CN111922567B - 焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接*** - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接***。该方法包括：确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；在当前角度不等于焊接起始角度的情况下，控制焊接机器人从当前角度移动至焊接起始角度；控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接直到焊接终点停止。该方法能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。

Description

焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接***

技术领域

本申请涉及自动化控制领域，具体而言，涉及一种焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接***。

背景技术

现有的管道自动焊接机器人自动化程度比较低，当管道自动焊接机器人不在焊接的起始位置时，需要人工调整管道自动焊接机器人的位置，使得其移动到起始位置，因此，现有技术中的管道自动焊接机器人无法实现自动从当前位置开始移动到起始位置，而是需要人工调整，增大了设备操作难度且降低了焊接的效率。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接***，以解决现有技术中需要人工调整焊接机器人移动到焊接起始位置导致焊接效率较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，一种焊接的控制方法，包括：确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；在所述当前角度不等于所述焊接起始角度的情况下，控制所述焊接机器人从所述当前角度移动至所述焊接起始角度；控制所述焊接机器人从所述焊接起始角度开始焊接直到所述焊接终点停止。

可选地，确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，包括：获取所述焊接机器人的第一姿态角和第二姿态角，其中，所述第一姿态角为与姿态传感器的X轴所成的角度，所述第二姿态角为与所述姿态传感器的Y轴所成的角度，所述第一姿态角和所述第二姿态角为所述姿态传感器检测得到的，所述姿态传感器安装在所述焊接机器人上；根据所述第一姿态角和所述第二姿态角确定所述当前角度。

可选地，根据所述第一姿态角和所述第二姿态角确定所述当前角度，包括：在所述第一姿态角大于0的情况下，α＝90°-y，其中，α为所述当前角度，y为所述第二姿态角；在所述第一姿态角小于0的情况下，α＝-(90°-y)。

可选地，在所述当前角度不等于所述焊接起始角度的情况下，控制所述焊接机器人从所述当前角度移动至所述焊接起始角度，包括：确定角度差值是否大于第一预定值，所述角度差值为所述当前角度与所述焊接起始角度之间的差值的绝对值；在所述角度差值大于所述第一预定值的情况下，控制所述焊接机器人以第一爬行速度运动至中间角度，所述中间角度与所述焊接起始角度之间的差值的绝对值等于所述第一预定值；控制所述焊接机器人以第二爬行速度运动至所述焊接起始角度，所述第一爬行速度大于所述第二爬行速度。

可选地，在所述当前角度不等于所述焊接起始角度的情况下，控制所述焊接机器人从所述当前角度移动至所述焊接起始角度，还包括：在所述角度差值小于或者等于所述第一预定值的情况下，控制所述焊接机器人以所述第二爬行速度运动至所述焊接起始角度。

可选地，所述焊接机器人从所述当前角度移动至所述焊接起始角度的方向为第一方向，所述焊接机器人从所述焊接起始角度到所述焊接终点的方向为第二方向，所述第一方向与所述第二方向相反。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种焊接的控制装置，包括：确定单元，用于确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；获取单元，用于获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；第一控制单元，用于在所述当前角度不等于所述焊接起始角度的情况下，控制所述焊接机器人从所述当前角度移动至所述焊接起始角度；第二控制单元，用于控制所述焊接机器人从所述焊接起始角度开始焊接直到所述焊接终点停止。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的控制方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种焊接***，包括焊接机器人，还包括，焊接的控制装置与所述焊接机器人通信连接，所述焊接的控制装置用于执行任意一种所述的控制方法。

在本发明实施例中，首先，需要确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，之后，再获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度，判断当前角度与焊接起始角度是否相等，在当前角度与焊接起始角度不相等时，就控制焊接机器人移动，从当前角度移动到焊接起始角度，再控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接，直到焊接机器人焊接到焊接终点就停止焊接，该方法能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的一种焊接的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请的实施例的一种焊接的控制装置的结构示意图；

图3示出了姿态传感器获取的焊接机器人全位置的角度信息示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中需要人工调整焊接机器人移动到焊接起始位置导致焊接效率较低，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接***。

根据本申请的实施例，提供了一种焊接的控制方法。图1是根据本申请实施例的焊接的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；

步骤S102，获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；

步骤S103，在上述当前角度不等于上述焊接起始角度的情况下，控制上述焊接机器人从上述当前角度移动至上述焊接起始角度；

步骤S104，控制上述焊接机器人从上述焊接起始角度开始焊接直到上述焊接终点停止。

上述的方法中，首先，需要确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，之后，再获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度，判断当前角度与焊接起始角度是否相等，在当前角度与焊接起始角度不相等时，就控制焊接机器人移动，从当前角度移动到焊接起始角度，再控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接，直到焊接机器人焊接到焊接终点就停止焊接，该方法能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的一种实施例中，确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，包括：获取上述焊接机器人的第一姿态角和第二姿态角，其中，上述第一姿态角为与姿态传感器的X轴所成的角度，上述第二姿态角为与上述姿态传感器的Y轴所成的角度，上述第一姿态角和上述第二姿态角为上述姿态传感器检测得到的，上述姿态传感器安装在上述焊接机器人上，上述姿态传感器的X轴与上述焊接管道的轴线平行，上述姿态传感器的Y轴在竖直方向；根据上述第一姿态角和上述第二姿态角确定上述当前角度。采用姿态传感器可以获取焊接机器人的第一姿态角和第二姿态角，再通过第一姿态角和第二姿态角就可以确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度。

本申请的另一种实施例中，根据上述第一姿态角和上述第二姿态角确定上述当前角度，包括：在上述第一姿态角大于0的情况下，α＝90°-y，其中，α为上述当前角度，y为上述第二姿态角，在上述第一姿态角小于0的情况下，α＝-(90°-y)。通过在第一姿态角大于0或者小于0时进行换算，能够更准确地得到焊接机器人在待焊接管道上的当前角度。实际的应用中，上述的第一姿态角可以为姿态传感器获取的X轴上的姿态角，上述的第二姿态角为姿态传感器获取的Y轴上的姿态角。

本申请的又一种实施例中，在上述当前角度不等于上述焊接起始角度的情况下，控制上述焊接机器人从上述当前角度移动至上述焊接起始角度，包括：确定角度差值是否大于第一预定值，上述角度差值为上述当前角度与上述焊接起始角度之间的差值的绝对值，在上述角度差值大于上述第一预定值的情况下，控制上述焊接机器人以第一爬行速度运动至中间角度，上述中间角度与上述焊接起始角度之间的差值的绝对值等于上述第一预定值，控制上述焊接机器人以第二爬行速度运动至上述焊接起始角度，上述第一爬行速度大于上述第二爬行速度。这样就可以获取到角度差值，根据角度差值是否大于第一预定值来控制焊接机器人的爬行速度，例如，第一预定值可以为30°，当角度差值为50°时，就要控制焊接机器人运动到角度差值为30°的位置，当角度差值等于第一预定值的时候，就开始启动线性减速，以最高精度接近焊接起始角度，这样就可以更高效地且精准地控制焊接机器人移动至焊接起始角度。

需要说明的是，第一预定值并不限于上述的情况，还可以为其他的第一预定值，例如可以为45°或者60°，还可以为其他的第一预定值，本领域技术人员可以根据实际情况设定合适的第一预定值。角度差值也并不限于上述的情况，还可以为其他的角度差值，在实际情况中，角度差值会所有不同，例如角度差值可以为70°或者100°，不同的情况中角度差值为不同的数值。

需要说明的是，假设爬行速度为V，当前角度为α，焊接起始角度为β，第一爬行速度和第二爬行速度进行转换时的系数为n，则V＝abs(α-β)/n，第一爬行速度可以为5m/s，也可以为10m/s，还可以为其他的第一爬行速度，本领域技术人员可以根据实际情况来计算第一爬行速度，第二爬行速度可以为1m/s，也可以为3m/s，还可以为其他的第二爬行速度，本领域技术人员可以根据实际情况来计算第二爬行速度。

具体地，本申请的另一种实施例中，在上述当前角度不等于上述焊接起始角度的情况下，控制上述焊接机器人从上述当前角度移动至上述焊接起始角度，还包括：在上述角度差值小于或者等于上述第一预定值的情况下，控制上述焊接机器人以上述第二爬行速度运动至上述焊接起始角度。这样就可以当角度差值小于或者等于第一预定值时，控制焊接机器人以第二爬行速度从当前角度移动至焊接起始角度，使得机器人最高精度接近焊接起始角度，这样就可以更精准地控制焊接机器人移动至焊接起始角度。

本申请的再一种实施例中，上述焊接机器人从上述当前角度移动至上述焊接起始角度的方向为第一方向，上述焊接机器人从上述焊接起始角度到上述焊接终点的方向为第二方向，上述第一方向与上述第二方向相反。例如，焊接机器人从当前角度顺时针移动至焊接起始角度，当焊接机器人到达焊接起始角度时，从焊接起始角度开始逆时针进行焊接直到到达焊接终点，或者焊接机器人从当前角度逆时针移动至焊接起始角度，当焊接机器人到达焊接起始角度时，从焊接起始角度开始顺时针进行焊接直到到达焊接终点，进一步提高了焊接的效率。

本申请实施例还提供了一种焊接的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的焊接的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于焊接的控制方法。以下对本申请实施例提供的焊接的控制装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的焊接的控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：

确定单元10，用于确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；

获取单元20，用于获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；

第一控制单元30，用于在上述当前角度不等于上述焊接起始角度的情况下，控制上述焊接机器人从上述当前角度移动至上述焊接起始角度；

第二控制单元40，用于控制上述焊接机器人从上述焊接起始角度开始焊接直到上述焊接终点停止。

上述的装置中，确定单元确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，获取单元获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度，第一控制单元判断当前角度与焊接起始角度是否相等，在当前角度与焊接起始角度不相等时，就控制焊接机器人移动，从当前角度移动到焊接起始角度，第二控制单元控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接，直到焊接机器人焊接到焊接终点就停止焊接，该装置能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。

本申请的一种实施例中，确定单元包括获取模块和第一确定模块，获取模块用于获取上述焊接机器人的第一姿态角和第二姿态角，其中，上述第一姿态角为与姿态传感器的X轴所成的角度，上述第二姿态角为与上述姿态传感器的Y轴所成的角度，上述第一姿态角和上述第二姿态角为上述姿态传感器检测得到的，上述姿态传感器安装在上述焊接机器人上，上述姿态传感器的X轴与上述焊接管道的轴线平行，上述姿态传感器的Y轴在竖直方向，第一确定模块用于根据上述第一姿态角和上述第二姿态角确定上述当前角度。采用姿态传感器可以获取焊接机器人的第一姿态角和第二姿态角，再通过第一姿态角和第二姿态角就可以确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度。

本申请的另一种实施例中，第一确定模块还用于在上述第一姿态角大于0的情况下，α＝90°-y，其中，α为上述当前角度，y为上述第二姿态角，在上述第一姿态角小于0的情况下，α＝-(90°-y)。通过在第一姿态角大于0或者小于0时进行换算，能够更准确地得到焊接机器人在待焊接管道上的当前角度。实际的应用中，上述的第一姿态角可以为姿态传感器获取的X轴上的姿态角，上述的第二姿态角为姿态传感器获取的Y轴上的姿态角。

本申请的又一种实施例中，第一控制单元包括第二确定模块、第一控制模块和第二控制模块，第二确定模块用于确定角度差值是否大于第一预定值，上述角度差值为上述当前角度与上述焊接起始角度之间的差值的绝对值，第一控制模块用于在上述角度差值大于上述第一预定值的情况下，控制上述焊接机器人以第一爬行速度运动至中间角度，上述中间角度与上述焊接起始角度之间的差值的绝对值等于上述第一预定值，第二控制模块用于控制上述焊接机器人以第二爬行速度运动至上述焊接起始角度，上述第一爬行速度大于上述第二爬行速度。这样就可以获取到角度差值，根据角度差值是否大于第一预定值来控制焊接机器人的爬行速度，例如，第一预定值可以为30°，当角度差值为50°时，就要控制焊接机器人运动到角度差值为30°的位置，当角度差值等于第一预定值的时候，就开始启动线性减速，以最高精度接近焊接起始角度，这样就可以更高效地且精准地控制焊接机器人移动至焊接起始角度。

需要说明的是，第一预定值并不限于上述的情况，还可以为其他的第一预定值，例如可以为45°或者60°，还可以为其他的第一预定值，本领域技术人员可以根据实际情况设定合适的第一预定值。角度差值也并不限于上述的情况，还可以为其他的角度差值，在实际情况中，角度差值会所有不同，例如角度差值可以为70°或者100°，不同的情况中角度差值为不同的数值。

需要说明的是，假设爬行速度为V，当前角度为α，焊接起始角度为β，第一爬行速度和第二爬行速度进行转换时的系数为n，则V＝abs(α-β)/n，第一爬行速度可以为5m/s，也可以为10m/s，还可以为其他的第一爬行速度，本领域技术人员可以根据实际情况来计算第一爬行速度，第二爬行速度可以为1m/s，也可以为3m/s，还可以为其他的第二爬行速度，本领域技术人员可以根据实际情况来计算第二爬行速度。

具体地，本申请的另一种实施例中，第一控制单元还包括第三控制模块，第三控制模块用于在上述角度差值小于或者等于上述第一预定值的情况下，控制上述焊接机器人以上述第二爬行速度运动至上述焊接起始角度，这样就可以当角度差值小于或者等于第一预定值时，控制焊接机器人以第二爬行速度从当前角度移动至焊接起始角度，使得机器人最高精度接近焊接起始角度，这样就可以更精准地控制焊接机器人移动至焊接起始角度。

本申请的再一种实施例中，上述焊接机器人从上述当前角度移动至上述焊接起始角度的方向为第一方向，上述焊接机器人从上述焊接起始角度到上述焊接终点的方向为第二方向，上述第一方向与上述第二方向相反。例如，焊接机器人从当前角度顺时针移动至焊接起始角度，当焊接机器人到达焊接起始角度时，从焊接起始角度开始逆时针进行焊接直到到达焊接终点，或者焊接机器人从当前角度逆时针移动至焊接起始角度，当焊接机器人到达焊接起始角度时，从焊接起始角度开始顺时针进行焊接直到到达焊接终点，进一步提高了焊接的效率。

根据本申请的实施例，还提供了一种焊接***，包括焊接机器人，还包括，焊接的控制装置与上述焊接机器人通信连接，上述焊接的控制装置用于执行任意一种上述的控制方法。

该焊接***由于具有上述的焊接的控制装置，焊接的控制装置用于执行任意一种上述的控制方法，使得确定单元确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，获取单元获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度，第一控制单元判断当前角度与焊接起始角度是否相等，在当前角度与焊接起始角度不相等时，就控制焊接机器人移动，从当前角度移动到焊接起始角度，第二控制单元控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接，直到焊接机器人焊接到焊接终点就停止焊接，该***能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。

上述的***中，可以为多层多道焊接***，能够实现多层多道的角度自动定位焊接，进一步提升了***的自动化程度。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例来说明本申请的技术方案和效果。

实施例

采用姿态传感器来获取到焊接机器人全位置的角度信息，再确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，全位置角度可以看成是0-180°和-180°-0°，；

焊接机器人全位置的角度信息如图3所示，因为-180°和180°是同一点，所以舍弃-180°，在最小的精度范围内-179.98的下一个顺时针角度将会跳转为180°；

X轴方向的姿态角和Y轴方向的姿态角根据上述第一姿态角和上述第二姿态角确定上述当前角度；

在上述第一姿态角大于0的情况下，α＝90°-y，其中，α为上述当前角度，y为上述第二姿态角，在上述第一姿态角小于0的情况下，α＝-(90°-y)，第一姿态角为姿态传感器获得的X轴方向的姿态角，第二姿态角为姿态传感器获得的Y轴方向的姿态角；

设定焊接起始角度与焊接终点角度，假设焊接起始角度为2°，焊接终点角度为-178°。(因为没有-180°，所以在设置角度的时候不能设置到-180°)；

启动焊接，不管焊接机器人在什么位置，焊接机器人会顺时针旋转自动找到焊接初始角度位置，假设焊接机器人放置在120°的位置处，那么焊接机器人会顺时针行走，焊接机器人的当前角度会从120°往2°靠近；

当前角度与焊接起始角度之间的差值的绝对值小于30°的时候，焊接机器人开始启动线性减速，以最高精度接近焊接初始角度。假设焊接机器人速度为V，当前角度为α，焊接初始角度为β，速度转换系数为n，则V＝abs(α-β)/n；

当焊接机器人到达焊接初始角度后，开始从这个位置启动焊接，焊接的方向与寻找焊接初始角度的方向相反为逆时针行走；

焊接过程的是按照工艺参数设定的焊接速度行走；

假设焊接终止角度为θ，当前角度是α，角度差为Δδ，允许的角度误差为m。Δδ＝θ-α，若abs(Δδ)≤M，焊接机器人停焊、停车，完成角度定位焊接；

若配合多层多道***，下一道焊接会自动设置起始角度为2°，焊接终点角度为-178°，启动后焊接机器人会逆时针行走至焊接起始角度，到达焊接起始角度后，顺时针焊接，直至到达-178°停止焊接、停车。再下一道焊接还是如此往复，减少了人工操作，提升焊接效率，直至多层多道焊接完成。

该方案能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。

上述焊接的控制装置包括处理器和存储器，上述确定单元、获取单元、第一控制单元和第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来自动化调整焊接机器人移动到焊接起始位置进而提高焊接的效率。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述焊接的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述焊接的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；

步骤S102，获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；

步骤S103，在上述当前角度不等于上述焊接起始角度的情况下，控制上述焊接机器人从上述当前角度移动至上述焊接起始角度；

步骤S104，控制上述焊接机器人从上述焊接起始角度开始焊接直到上述焊接终点停止。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；

步骤S102，获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；

步骤S103，在上述当前角度不等于上述焊接起始角度的情况下，控制上述焊接机器人从上述当前角度移动至上述焊接起始角度；

步骤S104，控制上述焊接机器人从上述焊接起始角度开始焊接直到上述焊接终点停止。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的焊接的控制方法，首先，需要确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，之后，再获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度，判断当前角度与焊接起始角度是否相等，在当前角度与焊接起始角度不相等时，就控制焊接机器人移动，从当前角度移动到焊接起始角度，再控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接，直到焊接机器人焊接到焊接终点就停止焊接，该方法能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。

2)、本申请的焊接的控制装置，确定单元确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，获取单元获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度，第一控制单元判断当前角度与焊接起始角度是否相等，在当前角度与焊接起始角度不相等时，就控制焊接机器人移动，从当前角度移动到焊接起始角度，第二控制单元控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接，直到焊接机器人焊接到焊接终点就停止焊接，该装置能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。

3)、本申请的焊接***，该焊接***由于具有上述的焊接的控制装置，焊接的控制装置用于执行任意一种上述的控制方法，使得确定单元确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，获取单元获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度，第一控制单元判断当前角度与焊接起始角度是否相等，在当前角度与焊接起始角度不相等时，就控制焊接机器人移动，从当前角度移动到焊接起始角度，第二控制单元控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接，直到焊接机器人焊接到焊接终点就停止焊接，该***能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种焊接的控制方法，其特征在于，包括：

确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；

获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；

在所述当前角度不等于所述焊接起始角度的情况下，控制所述焊接机器人从所述当前角度移动至所述焊接起始角度；

控制所述焊接机器人从所述焊接起始角度开始焊接直到所述焊接终点停止；

在所述当前角度不等于所述焊接起始角度的情况下，控制所述焊接机器人从所述当前角度移动至所述焊接起始角度，包括：

确定角度差值是否大于第一预定值，所述角度差值为所述当前角度与所述焊接起始角度之间的差值的绝对值；

在所述角度差值大于所述第一预定值的情况下，控制所述焊接机器人以第一爬行速度运动至中间角度，所述中间角度与所述焊接起始角度之间的差值的绝对值等于所述第一预定值；

控制所述焊接机器人以第二爬行速度运动至所述焊接起始角度，所述第一爬行速度大于所述第二爬行速度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度，包括：

获取所述焊接机器人的第一姿态角和第二姿态角，其中，所述第一姿态角为与姿态传感器的X轴所成的角度，所述第二姿态角为与所述姿态传感器的Y轴所成的角度，所述第一姿态角和所述第二姿态角为所述姿态传感器检测得到的，所述姿态传感器安装在所述焊接机器人上；

根据所述第一姿态角和所述第二姿态角确定所述当前角度。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一姿态角和所述第二姿态角确定所述当前角度，包括：

在所述第一姿态角大于0的情况下，α=90°-y，其中，α为所述当前角度，y为所述第二姿态角；

在所述第一姿态角小于0的情况下，α=-（90°-y）。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述当前角度不等于所述焊接起始角度的情况下，控制所述焊接机器人从所述当前角度移动至所述焊接起始角度，还包括：

在所述角度差值小于或者等于所述第一预定值的情况下，控制所述焊接机器人以所述第二爬行速度运动至所述焊接起始角度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述焊接机器人从所述当前角度移动至所述焊接起始角度的方向为第一方向，所述焊接机器人从所述焊接起始角度到所述焊接终点的方向为第二方向，所述第一方向与所述第二方向相反。

6.一种焊接的控制装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；

获取单元，用于获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；

第一控制单元，用于在所述当前角度不等于所述焊接起始角度的情况下，控制所述焊接机器人从所述当前角度移动至所述焊接起始角度；

第二控制单元，用于控制所述焊接机器人从所述焊接起始角度开始焊接直到所述焊接终点停止；

第一控制单元包括第二确定模块、第一控制模块和第二控制模块；

第二确定模块用于确定角度差值是否大于第一预定值，所述角度差值为所述当前角度与所述焊接起始角度之间的差值的绝对值；

第一控制模块用于在所述角度差值大于所述第一预定值的情况下，控制所述焊接机器人以第一爬行速度运动至中间角度，所述中间角度与所述焊接起始角度之间的差值的绝对值等于所述第一预定值；

第二控制模块用于控制所述焊接机器人以第二爬行速度运动至所述焊接起始角度，所述第一爬行速度大于所述第二爬行速度。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的控制方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的控制方法。

9.一种焊接***，包括焊接机器人，其特征在于，还包括，焊接的控制装置与所述焊接机器人通信连接，所述焊接的控制装置用于执行权利要求1至5中任意一项所述的控制方法。

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