CN111942973A - 电梯控制装置、机器人故障预兆诊断***及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电梯控制装置、机器人故障预兆诊断***及其方法。所述机器人故障预兆诊断***包括：电梯；电梯控制装置，该电梯控制装置控制所述电梯；以及机器人，该机器人使用所述电梯在多个楼层之间移动，该机器人具备检测自身状态的状态检测部；所述电梯控制装置，在所述机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得表示所述机器人的状态的状态数据，所述电梯控制装置，对所述状态数据的值与判断值进行比较，所述判断值针对所述状态数据的值设置并预先存储于所述电梯控制装置中，所述电梯控制装置，在所述状态数据的值超过所述判断值的情况下，判断为所述机器人处于临近故障的状态。

Description

电梯控制装置、机器人故障预兆诊断***及其方法

技术领域

本发明涉及一种电梯控制装置、机器人故障预兆诊断***及其方法。

背景技术

近些年，随着机器人技术的不断发展，由机器人代替人工作业的趋势增强，不仅是对工业机器人，而且对提供服务的机器人也提出了很多技术方案。

在设置有电梯的建筑物中，老年人、残疾人、外国游人等需要支援的人利用电梯的机会增多。日本公开特许公报特开2008-162758号提出了一种电梯引导用机器人控制***，用于将这样的需要支援的顾客引导到建筑物中的目的地点。

中国发明专利申请公布号CN109164813A提出了一种无人快递机器人上下电梯***及控制方法，在该技术方案中机器人乘电梯提供快递服务。

发明内容

上述电梯引导用机器人控制***中，电梯引导用机器人从顾客获得目的地点的信息后，将顾客引导到电梯口(电梯层站)，操作呼梯按钮、目的层按钮，并将顾客引导到目的地点。但是，如果因为某些理由在引导顾客时电梯引导用机器人出现故障，则顾客不能到达目的地点。而且，如果电梯引导用机器人处于异常状态，则不但给顾客带来精神上的负担，而且还可能会加害于顾客。

同样地，上述无人快递机器人上下电梯***，如果快递机器人在快递时出现故障，则不能快递到目的地点。而且，可能会给快递的顾客、同乘电梯轿厢的电梯的乘客带来危害。

本发明的目的在于提供一种电梯控制装置、机器人故障预兆诊断***及其方法，至少解决上述技术问题中的一个，在机器人使用电梯时判断该机器人是否处于临近故障的状态，促使采用对策来防止该机器人在提供服务时出现故障，使顾客放心地接受服务。

为解决上述技术问题，本发明的一个方面的机器人故障预兆诊断***，包括：电梯；电梯控制装置，该电梯控制装置控制所述电梯；以及机器人，该机器人使用所述电梯在多个楼层之间移动，该机器人具备检测自身状态的状态检测部；所述电梯控制装置，在所述机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得表示所述机器人的状态的状态数据，所述电梯控制装置，对所述状态数据的值与判断值进行比较，所述判断值针对所述状态数据的值设置并预先存储于所述电梯控制装置中，所述电梯控制装置，在所述状态数据的值超过所述判断值的情况下，判断为所述机器人处于临近故障的状态。

也可以是，在判断为所述机器人处于临近故障的状态的情况下，所述电梯控制装置向外部装置报告所述机器人处于临近故障的状态。

也可以是，所述故障预兆诊断***包括控制所述机器人的机器人控制装置，在判断为所述机器人处于临近故障的状态的情况下，所述电梯控制装置请求所述机器人控制装置停止所述机器人提供服务。

也可以是，所述故障预兆诊断***包括控制所述机器人的机器人控制装置，在判断为所述机器人处于临近故障的状态的情况下，所述电梯控制装置还判断所述机器人是否正在提供服务，在判断为所述机器人正在提供服务的情况下，所述电梯控制装置等待所述机器人结束所在提供的服务，在判断为所述机器人未在提供服务的情况下，所述电梯控制装置请求所述机器人控制装置停止所述机器人提供服务。

也可以是，包括多个所述机器人，多个所述机器人分别持有用于识别所述机器人个体的个体识别信息，所述电梯控制装置在所述机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得所述个体识别信息，并将所述状态数据与所述个体识别信息相对应地存储于所述电梯控制装置中。

也可以是，在所述电梯控制装置中针对一个所述状态数据存储有多个判断值，所述电梯控制装置，对所述状态数据的值与多个所述判断值进行比较，从而阶段性地判断所述机器人是否处于临近故障的状态。

本发明的另一个方面的机器人故障预兆诊断***，包括：电梯；电梯控制装置，该电梯控制装置控制所述电梯；以及机器人，该机器人使用所述电梯在多个楼层之间移动，该机器人具备检测自身状态的状态检测部，所述状态检测部包括测定自身的工作时间的时间测定部；所述电梯控制装置，在所述机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得表示所述机器人的状态的状态数据以及所述机器人的工作时间的数据，所述电梯控制装置，基于所述工作时间的数据以及所述状态数据计算出针对所述工作时间的所述状态数据的变化率，所述电梯控制装置，对所述状态数据的变化率与判断值进行比较，所述判断值针对所述状态数据的变化率设置并预先存储于所述电梯控制装置中，所述电梯控制装置，在所述状态数据的变化率的值超过所述判断值的情况下，判断为所述机器人处于临近故障的状态。

本发明还提供一种电梯控制装置，用于控制电梯，所述电梯控制装置，在机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得表示所述机器人的状态的状态数据，所述电梯控制装置，对所述状态数据的值与判断值进行比较，所述判断值针对所述状态数据的值设置并预先存储于所述电梯控制装置中，所述电梯控制装置，在所述状态数据的值超过所述判断值的情况下，判断为所述机器人处于临近故障的状态。

也可以是，在判断为所述机器人处于临近故障的状态的情况下，所述电梯控制装置向外部装置报告所述机器人处于临近故障的状态。

本发明还提供一种机器人故障预兆诊断***的诊断方法，所述机器人故障诊断***包括：电梯；电梯控制装置，该电梯控制装置控制所述电梯；以及机器人，该机器人使用所述电梯在多个楼层之间移动，该机器人具备检测自身状态的状态检测部，所述机器人故障预兆诊断***的诊断方法包括：在所述机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得表示所述机器人的状态的状态数据的步骤；对所述状态数据的值与判断值进行比较的步骤，所述判断值针对所述状态数据的值设置并预先存储于所述电梯控制装置中；以及在所述状态数据的值超过所述判断值的情况下判断为所述机器人处于临近故障的状态的步骤。

本发明能够在机器人使用电梯时判断该机器人是否处于临近故障的状态，促使采用对策来防止该机器人在提供服务时出现故障，使顾客放心地接受服务。

上述以外的课题、结构和效果通过以下实施方式的说明可得以明了。

附图说明

图1是简略地表示本发明的一个实施例的机器人故障预兆诊断***的构成的图。

图2是本发明的一个实施例的机器人故障预兆诊断***的控制框图。

图3是本发明的一个实施例的机器人故障预兆诊断方法的流程图。

图4是表示机器人乘梯前的状态数据的一个例子的图。

图5是表示机器人乘梯后的状态数据的一个例子的图。

图6是表示判断值数据的一个例子的图。

＜附图中的标记＞

1井道；2轿厢；3曳引机；4对重；5曳引绳；10网络；20a无线通信部；20b无线通信部；200管理中心装置；300电梯控制装置；301收发部；302运行控制部；303运算处理部；304第一存储部；305第二存储部；400机器人控制装置；401第一收发部；402控制部；403第二收发部；500机器人；501收发部；502运算处理部；503引导控制部；504目的地输入单元部；505目的地输入处理部；506声音输出部；507引导行驶部；508摄像机；509状态检测部；510存储部；511定时器；512温度检测部；513行驶距离检测部；514振动检测部。

具体实施方式

以下，结合附图及实施例对本发明的具体实施方式进行详细的说明。

图1是简略地表示本发明的一个实施例的机器人故障预兆诊断***的构成的图。

本发明的机器人故障预兆诊断***包括：电梯、电梯控制装置以及机器人。电梯设置在具有多个(两个以上)楼层的建筑物内。建筑物可以是百货商场、医院、展览馆等，也可以是公寓、写字楼(办公楼)等。图示的电梯是曳引驱动式的，但不限于此，也可以是液压驱动式、直线电动机驱动式等。另外，图示的电梯具有机房，但不限于此，也可以不具备机房。

如图1所示，在电梯中，轿厢2和对重4被连接在曳引绳5的两端，曳引绳5卷绕在曳引机3的曳引轮上。曳引轮通过曳引机3的电动机的驱动而旋转，通过曳引轮的旋转，轿厢2和对重4在井道1中在相反方向升降。控制电梯的电梯控制装置300被设置在机房内(如图所示)，或其他按照电梯的类型规定的位置。电梯控制装置300通过控制曳引机3来控制轿厢2和对重4的升降。电梯控制装置300的详细情况在后叙述。

图1所示的机器人是提供服务的独立移动型的机器人(移动机器人)，该机器人在建筑物内的多个楼层之间移动时使用电梯。图示的机器人是引导用的机器人，但不限于此，只要是提供服务时使用电梯的机器人就可以。可以是进行清扫的清扫用的机器人，也可以是进行警备活动的警备用机器人，也可以是配送信件、包裹、货品、食物等的配送用的机器人。在此，独立移动型的机器人是指机器人自身动作而移动的机器人，并非限定于该机器人移动所需要的所有的判断全部由该机器人自身独立地进行。

在此以引导用机器人为例。如图1所示，引导用的机器人500被设置在百货商场、写字楼等建筑物内，在多个楼层之间移动时使用电梯，将顾客P引导到建筑物内的目的地。在此，如图所示，建筑物内设置有3个机器人500a、机器人500b、机器人500c，但不限于此，可以设置一个、两个或四个以上。

图2是本发明的一个实施例的机器人故障预兆诊断***的控制框图。机器人500a、机器人500b、机器人500c具有同样的结构，因此以下的说明中作为一个机器人500来进行说明。

网络10上连接有电梯控制装置300和机器人控制装置400。机器人控制装置400接收和发送机器人500的控制信号并控制机器人500。网络10是互联网或局域网等。网络10上还连接有作为外部装置的管理中心装置200。

管理中心装置200设置在管理中心，管理中心管理机器人500。管理中心可以是设置在楼宇中的管理楼宇及其设备的楼宇管理中心，该管理中心可以同时管理电梯和机器人，在此，管理中心装置200可以监控各个控制装置所需要的信息。管理中心也可以是设置在服务公司的机器人管理中心，该服务公司派遣机器人提供规定的服务。

电梯控制装置300连接有无线通信部20a。机器人控制装置400连接有无线通信部20b。机器人500通过无线通信部20b的无线通信接收来自机器人控制装置400的控制信号而受其控制。

电梯控制装置300具备：收发部301，接收信息和发送信息；运行控制部302，为了使轿厢2上下运行而控制曳引机3，在检测出异常状态时通过网络10向管理中心装置200报告；运算处理部303，基于外部信息来运算控制电梯所需要的信息，基于从机器人接收的信息运算机器人的状态变化；第一存储部304，由ROM(只读存储器)等非易失性存储器构成，存储有针对机器人的状态数据预先设置的、用于故障预兆诊断的判断值；以及第二存储部305，由RAM(随机存取存储器)等易失性存储器构成，暂时存储机器人的状态数据。

机器人控制装置400具备：第一收发部401，通过网络10从电梯控制装置300和管理中心装置200接收信息，并通过网络10向这些装置发送信息；控制部402，运算控制机器人500所需要的信息，运算电梯控制装置300所需要的信息；以及第二收发部403，通过无线通信部20a向机器人500发送信息，并通过无线通信部20a从机器人500接收信息。

机器人500具备：作为服务控制部的引导控制部503，用于根据从机器人控制装置400接受的信息将顾客P引导到目的地；以及状态检测部509，用于检测机器人自身的状态。

引导控制部503具备：目的地输入单元部504，用于输入目的地；目的地输入处理部505，处理被输入的信息；声音输出部506，向顾客P确认被输入的目的地信息、对顾客P进行引导等时发出声音；引导行驶部507，用于引导顾客P；以及摄像机508，用于检测出周围的状况及顾客P。上述引导控制部503是引导用机器人时的服务控制部的一个例子，服务控制部可以根据机器人所提供的服务而适当构成。

状态检测部509，具备用于将机器人的状态以数值表示的各种检测部，具体地，具备：作为时间测定部的定时器511，测定机器人500自身的工作时间；温度检测部512，检测机器人500自身的温度；行驶距离检测部513，检测机器人500行驶的距离；振动检测部514，检测机器人500行驶时所观测到的振动；以及存储部510，由RAM等易失性存储器构成，用于暂时存储上述各检测部检测出的数据。上述状态检测部509是引导用机器人时的一个例子，该状态检测部可以根据机器人所提供的服务而适当构成。上述各检测部例如以相应的传感器构成。

机器人500具备运算处理部502，对从引导控制部503获得的信息信号以及从状态检测部509获得的信息信号进行运算。并且，运算处理部502对从电梯控制装置300以及从机器人控制装置400获得的信息信号进行运算。这些信息信号的收发通过机器人500的收发部501、无线通信部20a以及无线通信部20b进行。

上述各运算处理部以及控制部例如以CPU构成。上述目的地输入单元部，例如是麦克风、菜单键等。上述声音输出部，例如是扬声器等。上述声音输出部也可以以输出文字以及图形等的显示器代替，或与显示器共同使用。

图3是本发明的一个实施例的机器人故障预兆诊断方法的流程图。在此，以引导用机器人为例进行说明。

机器人500a开始引导顾客P(步骤S301)。更详细地，机器人500a、机器人500b、机器人500c在建筑物中的大厅等出入的人多的楼层待命。顾客P对机器人500a搭话并给予目的地信息，机器人500a检测出顾客P以及目的地信息，并开始对顾客P进行引导。

机器人500a乘坐电梯(步骤S302)。更详细地，机器人控制装置400的控制部402通过无线通信部20b从机器人500a获得目的地的信息，促使电梯控制装置300将轿厢2调度到机器人500a所在的楼层。机器人500a将顾客P引导到电梯口(电梯层站)，与顾客P一起乘坐电梯的轿厢2。

电梯控制装置300获得机器人500a的个体识别信息(步骤S303)。更详细地，电梯控制装置300的运行控制部302，通过无线通信部20a接收正在乘坐电梯的机器人500a所持有的固有的个体识别信息，识别出当前正在乘坐轿厢2的机器人是500a。

电梯控制装置300获得机器人500a的状态数据(步骤S304)。更详细地，运行控制部302请求机器人500a发送状态数据。接受了来自运行控制部302的请求的机器人500a的运算处理部502，向电梯控制装置300发送状态检测部509的存储部510所存储的状态数据或状态检测部509的各种传感器当前正在检测出的状态数据。电梯控制装置300接收机器人500a的状态数据。

电梯控制装置300更新与个体识别信息相对应的第二存储部中的状态数据(步骤S305)。更详细地，接受了机器人500a的状态数据的运行控制部302更新电梯控制装置300的第二存储部305存储的数据，第二存储部305存储有机器人500a、机器人500b、机器人500c的个体识别信息和与个体识别信息相对应的状态数据。此时，运行控制部302基于在步骤S303接收的机器人500a的个体识别信息，仅更新第二存储部305中的机器人500a的状态数据。

电梯控制装置300比较机器人500a的状态数据的值与判断值(步骤S306)。更详细地，电梯控制装置300的运算处理部303比较第二存储部305中存储的状态数据与电梯控制装置300的第一存储部304中存储的判断值数据，并判断机器人500a的状态数据的值是否超出判断值。在此，运算处理部303不需要一直比较第二存储部305中的状态数据与第一存储部304中的判断值数据，而仅在步骤S305第二存储部305中的状态数据被更新的情况下进行比较即可。

在步骤S306为“否”时，机器人500a继续进行引导(步骤S307)。更具体地，在步骤S306，如果第二存储部305中的状态数据的值未超出预先设置于第一存储部304中的判断值，则运行控制部302未检测出机器人500a劣化，运行控制部302判断为机器人500a在提供引导服务时发生故障的可能性极低。运行控制部302不向机器人控制装置400以及管理中心装置200发送机器人的故障预兆信息，机器人500a继续进行引导服务。

在步骤S306为“是”时，电梯控制装置300判断为机器人500a处于临近故障的状态(步骤S308)。更详细地，在步骤S306，如果第二存储部305中的状态数据的值超出预先设置于第一存储部304中的判断值，则运行控制部302检测出了机器人500a劣化，运行控制部302判断为机器人500a处于临近故障的状态。

电梯控制装置300向管理中心装置200报告诊断结果(步骤S309)。更详细地，运行控制部302在判断为机器人500a处于临近故障的状态时，通过网络10向管理中心装置200发送机器人500a处于临近故障的状态的信息。设置有管理中心装置200的管理中心，接受了机器人500a处于临近故障的状态这一信息后，能够在机器人500a发生故障而不能动作(工作)之前采取对策，例如准备机器人500a的修理所需要的零部件、安排修理期间代替机器人500a的机器人等。

电梯控制装置300判断机器人500a是否正在进行引导(步骤S310)。更详细地，运行控制部302在向管理中心装置200发送机器人500a处于临近故障的状态的信息后，判断当前机器人500a是否正在引导顾客P。是否正在进行引导的判断，可以根据从机器人控制装置400的控制部402获得的信息来进行，也可以根据从机器人500a直接获得的信息来进行。此外，也可以根据从电梯内的摄像机、载荷检测装置等电梯所具备的设备获得的信息来进行，如果机器人500a与顾客P一起在乘坐轿厢2，则判断为机器人500a正在进行引导，如果仅是机器人500a在乘坐电梯或者机器人500a与其它乘客同乘电梯，则判断为机器人500a未在进行引导。

在步骤S310为“是”时，电梯控制装置300等待机器人500a结束所在进行的引导(步骤S311)。更详细地，在步骤S310，运行控制部302如果判断为机器人500a正在进行引导，则判断为不可以停止机器人500a所在进行的引导，不向机器人控制装置400发送停止机器人500a进行引导的请求，而是进行等待，直到机器人500a结束所在进行的引导。

机器人500a驶出轿厢2(步骤S312)。更详细地，电梯的轿厢2到达顾客P的目的地所在的楼层，机器人500a驶出轿厢2与顾客P一起离开电梯朝向目的地。

机器人500a乘坐电梯(步骤S302)。更详细地，机器人500a将顾客P引导到目的地，结束了引导工作后，为了返回其原来所在的大厅等待命的位置，乘坐电梯的轿厢2。

重复步骤S303～S310。

在步骤S310为“否”时，电梯控制装置300请求机器人控制装置400停止机器人500a进行引导(步骤S313)。更详细地，在步骤S310，运行控制部302在判断为机器人500a未在进行引导的情况下，运行控制部302通过网络10向机器人控制装置400的控制部402发送请求停止机器人500a进行引导的信号。

以下进一步说明电梯控制装置300进行的处理。在此，以机器人500a引导顾客P到目的地为例进行说明。

图4是表示机器人乘梯前的状态数据的一个例子的图。图5是表示机器人乘梯后的状态数据的一个例子的图。图6是表示判断值数据的一个例子的图。机器人500的状态数据存储于电梯控制装置300的第二存储部305，判断值数据存储于电梯控制装置300的第一存储部304。

在机器人500a、机器人500b、机器人500c待命的楼层，顾客P走近机器人500a并告诉机器人500a其目的地，例如“想去××”。机器人500a则通过广播例如“是去××吗？知道了。我来引导您。”，或者在显示器显示同样的内容，以此通知顾客P开始进行引导，并将顾客P引导到电梯口。

作为一个例子，假设此时从待命地点到电梯口机器人500a行驶了500m，因行驶而机器人500a内的温度提高了3℃，振动了2000次。机器人500a的运算处理部502检测出温度检测部512、行驶距离检测部513以及振动检测部514分别输出的信号，并将与检测出的信号相对应的状态数据存储到存储部510。在此，以温度、行驶距离以及振动这三个为例进行了说明，但是不限于此，能够以数值表示机器人500a的状态变化的就可以。

电梯的轿厢2到达机器人500a和顾客P所在的楼层，则机器人500a与顾客P一起乘坐轿厢2。机器人500a乘上轿厢2，则运行控制部302通过无线通信部20a从机器人500a获得个体识别信息，检测出机器人500a在乘坐轿厢2。

运行控制部302请求机器人500a发送状态数据。接受了来自运行控制部302的状态数据的发送请求的机器人500a的运算处理部502，向电梯控制装置300发送状态检测部509的存储部510所存储的状态数据或状态检测部509中的各传感器当前正在检测出的状态数据。电梯控制装置300接收机器人500a的状态数据。

如图4所示，在电梯控制装置300的第二存储部305存储有上次机器人500a、机器人500b、机器人500c乘坐轿厢2时的各机器人的状态数据，其中对于机器人500a存储有温度40℃、行驶距离9800m、振动次数200000次。

运行控制部302将所获得的机器人500a的状态数据存储到第二存储部305。也就是说，如图5所示，将第二存储部305中的状态数据中的机器人500a的温度40℃更新为43℃，行驶距离9800m更新为10300m，振动次数200000次更新为202000次。

在此，设想的是电梯为1台的情况只示出轿厢2，但是即使是设置有多台电梯具有多个轿厢的情况下，因为电梯控制装置300与机器人是通过无线通信进行数据的收发，因此能够对第二存储部305的状态数据进行更新，不会有问题。

电梯控制装置300中的运算处理部303对第二存储部305中的状态数据与第一存储部304中的判断值数据进行比较。

如图6所示，第一存储部304作为判断值数据存储有温度60℃、行驶距离10000m、振动次数300000次。运算处理部303检测出第二存储部305存储的状态数据中的行驶距离10300m超出判断值10000m。

运算处理部303检测出机器人500a的状态数据的值超出第一存储部304中的判断值，则运行控制部302向管理中心装置200通知机器人500a处于临近故障的状态。

综上所述，电梯控制装置在机器人乘坐电梯时从机器人获得表示机器人的状态的状态数据，对状态数据的值与判断值进行比较，该判断值针对状态数据的值设置并预先存储于电梯控制装置中，在状态数据的值超过判断值的情况下，电梯控制装置判断为机器人处于临近故障的状态。

并且，在判断为机器人处于临近故障的状态的情况下，电梯控制装置可以向作为外部装置的管理中心装置报告机器人处于临近故障的状态。

并且，在判断为机器人处于临近故障的状态的情况下，电梯控制装置还可以请求机器人控制装置停止机器人提供服务。以此，防止该机器人在提供服务时出现故障，避免给顾客带来危害。这样的处理也可以在向外部装置报告之前进行。

并且，在判断为机器人处于临近故障的状态的情况下，电梯控制装置还可以判断机器人是否正在提供服务，在判断为机器人正在提供服务的情况下，等待其结束所在提供的服务，在判断为机器人未在提供服务的情况下，电梯控制装置请求机器人控制装置停止机器人提供服务。这样的处理也可以在向外部装置报告之前进行。

在此，判断值最好不是机器人不能动作的临界值，而是机器人还能进行规定的次数的服务的具有裕度的值，规定的次数例如是1次或两次。据此，处于临近故障的状态的机器人不需要立即停止提供服务，管理中心能够在机器人还能提供服务的期间安排修理机器人的事宜、准备代用的机器人等。

此外，还可以是，电梯控制装置中针对一个状态数据可以存储有多个判断值，电梯控制装置对状态数据的值与多个判断值进行比较，从而阶段性地判断机器人是否处于临近故障的状态。作为一个例子，判断值可以分阶段设置。例如，设定第一判断值和第二判断值，第一判断值是相当于机器人不能动作的极限的值的50％左右的值，第二判断值是相当于机器人不能动作的极限的值的80％左右的值。在机器人的状态数据的值超出第一判断值而未超出第二判断值的情况下，运行控制部仅仅是通知管理中心装置，而不向机器人控制装置发送停止机器人提供服务的请求。在超出第二判断值的情况下，运行控制部不仅通知管理中心装置，而且还向机器人控制装置发送停止机器人提供服务的请求。据此，管理中心在机器人处于临近故障的状态时，能够对机器人的故障事先采取对策，能够基于各阶段掌握采取对策的紧急度。当然，也可以设置三个以上的判断值。

此外，也可以是，根据故障预兆诊断结果来调整机器人的提供服务的优先度。在超出第一判断值而未超出第二判断值的情况下，也可以是不向机器人控制装置发送停止该机器人提供服务的请求，而是向机器人控制装置发送降低该机器人的提供服务的优先度的请求。

此外，也可以是，基于状态数据的变化率来进行故障预兆的诊断。机器人具备检测自身状态的状态检测部，还具备设置在状态检测部之内(如上述实施例)或之外的时间测定部来测定自身的工作时间。电梯控制装置在机器人乘坐电梯时从机器人获得状态数据以及机器人的工作时间的数据，基于工作时间的数据以及状态数据计算出针对工作时间的状态数据的变化率，并对状态数据的变化率与判断值进行比较，该判断值针对状态数据的变化率设置并预先存储于电梯控制装置中，电梯控制装置在状态数据变化率的值超过判断值的情况下，判断为机器人处于临近故障的状态。

此外，机器人与电梯控制装置之间的通信也可以采用有线通信，也可以在电梯的轿厢内设置如机器人基站这样的设备。此时，电梯与机器人之间可以直接通信，还能够从电梯向机器人充电。

本发明并不限定于上述的实施例，包括多种变形例。例如，上述的实施例为了将本发明说明得容易明白而进行了详细的说明，但是并不一定限定于包括所说明的所有结构。此外，能够将一个实施例的结构的一部分替换到另一个实施例的结构，此外，还能够在一个实施例的结构中加入另一个实施例的结构。此外，能够对各实施例的结构的一部分进行其它结构的追加、削除和替换。

Claims (10)

1.一种机器人故障预兆诊断***，其特征在于，包括：

电梯；

电梯控制装置，该电梯控制装置控制所述电梯；以及

机器人，该机器人使用所述电梯在多个楼层之间移动，该机器人具备检测自身状态的状态检测部，

所述电梯控制装置，在所述机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得表示所述机器人的状态的状态数据，

所述电梯控制装置，对所述状态数据的值与判断值进行比较，所述判断值针对所述状态数据的值设置并预先存储于所述电梯控制装置中，

所述电梯控制装置，在所述状态数据的值超过所述判断值的情况下，判断为所述机器人处于临近故障的状态。

2.根据权利要求1所述的机器人故障预兆诊断***，其特征在于，

在判断为所述机器人处于临近故障的状态的情况下，所述电梯控制装置向外部装置报告所述机器人处于临近故障的状态。

3.根据权利要求1所述的机器人故障预兆诊断***，其特征在于，

所述故障预兆诊断***包括控制所述机器人的机器人控制装置，

在判断为所述机器人处于临近故障的状态的情况下，所述电梯控制装置请求所述机器人控制装置停止所述机器人提供服务。

4.根据权利要求1所述的机器人故障预兆诊断***，其特征在于，

所述故障预兆诊断***包括控制所述机器人的机器人控制装置，

在判断为所述机器人处于临近故障的状态的情况下，所述电梯控制装置还判断所述机器人是否正在提供服务，

在判断为所述机器人正在提供服务的情况下，所述电梯控制装置等待所述机器人结束所在提供的服务，

在判断为所述机器人未在提供服务的情况下，所述电梯控制装置请求所述机器人控制装置停止所述机器人提供服务。

5.根据权利要求1所述的机器人故障预兆诊断***，其特征在于，

包括多个所述机器人，

多个所述机器人分别持有用于识别所述机器人个体的个体识别信息，

所述电梯控制装置在所述机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得所述个体识别信息，并将所述状态数据与所述个体识别信息相对应地存储于所述电梯控制装置中。

6.根据权利要求1所述的机器人故障预兆诊断***，其特征在于，

在所述电梯控制装置中针对一个所述状态数据存储有多个判断值，

所述电梯控制装置，对所述状态数据的值与多个所述判断值进行比较，从而阶段性地判断所述机器人是否处于临近故障的状态。

7.一种机器人故障预兆诊断***，其特征在于，包括：

电梯；

电梯控制装置，该电梯控制装置控制所述电梯；以及

机器人，该机器人使用所述电梯在多个楼层之间移动，该机器人具备检测自身状态的状态检测部，所述状态检测部包括测定自身的工作时间的时间测定部，

所述电梯控制装置，在所述机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得表示所述机器人的状态的状态数据以及所述机器人的工作时间的数据，

所述电梯控制装置，基于所述工作时间的数据以及所述状态数据计算出针对所述工作时间的所述状态数据的变化率，

所述电梯控制装置，对所述状态数据的变化率与判断值进行比较，所述判断值针对所述状态数据的变化率设置并预先存储于所述电梯控制装置中，

所述电梯控制装置，在所述状态数据的变化率的值超过所述判断值的情况下，判断为所述机器人处于临近故障的状态。

8.一种电梯控制装置，用于控制电梯，其特征在于，

所述电梯控制装置，在机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得表示所述机器人的状态的状态数据，

所述电梯控制装置，对所述状态数据的值与判断值进行比较，所述判断值针对所述状态数据的值设置并预先存储于所述电梯控制装置中，

所述电梯控制装置，在所述状态数据的值超过所述判断值的情况下，判断为所述机器人处于临近故障的状态。

9.根据权利要求8所述的电梯控制装置，其特征在于，

在判断为所述机器人处于临近故障的状态的情况下，所述电梯控制装置向外部装置报告所述机器人处于临近故障的状态。

10.一种机器人故障预兆诊断***的诊断方法，其特征在于，

所述机器人故障诊断***包括：

电梯；

电梯控制装置，该电梯控制装置控制所述电梯；以及

机器人，该机器人使用所述电梯在多个楼层之间移动，该机器人具备检测自身状态的状态检测部，

所述机器人故障预兆诊断***的诊断方法包括：

在所述机器人乘坐所述电梯时从所述机器人获得表示所述机器人的状态的状态数据的步骤；

对所述状态数据的值与判断值进行比较的步骤，所述判断值针对所述状态数据的值设置并预先存储于所述电梯控制装置中；以及

在所述状态数据的值超过所述判断值的情况下判断为所述机器人处于临近故障的状态的步骤。

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