CN111971140A - 焊炬以及使用了该焊炬的电弧焊接装置 - Google Patents

Abstract

在手动进行的电弧焊接用的焊炬(60)安装有具备加速度传感器(101)和角速度传感器(102)的传感器器件(100)。

Description

焊炬以及使用了该焊炬的电弧焊接装置

技术领域

本发明涉及焊炬以及使用了该焊炬的电弧焊接装置，特别地涉及手动焊接用的焊炬。

背景技术

以往，提出有在人手持进行焊接作业的所谓的手动焊接用的焊炬安装加速度传感器来进行电弧焊接的结构。例如，在专利文献1中公开有一种结构，在该结构中，由安装于焊炬的加速度传感器检测向规定的方向移动焊炬的加速度，并基于检测结果来变更焊接条件。另外，在专利文献2中公开有一种结构，在该结构中，在使利用保持于机器人的焊炬而进行的自动焊接和手动焊接同步进行的电弧焊接中，基于由加速度传感器检测的检测结果来判断是否取得了两个焊接的同步，若没有取得同步则发出警报。

另外，在上述以外，在专利文献3中公开有一种结构，在该结构中，在手动焊接用的焊炬安装位置检测传感器来进行三维空间内的焊炬的位置检测。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-066906号公报

专利文献2：日本特开2014-159042号公报

专利文献3：日本特许第5030951号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1、2所公开的以往的结构中，由于焊炬的形状、焊接时的前端的温度的制约，因此无法将加速度传感器安装于焊炬的前端。因此，无法掌握焊炬的前端的正确的动作。并且，加速度传感器难以检测比重力加速度(＝1G)小的加速度，在由于作业者的手抖等，焊炬、特别是焊炬的前端以比1G小的加速度移动的情况下，无法掌握焊炬的动作、焊炬的姿态的变化。另外，专利文献3所公开的以往的结构虽然能够检测焊炬的位置，但是无法检测焊炬的前端的动作、速度等。

本发明是鉴于上述点而完成的，目的在于提供一种在手动进行的电弧焊接用的焊炬的基础上能够检测其姿态、前端的动作的焊炬以及使用了该焊炬的电弧焊接装置。

用于解决课题的方案

为了达成上述目的，本发明的焊炬是一种手动进行的电弧焊接用的焊炬，其特征在于，安装有加速度传感器及角速度传感器。

根据该结构，能够检测焊炬的姿态以及前端的动作。

另外，本发明的电弧焊接装置的特征在于，具备：焊丝进给装置，其朝向焊接对象物进给由所述焊炬保持的焊丝；以及电源装置，其向所述焊炬供给电力，所述电源装置具有焊接条件设定部，所述焊接条件设定部构成为能够基于由所述加速度传感器及所述角速度传感器检测出的所述焊炬的姿态和前端的动作，来自动变更焊接条件。

根据该结构，能够根据焊炬的姿态、前端的动作，自动变更焊接条件来进行所期望的焊接。

发明效果

根据本发明的焊炬，能够检测焊炬的姿态以及前端的动作。另外，根据本发明的电弧焊接装置，能够根据焊炬的姿态、前端的动作，自动变更焊接条件来进行所期望的焊接。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式一的电弧焊接装置的结构的示意图。

图2是表示焊炬的外观的示意图。

图3是表示焊炬的内部结构的示意图。

图4是表示电弧焊接时的焊炬的动作的示意图。

图5是表示横摆运条时的焊炬前端的移动轨迹的示意图。

图6是表示本发明的实施方式二的焊接姿态变更时的焊炬的动作的示意图。

图7A是表示脉冲焊接时的焊接电流和焊接电压的输出波形以及熔滴脱离状态的时序图。

图7B是表示焊接品质降低了的情况下的熔滴脱离状态的示意图。

图7C是表示正常的状态下的熔滴脱离状态的示意图。

图8是表示本发明的实施方式三的焊接电压的输出波形的时序图。

图9是表示本发明的实施方式三的脉冲焊接时的焊接电流的输出波形的时序图。

图10是表示本发明的实施方式四的焊接电流的输出波形和由姿态/动作检测部检测的检测信号的时序图。

具体实施方式

以下，基于附图详细地说明本发明的实施方式。以下优选的实施方式的说明在本质上只不过是例示，完全不意图限制本发明、其应用对象或其用途。

(实施方式一)

[电弧焊接装置的结构以及焊炬的结构]

图1表示本实施方式的电弧焊接装置的结构的示意图。图2表示焊炬的外观的示意图，图3表示焊炬的内部结构的示意图。

如图1所示，电弧焊接装置10具备电源装置20、焊丝进给装置30以及焊炬60。另外，从气体瓶80经由气体管81及焊丝进给装置30而向焊炬60供给保护气体例如CO₂气体。需要说明的是，由未图示的流量调整器进行调整，使得保护气体的压力及流量成为规定的值，而供给保护气体。需要说明的是，气体管81收容于焊炬线缆41的内部，后述的电力线缆40和控制线缆50也同样收容于焊炬线缆41的内部。

在电源装置20中，在输出端子21的一方连接电力线缆40，在输出端子21的另一方连接工件线缆42，从电力线缆40向焊炬60供给电力。具体而言，经由收容于焊炬线缆41内并与焊炬60连接的电力线缆40以及未图示的焊接用嘴而向穿过焊炬60内的焊丝70供给焊接电流。另外，电源装置20构成为对焊丝进给装置30发送用于对焊丝进给速度、在焊丝70流动的焊接电流进行控制的控制信号。并且，电源装置20具有：姿态/动作检测部22，其接收来自后述的传感器器件100的输出信号，而检测焊炬60的姿态和前端的动作；以及焊接条件设定部23，其构成为能够基于由姿态/动作检测部22检测的检测结果来自动变更焊接条件。基于来自焊接条件变更部23的信号来变更焊接电流等焊接条件。需要说明的是，姿态/动作检测部22和焊接条件设定部23均是由设置于电源装置20的未图示的CPU(Central ProcessingUnit)执行的控制功能模块。需要说明的是，姿态/动作检测部22和焊接条件设定部23也可以设置于电源装置20的外部。

焊丝进给装置30由焊丝进给机构(未图示)和驱动焊丝进给装置的马达31构成，并根据来自电源装置20的控制信号以规定的速度朝向工件(焊接对象物)W进给焊丝70。另外，将从气体瓶80供给来的保护气体向焊炬60供给。需要说明的是，保护气体也可以经由流量调整器而向焊炬60直接供给。

控制线缆50与电源装置20及焊丝进给装置30连接，并如上所述构成为发送对焊丝70的焊丝进给速度进行控制的控制信号，并且将设置于焊炬60的传感器器件100的输出信号向电源装置20的姿态/动作检测部22发送。另外，经由控制线缆50而供给传感器器件100、除传感器器件100以外设置于焊炬60的器件的驱动电力。另外，控制线缆50构成为将决定焊接的开始/停止的焊炬开关64的操作信号向电源装置20发送。

焊炬60具有焊炬主体61、焊炬保持器63、焊炬开关64以及头部62。头部62从焊炬保持器63向外突出，焊炬线缆41连接于与头部62相反的一侧的焊炬保持器63的端部。另外，焊炬60在内部保持有焊丝70，从头部62的前端、即焊炬60的前端62a(以下简称为前端62a)向工件W进给焊丝70。

另外，如图3所示，在焊炬保持器63内安装有传感器器件100和振动马达(振动体)110，它们分别经由配线104、111而与穿过焊炬线缆41内的控制线缆50电连接。另外，在焊炬保持器63安装有焊炬开关64，焊炬开关64也与穿过焊炬线缆41内的控制线缆50经由配线112而电连接。通过操作焊炬开关64，能够切换焊接开始状态与焊接停止状态，焊接开始状态即焊丝进给装置30动作且焊接电流流入焊丝70的接通状态，焊接停止状态即焊接电流的供给停止且焊丝进给装置30也停止的断开状态。

传感器器件100由加速度传感器101、角速度传感器102、以及对这些传感器101、102的输出进行信号处理的信号处理部103构成，并且传感器器件100是这些构件集成在一个封装体内的器件。需要说明的是，如图2所示，加速度传感器101和角速度传感器102是对三维空间的相互正交的三轴(图2所示的X轴、Y轴、Z轴)方向的加速度或角速度的变化分别进行检测的传感器。即，传感器器件100是所谓的六轴传感器。另外，信号处理部103由IC或LSI构成。传感器器件100根据各轴的加速度及角速度的变化、以及预先确定的传感器器件100与焊炬60的前端62a的位置之差来检测焊炬60的前端62a的动作。需要说明的是，具体而言，构成为基于来自传感器器件100的输出信号，由设置于电源装置20的姿态/动作检测部22执行运算处理来求出前端62a的速度、振幅、焊炬60的姿态等。另外，信号处理部103接收加速度传感器101及角速度传感器102的模拟输出信号，进行噪声的过滤、信号放大或模拟输出信号的数字化处理。需要说明的是，在本实施方式中，使加速度传感器101、角速度传感器103和信号处理部103集成在一个封装体内，但也可以分别独立进行准备并安装于印刷电路基板。

振动马达(振动体)110由经由控制线缆50而供给来的电力驱动。另外，振动马达110构成为以与从焊接条件设定部23发送的控制信号相应的多个振动模式振动。后文对振动马达110的动作及功能进行详述。

[效果等]

如以上说明的那样，在本实施方式的焊炬60安装有具有加速度传感器101和角速度传感器102的传感器器件100。

通过使焊炬60如此构成，不仅能够检测焊炬60的移动速度，还能够检测姿态、前端62a的动作。

另外，电弧焊接装置10具备焊炬60以及向焊炬60供给电力的电源装置20。电源装置20具有焊接条件设定部23，该焊接条件设定部23构成为能够基于由加速度传感器101及角速度传感器102检测出的焊炬60的姿态和前端62a的动作来自动变更焊接条件。

通过使电弧焊接装置10如此构成，能够根据焊炬60的姿态、前端62a的动作，自动变更焊接条件而进行所期望的焊接。具体而言，能够根据工件W的形状、焊接技法来自动调整电弧焊接条件，能够抑制焊接品质的降低。对此进一步进行说明。

图4表示焊接姿态变更时的焊炬的动作的示意图，图5表示横摆运条时的焊炬前端的移动轨迹的示意图。

如图4所示，在对L形状的工件W进行电弧焊接的情况下，从使焊炬60的前端62a向下而进行的向下焊接过渡到使前端62a立起而进行的立向焊接。在该过渡前后，由于难以将焊炬60的前端62a与工件W的距离保持一定，因此在以一定的焊接条件例如一定的焊接电流进行了电弧焊接的情况下，有可能在过渡前后焊接部位的加工质量不同。另外，在向下焊接与立向焊接中变更焊接条件的情况下，需要在向下焊接结束后，暂时结束电弧焊接，在进行了条件变更后，与立向焊接相匹配地变更焊炬60的姿态、前端62a的位置，再次进行电弧焊接。这样的作业非常耗费工夫，使焊接的作业效率降低。

另一方面，根据本实施方式，能够利用传感器器件100来检测焊炬60的姿态、前端62a的动作，能够据此自动调整焊接电流。例如，如图4所示，在向下焊接和立向焊接中使焊接电流从I1变更为I2。通过如此，能够进行稳定的高品质的电弧焊接。另外，在向下焊接和立向焊接的过渡前后，不进行耗费工夫的切换作业就可以，能够提高焊接的作业效率。

另外，根据本实施方式，即使在用难易度高的技法进行电弧焊接的情况下，也能够进行稳定的高品质的电弧焊接。

如图5所示，在称为横摆运条技法的电弧焊接的一技法中，在使配置于左右的工件W的接缝对接而进行的对接焊接中，通过以分配于左右的工件W的方式移动焊炬60来进行电弧焊接，从而增加焊缝的堆焊量。在横摆运条技法中，例如，在使向右移动了的焊接电弧60的前端62a改变朝向而向左移动的移动方向的切换部分(以下简称为切换部分)，电弧的照射时间相对变长。另一方面，为了使焊接品质稳定，需要使每单位面积的热量输入量相同。因此，在切换部分，需要减小焊接电流并且降低焊丝进给速度，另外，在切换部分之间，需要增大焊接电流并且提高焊丝进给速度。

然而，与作业者的手的动作连动地进行这样的控制，非常需要熟练，而成为困难的作业。

另一方面，根据本实施方式，能够利用传感器器件100来检测焊炬60的前端62a的动作，特别是移动方向、速度，能够据此自动调整焊接电流及焊丝进给速度。由此，稍微不熟练的作业者即使通过横摆运条技法来进行电弧焊接也能够进行一定以上的品质的焊接。另外，在与该技法无关地使焊炬60复杂移动的电弧焊接、对复杂形状的工件W进行电弧焊接的情况下，通过使用本实施方式的焊炬60及电弧焊接装置100，也能够以一定以上的品质进行所期望的电弧焊接。

(实施方式二)

通过使用图1～3所示的焊炬60，也能够实现作业者的技能提高。图6表示本实施方式的焊炬的动作的示意图，表示了沿着焊接的行进方向的焊炬的姿态、前端的速度以及从目标轨迹的偏移量的变化。另外，该焊接由对焊接作业不熟练的初学者进行。

在初学者手持焊炬60进行电弧焊接的情况下，有时其移动方法产生偏差，超出能够维持焊接品质的容许范围，从而焊炬60的前端62a、换言之焊丝70的前端移动。例如，如图6所示，在一个焊接区间内，产生从目标轨迹的偏移量变大的部分(图6所示的地点A、C、D)，或焊炬60的姿态偏离容许范围(图6所示的地点B、D、E)。另外，焊炬60的前端62a的速度也偏离容许范围(图6所示的地点D、E)。这样，当焊炬60的姿态、前端62a的动作偏离规定的容许范围时，焊接品质降低，根据情况会引起产生未焊接的部位的焊接不良。

另一方面，如上所述，在图1～3所示的焊炬60内置有根据来自焊接条件设定部23的信号而以多个振动模式振动的振动马达110。通过使该振动马达110作为一种警报发挥功能，从而在作业者进行错误的焊炬60的移动方法的情况下，能够提醒注意，尽早地记住正确的移动方法。以下说明其一例。

例如，若焊炬60的姿态偏离容许范围，则振动马达110短且弱地振动一次(模式一)，若前端62a的速度偏离容许范围，则短且强地振动一次(模式二)。另外，若从目标轨迹的偏移量偏离容许范围，则振动马达110短且强地振动两次。并且，若如图6所示的地点D那样，焊炬60的姿态、前端62a的速度以及从目标轨迹的偏移量中的至少两个偏离容许范围，则振动马达110长且强地振动两次(模式三)。另外，若如图6所示的地点E那样，模式三的状态发生多次，则振动马达110持续强烈地振动直到作业者操作焊炬开关64而停止焊接为止(模式四)。

需要说明的是，焊炬60的动作的不良点与振动模式110的振动模式的关系不特别限定于此。另外，设为使用焊炬60的姿态、前端62a的动作中的何种参数使振动马达110振动的触发也能够任意决定。

通过使焊炬60及电弧焊接装置10如此构成，作业者能够容易地知晓在自身进行的焊炬60的操作中在何处存在问题，能够尽早地学会不使振动马达110振动的移动方法、即正确的移动方法。

(实施方式三)

图7A表示脉冲焊接时的焊接电流和焊接电压的输出波形以及熔滴脱离状态的时序图。另外，图7B表示焊接品质降低了的情况下的熔滴脱离状态的示意图，图7C表示正常的状态下的熔滴脱离状态的示意图。

有时作业者手持焊炬60对工件W进行脉冲焊接。脉冲焊接是通过对工件W以一定的焊丝进给速度进给焊丝70，并且向焊丝70以规定的周期交替流入峰值电流和比该峰值电流低的基础电流，从而在工件W与焊丝70之间产生电弧的焊接技法，且能够进行高品质的焊接。

另一方面，虽然在作业时难以避免产生焊炬60的手抖，但由此导致针对每个作业者脉冲焊接的焊接品质产生偏差。特别是，当图2所示的焊炬60的前端62a与工件W的距离、速度产生偏差时，脉冲焊接的焊接品质变得不稳定。对此进一步进行说明。

如图7A所示，当规定的峰值电流流入焊丝70时，前端开始熔融而形成熔滴。另外，在此期间，在焊丝70与工件W之间产生电弧90，焊接电压保持为一定以上的值。当熔滴充分成长时，在电磁夹紧力的作用下，熔滴的前端颈缩而从焊丝70脱离并过渡到工件W。

在该情况下，若熔滴在图7A所示的时刻III脱离，则如图7C所示，作为熔滴的飞散物的飞溅物变少，成为高品质的焊接。另一方面，当由于作业者的手抖、操作偏差而焊炬60的前端62a的距离有偏差时，有时在时刻I、II引起熔滴的脱离。在该情况下，由于熔滴在比规定的电流区域高的电流区域下落，因此如图7B所示，飞溅物的飞散变大，焊接品质降低。另外，在由于作业者的手抖、操作偏差而焊炬60的前端62a与工件W的速度有偏差的情况下，有时熔滴的飞散也变大，焊接品质也降低。

另一方面，根据本实施方式的焊炬60以及电弧焊接装置10，通过检测焊炬10的前端62a的动作，并基于该检测结果来自动调整峰值电流的脉冲宽度，从而能够适当地设定熔滴的脱离时机。

图8表示本实施方式的焊接电压的输出波形的时序图，图9表示本实施方式的脉冲焊接时的焊接电流的输出波形的时序图。

如图8的左侧所示，由于在熔滴脱离后焊接电压暂时上升，因此能够通过监视焊接电压的时间变化来判断熔滴的脱离时机。然而，有时由于焊炬60的前端62a的位置抖动等，即使是与原本的时机不同的时机，焊接电压也会暂时上升。另一方面，焊炬60的前端62a的位置抖动能够根据来自传感器器件100的输出信号来检测。即，如图8的右侧所示，能够区分检测是由于位置抖动等引起焊接电压的暂时的上升、还是由于焊炬60的手抖等引起熔滴的脱离。

因此，例如监视传感器器件100的输出信号和焊接电压，若判断为要比规定的时机早地引起熔滴的脱离，则根据来自焊接条件设定部23的信号，如图9所示，以峰值电流的脉冲宽度变短的方式进行调整，在规定的时机使熔滴脱离。通过如此，能够将熔滴脱离时的飞溅物抑制得较少，并维持焊接品质。

(实施方式四)

图10表示本实施方式的焊接电流的输出波形和姿态/动作检测部的检测信号的时序图。

在操作焊炬开关64而成为焊接停止状态后，在作业者的休憩中、作业者的交替时等，经常将焊炬60放置于作业场所的规定的位置。然而，在这种情况下，若无意操作了焊炬开关64，则焊丝进给装置30起动，成为向焊丝70流入焊接电流的状态。若作业者对此未留意而想要开始焊接作业，则很危险，另外，也可能会在非意图的场所产生电弧而引起焊接不良。

另一方面，根据本实施方式的焊炬60及电弧焊接装置10，通过在满足规定的条件的情况下使焊炬开关64的操作无效，能够消除这种不良。

如图10所示，当操作焊炬开关64而成为焊接停止状态时，焊接电流为零。另外，当在该时刻将焊炬60挂在规定的位置时，其位置被固定，来自传感器器件100的输出信号也为零。若超过期间T1而焊炬60的前端62a的位置、速度不变化，即在由传感器器件100及姿态/动作检测部22检测出焊炬60的前端62a在期间T1没有移动的情况下，焊接条件设定部23将焊炬开关64从允许(Enable)状态切换为禁止(Disable)状态。即，从有效状态变为无效状态。在禁止状态下，即使操作焊炬开关64，也维持焊接停止状态。

接下来，当作业者想要手持焊炬60开始作业时，传感器器件100检测出焊炬60的前端62a的动作，其输出信号被发送至姿态/动作检测部22。此时，焊接电流维持为零。当进一步经过期间T2时，焊接条件设定部23将焊炬开关64从禁止状态切换为允许状态，当作业者操作焊炬开关64时，电弧焊接装置10切换为焊接开始状态。

根据本实施方式的焊炬60及电弧焊接装置10，在流入焊炬60的电流为规定值以下(在该情况下为零)且由姿态/动作检测部22检测出焊炬60的前端62a在规定的期间T1没有移动的情况下，焊接条件设定部23使焊炬开关64的操作无效。由此，能够防止无意地操作焊炬开关64而使电弧焊接装置10从焊接停止时样态切换为焊接开始状态的情况，实现作业的安全性的确保。另外，能够防止在无意开始焊接的情况下产生焊接不良的情况。另外，通过设置规定的期间T1，能够判别单纯的小休止与作业者离开现场的休憩等，而提高作业效率。并且，通过设置规定的期间T2，能够判别作业者是将焊炬60取到手中进行作业、还是仅无意地碰触了焊炬60，能够安全地进行以后的焊接作业。

需要说明的是，期间T1、T2可以适当决定，也可以按每次作业进行变更。另外，也可以使流入焊丝70的电流的规定值为比零大的微弱的电流值。

(实施方式五)

如以上所述，图1～3所示的焊炬60能够检测其前端62a的动作。利用这点，能够省略焊炬开关64。另外，也能够在作业者自身的意愿下变更焊接条件。

当轻敲焊炬60时，其振动由传感器器件100检测，基于检测出的信号，能够检测焊炬60被轻敲的次数。此时，在焊接条件设定部23存储有将被轻敲的次数与焊接条件预先建立关联而得到的表，或者使焊接条件设定部23能够读取存储于其他场所的该表。通过如此，作业者轻敲焊炬60，能够根据其次数自动变更焊接条件。

例如，在被轻敲的次数为一次的情况下，若能够对焊接开始/停止进行切换，则能够省略焊炬开关64。另外，也能够在连续两次轻敲焊炬60情况下，使焊接电流变大规定的值，在连续三次进行轻敲的情况下，使焊接电流变小规定的值。通过如此，作业者能够一边确认焊接部位，一边微调整焊接条件。需要说明的是，轻敲次数与焊接条件的关系并不特别限定于上述，可适当设定。另外，为了防止电弧焊接装置10的误动作，在省略焊炬开关64的情况下，也可以使轻敲次数增多，例如连续五次进行轻敲。另外也可以使上述的焊接条件变更能够以如下方式进行操作：能够以轻敲焊炬60的强度、即施加于焊炬60的振动的大小来变更值。需要说明的是，轻敲焊炬60的强度(振动的大小)与在轻敲焊炬60时由传感器器件100的角速度传感器102检测出的角速度的大小对应。

另外，对焊炬60施加振动的方法并不特别限定于上述，也可以使用其他方法。例如，也可以挥动手持的焊炬60，并以其次数来变更焊接条件。

(其他实施方式)

需要说明的是，在实施方式一至五中，基于来自传感器器件100的输出信号，通过设置于电源装置20的姿态/动作检测部22对焊炬60的前端62a的速度、振幅、姿态等进行计算，但并不特别限定于此，例如也可以由设置于传感器器件100的信号处理部103计算这些值。另外，在实施方式二中，焊接条件设定部23也可以在作业者的训练时，将自动变更焊接条件的功能设为禁止使用，仅将使振动马达110振动的功能设为可以使用的状态，也可以在实际的焊接作业中，将自动变更焊接条件的功能设为可以使用，仅将使振动马达110振动的功能设为禁止使用。

另外，在实施方式一至五中，以消耗电极式的电弧焊接为例进行了说明，但本发明的焊炬60及电弧焊接装置10也能够应用于TIG等非消耗电极式的电弧焊接。但是，在该情况下，由于不需要焊丝进给装置30，因此从电源装置20经由电力线缆40直接向焊炬60供给电力。另外，也可以代替焊丝进给装置30而配置焊条或焊料进给装置。另外，不限于此，也可以将在上述的各实施方式中说明了的各构成要素组合而作为新的实施方式。

工业实用性

本发明的焊炬由于能够检测姿态及前端的动作，因此在应用于手动焊接用的电弧焊接装置的方面是有用的。

附图标记说明：

10 电弧焊接装置

20 电源装置

22 姿态/动作检测部

23 焊接条件设定部

30 焊丝进给装置

31 马达

40 电力线缆

41 焊炬线缆

42 工件线缆

50 控制线缆

60 焊炬

61 焊炬主体

62 头部

62a 焊炬61的前端

63 焊炬保持器

64 焊炬开关

70 焊丝

80 气体瓶

81 气体管

90 电弧

100 传感器器件

101 加速度传感器

102 角速度传感器

103 信号处理部

110 振动马达(振动体)

W 工件(焊接对象物)。

Claims (9)

1.一种焊炬，其是手动进行的电弧焊接用的焊炬，其特征在于，

所述焊炬安装有加速度传感器及角速度传感器。

2.根据权利要求1所述的焊炬，其特征在于，

所述焊炬安装有振动体，所述振动体根据所述加速度传感器的输出信号和/或所述角速度传感器的输出信号而以规定的振动模式振动。

3.一种电弧焊接装置，其特征在于，

所述电弧焊接装置具备：

权利要求1所述的焊炬；以及

电源装置，其向所述焊炬供给电力，

所述电源装置具有焊接条件设定部，所述焊接条件设定部构成为能够基于由所述加速度传感器及所述角速度传感器检测出的所述焊炬的姿态和前端的动作，来自动变更焊接条件。

4.一种电弧焊接装置，其特征在于，

所述电弧焊接装置具备：

权利要求2所述的焊炬；以及

电源装置，其向所述焊炬供给电力，

所述电源装置具有焊接条件设定部，所述焊接条件设定部构成为能够基于由所述加速度传感器及所述角速度传感器检测出的所述焊炬的姿态和前端的动作，来自动变更焊接条件及所述振动体的振动模式中的至少一方。

5.根据权利要求4所述的电弧焊接装置，其特征在于，

当在电弧焊接中所述焊炬的前端的速度、振幅以及所述焊炬的姿态中的至少一个偏离规定的范围时，所述焊接条件设定部使所述振动体振动来通知进行电弧焊接的作业者。

6.根据权利要求5所述的电弧焊接装置，其特征在于，

所述焊接条件设定部根据所述焊炬的前端的速度、振幅以及所述焊炬的姿态偏离所述规定的范围的程度和/或频率，来切换所述振动体的振动模式。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的电弧焊接装置，其特征在于，

所述电弧焊接装置还具备焊丝进给装置，所述焊丝进给装置朝向焊接对象物进给由所述焊炬保持的焊丝，

在使峰值电流和比该峰值电流小的基础电流交替流入所述焊丝而进行的脉冲焊接时，所述焊接条件设定部基于由所述加速度传感器及所述角速度传感器检测出的所述焊炬的动作来变更所述峰值电流的脉冲宽度，以使得在流入所述焊丝的焊接电流的一个周期内一个熔滴从所述焊丝脱离。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的电弧焊接装置，其特征在于，

所述焊接条件设定部根据对所述焊炬施加振动的次数、对所述焊炬施加的振动的大小、或者在对所述焊炬施加了振动时由所述角速度传感器检测出的角速度的大小，来变更焊接条件。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的电弧焊接装置，其特征在于，

所述焊炬还具备焊炬开关，所述焊炬开关对电弧焊接的开始及结束进行切换，

在流入所述焊炬的电流为规定值以下且由所述加速度传感器及所述角速度传感器检测出所述焊炬的前端在规定的期间没有移动的情况下，所述焊接条件设定部使所述焊炬开关的操作无效。

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