CN111924755A - 一种自动搬运机器人***、控制方法及存储设备 - Google Patents

一种自动搬运机器人***、控制方法及存储设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动搬运机器人***，包括机器人车体、叉体，机器人车体与叉体相连，机器人车体包括传感器***、动力***、控制***，叉体包括升降***、驱动***；控制***读取传感器***扫描的环境信息，计算导航行驶路径，驱动***根据导航形式路径运动，控制***控制动力***运动，动力***为所述升降***相连提供动力，叉体还包括测量传感器，控制***读取测量传感器扫描的对接物体特征点信息，计算对接行驶路径，驱动***根据对接行驶路径运动，使叉体与对接物体对接。其次，还公开了一种自动搬运机器人控制方法，无需部署外部设施，实现全自动搬运。

Description

一种自动搬运机器人***、控制方法及存储设备
技术领域
本发明涉及自动搬运领域，尤其涉及一种自动搬运机器人***、控制方法及存储设备。
背景技术
底盘货物的运输，尤其涉及到托盘运输时，采用地牛、低位叉车等搬运工具搬运，均需配备专门的地牛、叉车工人，耗费人力且自动化程度不高，无法满足工厂托盘的自动化搬运需求。使用带有顶升功能的移动机器人代替地牛、低位叉车进行托盘搬运，由于该类机器人底盘较高，无法进入托盘的底部进行托运，需额外设置满足要求的架子放置托盘，以使机器人能够潜入托盘底部，进行托举动作，方可实现自动搬运，现有技术需要增设与机器人匹配的额外设施，不便于布置及后续的拓展使用。
有鉴于此，特提出本发明。
发明内容
针对上述现有技术中存在的技术问题，本申请的目的在于提供一种自动搬运机器人***、控制方法及存储设备。
为实现本发明的目的，本发明提出如下技术解决方案：
第一方面，本发明实施例提供一种自动搬运机器人***，包括机器人车体、叉体，所述机器人车体与所述叉体相连，所述机器人车体包括传感器***、动力***、控制***，所述叉体包括升降***、驱动***；
所述传感器***安装于所述机器人车体上，所述控制***读取所述传感器***扫描的环境信息，计算导航行驶路径，所述驱动***根据导航行驶路径运动，
所述控制***与所述动力***相连，控制所述动力***运动，所述动力***为所述升降***相连提供动力，
所述叉体还包括测量传感器，所述测量传感器安装于所述叉体上，所述控制***读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息，计算对接行驶路径，所述驱动***根据对接行驶路径运动，使所述叉体与对接物体对接。
进一步地，所述控制***包括任务调度单元、导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元，所述任务调度单元调度管理所述导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元，所述导航控制单元读取所述传感器***扫描的环境信息，计算导航行驶路径；所述对接控制单元读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息，计算对接行驶路径；所述驱动控制单元控制所述驱动***运动；所述动力控制单元控制所述动力***运动。
进一步地，所述控制***还包括处理器、存储器，所述存储器中存储自动搬运机器人***的程序、数据，所述处理器处理或运行自动搬运机器人***的程序、数据。
进一步地，所述升降***包括外壳结构、连杆组件、剪叉组件及活动罩壳，所述连杆组件与所述动力***铰接，所述连杆组件与所述剪叉组件铰接，所述活动罩壳与所述剪叉组件的支架相连。
进一步地，所述动力***包括电动推杆。
进一步地，所述驱动***包括电机、减速机、传动单元、驱动轮，所述电机与所述减速机相连，所述减速机与所述传动单元相连，所述传动单元与所述驱动轮相连。
进一步地，所述机器人车体包括从动轮，所述从动轮安装于所述机器人车体底部。
进一步地，所述传感器***包括导航雷达、深度视觉摄像头，所述导航雷达、所述深度视觉摄像头安装于所述机器人车体前部。
优选地，所述导航雷达包括安全型激光雷达，所述安全型激光雷达设置安全防护区域。
优选地，所述机器人车体还包括避障传感器，所述避障传感器安装于所述机器人车体两侧。
优选地，所述避障传感器的安装机构为可伸缩机构。
优选地，所述避障传感器包括激光传感器、超声波传感器。
优选地，所述避障传感器的扫描方向为竖直方向。
进一步地，自动搬运机器人***还包括操作终端，所述机器人车体还包括通讯单元，所述操作终端通过所述通讯单元与所述控制***通讯，发送任务指令。
进一步地，所述机器人车体还包括门架，所述门架安装于所述机器人车体上，所述门架预留安装端口。
进一步地，所述机器人车体还包括紧急停止单元，所述紧急停止单元包括急停按钮及急停复位按钮，所述急停按钮及急停复位按钮与所述驱动控制单元相连。
进一步地，所述机器人车体还包括手动控制单元，与所述控制***的动力控制单元相连，手动控制所述动力***的运动。
进一步地，所述手动控制单元包括手动开关、上升按钮、下降按钮。
进一步地，所述机器人车体还包括电源***，所述叉体还包括充电***，所述充电***为所述电源***充电，所述电源***为所述控制***、所述传感器***、所述驱动***、所述动力***、所述测量传感器、所述避障传感器、所述门架的拓展设备供电。
所述充电***安装于所述叉体的其中一侧，所述测量传感器安装于所述叉体的另一侧。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动搬运机器人控制方法，包括以下步骤：
步骤S1：通过操作终端向控制***的任务调度单元发布任务指令，包括取料站点、卸料站点；
步骤S2：导航控制单元读取传感器***扫描的环境信息；
步骤S3：任务调度单元根据取料站点信息，发布任务给导航控制单元，内部导航算法计算从起始点到取料站点的导航行驶路径；
步骤S4：任务调度单元根据导航行驶路径，发布信号给所述驱动控制单元，驱动控制单元根据导航行驶路径，控制所述驱动***运动；
步骤S5：机器人行驶至取料站点；
步骤S6：任务调度单元根据驱动控制单元发布的到位信号，关闭导航控制单元，启动对接控制单元，对接控制单元读取测量传感器扫描的对接物体特征点信息，对接算法计算对接行驶路径，任务调度***根据对接行驶路径，发布信号给驱动控制单元，驱动控制单元根据行驶路径控制叉体与对接物体对接；
步骤S7：叉体行驶进入对接物体的底部，对接控制单元反馈到位信息给任务调度单元，任务调度单元发布到位信号给动力控制单元，控制动力***运动，使升降***的活动罩壳上升，完成取料动作；
步骤S8：任务调度单元根据卸料站点信息，开启所述导航控制单元，导航控制单元读取传感器***扫描的环境信息，内部导航算法根据卸料站点信息计算导航行驶路径；
步骤S9：任务调度单元根据行驶路径发布信号给驱动控制单元，控制驱动***运动；
步骤S10：机器人行驶至卸料站点；
步骤S11：驱动控制单元反馈到位信号给任务调度单元，任务调度单元发布信号给动力控制单元，控制驱动***运动，控制升降***的活动罩壳下降，完成卸料动作。
进一步地，所述内部导航算法包括全局路径规划算法及本地路径规划算法，对接算法包括根据机器人中心与对接物特征点中心的偏差值，计算对接行驶路径。
第三方面，本发明实施例还提供了一种自动搬运机器人存储设备，包括计算机可读存储介质，存储一种自动搬运机器人***及控制方法涉及的程序、算法和数据。
与现有技术相比，本发明利用上述***、方法及存储介质，具有如下优势或有益效果：
（1）设置机器人车体与具有升降功能的叉体，叉体可以进入托盘底部，进行托盘的升降，并且无需额外布置其他设施，便于部署使用；
（2）通过导航程序与对接程序配合，通过一次导航定位与二次对接精准定位，实现托盘的全自动取料、卸料；
（3）分别在机器人车体设置导航雷达进行导航，在叉体上设置测量传感器进行对接，满足导航、避障以及对接程序所需传感器的不同要求；
（4）使用具有安全避障功能的导航雷达，加设两侧竖直布置的避障传感器，实现自动搬运机器人的安全运行；
（5）设置避障传感器的可伸缩结构，随着货物尺寸的不同可以调整避障传感器的伸出长度，实现安全避障；
（6）设置手动控制单元，通过手动操作可以解决由于***故障导致无法顺利取料或卸料的缺陷。
附图说明
图1所示为本申请实施例1的自动搬运机器人***示意图；
图2所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的控制***示意图；
图3所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的整体结构示意图；
图4所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的叉体结构示意图；
图5所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的电动推杆与升降***示意图；
图6所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的驱动***示意图；
图7所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的动力***示意图；
图8所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的手动控制单元示意图；
图9所示为本申请实施例1的自动搬运机器人避障传感器的安装机构示意图；
图10所示为本申请实施例2的自动搬运机器人控制方法的流程图；
图中，1-叉体，2-机器人车体，3-操作终端，11-升降***，12-驱动***，13-测量传感器，14-充电***，111-外壳结构，112-活动罩壳，113-连杆组件，114-剪叉组件，121-电机，122-减速机，123-传动单元，124-驱动轮，20-传感器***，21-控制***，22-动力***，23-从动轮，24-避障传感器，25-通讯单元，26-电源***，27-门架，28-紧急停止单元，29-手动控制单元，201-导航雷达，202-深度视觉摄像头，210-任务调度单元，211-导航控制单元，212-对接控制单元，213-驱动控制单元，214-动力控制单元，215-存储器，216-处理器，221-接触器，222-电动推杆，281-急停按钮，282-急停复位按钮，291-手动开关，292-上升按钮，293-下降按钮，241-伸缩机构，243-安装结构。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
应当说明的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/ 或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/ 或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，本发明的方案可以通过硬件、软件或其他设备单个或多个组合实现，在以下实施例的说明中，本发明的方法及步骤可以通过储存在存储设备中包括但不限于硬盘、可移动存储设备、磁盘、光盘等来实现。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1
如图1所示，本发明实施例1提供一种自动搬运机器人***，包括机器人车体2、叉体1，所述机器人车体2与所述叉体1相连，所述机器人车体2包括传感器***20、动力***22、控制***21，所述叉体1包括升降***11、驱动***12；
所述传感器***20安装于所述机器人车体2上，所述控制***21读取所述传感器***20扫描的环境信息，计算导航行驶路径，控制所述驱动***12运动，
所述控制***21与所述动力***22相连，控制所述动力***22运动，所述动力***22为所述升降***11相连提供动力，
如图4所示，所述叉体1还包括测量传感器13，需要说明的是，测量传感器13可以为激光传感器、摄像头等，所述测量传感器13安装于所述叉体1上，所述控制***21读取所述测量传感器13扫描的对接物体特征点信息，计算对接行驶路径，控制所述驱动***12运动，使所述叉体1与对接物体对接。
如图2所示，所述控制***21包括任务调度单元210、导航控制单元211、对接控制单元212、驱动控制单元213、动力控制单元214，所述任务调度单元210调度管理所述导航控制单元211、对接控制单元212、驱动控制单元213、动力控制单元214，所述导航控制单元211读取所述传感器***20扫描的环境信息，计算导航行驶路径；所述对接控制单元212读取所述测量传感器13扫描的对接物体特征点信息，计算对接行驶路径；所述驱动控制单元213控制所述驱动***12运动；所述动力控制单元214控制所述动力***22运动。
进一步地，所述控制***21还包括处理器216、存储器215，所述存储器215中存储自动搬运机器人***的程序、数据，所述处理器处理或运行自动搬运机器人***的程序、数据，处理器可以为1个或多个，以实现程序所需的处理效率。
如图4、5所示，所述升降***11包括外壳结构111、连杆组件113、剪叉组件114及活动罩壳112，所述连杆组件113与所述动力***22铰接，所述连杆组件113与所述剪叉组件114铰接，所述活动罩壳112与所述剪叉组件114的支架相连，连杆组件113与动力***22的电动推杆222连接，通过电动推杆222提供动力给连杆组件113，连杆组件113传输动力给剪叉组件114，剪叉组件114的支架上升，带动与之相连的活动罩壳112上升。
如图7所示，所述动力***22包括电动推杆222，动力控制单元214通过接触器221控制所述电动推杆222电路的通断。
如图6所示，所述驱动***12包括电机121、减速机122、传动单元123、驱动轮124，所述电机121与所述减速机122相连，所述减速机122与所述传动单元123相连，所述传动单元123与所述驱动轮124相连，电机121通过减速机122获得更大的输出扭矩，降低转速，通过传动单元123将动力传输给驱动轮124，两个叉体分别设备两个两组驱动***，通过两组电机传输给驱动轮相等或不相等的转速，实现机器人的前进、后退及转弯。
如图3所示，所述机器人车体2包括从动轮23，所述从动轮23安装于所述机器人车体2底部，从动轮23为万向轮。
如图3所示，所述传感器***20包括导航雷达201、深度视觉摄像头202，所述导航雷达201、所述深度视觉摄像头202安装于所述机器人车体2前部，导航雷达201实时扫描环境信息。
优选地，所述导航雷达201包括安全型激光雷达，所述安全型激光雷达设置安全防护区域，当物体侵入安全防护区域时，控制***的驱动控制单元213控制驱动***12的电机121停止，物体离开安全防护区域时，电机121恢复运行。
如图3所示，所述机器人车体2还包括避障传感器24，需要说明的是，避障传感器包括激光传感器、超声波传感器等，所述避障传感器24安装于所述机器人车体2两侧，形成侧面防护。
如图9所示，所述避障传感器24的安装机构为可伸缩机构，所述伸缩机构241根据货物的尺寸可以调节伸出长度，保证避障传感器的扫描范围，从而保证运输货物的安全，避障传感器24通过安装结构243安装在所述机器人车体2上。
优选地，所述避障传感器24的扫描方向为竖直方向，在车体的两侧面形成防护区域。
如图1、3所示，自动搬运机器人***还包括操作终端3，所述机器人车体还包括通讯单元25，所述操作终端3通过所述通讯单元25与所述控制***21通讯，发送任务指令。
如图3所示，进一步地，所述机器人车体2还包括门架27，所述门架27安装于所述机器人车体2上，所述门架27预留安装端口，设置探照灯、警示灯、行车记录仪、遥控手柄、平板电脑及其他拓展设备。
如图3所示，所述机器人车体2还包括紧急停止单元28，所述紧急停止单元28包括急停按钮281及急停复位按钮282，所述急停按钮281及急停复位按钮282与所述驱动控制单元213相连，当遇到紧急情况时，按下急停按钮，驱动控制单元213控制电机121停止，紧急情况消除后，松开急停按钮，按下急停复位按钮282，驱动控制单元213恢复电机121运行。
如图1、8所示，所述机器人车体2还包括手动控制单元29，与所述控制***21的动力控制单元214相连，手动控制所述动力***22的运动，所述手动控制单元29包括手动开关291、上升按钮292、下降按钮293，当机器人出现故障无法自动上升或下降时，打开手动开关291，可以手动控制动力***提供动力使升降***上升或下降。
如图1所示，所述机器人车体2还包括电源***26，所述叉体1还包括充电***14，所述充电***14为所述电源***26充电，所述电源***26为所述控制***21、所述传感器***20、所述驱动***12、所述动力***22、所述测量传感器13、所述避障传感器24、所述门架27的设备供电，需要说明的是，门架27上的设备如探照灯、警示灯、行车记录仪、遥控手柄、平板电脑等拓展设备的电源，也可以由自身配备的电池或其他电源供电，不影响本技术方案的实施效果。
优选地，如图4所示，所述充电***14安装于所述叉体1的其中一侧，所述测量传感器13安装于所述叉体1的另一侧。
实施例2
如图10所示，本发明实施例还提供了一种自动搬运机器人控制方法，包括以下步骤：
步骤S1：通过操作终端向控制***的任务调度单元发布任务指令，包括取料站点、卸料站点；
步骤S2：导航控制单元读取传感器***扫描的环境信息；
步骤S3：任务调度单元根据取料站点信息，发布任务给导航控制单元，内部导航算法计算从起始点到取料站点的导航行驶路径；
步骤S4：任务调度单元根据导航行驶路径，发布信号给所述驱动控制单元，驱动控制单元根据导航行驶路径，控制所述驱动***运动；
步骤S5：机器人行驶至取料站点；
步骤S6：任务调度单元根据驱动控制单元发布的到位信号，关闭导航控制单元，启动对接控制单元，对接控制单元读取测量传感器扫描的对接物体特征点信息，对接算法计算对接行驶路径，任务调度***根据对接行驶路径，发布信号给驱动控制单元，驱动控制单元根据行驶路径控制叉体与对接物体对接；
步骤S7：叉体行驶进入对接物体的底部，对接控制单元反馈到位信息给任务调度单元，任务调度单元发布到位信号给动力控制单元，控制动力***运动，使升降***的活动罩壳上升，完成取料动作；
步骤S8：任务调度单元根据卸料站点信息，开启所述导航控制单元，导航控制单元读取传感器***扫描的环境信息，内部导航算法根据卸料站点信息计算导航行驶路径；
步骤S9：任务调度单元根据行驶路径发布信号给驱动控制单元，控制驱动***运动；
步骤S10：机器人行驶至卸料站点；
步骤S11：驱动控制单元反馈到位信号给任务调度单元，任务调度单元发布信号给动力控制单元，控制驱动***运动，控制升降***的活动罩壳下降，完成卸料动作；
通过以上步骤，实现货物的自动搬运。
进一步地，所述内部导航算法包括全局路径规划算法及本地路径规划算法，全局路径规划算法包括A*、D*或广度优先搜索算法等，本地路径规划算法包括动态弹性带、动态窗口等。
对接算法包括根据机器人中心与对接物特征点中心的偏差值，计算对接行驶路径。
相应地，本发明实施例还提供了一种机器人设置交通规则的存储设备，包括计算机可读存储介质，存储上述自动搬运机器人***、控制方法的程序、算法和数据，存储设备可以为一个或多个。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (23)

1.一种自动搬运机器人***，其特征在于，包括机器人车体、叉体，所述机器人车体与所述叉体相连，所述机器人车体包括传感器***、动力***、控制***，所述叉体包括升降***、驱动***；
所述传感器***安装于所述机器人车体上，所述控制***读取所述传感器***扫描的环境信息，计算导航行驶路径，所述驱动***根据导航行驶路径运动，
所述控制***与所述动力***相连，控制所述动力***运动，所述动力***为所述升降***相连提供动力，
所述叉体还包括测量传感器，所述测量传感器安装于所述叉体上，所述控制***读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息，计算对接行驶路径，所述驱动***根据对接行驶路径运动，使所述叉体与对接物体对接。
2.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述控制***包括任务调度单元、导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元，所述任务调度单元调度管理所述导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元，
所述导航控制单元读取所述传感器***扫描的环境信息，计算导航行驶路径；所述对接控制单元读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息，计算对接行驶路径；所述驱动控制单元控制所述驱动***运动；所述动力控制单元控制所述动力***运动。
3.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述控制***还包括处理器、存储器，所述存储器中存储根据权利要求1所述自动搬运机器人***的程序、数据，所述处理器处理或运行根据权利要求1所述***的程序、数据。
4.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述升降***包括外壳结构、连杆组件、剪叉组件及活动罩壳，所述连杆组件与所述动力***铰接，所述连杆组件与所述剪叉组件铰接，所述活动罩壳与所述剪叉组件的支架相连。
5.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述动力***包括电动推杆。
6.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述驱动***包括电机、减速机、传动单元、驱动轮，所述电机与所述减速机相连，所述减速机与所述传动单元相连，所述传动单元与所述驱动轮相连。
7.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述机器人车体包括从动轮，所述从动轮安装于所述机器人车体底部。
8.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述传感器***包括导航雷达、深度视觉摄像头，所述导航雷达、所述深度视觉摄像头安装于所述机器人车体前部。
9.根据权利要求8所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述导航雷达包括安全型激光雷达，所述安全型激光雷达设置安全防护区域。
10.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述机器人车体还包括避障传感器，所述避障传感器安装于所述机器人车体两侧。
11.根据权利要求10所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述避障传感器的安装机构为可伸缩机构。
12.根据权利要求11所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述避障传感器包括激光传感器、超声波传感器。
13.根据权利要求12所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述避障传感器扫描方向为竖直方向。
14.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，自动搬运机器人***还包括操作终端，所述机器人车体还包括通讯单元，所述操作终端通过所述通讯单元与所述控制***通讯，发送任务指令。
15.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述机器人车体还包括门架，所述门架安装于所述机器人车体上，所述门架预留安装端口。
16.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述机器人车体还包括紧急停止单元，所述紧急停止单元包括急停按钮及急停复位按钮，所述急停按钮及急停复位按钮与所述驱动控制单元相连。
17.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述机器人车体还包括手动控制单元，与所述控制***的动力控制单元相连，手动控制所述动力***的运动。
18.根据权利要求17所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述手动控制单元包括手动开关、上升按钮、下降按钮。
19.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述机器人车体还包括电源***，所述叉体还包括充电***，所述充电***为所述电源***充电，所述电源***至少为所述控制***、所述传感器***、所述驱动***、所述动力***、所述测量传感器供电。
20.根据权利要求19所述的一种自动搬运机器人***，其特征在于，所述充电***安装于所述叉体的其中一侧，所述测量传感器安装于所述叉体的另一侧。
21.一种自动搬运机器人控制方法，其特征在于，用于权利要求1所述的一种自动搬运机器人***，包括以下步骤：
步骤S1：通过操作终端向控制***的任务调度单元发布任务指令，包括取料站点、卸料站点；
步骤S2：导航控制单元读取传感器***扫描的环境信息；
步骤S3：任务调度单元根据取料站点信息，发布任务给导航控制单元，内部导航算法计算从起始点到取料站点的导航行驶路径；
步骤S4：任务调度单元根据导航行驶路径，发布信号给驱动控制单元，驱动控制单元根据导航行驶路径，控制驱动***运动；
步骤S5：机器人行驶至取料站点；
步骤S6：任务调度单元根据驱动控制单元发布的到位信号，关闭导航控制单元，启动对接控制单元，对接控制单元读取测量传感器扫描的对接物体特征点信息，对接算法计算对接行驶路径，任务调度***根据对接行驶路径，发布信号给驱动控制单元，驱动控制单元根据行驶路径控制叉体与对接物体对接；
步骤S7：叉体行驶进入对接物体的底部，对接控制单元反馈到位信息给任务调度单元，任务调度单元发布到位信号给动力控制单元，控制动力***运动，使升降***的活动罩壳上升，完成取料动作；
步骤S8：任务调度单元根据卸料站点信息，开启所述导航控制单元，导航控制单元读取传感器***扫描的环境信息，内部导航算法根据卸料站点信息计算导航行驶路径；
步骤S9：任务调度单元根据行驶路径发布信号给驱动控制单元，控制驱动***运动；
步骤S10：机器人行驶至卸料站点；
步骤S11：驱动控制单元反馈到位信号给任务调度单元，任务调度单元发布信号给动力控制单元，控制驱动***运动，控制升降***的活动罩壳下降，完成卸料动作。
22.根据权利要求21所述的一种自动搬运机器人控制方法，其特征在于，
所述内部导航算法包括全局路径规划算法及本地路径规划算法，对接算法包括根据机器人中心与对接物特征点中心的偏差值，计算对接行驶路径。
23.一种存储设备，其特征在于，包括计算机可读存储介质，存储根据权利要求1所述的自动搬运机器人***及权利要求21所述的自动搬运机器人控制方法的程序、算法和数据。
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Denomination of invention: An Automatic Handling Robot System, Control Method and Storage Device

Effective date of registration: 20221129

Granted publication date: 20210202

Pledgee: China Construction Bank Corporation Tianjin Development Branch

Pledgor: TIANJIN ALLIANS TECHNOLOGY CO.,LTD.

Registration number: Y2022980023935

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