进行周期性地变动。

在一种可行的实现方式中，旋转机构130可以控制传感器120和发光机构110在水平面360度旋转，以使得传感器120能够检测到一定高度平面以及该高度平面以下所对应的360度全景区域存在的目标物体的信息，进而使得激光雷达探测周边环境时不存在任何探测死角。

在本发明实施例中，光线投影可以是将一线性光源照射至待探测物体的后形成的；其中，待探测物体可以是移动的物体还可以是静止的物体；同时，待探测物体可以是矩形物体、圆形物体或不规则物体，即本发明实施例中对待探测物体的属性不作任何限定。

本发明的实施例所提供的激光雷达，包括发光机构、传感器和旋转机构，其中，发光机构和传感器设置在旋转机构上；发光机构，用于发射线性光源；传感器，用于检测线性光源在待探测物体上形成的光线投影，并基于光线投影确定在待探测物体与激光雷达之间的距离；旋转机构，用于控制发光机构和传感器旋转；如此，通过具有旋转机构且发射线性光源的激光雷达探测待探测物体，实现了可探测在一定高度范围内不同高度上的障碍物，从而避免了扫地机器人与一定高度平面以下存在的障碍物发生碰撞，或受困于该障碍物中的问题。

基于前述实施例，在本发明的其他实施例所提供的激光雷达中，发光机构110包括：激光发生器111(图中未示出)，其中：

激光发生器111，用于发射线性光源的激光束。

需要说明的是，激光发生器111是能够发射激光的装置，其中，激光发生器111还可以是以下任一种，如：气体激光器、固体激光器、半导体激光器、染料激光器、自由电子激光器或大功率激光器等，在本发明实施例中对激光发生器111的种类不作任何限定。

在一种可行的实现方式中，激光发生器111发射线性的激光光源能够以竖线光斑的形式投射至待探测物体上。

基于前述实施例，在本发明的其他实施例所提供的激光雷达中，传感器120包括：面成像传感器121(图中未示出)，其中：

面成像传感器121，用于检测光线投影，并基于光线投影确定在目标高度范围内不同高度上的待探测物体与激光雷达的距离，以及待探测物体的第一高度值。

需要说明的是，面成像传感器121是由敏感元件和转换元件构成的，可以用来实现自动检测和自动控制，以便具有面成像传感器121的激光雷达可以实现自动检测光线投影。

其中，目标高度是由激光雷达所处的水平位置以及发光机构110发射线性光源距离水平面的角度共同确定的。

在一种可行的实现方式中，激光雷达包括激光发生器111、面成像传感器121和旋转机构130，激光发生器111发射线性光源的激光束至待探测物体，并形成光线投影，面成像传感器121采集并检测该光线投影，来确定待探测物体与激光雷达所处的位置之间的水平距离，以及该待探测物体在该激光束照射到的区域内存在的高度值。

基于前述实施例，面成像传感器121，还用于检测光线投影，并基于光线投影确定在目标高度范围内多个高度的目标物体与激光雷达的距离，以及多个高度的目标物体对应的多个高度值；其中，待探测物体包括多个高度的目标物体。

在一种可行的实现方式中，面成像传感器121可以检测到目标高度范围内每一高度平面上存在的目标物体与激光雷达之间的多个水平距离，以及目标高度范围内对应的每一高度值；且，激光雷达可以根据面成像传感器121获取目标高度范围内每一高度平面上的信息以及该信息与激光雷达之间的水平距离，以便激光雷达更加全面地探测目标高度范围内对应的区域以及区域内的信息。

需要说明的是，具有多个高度的目标物体中目标物体的高度值可以全部不同，也可以部分相同，还可以是对应的高度值按照预设规则形成一定梯度，本发明对此不作任何限定。

在一种可行的实现方式中，待探测物体可以是具有阶梯状的物体。

在另一种可行的实现方式中，由激光发生器111构成的发光机构110发射线性光源的激光束至具有不同高度的物体上，经由面成像传感器121构成的传感器120检测生成的光线投影并采集相关图像信息。如图2a所示，给出了一种激光光源将竖线光斑投射至具有不同高度的物体并通过面成像传感器采集121相关信息的示意图，其中，由发光机构110发射竖线光斑，面成像传感器121检测并拍摄相关图像信息；同时如图2b所示，给出了一种由面成像传感器121检测出竖线光斑在具有不同高度的物体上的投影示意图，其中，图2b给出了包括不同高度的物体的相关高度值和不同高度的物体与激光雷达之间的距离，图2b中横坐标代表水平方向的水平距离，纵坐标代表垂直方向的高度值。

需要说明的是，面成像传感器121可以给出不同高度的物体在相关环境中的二维图像，同时激光雷达在旋转机构130的作用下进行旋转，从而使面成像传感器121获得相关环境中的三维图像。

基于前述实施例，在本发明的其他实施例所提供的激光雷达中，传感器120包括：线阵电荷耦合元件122(图中未示出)，其中：

线阵电荷耦合元件122，用于检测光线投影，并基于光线投影确定在目标高度范围内不同高度上的待探测物体与激光雷达的距离。

在一种可行的实现方式中，线阵电荷耦合元件122基于线性光源在待探测物体上形成的光线投影，确定目标高度范围内不同高度上的待探测物体与激光雷达之间的水平距离。

基于前述实施例，线阵电荷耦合元件122，还用于检测光线投影，并基于光线投影确定在目标高度范围内多个目标物体与激光雷达的距离；其中：待探测物体包括多个高度的目标物体。

在一种可行的实现方式中，线阵电荷耦合元件122基于线性光源的激光束在待探测物体上形成的光线投影，确定目标高度范围内每一高度上的待探测物体与激光雷达之间的水平距离，以便激光雷达根据确定出的水平距离来计算得到距离其最短的水平距离。

在另一种可行的实现方式中，由激光发生器111构成的发光机构110发射线性光源的激光束至具有不同高度的物体上，经由线阵电荷耦合元件122构成的传感器120检测生成的光线投影并采集信息。如图3a所示，给出了一种激光光源将竖线光斑投射至具有不同高度的物体并通过线阵电荷耦合元件122采集相关信息的示意图，其中，由发光机构110发射竖线光斑，线阵电荷耦合元件122检测并拍摄相关图像信息；同时如图3b所示，给出了一种由线阵电荷耦合元件122检测出竖线光斑在具有不同高度的物体上的投影示意图，其中，图3b给出了不同高度的物体与激光雷达之间的距离以及相对应的信号强弱值，其中因线阵电荷耦合元件122检测到的是一维图像，即与上文的面成像传感器121检测到的人二维图像相比只检测到具有不同高度的物体在高度上的投影；换而言之，线阵电荷耦合元件122检测时失去了具有不同高度的物体的高度信息。如图3b所示，图中横坐标给出了水平方向的像素点Xi，纵坐标给出了每个像素点的幅值Yi，图中三个不同水平距离从左向右依次分别为X1、X2、X3，每个Xi可以计算出其对应的水平距离，且Yi代表信号强度，当Yi大于一设定阈值时，则认为具体的物体存在。

在一种可行的实现方式中，线阵电荷耦合元件122可以基于线性光源照射在待探测物体的光线投影，计算出距离激光雷达的水平距离Lmin，换而言之，可以确定出待探测物体中与激光雷达之间的最短的水平距离。

在一种可行的实现方式中，传感器120在旋转机构130的作用下绕转轴旋转，并采集目标高度范围内的全景图。

需要说明的是，旋转机构130可以是如图1所示的圆形，在本发明实施例中对旋转机构的具体形状不作任何限定。

其中，激光雷达中的传感器120在旋转机构130的带动下绕转轴旋转，并基于发光机构110发射的线性光源照射至相关区域，实现目标高度范围内的360度全景图。

基于前述实施例，本发明实施例提供了一种具有清洁功能的设备，包括机身200和前述实施例提供的激光雷达。

激光雷达设置在机身200上表面。

需要说明的是，具有清洁功能的设备可以是但不限于以下几类设备，如：清扫类、擦洗类、吸水吸尘类或高压清洗类等设备，本发明对具有清洁功能的设备具体实现何种清洁不作任何限定。

在一种可行的实现方式中，具有清洁功能的设备是刷地机、扫地机器人或吸尘吸水机等。

在本发明以下其他实施例中，均以扫地机器人作为具有清洁功能的设备为例；其中，机身200可以是指代扫地机器人的骨架，且机身200里面具有扫地机器人实现相关功能的感应器和信息接收器等传感器，以实现扫地机器人防撞、防跌、自动返回以及充电等功能。

需要说明的是，扫地机器人内部还可以包括但不限于以下组件：边刷、吸口、尘盒、电池、电机、抹布、水箱等。

如图4所示，给出了一种具有清洁功能的设备的剖面结构示意图，同时图中还给出了激光雷达内部的发光机构发出的垂直于水平面的激光；如图4所示激光雷达设置在机身200的上表面且距离机身外框边缘的较近位置处。

需要说明的是，激光雷达可以设置在扫地机器人外表面的任意位置处；在一种可行的实现方式中，激光雷达可以设置在扫地机器人的机身200的上表面的任意位置处。

在一种可行的实现方式中，激光雷达还可以设置在扫地机器人的内部，且激光雷达发射线性光束时，该线性光束照射到扫地机器人的壳体部件为透光部件，本申请对激光雷达具***于扫地机器人的何处不作任何限定。

其中，扫地机器人可以通过激光雷达得到自身所处的周围环境中一定高度范围内所有障碍物的位置信息，根据这些位置信息可以实现区域地图建立、障碍物的定位，从而使得扫地机器人做出与避障和/或路径规划有关的策略并执行。

基于前述实施例，在本发明的其他实施例提供的具有清洁功能的设备中，机身200包括：控制机构210，其中：

控制机构210与激光雷达相连接；

控制机构210，用于控制激光雷达发射线性光源，并基于线性光源生成用于控制具有清洁功能的设备移动的控制信号。

需要说明的是，控制机构210与激光雷达之间可以通过有线或无线的方式进行连接，控制机构210可以发出相关控制信号来控制激光雷达工作。

在一种可行的实现方式中，控制机构210生成控制指令，发送至激光雷达以控制激光雷达内部的发光机构110按照预设规则发射线性光源。

在另一种可行的实现方式中，控制机构210生成旋转指令，发送至激光雷达以控制激光雷达内部的旋转机构130按照预设规则来进行旋转。

在又一种可行的实现方式中，控制机构210通过获取激光雷达内部的传感器120确定出的相关信息来生成相对应的控制信息。

在又一种可行的实现方式中，控制机构210通过相关控制指令来控制激光雷达内部的发光机构110、传感器120以及旋转机构130进行工作。

在一种可行的实现方式中，机身200还包括：行走机构220，可继续参照图4所示，其中：

行走机构220与控制机构210相连接；

行走机构220，用于接收控制信号，在控制信号的作用下，带动具有清洁功能的设备移动以避让待探测物体。

需要说明的是，行走机构220可以是行路机构，在本发明实施例中，行走机构220一般由行走驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器以及电缆等组成，其中，行走机构220还可以支撑机身200等，同时可以根据作业任务的要求，来实现设备在更广阔的空间内的运动。

在一种可行的实现方式中，扫地机器人的行走机构220一般采用轮式机构。

需要说明的是，行走机构220可以是具有固定轨迹式的行走机构或无固定轨迹式的行走机构。

其中，在本发明实施例中，行走机构220的行走驱动装置在数量上不作任何限定。

在一种可行的实现方式中，在激光雷达探测多个不同高度的目标物体时，控制机构210给出一预设距离阈值，在面成像传感器121确定出的多个不同高度的目标物体与激光雷达之间的多个水平距离中，存在某一水平距离小于该预设距离阈值时，扫地机器人执行避障动作。

在又一种可行的实现方式中，在激光雷达探测多个不同高度的目标物体时，控制机构210给出一预设距离阈值，在线阵电荷耦合元件122确定出的多个不同高度的目标物体与激光雷达之间的多个水平距离中，存在某一水平距离小于该预设距离阈值时，扫地机器人执行避障动作。

其中，避障动作可以是绕过障碍物行走，还可以是在距离障碍物一定距离范围内停止行走，本发明实施例中对此不作任何限定。

如图5所示，给出一种扫地机器人的剖面示意图，如图5所示扫地机器人可以通过激光雷达发射一垂直于水平面且角度大于或等于20度夹角的线性激光束。其中，发射的线性激光束相对于水平面具有上下两个夹角，其中高于水平面的夹角θ1大于或等于0度，低于水平面的夹角θ2大于或等于20度；且激光雷达发射的线性激光束照射至待探测物体时形成面状的光线投影，可使得扫地机器人获取到更加全面的环境信息，如：一定高度平面以下区域的障碍物信息并执行相应的操作，如规避障碍物等。

此外，需要说明的是，图1只是示出了激光雷达的俯视结构的部分位置的结构示意图，同时图4中只是示出了具有清洁功能的设备的剖视结构的部分位置的结构示意图，并未示出激光雷达以及具有清洁功能的设备的整个结构示意图。

本发明实施例提供的具有清洁功能的设备，设备包括机身以及具有旋转机构且发射线性光源的激光雷达来探测待探测物体，实现了可探测在一定高度范围内不同高度上的障碍物，从而避免了扫地机器人与一定高度平面以下存在的障碍物发生碰撞，或受困于该障碍物中的问题。

在本发明的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、“一些示例”或“本发明的其它实施例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”或“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“宽度”、“上”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括发光机构、传感器和旋转机构，其中：

所述发光机构和所述传感器设置在所述旋转机构上；

所述发光机构，用于发射线性光源；

所述传感器，用于检测所述线性光源在待探测物体上形成的光线投影，并基于所述光线投影确定所述待探测物体与所述激光雷达之间的距离；

所述旋转机构，用于控制所述发光机构和所述传感器旋转；

所述传感器包括：面成像传感器，其中：

所述面成像传感器，用于检测所述光线投影，并基于所述光线投影确定在目标高度范围内不同高度上的所述待探测物体与所述激光雷达在水平方向的水平距离，以及所述待探测物体在垂直方向的第一高度值；所述目标高度是由所述激光雷达所处的水平位置以及所述发光机构发射线性光源距离水平面的角度共同确定的。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

所述发光机构包括：激光发生器，其中：

所述激光发生器，用于发射线性光源的激光束。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述待探测物体包括多个高度的目标物体，其中：

所述面成像传感器，还用于检测所述光线投影，并基于所述光线投影确定在所述目标高度范围内所述多个高度的目标物体与所述激光雷达的距离，以及所述多个高度的目标物体对应的多个第二高度值。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述传感器包括：线阵电荷耦合元件，其中：

所述线阵电荷耦合元件，用于检测所述光线投影，并基于所述光线投影确定在所述目标高度范围内不同高度上的所述待探测物体与所述激光雷达的距离。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述待探测物体包括多个高度的目标物体，其中：

所述线阵电荷耦合元件，还用于检测所述光线投影，并基于所述光线投影确定在所述目标高度范围内所述多个高度的目标物体与所述激光雷达的距离。

6.根据权利要求1-5任一所述的激光雷达，其特征在于，

所述传感器，还用于在所述旋转机构的作用下绕转轴旋转，并采集目标高度范围内的全景图。

7.一种具有清洁功能的设备，其特征在于，包括机身以及如权利要求1-6中的任一所述的激光雷达；

所述激光雷达设置在所述机身上表面。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述机身包括：控制机构，其中：

所述控制机构与所述激光雷达相连接；

所述控制机构，用于控制所述激光雷达发射线性光源，并基于所述线性光源生成用于控制所述具有清洁功能的设备移动的控制信号。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述机身还包括：行走机构，其中：

所述行走机构与所述控制机构相连接；

所述行走机构，用于接收所述控制信号，在所述控制信号的作用下，带动所述具有清洁功能的设备移动以避让所述待探测物体。