CN111918029B - 一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法及其*** - Google Patents

Abstract

一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法及其***，包括：若接收到标识巡逻指令则控制自驱型机器人启动并控制机器人摄像头实时摄取机器人影像，在夜晚时间后，控制自驱型机器人移动至绑定路段安全巡逻并提取处于行驶状态的机动车影像，分析是否有机动车未处于灯光开启状态，若有则控制自驱型机器人加速与机动车前端保持同步移动并控制荧光喷涂机构向机动车前端空置区域喷涂，控制紫外线灯与荧光喷涂机构同步启动并在喷涂完成后，控制自驱型机器人减速与机动车后端保持同步移动，控制荧光喷涂机构向机动车后端空置区域喷涂并控制紫外线灯与荧光喷涂机构同步保持启动，在喷涂完成后，控制自驱型机器人减速至巡逻速度继续进行安全巡逻。

Description

一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法及其***

技术领域

本发明涉及机动车行车防护领域，特别涉及一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法及其***。

背景技术

随着人们的生活水平增加，车上的汽车越来越多，导致路上事故频发尤其是在夜间，很多道路附近两侧的路灯由于照明效果不是十分的明显，导致道路交通的事故发生更加的频发；若机动车车灯具出现损坏，则在夜间行车时，既看不到行人或非机动车也无法让行人或非机动车及时看到，此时极容易发生碰撞事故。

因此，如何将机动车、机器人以及透明荧光涂料相结合，在机器人处于夜间巡逻时，若检测到有机动车未开启车灯后，控制机器人将透明荧光涂料喷涂至机动车前端以及后端，为机动车前后区域的行人、非机动车以及其他机动车进行警示标识，以减少因未及时发现机动车而引起的事故是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法及其***，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法，所述方法包括以下步骤：

S1、根据接收到的标识巡逻指令则控制存储于仓库内部的自驱型机器人启动并控制设置于启动的自驱型机器人外部位置的机器人摄像头启动实时摄取机器人影像；

S2、在处于设定的夜晚时间后，根据机器人影像控制自驱型机器人移动前往绑定路段位置进行安全巡逻并根据机器人影像实时提取处于行驶状态的机动车影像；

S3、根据提取的所述机动车影像实时分析是否有机动车未处于灯光开启状态；

S4、若有则根据机器人影像控制与所述机动车距离最近的自驱型机器人加速移动与所述机动车前端保持同步移动并控制设置于所述机器人侧方位置的荧光喷涂机构启动向所述机动车前端空置区域喷涂透明荧光涂料；

S5、控制设置于所述自驱型机器人侧方位置的紫外线灯实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射并在所述荧光喷涂机构喷涂完成后，根据机器人影像控制所述自驱型机器人减速与所述机动车后端保持同步移动；

S6、根据机器人影像控制所述荧光喷涂机构向所述机动车后端空置区域喷涂透明荧光涂料并控制所述紫外线灯实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射；

S7、在所述荧光喷涂机构喷涂完成后，根据机器人影像控制所述自驱型机器人减速至巡逻速度继续前往绑定路段位置进行安全巡逻。

作为本发明的一种优选方式，在S2后，所述方法还包括以下步骤：

S20、在自驱型机器人进行巡逻时，控制设置于道路区域的监控摄像头启动实时摄取监控影像并根据所述监控影像实时分析是否有机动车临近于道路地面标识线；

S21、若有则根据监控影像实时分析所述机动车是否有处于灯光开启状态；

S22、若未有则控制设置于道路地面标识线位置与机动车对应的升降喷涂机构实时升起与机动车保持同步并根据监控影像实时向所述机动车的前端、车轮以及后端区域喷涂透明荧光涂料；

S23、在机动车移动离开升降喷涂机构所在道路地面标识线区域后，控制对应的升降喷涂机构停止喷涂并下降收缩复位。

作为本发明的一种优选方式，在S22中，所述方法还包括以下步骤：

S220、在升降喷涂机构进行喷涂时，控制设置于道路侧方路灯位置的辅助紫外线灯实时启动实时向所述机动车喷涂有透明荧光涂料的区域照射紫外线并根据监控影像实时分析是否有行人处于辅助紫外线灯照射区域；

S221、若有则控制照射区域存在人体的辅助紫外线灯进入关闭状态并根据所述监控影像实时分析所述机动车是否有离开辅助紫外线灯照射区域；

S222、若有则控制照射区域机动车离开的辅助紫外线灯进入关闭状态。

作为本发明的一种优选方式，在S20后，所述方法还包括以下步骤：

S200、根据所述监控影像实时分析是否有非机动车临近于道路地面标识线且未开启灯光；

S201、若有则控制设置于道路侧方与机动车对应路灯位置的扬声器播放停置喷涂信息并根据所述监控影像实时分析所述非机动车是否有进行停置且驾驶人员离开；

S202、若有则控制设置于道路地面标识线位置与非机动车对应的升降喷涂机构升起并控制所述升降喷涂机构根据监控影像实时向所述非机动车空置区域喷涂透明荧光涂料；

S203、控制设置于道路侧方与机动车对应路灯位置的辅助紫外线灯与所述升降喷涂机构同步保持启动向所述非机动车区域照射紫外线灯光。

作为本发明的一种优选方式，在S2后，所述方法还包括以下步骤：

S24、根据机器人影像实时分析是否有事故发生；

S25、若有则根据机器人影像控制所述自驱型机器人围绕所述事故发生区域预设范围进行移动并控制所述自驱型机器人侧方的荧光喷涂机构启动向地面区域喷洒透明荧光涂料；

S26、控制所述自驱型机器人侧方的紫外线灯光实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射并提取所述机器人影像中包含的事故影像；

S27、将提取的事故影像传输给与所述自驱型机器人距离最近的道路事故救援中心。

一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识***，使用权利要求1-5任一项所述的一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法，包括机器人标识装置、地面标识装置以及服务器；

所述机器人标识装置包括自驱型机器人、机器人摄像头、荧光喷涂机构、涂料腔以及紫外线灯，所述自驱型机器人存储于仓库位置，用于在道路区域进行巡逻及辅助标识操作；所述机器人摄像头设置于自驱型机器人外部位置，用于摄取自驱型机器人外部的环境影像；所述荧光喷涂机构设置于自驱型机器人侧方位置并与涂料腔连接，用于向指定位置喷涂透明荧光涂料；所述涂料腔设置于自驱型机器人内部位置，用于存储透明荧光涂料；所述紫外线灯设置于荧光喷涂机构喷涂端外周位置，用于向荧光喷涂机构喷涂时的透明荧光涂料照射紫外线光；

所述地面标识装置包括监控摄像头、升降喷涂机构、地面存储腔、喷涂导管、辅助紫外线灯以及扬声器，所述监控摄像头设置于道路区域，用于摄取道路区域的环境影像；所述升降喷涂机构设置于道路地面标识线位置并于地面存储腔连接，用于向指定位置喷涂透明荧光涂料；所述地面存储腔设置于道路地面标识线位置并设置有添加口，用于存储透明荧光涂料；所述喷涂导管分别与升降喷涂机构以及地面存储腔连接，用于提供升降喷涂机构汲取地面存储腔存储的透明荧光涂料；所述辅助紫外线灯设置于道路路灯上端位置，用于发出向升降喷涂机构喷涂时的透明荧光涂料照射紫外线光；所述扬声器设置于道路路灯侧端位置，用于发出设定的语音信息；

所述服务器设置于城市道路管理部门规划的放置位置，所述服务器包括：

无线模块，用于分别与自驱型机器人、机器人摄像头、荧光喷涂机构、紫外线灯、监控摄像头、升降喷涂机构、辅助紫外线灯、扬声器、城市道路管理部门、道路事故救援中心以及网络无线连接；

信息接收模块，用于接收信息和/或指令和/或请求；

自驱控制模块，用于控制自驱型机器人按照设定的步骤执行设定的移动操作；

机器人摄取模块，用于控制机器人摄像头启动或关闭；

信息分析模块，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

信息提取模块，用于提取指定信息和/或指令和/或请求包含的信息和/或指令和/或请求；

加速控制模块，用于控制自驱型机器人按照设定的步骤执行设定的加速操作；

移动喷涂模块，用于控制荧光喷涂机构按照设定的步骤执行设定的透明荧光涂料喷涂操作；

紫外线模块，用于控制紫外线灯启动或关闭；

减速控制模块，用于控制自驱型机器人按照设定的步骤执行设定的减速操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

监控摄取模块，用于控制监控摄像头启动或关闭；

地面升降模块，用于控制升降喷涂机构按照设定的步骤执行设定的升降操作；

地面喷涂模块，用于控制升降喷涂机构按照设定的步骤执行设定的透明荧光涂料喷涂操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

辅助照射模块，用于控制辅助紫外线灯启动或关闭。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

语音播放模块，用于控制扬声器播放设定的语音信息。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

信息发送模块，用于将制定信息和/或指令和/或请求发送给指定对象。

本发明实现以下有益效果：

1.智能机动车夜间标识***启动完成且处于夜晚时间后，控制自驱型机器人实时前往绑定的路段进行巡逻并在巡逻时识别机动车信息，若检测到有机动车处于行驶状态且未开启车灯且未处于荧光状态后，控制自驱型机器人与机动车前端保持同步移动并利用荧光喷涂机构向所述机动车前端的空置区域喷涂透明荧光涂料，同时控制紫外线灯启动向所述透明荧光涂料照射紫外线光，从而为机动车前后区域的行人、非机动车以及其他机动车进行警示标识，以减少因未及时发现机动车而引起的事故。

2.在机动车靠近地面道路标识且未开启车灯且未处于荧光状态后，控制对应的升降喷涂机构与机动车对应同步伸出并向所述机动车的前端、后端以及车轮的空置区域喷涂透明荧光涂料，同时控制对应区域的辅助紫外线灯启动向所述透明荧光涂料照射紫外线光；若检测到有非机动车未开启灯光后，控制对应的升降喷涂机构向所述非机动车空置区域喷涂透明荧光涂料并控制对应区域的辅助紫外线灯启动向所述透明荧光涂料照射紫外线光；以增加非机动车的夜间辨识度。

3.在自驱型机器人巡逻时，若检测到有事故发生后，围绕事故区域移动并向地面喷涂透明荧光涂料并控制紫外线灯启动向所述透明荧光涂料照射紫外线光，以向周围的其他车辆、行人进行警示。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的智能机动车夜间标识方法的流程图；

图2为本发明其中一个示例提供的升降喷头机构喷头方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的辅助紫外线照射方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的非机动车喷涂方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的事故识别及处理方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的智能机动车夜间标识***的连接关系图；

图7为本发明其中一个示例提供的自驱型机器人的示意图；

图8为本发明其中一个示例提供的升降喷涂机构所在区域的剖视示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1，图6-7所示。

具体的，本实施例提供一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法，所述方法包括以下步骤：

S1、根据接收到的标识巡逻指令则控制存储于仓库内部的自驱型机器人10启动并控制设置于启动的自驱型机器人10外部位置的机器人摄像头11启动实时摄取机器人影像。

其中，标识巡逻指令由城市道路管理部门进行发送。

在S1中，具体在所述服务器3包含的信息接收模块31接收到保持长连接关系的城市道路管理部门发送的标识巡逻指令后，所述服务器3包含的自驱控制模块32控制存储于仓库内部的自驱型机器人10启动，其中，所述启动的自驱型机器人10为存储于仓库内部且处于闲置休眠状态的自驱型机器人10；在自驱型机器人10启动完成后，所述服务器3包含的机器人摄取模块33控制设置于处于启动状态的自驱型机器人10外部位置的机器人摄像头11启动实时摄取机器人影像；其中，所述机器人影像是指机器人摄像头11摄取的自驱型机器人10周围的环境影像。

S2、在处于设定的夜晚时间后，根据机器人影像控制自驱型机器人10移动前往绑定路段位置进行安全巡逻并根据机器人影像实时提取处于行驶状态的机动车影像。

在S2中，具体在所述服务器3包含的信息分析模块34分析出当前时间段处于夜晚时间后，其中，夜晚时间由所述城市道理管理部门设定，在本实施例中优选为21:00-5:00的时间；所述自驱控制模块32根据机器人影像控制自驱型机器人10移动前往绑定路段位置进行安全巡逻，即控制所述自驱型机器人10在绑定路段位置循环移动，其中，每个自驱机器人绑定有至少一条路段；在所述自驱型机器人10安全巡逻时，所述服务器3包含的信息提取模块35根据机器人影像实时提取处于行驶状态的机动车影像。

S3、根据提取的所述机动车影像实时分析是否有机动车未处于灯光开启状态。

在S3中，具体在所述信息提取模块35实时提取处于行驶状态的机动车影像后，所述信息分析模块34根据所述信息提取模块35提取的所述机动车影像实时分析是否有机动车未处于灯光开启状态，即分析是否有机动车的灯光为关闭。

S4、若有则根据机器人影像控制与所述机动车距离最近的自驱型机器人10加速移动与所述机动车前端保持同步移动并控制设置于所述机器人侧方位置的荧光喷涂机构12启动向所述机动车前端空置区域喷涂透明荧光涂料。

在S4中，具体在所述信息分析模块34分析出有机动车的灯光未处于开启状态后，所述服务器3包含的加速控制模块36根据机器人影像控制与所述机动车距离最近的自驱型机器人10加速移动与所述机动车前端保持同步移动，即控制自驱型机器人10加速移动与机动车的车头侧端保持同步移动，自驱型机器人10移动的最大速度为所在路段允许行驶的最快速度，若检测出机动车超速则将机动车车牌进行提取并将超速影像以及机动车车牌上传至机动车管理中心；在所述自驱型机器人10与所述机动车保持同步移动后，所述服务器3包含的移动喷涂模块37控制设置于所述机器人侧方位置的荧光喷涂机构12启动向所述机动车前端空置区域喷涂透明荧光涂料，其中所述前端空置区域不包括前车灯区域以及前挡风玻璃区域，喷涂时，所述荧光喷涂机构12采用高压喷涂技术，且将喷涂压低以喷涂机动车下半部分区域为主，防止风力将涂料吹散至前挡风玻璃位置影响驾驶员视线。

S5、控制设置于所述自驱型机器人10侧方位置的紫外线灯14实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射并在所述荧光喷涂机构12喷涂完成后，根据机器人影像控制所述自驱型机器人10减速与所述机动车后端保持同步移动。

在S5中，具体在所述荧光喷涂机构12启动的同时，所述服务器3包含的紫外线模块38控制设置于所述自驱型机器人10侧方位置与所述荧光喷涂机构12对应的紫外线灯14实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射，紫外线灯14与荧光喷涂机构12保持同步运行状态，即荧光喷涂机构12启动，紫外线启动；荧光喷涂机构12关闭，紫外线灯14关闭；在所述信息分析模块34根据所述机器人影像实时分析出所述机动前端喷涂完成后，所述移动喷涂模块37控制所述荧光喷涂机构12关闭，同时所述紫外线模块38控制所述紫外线灯14关闭；所述服务器3包含的减速控制模块39根据机器人影像控制所述自驱型机器人10减速与所述机动车后端保持同步移动，即控制所述自驱型机器人10与机动车尾侧端保持同步移动。

S6、根据机器人影像控制所述荧光喷涂机构12向所述机动车后端空置区域喷涂透明荧光涂料并控制所述紫外线灯14实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射。

在S6中，具体在所述自驱型机器人10与所述机动车后端保持同步移动后，所述移动喷涂模块37控制所述荧光喷涂机构12启动向所述机动车后端空置区域喷涂透明荧光涂料，其中所述后端空置区域不包括后车灯区域以及后挡风玻璃区域，喷涂时，所述荧光喷涂机构12采用高压喷涂技术，且将喷涂压低以喷涂机动车下半部分区域为主，防止风力将涂料吹散至后挡风玻璃位置影响驾驶员后视线；同时所述紫外线模块38控制所述紫外线灯14实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射，紫外线灯14与荧光喷涂机构12保持同步运行状态。

S7、在所述荧光喷涂机构12喷涂完成后，根据机器人影像控制所述自驱型机器人10减速至巡逻速度继续前往绑定路段位置进行安全巡逻。

在S7中，具体在在所述信息分析模块34根据所述机器人影像实时分析出所述机动后端喷涂完成后，所述移动喷涂模块37控制所述荧光喷涂机构12关闭，同时所述紫外线模块38控制所述紫外线灯14关闭；所述自驱控制模块32根据机器人影像控制所述自驱型机器人10减速至巡逻速度继续返回绑定路段位置进行安全巡逻。

其中，所述荧光喷涂机构12喷涂的机动车区域均为自驱型机器人10所在侧端的区域，例如自驱型机器人10位于机动车左侧则为机动车左半部分进行喷涂透明荧光涂料。

实施例二

参考图2-4，图6-8所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在S2后，所述方法还包括以下步骤：

S20、在自驱型机器人10进行巡逻时，控制设置于道路区域的监控摄像头20启动实时摄取监控影像并根据所述监控影像实时分析是否有机动车临近于道路地面标识线。

具体的，在所述自驱型机器人10进行巡逻时，所述服务器3包含的监控摄取模块40控制设置于道路区域的监控摄像头20启动实时摄取监控影像，其中所述监控影像是指监控摄像头20摄取的所在道路区域的环境影像，在监控摄像头20启动完成后，所述信息分析模块34根据所述监控影像实时分析是否有机动车临近于道路地面标识线，即分析是否有机动车与道路标识线距离小于该道路标识线位置的升降喷涂机构21的有效喷涂距离。

S21、若有则根据监控影像实时分析所述机动车是否有处于灯光开启状态。

具体的，在所述信息分析模块34分析出有机动车临近于道路地面标识线后，所述信息分析模块34根据监控影像实时分析所述机动车是否有处于灯光开启状态。

S22、若未有则控制设置于道路地面标识线位置与机动车对应的升降喷涂机构21实时升起与机动车保持同步并根据监控影像实时向所述机动车的前端、车轮以及后端区域喷涂透明荧光涂料。

具体的，在所述信息分析模块34分析出所述机动车未有处于灯光开启状态后，所述服务器3将监控影像中对应的机动车空间坐标数据进行提取，然后所述服务器3包含的地面升降模块41根据实时机动车空间坐标数据控制设置于道路地面标识线位置与机动车对应的升降喷涂机构21实时升起与机动车保持同步，即控制机动车实时位置对应的升降喷涂机构21升起，未与机动车对应的升降喷涂机构21在升起后自动下降；在升降喷涂机构21与所述机动车的前端、车轮以及后端区域对应同时，所述服务器3包含的地面喷涂模块42根据监控影像实时向所述机动车的前端、车轮以及后端区域喷涂透明荧光涂料，喷涂时避开前后车灯以及前后挡风玻璃。

S23、在机动车移动离开升降喷涂机构21所在道路地面标识线区域后，控制对应的升降喷涂机构21停止喷涂并下降收缩复位。

具体的，在所述信息分析模块34根据监控影像分析出所述机动车移动离开升降喷涂机构21所在道路地面标识线区域后，所述地面喷涂模块42控制对应的升降喷涂机构21停止喷涂，同时所述地面升降模块41控制对应的升降喷涂机构21下降收缩复位。

作为本发明的一种优选方式，在S22中，所述方法还包括以下步骤：

S220、在升降喷涂机构21进行喷涂时，控制设置于道路侧方路灯位置的辅助紫外线灯24实时启动实时向所述机动车喷涂有透明荧光涂料的区域照射紫外线并根据监控影像实时分析是否有行人处于辅助紫外线灯24照射区域。

具体的，在所述地面喷涂模块42控制所述升降喷涂机构21进行喷涂时，所述服务器3包含的辅助照射模块43控制设置于所述机动车所在道路侧方路灯位置的辅助紫外线灯24实时启动实时向所述机动车喷涂有透明荧光涂料的区域照射紫外线，在辅助紫外线灯24启动的同时，所述信息分析模块34根据监控影像实时分析是否有行人处于辅助紫外线灯24照射区域。

S221、若有则控制照射区域存在人体的辅助紫外线灯24进入关闭状态并根据所述监控影像实时分析所述机动车是否有离开辅助紫外线灯24照射区域。

具体的，在所述信息分析模块34分析出有行人处于辅助紫外线灯24照射区域后，所述辅助照射模块43控制照射区域存在人体的辅助紫外线灯24进入关闭状态；当辅助紫外线灯24处于照射状态时，所述信息分析模块34根据所述监控影像实时分析所述机动车是否有离开所述辅助紫外线灯24照射区域。

S222、若有则控制照射区域机动车离开的辅助紫外线灯24进入关闭状态。

具体的，在所述信息分析模块34分析出所述机动车有离开辅助紫外线灯24照射区域后，所述辅助照射模块43控制照射区域机动车离开的辅助紫外线灯24进入关闭状态。

作为本发明的一种优选方式，在S20后，所述方法还包括以下步骤：

S200、根据所述监控影像实时分析是否有非机动车临近于道路地面标识线且未开启灯光。

具体的，在所述信息分析模块34根据所述监控影像实时分析是否有机动车临近于道路地面标识线且未开启灯光后，所述信息分析模块34根据所述监控影像实时分析是否有非机动车临近于道路地面标识线。

S201、若有则控制设置于道路侧方与机动车对应路灯位置的扬声器25播放停置喷涂信息并根据所述监控影像实时分析所述非机动车是否有进行停置且驾驶人员离开。

具体的，在所述信息分析模块34分析出有非机动车临近于道路地面标识线后，所述服务器3包含的语音播放模块44控制设置于道路侧方与机动车对应路灯位置的扬声器25播放停置喷涂信息，以提醒非机动车驾驶人员下车、前往安全区域等待荧光涂料的喷涂；同时所述信息分析模块34根据所述监控影像实时分析所述非机动车是否有进行停置且驾驶人员离开。

S202、若有则控制设置于道路地面标识线位置与非机动车对应的升降喷涂机构21升起并控制所述升降喷涂机构21根据监控影像实时向所述非机动车空置区域喷涂透明荧光涂料。

具体的，在所述信息分析模块34分析出所述非机动车有进行停置且驾驶人员离开后，所述地面升降模块41控制设置于道路地面标识线位置与非机动车对应的升降喷涂机构21升起，在升降喷涂机构21升起后，所述地面喷涂模块42控制所述升降喷涂机构21根据监控影像实时向所述非机动车空置区域喷涂透明荧光涂料。

S203、控制设置于道路侧方与机动车对应路灯位置的辅助紫外线灯24与所述升降喷涂机构21同步保持启动向所述非机动车区域照射紫外线灯14光。

具体的，在所述升降喷涂机构21处于喷涂状态时，所述辅助照射模块43控制设置于道路侧方与机动车对应路灯位置的辅助紫外线灯24与所述升降喷涂机构21同步保持启动向所述非机动车区域照射紫外线灯14光；在喷涂结束后，地面喷涂模块42控制所述升降喷涂机构21停止，辅助照射模块43控制所述紫外线灯14关闭，然后所述地面升降模块41控制所述升降喷涂机构21下降复位。

实施例三

参考图5-7所示。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在S2后，所述方法还包括以下步骤：

S24、根据机器人影像实时分析是否有事故发生。

具体的，在所述自驱型机器人10处于巡逻状态时，所述信息分析模块34根据机器人影像实时分析所述自驱型机器人10周围是否有事故发生。

S25、若有则根据机器人影像控制所述自驱型机器人10围绕所述事故发生区域预设范围进行移动并控制所述自驱型机器人10侧方的荧光喷涂机构12启动向地面区域喷洒透明荧光涂料。

具体的，在所述信息分析模块34分析出所述自驱型机器人10周围有事故发生后，所述自驱控制模块32根据机器人影像控制所述自驱型机器人10围绕所述事故发生区域预设范围进行移动，其中所述预设范围由城市道路管理部门进行设置，在本实施例中优选为以事故为中心向四周扩散3米半径，例如若事故范围为15米直径，则围绕移动范围为21米直径；在所述自驱型机器人10围绕所述事故发生区域预设范围进行移动时，所述移动喷涂模块37控制所述自驱型机器人10侧方的荧光喷涂机构12启动向地面区域喷洒透明荧光涂料。

S26、控制所述自驱型机器人10侧方的紫外线灯14光实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射并提取所述机器人影像中包含的事故影像。

具体的，在荧光喷涂机构12启动的同时，所述服务器3包含的紫外线模块38控制所述自驱型机器人10侧方的紫外线灯14光实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射；在自驱型机器人10移动的同时，所述信息提取模块35提取所述机器人影像中包含的事故区域影像。

S27、将提取的事故影像传输给与所述自驱型机器人10距离最近的道路事故救援中心。

具体的，在所述信息提取模块35提取事故区域影像的同时，所述服务器3包含的信息发送模块45将所述信息提取模块35提取的事故区域影像同步传输给与所述自驱型机器人10距离最近的道路事故救援中心。

实施例四

参考图6-8所示。

具体的，本实施例提供一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识***，使用一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法，包括机器人标识装置1、地面标识装置2以及服务器3；

所述机器人标识装置1包括自驱型机器人10、机器人摄像头11、荧光喷涂机构12、涂料腔13以及紫外线灯14，所述自驱型机器人10存储于仓库位置，用于在道路区域进行巡逻及辅助标识操作；所述机器人摄像头11设置于自驱型机器人10外部位置，用于摄取自驱型机器人10外部的环境影像；所述荧光喷涂机构12设置于自驱型机器人10侧方位置并与涂料腔13连接，用于向指定位置喷涂透明荧光涂料；所述涂料腔13设置于自驱型机器人10内部位置，用于存储透明荧光涂料；所述紫外线灯14设置于荧光喷涂机构12喷涂端外周位置，用于向荧光喷涂机构12喷涂时的透明荧光涂料照射紫外线光；

所述地面标识装置2包括监控摄像头20、升降喷涂机构21、地面存储腔22、喷涂导管23、辅助紫外线灯24以及扬声器25，所述监控摄像头20设置于道路区域，用于摄取道路区域的环境影像；所述升降喷涂机构21设置于道路地面标识线位置并于地面存储腔22连接，用于向指定位置喷涂透明荧光涂料；所述地面存储腔22设置于道路地面标识线位置并设置有添加口，用于存储透明荧光涂料；所述喷涂导管23分别与升降喷涂机构21以及地面存储腔22连接，用于提供升降喷涂机构21汲取地面存储腔22存储的透明荧光涂料；所述辅助紫外线灯24设置于道路路灯上端位置，用于发出向升降喷涂机构21喷涂时的透明荧光涂料照射紫外线光；所述扬声器25设置于道路路灯侧端位置，用于发出设定的语音信息；

所述服务器3设置于城市道路管理部门规划的放置位置，所述服务器3包括：

无线模块30，用于分别与自驱型机器人10、机器人摄像头11、荧光喷涂机构12、紫外线灯14、监控摄像头20、升降喷涂机构21、辅助紫外线灯24、扬声器25、城市道路管理部门、道路事故救援中心以及网络无线连接；

信息接收模块31，用于接收信息和/或指令和/或请求；

自驱控制模块32，用于控制自驱型机器人10按照设定的步骤执行设定的移动操作；

机器人摄取模块33，用于控制机器人摄像头11启动或关闭；

信息分析模块34，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

信息提取模块35，用于提取指定信息和/或指令和/或请求包含的信息和/或指令和/或请求；

加速控制模块36，用于控制自驱型机器人10按照设定的步骤执行设定的加速操作；

移动喷涂模块37，用于控制荧光喷涂机构12按照设定的步骤执行设定的透明荧光涂料喷涂操作；

紫外线模块38，用于控制紫外线灯14启动或关闭；

减速控制模块39，用于控制自驱型机器人10按照设定的步骤执行设定的减速操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器3还包括：

监控摄取模块40，用于控制监控摄像头20启动或关闭；

地面升降模块41，用于控制升降喷涂机构21按照设定的步骤执行设定的升降操作；

地面喷涂模块42，用于控制升降喷涂机构21按照设定的步骤执行设定的透明荧光涂料喷涂操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器3还包括：

辅助照射模块43，用于控制辅助紫外线灯24启动或关闭。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器3还包括：

语音播放模块44，用于控制扬声器25播放设定的语音信息。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器3还包括：

信息发送模块45，用于将制定信息和/或指令和/或请求发送给指定对象。

其中，所述升降喷涂机构21包括升降通道、伸缩式液压缸、伸缩杆、圆形升降壳体以及高压喷头。

应理解，在实施例四中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例三)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例四所提供的***，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将***的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、根据接收到的标识巡逻指令则控制存储于仓库内部的自驱型机器人启动并控制设置于启动的自驱型机器人外部位置的机器人摄像头启动实时摄取机器人影像；

S2、在处于设定的夜晚时间后，根据机器人影像控制自驱型机器人移动前往绑定路段位置进行安全巡逻并根据机器人影像实时提取处于行驶状态的机动车影像；

S3、根据提取的所述机动车影像实时分析是否有机动车未处于灯光开启状态；

S4、若有则根据机器人影像控制与所述机动车距离最近的自驱型机器人加速移动与所述机动车前端保持同步移动并控制设置于所述机器人侧方位置的荧光喷涂机构启动向所述机动车前端空置区域喷涂透明荧光涂料；

S5、控制设置于所述自驱型机器人侧方位置的紫外线灯实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射并在所述荧光喷涂机构喷涂完成后，根据机器人影像控制所述自驱型机器人减速与所述机动车后端保持同步移动；

S6、根据机器人影像控制所述荧光喷涂机构向所述机动车后端空置区域喷涂透明荧光涂料并控制所述紫外线灯实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射；

S7、在所述荧光喷涂机构喷涂完成后，根据机器人影像控制所述自驱型机器人减速至巡逻速度继续前往绑定路段位置进行安全巡逻。

2.根据权利要求1所述的一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法，其特征在于，在S2后，所述方法还包括以下步骤：

S20、在自驱型机器人进行巡逻时，控制设置于道路区域的监控摄像头启动实时摄取监控影像并根据所述监控影像实时分析是否有机动车临近于道路地面标识线；

S21、若有则根据监控影像实时分析所述机动车是否有处于灯光开启状态；

S22、若未有则控制设置于道路地面标识线位置与机动车对应的升降喷涂机构实时升起与机动车保持同步并根据监控影像实时向所述机动车的前端、车轮以及后端区域喷涂透明荧光涂料；

S23、在机动车移动离开升降喷涂机构所在道路地面标识线区域后，控制对应的升降喷涂机构停止喷涂并下降收缩复位。

3.根据权利要求2所述的一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法，其特征在于，在S22中，所述方法还包括以下步骤：

S220、在升降喷涂机构进行喷涂时，控制设置于道路侧方路灯位置的辅助紫外线灯实时启动实时向所述机动车喷涂有透明荧光涂料的区域照射紫外线并根据监控影像实时分析是否有行人处于辅助紫外线灯照射区域；

S221、若有则控制照射区域存在人体的辅助紫外线灯进入关闭状态并根据所述监控影像实时分析所述机动车是否有离开辅助紫外线灯照射区域；

S222、若有则控制照射区域机动车离开的辅助紫外线灯进入关闭状态。

4.根据权利要求2所述的一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法，其特征在于，在S20后，所述方法还包括以下步骤：

S200、根据所述监控影像实时分析是否有非机动车临近于道路地面标识线且未开启灯光；

S201、若有则控制设置于道路侧方与机动车对应路灯位置的扬声器播放停置喷涂信息并根据所述监控影像实时分析所述非机动车是否有进行停置且驾驶人员离开；

S202、若有则控制设置于道路地面标识线位置与非机动车对应的升降喷涂机构升起并控制所述升降喷涂机构根据监控影像实时向所述非机动车空置区域喷涂透明荧光涂料；

S203、控制设置于道路侧方与机动车对应路灯位置的辅助紫外线灯与所述升降喷涂机构同步保持启动向所述非机动车区域照射紫外线灯光。

5.根据权利要求1所述的一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法，其特征在于，在S2后，所述方法还包括以下步骤：

S24、根据机器人影像实时分析是否有事故发生；

S25、若有则根据机器人影像控制所述自驱型机器人围绕所述事故发生区域预设范围进行移动并控制所述自驱型机器人侧方的荧光喷涂机构启动向地面区域喷洒透明荧光涂料；

S26、控制所述自驱型机器人侧方的紫外线灯光实时将喷涂出的透明荧光涂料进行照射并提取所述机器人影像中包含的事故影像；

S27、将提取的事故影像传输给与所述自驱型机器人距离最近的道路事故救援中心。

6.一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识***，使用权利要求1-5任一项所述的一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法，包括机器人标识装置、地面标识装置以及服务器，其特征在于：

所述机器人标识装置包括自驱型机器人、机器人摄像头、荧光喷涂机构、涂料腔以及紫外线灯，所述自驱型机器人存储于仓库位置，用于在道路区域进行巡逻及辅助标识操作；所述机器人摄像头设置于自驱型机器人外部位置，用于摄取自驱型机器人外部的环境影像；所述荧光喷涂机构设置于自驱型机器人侧方位置并与涂料腔连接，用于向指定位置喷涂透明荧光涂料；所述涂料腔设置于自驱型机器人内部位置，用于存储透明荧光涂料；所述紫外线灯设置于荧光喷涂机构喷涂端外周位置，用于向荧光喷涂机构喷涂时的透明荧光涂料照射紫外线光；

所述地面标识装置包括监控摄像头、升降喷涂机构、地面存储腔、喷涂导管、辅助紫外线灯以及扬声器，所述监控摄像头设置于道路区域，用于摄取道路区域的环境影像；所述升降喷涂机构设置于道路地面标识线位置并于地面存储腔连接，用于向指定位置喷涂透明荧光涂料；所述地面存储腔设置于道路地面标识线位置并设置有添加口，用于存储透明荧光涂料；所述喷涂导管分别与升降喷涂机构以及地面存储腔连接，用于提供升降喷涂机构汲取地面存储腔存储的透明荧光涂料；所述辅助紫外线灯设置于道路路灯上端位置，用于发出向升降喷涂机构喷涂时的透明荧光涂料照射紫外线光；所述扬声器设置于道路路灯侧端位置，用于发出设定的语音信息；

所述服务器设置于城市道路管理部门规划的放置位置，所述服务器包括：

无线模块，用于分别与自驱型机器人、机器人摄像头、荧光喷涂机构、紫外线灯、监控摄像头、升降喷涂机构、辅助紫外线灯、扬声器、城市道路管理部门、道路事故救援中心以及网络无线连接；

信息接收模块，用于接收信息和/或指令和/或请求；

自驱控制模块，用于控制自驱型机器人按照设定的步骤执行设定的移动操作；

机器人摄取模块，用于控制机器人摄像头启动或关闭；

信息分析模块，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

信息提取模块，用于提取指定信息和/或指令和/或请求包含的信息和/或指令和/或请求；

加速控制模块，用于控制自驱型机器人按照设定的步骤执行设定的加速操作；

移动喷涂模块，用于控制荧光喷涂机构按照设定的步骤执行设定的透明荧光涂料喷涂操作；

紫外线模块，用于控制紫外线灯启动或关闭；

减速控制模块，用于控制自驱型机器人按照设定的步骤执行设定的减速操作。

7.根据权利要求6所述的一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识***，其特征在于，所述服务器还包括：

监控摄取模块，用于控制监控摄像头启动或关闭；

地面升降模块，用于控制升降喷涂机构按照设定的步骤执行设定的升降操作；

地面喷涂模块，用于控制升降喷涂机构按照设定的步骤执行设定的透明荧光涂料喷涂操作。

8.根据权利要求6所述的一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识***，其特征在于，所述服务器还包括：

辅助照射模块，用于控制辅助紫外线灯启动或关闭。

9.根据权利要求6所述的一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识***，其特征在于，所述服务器还包括：

语音播放模块，用于控制扬声器播放设定的语音信息。

10.根据权利要求6所述的一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识***，其特征在于，所述服务器还包括：

信息发送模块，用于将制定信息和/或指令和/或请求发送给指定对象。

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