CN111913159A - 雷达测试方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种雷达测试方法及装置，涉及通信技术领域，用于支持WLAN实现雷达测试。该方法包括：AP生成第一帧，所述第一帧包括雷达测试信息；之后，AP向M个STA发生第一帧，以配置M个STA如何进行雷达测试。本申请适用于雷达测试的过程中。

Description

雷达测试方法及装置
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及雷达测试方法及装置。
背景技术
在无线局域网(wireless local area networks，WLAN)的802.11az标准中，定义了精确时间测量(fine timing measurement，FTM)技术。FTM技术基于信号飞行时间对目标物体进行测距或者定位。如图1所示，FTM技术包括以下步骤：在发起站点(Initiatorstation，ISTA)和接收站点(Responder station，RSTA)完成FTM协商过程后，RSTA向ISTA发送一个测距探测触发帧(trigger frame ranging sounding，TF ranging sounding)；ISTA向RSTA回复一个上行空数据分组(uplink null data packet，UL NDP)帧，并记录发送ULNDP帧的时间节点t1；RSTA接收到UL NDP帧后，RSTA记录下接收到UL NDP帧的时间节点t2；然后，RSTA向ISTA回复下行测距空数据分组(downlink ranging null data packet，DLRanging NDP)帧，并且RSTA稍后在t3时刻向ISTA发送一个下行空数据分组(ranging nullData packet，DL NDP)帧；ISTA接收到DL NDP帧后，ISTA记录下接收到DL NDP帧的时间节点t4。这样一来，可以计算出往返时间(round trip time，RTT)，RTT＝[(t4-t1)-(t3′-t2′)]，并且以RTT可以实现对RSTA的定位。
但是，FTM技术仅适用于有源物体，而不适用于无源物体。为了实现对无源物体的测量，在未来场景中，业界准备在WLAN中引入雷达技术。
发明内容
本申请提供一种雷达测试方法及装置，用于支持WLAN实现雷达测试。
第一方面，提供一种雷达测试方法，包括：接入点(access point，AP)生成第一帧，第一帧包括雷达测试信息；AP向M个站点(station，STA)发送第一帧，M为正整数。基于该技术方案，AP通过第一帧，为M个STA配置雷达测试信息，从而M个STA可以根据该雷达测试信息，进行相应的雷达测试，从而实现在WLAN中引入雷达技术的目的。
一种可能的设计中，第一帧用于指示M个STA准备进行雷达测试。这样一来，AP以基于轮询的方式，协调多个STA进行雷达测试，减小多个STA的雷达测试流程的冲突。
一种可能的设计中，第一帧用于指示M个STA中每一个STA进行雷达测试。这样一来，AP以基于调度的方式，使多个STA同时进行雷达测试过程，以提高雷达测试的准确度。其中，多个STA所发送的雷达信号是正交的，以降低多个STA发送的雷达信号互相干扰。
一种可能的设计中，第一帧用于指示M个STA中竞争到信道的STA进行雷达测试。这样一来，AP以基于竞争的方式，协调多个STA进行雷达测试，减小多个STA的雷达测试流程的冲突。
一种可能的设计中，若第一帧用于指示M个STA准备进行雷达测试，该方法还包括：AP向目标STA发送第一轮询帧，目标STA为M个STA中的任意一个，第一轮询帧用于触发目标STA进行雷达测试。
一种可能的设计中，雷达测试信息包括以下参数中的至少一项：雷达测试开始时间、测试周期、雷达测试持续时间、测试频段、雷达测试的资源分配信息、数据反馈信息指示、雷达数据反馈类型。
一种可能的设计中，该方法还包括：AP向STA发送第二帧，第二帧用于预约一段用于雷达测试的发送时机；AP接收STA发送的第三帧，第三帧用于响应第二帧。这样一来，避免STA在进行雷达测试的过程中，受到其他AP的干扰，影响雷达测试过程的正常执行。
一种可能的设计中，该方法还包括：AP向N个STA发送第四帧，第四帧用于请求N个STA中的每一个STA反馈雷达测试数据，N个STA属于M个STA，N为正整数；AP接收N个STA中每一个STA分别发送的第六帧，第六帧包括雷达测试数据。这样一来，AP通过第四帧，触发多个STA反馈雷达测试数据，从而使得多个STA能够有序将雷达测试数据反馈给AP。
一种可能的设计中，该方法还包括：AP向N个STA发送第五帧，第五帧用于指示N个STA中的每一个STA准备反馈雷达测试数据；AP向目标STA发送第二轮询帧，第二轮询帧用于触发目标STA反馈雷达测试数据；AP接收目标STA发送的第六帧，第六帧包括雷达测试数据。这样一来，使得多个STA能够有序将雷达测试数据反馈给AP。
一种可能的设计中，该方法还包括：AP向目标STA发送第三轮询帧，第三轮询帧用于触发目标STA反馈雷达测试数据；AP接收目标STA发送的第六帧，第六帧包括雷达测试数据。这样一来，AP分别向不同的STA发送第三轮询帧，以使得接收到第三轮询帧的STA反馈雷达测试数据，从而使得多个STA能够有序的上报雷达测试数据给AP。
一种可能的设计中，雷达测试数据包括以下参数中的至少一项：序列号、时间戳、采样频率、时域信号的采样数据、快速傅里叶变换图谱、雷达测试结果、以及信道状态信息；其中，雷达测试结果包括以下参数中的至少一项：距离、速度、以及角度。
一种可能的设计中，该方法还包括：AP向STA发送第一雷达能力指示信息，该第一雷达能力指示信息用于指示AP是否支持联合处理多个雷达测试数据。从而，STA可以获知AP是否支持能够协调多STA联合进行雷达测试。这样一来，若AP能够协调多STA联合进行雷达测试，在后续的雷达测试流程中，STA可以主动请求AP进行多STA联合进行雷达测试，以提高雷达测试的准确度。
一种可能的设计中，该方法还包括：AP接收STA发送的第二雷达能力指示信息，第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试。这样一来，AP能够获知STA的雷达能力，避免AP调度不支持雷达测试的STA进行雷达测试，影响雷达测试的正常执行。
一种可能的设计中，第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试，包括：第二雷达能力指示信息用于指示STA支持的雷达类型，雷达类型包括：单站雷达、双基地雷达、和多基地雷达。
第二方面，提供一种雷达测试方法，包括：STA接收AP发送的第一帧，第一帧包括雷达测试信息；STA根据第一帧，确定雷达测试信息。
一种可能的设计中，该方法还包括：STA在接收到第一帧之后，根据雷达测试信息，进行雷达测试。
一种可能的设计中，该方法还包括：STA接收AP发送的第一轮询帧，第一轮询帧用于触发STA进行雷达测试；STA根据雷达测试信息，进行雷达测试。
一种可能的设计中，该方法还包括：STA在竞争到信道之后，根据雷达测试信息，进行雷达测试。
一种可能的设计中，雷达测试信息包括以下参数中的至少一项：雷达测试开始时间、测试周期、雷达测试持续时间、测试频段、雷达测试的资源分配信息、数据反馈信息指示、以及雷达数据反馈类型。
一种可能的设计中，该方法还包括：STA接收AP发送的第二帧，第二帧用于预约一段用于雷达测试的发送时机；STA向AP发送第三帧，第三帧用于响应第二帧。
一种可能的设计中，该方法还包括：STA接收AP发送的第四帧，第四帧用于请求至少一个STA反馈雷达测试数据；STA向AP发送第六帧，第六帧包括雷达测试数据。
一种可能的设计中，该方法还包括：STA接收AP发送的第五帧，第五帧用于指示至少一个STA准备反馈雷达测试数据；STA接收AP发送的第二轮询帧，第二轮询帧用于触发STA反馈雷达测试数据；STA向AP发送第六帧，第六帧包括雷达测试数据。
一种可能的设计中，该方法还包括：STA接收AP发送的第三轮询帧，第三轮询帧用于触发STA反馈雷达测试数据；STA向AP发送第六帧，第六帧包括雷达测试数据。
一种可能的设计中，雷达测试数据包括以下参数中的至少一项：序列号、时间戳、采样频率、时域信号的采样数据、快速傅里叶变换图谱、雷达测试结果、以及信道状态信息。其中，雷达测试结果包括以下参数中的至少一项：距离、速度、以及角度。
一种可能的设计中，该方法还包括：STA接收AP发送的第一雷达能力指示信息，该第一雷达能力指示信息用于指示AP是否支持联合处理多个雷达测试数据。
一种可能的设计中，该方法还包括：STA向AP发送第二雷达能力指示信息，第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试。
一种可能的设计中，第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试，包括：第二雷达能力指示信息用于指示STA支持的雷达类型，雷达类型包括：单站雷达、双基地雷达、和多基地雷达。
第三方面，提供一种AP，包括通信单元和处理单元。所述AP用于执行上述第一方面中任一种设计所述涉及的方法。
第四方面，提供一种STA，包括通信单元和处理单元。所述STA用于执行上述第二方面中任一种设计所涉及的方法。
第五方面，提供一种通信装置，该通信装置，该通信装置包括处理器，该处理器用于执行上述第一方面或第二方面中任一种设计所涉及的雷达测试方法。
第六方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储指令，当该指令被计算机读取时，计算机用于执行上述第一方面或第二方面中任一种设计所涉及的雷达测试方法。
第七方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令。当计算机读取该指令时，计算机执行上述第一方面或第二方面中任一种可能设计所涉及的雷达测试方法。
第八方面，提供一种芯片，该芯片包括处理电路和收发管脚。可选地，该芯片还包括存储器。其中，处理电路用于执行第一方面或第二方面中任一种可能设计所涉及的雷达测试方法。收发管脚用于接受处理电路的控制，执行第一方面或第二方面中任一种可能设计所涉及的雷达测试方法。存储器用于存储指令，所述指令被处理器调用，以执行第一方面或第二方面中任一种可能设计所涉及的雷达测试方法。
第九方面，提供一种通信***，该通信***包括AP和STA。其中，AP用于执行上述第一方面中任一种设计所涉及的雷达测试方法。STA用于执行上述第二方面中任一种设计所设计的雷达测试方法。
其中，第三方面至第九方面中任意一种实现方式所带来的技术效果可参考上文所提供的队员的方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
图1为FTM技术的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种雷达测试的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种雷达测试方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的一种AP协调多个STA进行雷达测试的示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种雷达测试方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的另一种AP协调多个STA进行雷达测试的示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种雷达测试方法的流程图；
图8为本申请实施例提供的另一种AP协调多个STA进行雷达测试的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种第一帧的帧结构示意图；
图10为本申请实施例提供的另一种雷达测试方法的流程图；
图11为本申请实施例提供的一种雷达测试数据的反馈方法的流程图；
图12为本申请实施例提供的另一种AP协调多个STA反馈雷达测试数据的示意图；
图13为本申请实施例提供的另一种AP协调多个STA反馈雷达测试数据的示意图；
图14为本申请实施例提供的另一种雷达测试数据的反馈方法的流程图；
图15为本申请实施例提供的另一种AP协调多个STA反馈雷达测试数据的示意图；
图16为本申请实施例提供的另一种雷达测试数据的反馈方法的流程图；
图17为本申请实施例提供的另一种AP协调多个STA反馈雷达测试数据的示意图；
图18为本申请实施例提供的一种第六帧的帧结构示意图；
图19为本申请实施例提供的一种FFT result field的示意图；
图20为本申请实施例提供的一种反馈控制域的示意图；
图21为本申请实施例提供的一种Before FFT field的示意图；
图22为本申请实施例提供的一种FFT info field的示意图；
图23为本申请实施例提供的一种雷达能力的指示方法的流程图；
图24为本申请实施例提供的一种HE Capabilities element的示意图；
图25为本申请实施例提供的一种EDMG Capabilities element的示意图；
图26为本申请实施例提供的一种指示方法的流程图；
图27为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图；
图28为本申请实施例提供的一种通信设备的结构示意图；
图29为本申请实施例提供的一种雷达信息指示域的示意图；
图30为本申请实施例提供的另一种第一帧的帧结构示意图；
图31为本申请实施例提供的一种第三轮询帧的结构示意图。
具体实施方式
在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请的描述中，“指示”可以包括直接指示和间接指示，也可以包括显式指示和隐式指示。将某一信息(如下文所述的指示信息)所指示的信息称为待指示信息，则具体实现过程中，对所述待指示信息进行指示的方式有很多种。例如，可以直接指示所述待指示信息，其中所述待指示信息本身或者所述待指示信息的索引等。又例如，也可以通过指示其他信息来间接指示所述待指示信息，其中该其他信息与所述待指示信息之间存在关联关系。又例如，还可以仅仅指示所述待指示信息的一部分，而所述待指示信息的其他部分则是已知的或者提前约定的。另外，还可以借助预先约定(例如协议规定)的各个信息的排列顺序来实现对特定信息的指示，从而在一定程度上降低指示开销。
为了便于理解，下面先对本申请实施例所涉及的技术术语进行简单介绍。
1、雷达技术
雷达(radio)是利用电磁波探测目标物体，以测定其空间位置。如图2所示，雷达发射电磁波对目标物体进行照射并接收其回波，由此获得目标物体至雷达的距离、方位、高度等信息。
其中，雷达按照发射端和接收端是否共址，可以分为单站雷达、双基地雷达和多基地雷达。单站雷达发射端和接收端共址。双基地雷达和多基地雷达的接收端和发射端在物理上分离。
2、信道状态信息(channel state information，CSI)
信道状态信息用于反映信道的状态。可选的，信道状态信息可以包括：预编码矩阵指示(precoding matrix indicator，PMI)、秩指示(rank indication，RI)、信道质量指示(channel quality indicator，CQI)、信道状态信息参考信号资源指示(CSI-RS resourceindicator，CRI)以及层指示(layer indicator，LI)等中的至少一项。
本申请的技术方案应用于WLAN，WLAN采用的标准可以为IEEE的802.11标准，例如802.11ac标准，802.11ax标准，以及下一代的802.11标准等。本申请的技术方案适用的场景包括：AP与STA之间的通信场景、AP与AP之间的通信场景、以及STA与STA之间的通信场景等。其中，AP可以是无线路由器、无线收发机、无线交换机等。STA有不同的名称，例如用户单元、接入终端、移动站、移动台、移动设备、终端、用户设备等。在实际应用中，STA可以是蜂窝电话、智能手机、无线本地环路(wireless local loop，WLL)，以及其他具有无线局域网通信功能的手持设备、计算机设备。
本申请的技术方案还可以应用于蜂窝通信***，例如***(4th generation，4G)通信***、第五代(5th generation，5G)通信***。本申请的技术方案适用的场景包括：终端与基站之间的通信场景、终端与终端之间的通信场景、基站与基站之间的通信场景等。
本申请的技术方案主要从AP与STA之间的通信场景下进行介绍，其他场景下的技术方案可以参照AP与STA之间的通信场景来实现。
下面结合本申请的说明书附图，对本申请实施例所提供的技术方案进行具体介绍。
在WLAN中引入雷达技术，如果各个节点之间没有进行协调，则多个节点可能同时进行雷达测试，并导致多个节点的雷达波互相干扰，各个节点在接收到多个雷达波后无法分辨哪个波是自己的发射天线经过被测物体反射后收到的雷达波，从而造成多个雷达测试的冲突，无法有效的测得被测物体的参数。
为了避免这一情况，AP需要协调多个STA进行雷达测试。在本申请实施例中，AP协调多个STA进行雷达测试的方案，可以包括以下至少一种：
方案一
如图3所示，为本申请实施例提供的一种雷达测试方式，包括以下步骤：
S101、AP生成第一帧。
其中，所述第一帧用于为所述M个STA配置雷达测试信息。M为正整数。
可选的，第一帧可以有其他名称，例如WiFi发送触发帧(WiFi sensing trigger)，本申请实施例不限于此。
所述第一帧包括雷达测试信息。可选的，雷达测试信息包括以下参数中的至少一项：雷达测试开始时间、测试周期、雷达测试持续时间、测试频段、雷达测试的资源分配信息、数据反馈信息指示、以及雷达数据反馈类型。
(1)雷达测试开始时间，用于指示STA开始进行雷达测试的时间。
(2)测试周期，用于指示STA接收和/或发送雷达信号的时间间隔，或者说，STA进行一次雷达测试的时间。
(3)雷达测试持续时间，用于指示STA进行雷达测试的持续时间。
(4)雷达测试频段，用于指示STA所发送/接收的雷达信号的频段。
(5)雷达测试的资源分配信息，用于指示STA在进行雷达测试时所使用的时域资源、频域资源、以及空域资源。
(6)数据反馈信息指示，用于指示STA反馈雷达测试数据的相关信息，例如STA在反馈雷达测试数据时所采用的时域资源、频域资源、以及空域资源。
(7)雷达数据反馈类型，用于指示STA反馈的雷达测试数据所包括的内容，或者说，指示STA具体反馈雷达测试数据中的哪一部分数据。例如，雷达测试数据可以包括：时域信号的采样数据、FFT图谱、信道状态信息等，雷达数据反馈类型可以仅指示STA反馈时域信号的采样数据，或者，雷达数据反馈类型可以仅指示STA反馈时域信号的采样数据以及FFT图谱。
需要说明的是，当第一帧所配置的雷达测试信息包括数据反馈信息指示和/或雷达数据反馈类型时，第一帧还可以用于指示M个STA中的一个或多个STA在进行雷达测试后反馈雷达测试数据。
可以理解的是，由于第一帧用于配置M个STA的雷达测试信息，因此对于M个STA中的任意一个STA来说，STA可以通过其他STA的雷达测试信息，确定其他STA进行雷达测试的相关信息(例如发送时间、信号频段)。这样一来，有利于M个STA之间实现空间、时间、相位的同步，以协调M个STA联合进行雷达测试，降低多个STA的雷达测试的相互干扰。当然，多个STA还可以通过其他流程实现空间、时间、相位的同步，本申请实施例不县于此
需要说明的是，在方案一中，第一帧可以用于指示所述M个STA准备进行雷达测试。这样一来，AP可以在后续过程中，通过其他的信令(例如下文中的第一轮询帧)来触发M给STA中的一个或多个STA进行雷达测试。
S102、AP向所述M个STA发送第一帧，以使得所述M个STA接收AP发送的第一帧。
需要说明的是，在接收到第一帧之后，STA可以根据第一帧，确定自身对应的雷达测试信息。其中，STA如何根据第一帧，确定自身对应的雷达测试信息，可以参考下文的描述，在此不再赘述。
S103、AP向目标STA发送第一轮询帧，以使得所述目标STA接收AP发送的第一轮询帧。
其中，目标STA为所述M个STA中的任意一个STA。
所述第一轮询帧用于触发目标STA进行雷达测试。第一轮询帧的具体实现可以参考现有技术中的轮询(poll)帧，本申请实施例在此不予赘述。
可选的，第一轮询帧中可以携带序列号(sequence ID)，该序列号用于标识目标STA所进行的雷达测试流程。这样一来，目标STA在后续流程中(例如反馈雷达测试数据)，目标STA所发送的信息(例如下文中的第六帧)可以携带该序列号，以区别于其他STA所进行的雷达测试流程。
S104、目标STA进行雷达测试。
作为一种实现方式，目标STA在接收到第一轮询帧之后，根据第一帧中的雷达测试信息，进行雷达测试。
结合图4进行举例说明，AP向STA1、STA2、STA3发送第一帧。在时间节点#1，AP向STA1发送第一轮询帧，以使得STA1进行雷达测试。在时间节点#2，AP向STA2发送第一轮询帧，以使得STA2进行雷达测试。在时间节点#3，AP向STA3发送第一轮询帧，以使得STA3进行雷达测试。
需要说明的是，在目标STA进行雷达测试的过程中，目标STA可以作为单站雷达，用于发送雷达波并接收对应的回波。或者，目标STA可以作为双基地雷达/多基地雷达中的发射端，用于发送雷达波。又或者，目标STA可以作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端，用于接收雷达波的回波。
可选的，在目标STA作为双基地雷达/多基地雷达中的发射端时，AP可以作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端。
可选的，在目标STA作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端时，AP可以作为双基地雷达/多基地雷达中的发射端。
在本申请实施例中，当目标STA发送雷达信号时，目标STA所发送的雷达信号可以是具有雷达测试功能的物理层协议数据单元(physical layer protocol data unit，PPDU)或者序列。
在本申请实施例中，目标STA进行雷达测试的具体实现方式可以参考现有技术，本申请实施例对此不予赘述。
基于图3所示的技术方案，AP通过第一帧为M个STA配置了雷达测试信息，并以第一轮询帧触发M个STA中的目标STA进行雷达测试，以协调多个STA的雷达测试过程，减小多个STA的雷达测试之间的互相干扰。
方案二、
如图5所示，为本申请实施例提供的一种雷达测试方法，包括以下步骤：
S201-S202、与步骤S101-S102相似，详细描述可参考图3所示的实施例，在此不再赘述。
需要说明的是，在方案二中，第一帧可以用于指示所述M个STA中的每一个STA进行雷达测试。也即，AP可以通过第一帧，触发M个STA进行雷达测试。这样一来，相比于方案一，AP无需再发送其他信令来触发STA进行雷达测试，从而降低了信令开销。
S203、所述M个STA中的每一个STA进行雷达测试。
作为一种实现方式，对于M个STA中的每一个STA来说，STA在接收到第一帧之后，根据第一帧中的雷达测试信息，进行雷达测试。
结合图6进行举例说明，AP向STA1、STA2、STA3发送第一帧。之后，STA1、STA2、以及STA3进行雷达测试。
需要说明的是，所述M个STA进行雷达测试时，所述M个STA中的每一个STA可以作为单站雷达；或者，所述M个STA中的一部分STA可以作为双基地雷达/多基地雷达中的发射端，另一部分STA可以作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端；又或者，所述M个STA中每一个STA可以作为双基地雷达/多基地雷达中的发射端；又或者，所述M个STA中每一个STA可以作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端。
需要说明的是，在所述M个STA进行雷达测试时，AP也可以参与雷达测试。其中，AP可以作为单站雷达，或者作为双基地雷达/多基地雷达中的发射端，又或者作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端。
可选的，若所述M个STA中每一个STA均作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端，AP可以作为双基地雷达/多基地雷达中的发射端。
可选的，若所述M个STA中每一个STA均作为双基地雷达/多基地雷达中的发射端，AP可以作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端。
需要说明的是，在所述M个STA中的多个STA作为发射端时，作为发射端的各个STA所发送的雷达信号可以是正交的，例如频域正交、码域正交，以降低多个STA所发送的雷达信号之间的相互干扰。
在本申请实施例中，在所述M个STA中，作为发射端的STA所发送的雷达信号可以是具有雷达测试功能的PPDU或者序列。
基于图5所示的技术方案，AP发送第一帧以触发多个STA进行雷达测试，以实现对多个STA的雷达测试流程的协调，减小多个STA的雷达测试之间的互相干扰。
方案三、
如图7所示，为本申请实施例提供的一种雷达测试方法，包括以下步骤：
S301-S302、与步骤S101-S102相似，详细描述可参考图3所示的实施例，在此不再赘述。
需要说明的是，在方案三中，第一帧用于指示所述M个STA中竞争到信道的STA进行雷达测试。也即，AP可以通过第一帧，触发M个STA中竞争到信道的STA进行雷达测试。这样一来，相比于方案一，AP无需再发送其他信令来触发STA进行雷达测试，从而降低了信令开销。
S303、竞争到信道的STA进行雷达测试。
作为一种实现方式，所述M个STA在接收到第一帧之后，所述M个STA中的每一个STA进行信道竞争；之后，竞争到信道的STA根据第一帧中的雷达测试信息，进行雷达测试。其中，信道竞争的具体流程可以参考现有技术，本申请实施例在此不予赘述。
结合图8进行举例说明，AP向STA1、STA2、以及STA3发送第一帧。之后，STA1、STA2、以及STA3开始进行信道竞争。在第一时间，STA1先竞争到信道，因此STA1先进行雷达测试。在第二时间，STA2也竞争到信道，STA2也开始进行雷达测试。
需要说明的是，在图8中，回退(backoff)表示随机回退过程。随机回退过程是指每一个节点在竞争信道时，所经历的随机退避过程。在这一过程开始时，节点首先在竞争窗口中选择一个随机数为基准的随机回退计数值，同时每一个时间单元(例如时隙)，节点监听信道是否空闲，若信道空闲，那么进行一次倒数，即计数值减1；若信道忙，则不进行相应倒数。当该随机回退计数值回退到0时，节点可以发送数据。
需要说明的是，竞争到信道的STA可以作为单站雷达，或者双基地雷达/多基地雷达中的发射端，又或者双基地雷达/多基地雷达中的接收端。
在本申请实施例中，AP以及M个STA中未竞争到信道的STA也可以参与雷达测试。
可选的，当竞争到信道的STA作为双基地雷达/多基地雷达中的发射端时，AP可以作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端，未竞争到信道的STA也可以作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端。
可选的，当竞争到信道的STA作为双基地雷达/多基地雷达中的接收端时，AP可以作为双基地雷达/多基地雷达中的发送端。
在本申请实施例中，在所述M个STA中，作为发射端的STA(例如竞争到信道的STA)所发送的雷达信号可以是具有雷达测试功能的PPDU或者序列。
基于图7所示的技术方案，AP向M个STA发送第一帧，以指示M个STA中竞争到信道的STA进行雷达测试。这样一来，实现了对多个STA的雷达测试流程的协调，减小多个STA的雷达测试之间的互相干扰。
需要说明的是，由于AP可以采用上述三种协调方案，因此，为了便于STA执行相应的协调方案，AP与STA可以预先沟通以确定所采用的协调方案，或者，协议预先定义AP与STA所采用的协调方案，又或者，第一帧中包括指示信息以指示AP与STA之间所采用的协调方案。
在本申请实施例中，上述三种协调方案还可以称为三种模式，方案一可以记为第一模式，方案二可以记为第二模式，方案三可以记为第三模式。
第一模式又可以称为轮询模式。在第一模式中，第一帧用于指示M个STA基于第一模式(或者说轮询模式)进行雷达测试。
第二模式又可以称为调度模式。在第二模式中，第一帧用于指示M个STA基于第二模式(或者说调度模式)进行雷达测试。
第三模式又可以称为竞争模式。在第三模式中，第一帧用于指示M个STA基于第三模式(或者说竞争模式)进行雷达测试。
下面对第一帧的帧结构进行介绍，以便于本领域技术人员理解第一帧。
需要说明的是，由于AP可以通过上述方案一至方案三协调多个STA的雷达测试过程，因此第一帧中可以包括第一标识，该第一标识用于指示AP的协调方案。可选的，该第一标识可以承载于第一帧的公共信息域中，本申请实施例不限于此。
需要说明的是，第一帧中用户信息域可以包括第二标识，该第二标识可以用于指示该用户信息域对应的STA在雷达测试过程中是作为双基地雷达/多基地雷达中的发射端，还是接收端。
可选的，第一帧可以为触发(trigger)帧、宣告(announcememt)帧、或者轮询(poll)帧。本申请实施例对于第一帧的具体实现方式不作限定。
示例性的，在低频场景下，在方案一或方案二中，第一帧可以为触发帧或者轮询帧。在方案三中，第一帧可以为宣告帧或者轮询帧。在高频场景下，在方案一至方案三中，第一帧均可以为轮询帧。
第一种实现方式、第一帧为触发帧。
如图9所示，为第一帧的帧结构的示意图。其中，第一帧包括：MAC帧头(header)、公共信息(common info)、一个或多个用户信息(user info)、填充字段(padding)、以及帧效验序列(frame check sequence，FCS)。
(1)公共信息域
公共信息域包括以下比特域中的至少一项：触发类型(trigger type)、上行长度(uplink length)、保留比特(reserved)、触发相关公共信息(trigger dependent commoninfo)。
可选的，第一帧的公共信息域中的触发类型域的取值为预设值，以表示第一帧的操作类型为WiFi Sensing，也即表示第一帧用于雷达测试。该预设值可以是当前的触发(trigger)帧的公共信息域中触发类型域的预留值中的任意一个。
示例性的，表1示出触发帧的触发类型域的取值，以及各个取值对应的含义。在表1中，预设值为9。
表1
Trigger Type field value 触发帧变量(trigger frame variant)
0 基本的(Basic)
…… ……
8 测距(Ranging)
9 WiFi Sensing
10-15 Reserved
其中，触发相关公共信息域包括以下字段中的至少一项：WiFi发送触发子类型(WiFi sensing trigger subtype)、雷达信息指示(radar info Indication)、以及保留比特。
可选的，WiFi发送触发子类型域用于指示第一帧的子类型。第一帧的子类型至少包括：第一子类型和第二子类型。其中，第一子类型可以称为radar子类型，第二子类型可以称为报告(report)子类型，第一子类型和第二子类型还可以有其他名称，本申请实施例不限于此。
可选的，radar子类型的第一帧用于指示所述M个STA是否在同一信道/频段进行雷达测试。和/或，radar子类型的第一帧还用于指示雷达测试信息，例如雷达测试开始时间、雷达测试持续时间、测试周期、雷达数据反馈类型等。
可选的，report子类型第一帧用于指示STA反馈的雷达测试数据的信息类型。其中，雷达测试数据的信息类型包括：时域信号的采样数据、信道状态信息、雷达测试数据结果、FFT图谱等。
示例性的，表2示出WiFi发送触发子类型域的取值与子类型之间的对应关系。结合表2进行说明，WiFi发送触发子类型域的取值为0，表示第一帧的子类型为radar子类型；WiFi发送触发子类型域的取值为1，表示第一帧的子类型为report类型；WiFi发送触发子类型域的取值为2或3，是预留值。其中，WiFi发送触发子类型域的预留值可以在未来场景下用于指示其他的子类型。
表2
WiFi Sensing Trigger Subtype field value 子类型
0 Radar
1 Report
2-3 Reserved
(2)用户信息域
用户信息域包括以下比特域中的至少一项：关联标识(association identifier，AID)、资源单元分配(resource unit allocation，RU allocation)、触发相关用户信息(trigger dependent user info)以及保留比特。
其中，AID用于指示该用户信息域对应的站点。
资源单元分配域用于指示分配给该用户信息域对应的站点的资源单元。其中，资源单元是一种频域资源，资源单元包含一个或多个子载波。
触发相关用户信息域用于指示该用户信息域对应的站点的一部分雷达测试信息。
需要说明的是，第一帧用于配置M个STA的雷达测试信息，其具体实现方式可以包括以下方法：
(1)第一帧中的触发相关公共信息域承载全部的雷达测试信息，触发相关公共信息域所承载的雷达测试信息适用于M个STA。也即，M个STA通过第一帧的触发相关公共信息域，确定对应的雷达测试信息。
(2)第一帧包括M个用户信息域，M个用户信息域中的每一个用户信息域对应M个STA中的一个STA。每一个STA对应的用户信息域中的触发相关用户信息域用于承载该STA对应的全部的雷达测试信息。
(3)第一帧包括M个用户信息域，M个用户信息域中的每一个用户信息域对应M个STA中的一个STA。每一个STA对应的用户信息域中的触发相关用户信息域用于承载该STA对应的一部分的雷达测试信息。并且，第一帧中的触发相关公共信息域用于承载一部分雷达测试信息。可以理解的是，触发相关公共信息域所承载的一部分雷达测试信息适用于M个STA。这样一来，STA可以根据触发相关公共信息域所承载的一部分雷达测试信息，以及对应的用户信息域所承载的一部分雷达测试信息，确定完整的雷达测试信息。
需要说明的是，对于用户信息域或者公共信息域来说，雷达信息指示域用于承载雷达测试信息。可选的，雷达信息指示域的结构可以参考图29所示。雷达信息指示域可以包括以下比特域：雷达测试持续时间、雷达测试周期(或者称为雷达测试间隔)、资源控制、反馈控制。
其中，资源控制域用于承载雷达测试信息中的数据反馈信息指示。
反馈控制域用于指示雷达数据反馈类型。反馈控制域包括以下比特域中的至少一项：CSI、before FFT、FFT info、FFT result、以及保留比特。CSI域用于指示STA是否反馈CSI。Before FFT域用于指示STA是否反馈时域信号的采样数据。FFT info域用于指示STA是否反馈FFT图谱。FFT result域用于指示STA是否反馈雷达测试数据。
第二种实现方式、第一帧为宣告帧
如图30所示，第一帧包括以下比特域中的至少一项：帧控制、持续时间、接收地址(receiving address，RA)、发送地址(transmitting address，TA)、探测会话令牌(sounding dialog token)、一个或多个站点信息、以及FCS。
(1)第一帧的探测会话令牌域的取值为预设值，用于指示该第一帧用于宣告STA进行雷达测试。或者说，若一个宣告帧中探测会话令牌域的取值为预设值，则表示该宣告帧为第一帧，该宣告帧用于宣告STA进行雷达测试。
(2)站点信息可以包括AID以及雷达信息指示。雷达信息指示域可以承载该站点信息对应的STA的雷达测试信息。雷达信息指示域可以参考前文所述，本申请实施例对此不作限定。
以上是对第一帧的介绍，以下不再赘述。
可选的，在AP发送第一帧之前，如图10所示，雷达测试方法还包括以下步骤S401-S402。
S401、AP发送第二帧。
其中，第二帧用于预约一段用于雷达测试的发送时机(transmissionopportunity，TXOP)。可选的，第二帧可以为多用户请求发送(Multipe ready to send，MU-RTS)帧或者请求发送(ready to send，RTS)帧。
在低频场景下，AP以广播或者组播的方式向多个STA发送第二帧，此时第二帧可以为MU-RTS帧。
在高频场景下，AP定向发送第二帧给各个STA，此时第二帧可以为RTS帧。可以理解的是，AP以定向的方式向STA发送第二帧，可以避免高频场景下，信号衰减影响到STA接收第二帧。
S402、接收到第二帧的STA向AP发送第三帧。
其中，第三帧用于响应第二帧。可选的，第三帧可以为准许发送(clear to send，CTS)帧，或者DMG CTS帧。
在低频场景下，接收到第二帧的STA向AP发送第三帧，此时第三帧可以为CTS帧。
在高频场景下，接收到第二帧的STA以定向的方式向AP发送第三帧，此时第三帧可以为DMG CTS帧。
基于图10所示的技术方案，AP与STA之间通过第二帧以及第三帧的交互，以预约一段用于雷达测试的发送时机，以便于STA接下来能够正常进行雷达测试。
在STA进行雷达测试之后，AP需要STA上报雷达测试数据，以便于AP根据STA上报的雷达测试数据，分析被测物体的位置、速度等信息。在本申请实施例中，雷达测试数据的反馈方案包括以下至少一种：
反馈方案一：
若第一帧为STA配置的雷达测试信息中包括数据反馈信息指示和/或雷达数据反馈类型，则STA在进行雷达测试之后，STA根据雷达测试信息中的数据反馈信息指示和/或雷达数据反馈类型，向AP发送雷达测试数据。
反馈方案二、
如图11所示，为本申请实施例提供的一种雷达测试数据的反馈方法，包括以下步骤：
S501、AP向N个STA发送第四帧，以使得所述N个STA接收第四帧。
其中，所述N个STA属于M个STA。或者说，所述N个STA是所述M个STA的子集。N为小于等于M的正整数。
第四帧用于请求所N个STA中的每一个STA向AP反馈雷达测试数据。可选的，第四帧可以包括配置信息，所述配置信息用于指示STA反馈雷达测试数据的相关信息，例如反馈时间、时域资源、频域资源、以及空域资源等。
在本申请实施例中，第四帧可以有其他名称，例如雷达反馈触发帧(radarfeedback trigger frame)，本申请实施例不限于此。
S502、所述N个STA中的一个或多个STA向AP发送雷达测试数据，以使得所述AP接收N个STA中每一个STA发送的雷达测试数据。
实现方式一、所述N个STA中的一个或多个STA在接收到第四帧之后，向AP发送雷达测试数据。
结合图12对实现方式一进行举例说明，AP向STA1、STA2、以及STA3发送第四帧，STA1、STA2以及STA3在时间节点#1向AP发送雷达测试数据。
需要说明的是，所述N个STA向AP同时反馈雷达测试数据时，STA可以采用以下技术中的任意一种：多入多出(Multiple-Input Multiple-Output，MIMO)技术、以及正交频分多址接入(orthogonal frequency division multiple access，OFDMA)技术。
实现方式二、所述N个STA中的每一个STA根据第四帧所配置的反馈时间，向AP发送雷达测试数据。可以理解的是，第四帧中可以为所述N个STA中的每一个STA单独配置对应的反馈时间，也可以为所述N个STA中所有的STA配置一个相同的反馈时间。
结合图13对实现方式二进行举例说明，AP向STA1、STA2、以及STA3发送第四帧。其中，第四帧为STA1配置的反馈时间为时间节点#1，为STA2配置的反馈时间为时间节点#2，为STA3配置的反馈时间为时间节点#3。因此，STA1在时间节点#1向AP发送雷达测试数据，STA2在时间节点#2向AP发送雷达测试数据，STA3在时间节点#3向AP发送雷达测试数据。
基于图11所示的技术方案，AP向N个STA发送第四帧，以触发N个第四帧反馈雷达测试数据，从而使多个STA能够有序的上报雷达测试数据给AP。
反馈方案三、
如图14所示，为本申请实施例提供的另一种雷达测试数据的反馈方法，包括以下步骤：
S601、AP向N个STA发送第五帧，以使得所述N个STA中的每一个STA接收到第五帧。
其中，所述N个STA属于M个STA。或者说，所述N个STA是所述M个STA的子集。N为正整数。
第五帧用于指示N个STA准备反馈雷达测试数据。可选的，第五帧可以包括配置信息，所述配置信息包括：雷达测试数据的反馈时间等。
在本申请实施例中，第五帧可以有其他名称，例如WiFi发送报告公告帧(WiFisensing report announcement frame)，本申请实施例不限于此。
S602、AP向目标STA发送第二轮询帧，以使得目标STA接收到AP发送的第二轮询帧。
其中，目标STA可以为所述N个STA中的任意一个STA。
第二轮询帧用于指示目标STA反馈雷达测试数据。可选的，第二轮询帧的具体实现可以参考当前的poll帧，本申请实施例在此不予赘述。
S603、目标STA向AP发送雷达测试数据，以使得AP接收目标STA发送的雷达测试数据。
结合图15进行举例说明，AP向STA2、以及STA3发送第五帧。AP向STA2发送第二轮询帧，以使得STA2向AP反馈雷达测试数据。之后，AP向STA3发送第二轮询帧，以使得STA3向AP反馈雷达测试数据。
基于图14所示的技术方案，AP向N个STA发送第五帧，以使得N个STA准备反馈雷达测试数据；之后，AP分别向不同的STA发送第二轮询帧，以使得接收到第二轮询帧的STA反馈雷达测试数据，从而使得多个STA能够有序的上报雷达测试数据给AP。
反馈方案四、
如图16所示，为本申请实施例提供的另一种雷达测试数据的反馈方法，包括以下步骤：
S701、AP向STA发送第三轮询帧，以使得STA接收AP发送的第三轮询帧。
其中，第三轮询帧用于指示STA反馈雷达测试数据。可选的，第三轮询帧可以包括配置信息，所述配置信息包括雷达测试数据的反馈时间等。
可选的，第三轮询帧可以是一种专门用于触发STA反馈雷达测试数据的poll帧。
在本申请实施例中，第三轮询帧可以有其他名称，例如WiFi发送报告轮询帧(WiFisensing report poll frame)，本申请实施例不限于此。
S702、STA向AP发送雷达测试数据，以使得AP接收STA发送的雷达测试数据。
需要说明的是，图16中仅对进行雷达测试的多个STA中的一个STA的雷达测试数据的反馈流程进行了介绍。进行雷达测试的其他STA同样可以参考图16所示的技术方案，来反馈雷达测试数据。
结合图17进行举例说明，AP向STA1发送第三轮询帧，STA1向AP反馈雷达测试数据。AP向STA2发送第三轮询帧，STA2向AP反馈雷达测试数据。AP向STA3发送第三轮询帧，STA3向AP反馈雷达测试数据。
下面对第三轮询帧的帧结构进行介绍，以便于本领域技术人员理解第三轮询帧。
如图31所示，第三轮询帧可以包括以下比特域中的至少一项：帧控制、持续时间、接收地址(receiving address，RA)、发送地址(transmitting address，TA)、雷达数据反馈指示信息、以及FCS。
其中，雷达数据反馈指示信息用于指示STA需要反馈的雷达测试数据。
雷达数据反馈指示信息包括以下比特域中的至少一项：序列号控制、时间戳控制、采样频域控制、CSI、before FFT、FFT info、FFT result、以及保留比特。
其中，序列号控制域用于指示STA是否反馈序列号。时间戳控制域用于指示STA是否反馈时间戳。采样频域控制域用于指示STA是否反馈采样频域。CSI域用于指示STA是否反馈CSI。Before FFT域用于指示STA是否反馈时域信号的采样数据。FFT info域用于指示STA是否反馈FFT图谱。FFT result域用于指示STA是否反馈雷达测试数据。
基于图16所示的技术方案，AP分别向不同的STA发送第三轮询帧，以使得接收到第三轮询帧的STA反馈雷达测试数据，从而使得多个STA能够有序的上报雷达测试数据给AP。
示例性的，雷达测试数据可以包括以下参数中的至少一项：
(1)序列号(sequence ID)，用于避免反馈顺序的错乱。
(2)时间戳(timestamp)，用于避免反馈时间的错乱。
(3)采样频率，用于指示FFT的采样频率。
(3)信道状态信息(channel state information，CSI)
(4)时域信号的采样数据，包括：未进行快速傅里叶变换(fast Fouriertransformation，FFT)的时域信号的每一个采样点及对应的采样值。
(5)FFT图谱。需要说明的是，FFT图谱由采样后的数字信号进行L点FFT变换得到。需要说明的是，STA在向AP反馈FFT图谱时，可以向AP反馈FFT图谱中，每一个变换点的FFT结果。
(6)雷达测试结果，包括：距离、速度、角度。其中，距离为被测物体与雷达之间的距离。速度为被测物体的速度。角度为被测物体与雷达之间的角度。
距离可以根据range-FFT图谱中峰值对应的横坐标的取值来确定。速度可以根据doppler-FFT图谱中峰值对应的横坐标的取值来确定。角度可以根据angle-FFT图谱中峰值对应的横坐标的取值来确定。
需要说明的是，雷达测试数据中的速度也可以为相位。
可选的，在具体实现中，雷达测试结果可以直接包括：range-FFT图谱中峰值对应的横坐标的取值、doppler-FFT图谱中峰值对应的横坐标的取值、以及angle-FFT图谱中峰值对应的横坐标的取值。
需要说明的是，上述时域信号是指雷达发送信号和接收信号经过混频之后的时域信号，也即中频信号。
在本申请实施例中，雷达测试数据可以承载于第六帧中。也即，STA可以向AP发送第六帧，该第六帧包括雷达测试数据。第六帧可以有其他名称，例如WiFi发送数据帧(WiFisensing data frame)，本申请实施例不限于此。
示例性的，以下对第六帧的帧结构进行介绍。
如图18所示，第六帧包括以下比特域中至少一种：MAC帧头、策略(category)、WiFi发送功能(WiFi sensing action)、WiFi发送数据功能(WiFi sensing data action)、以及FCS。
其中，第六帧的策略域的取值为预设值，用于表示该第六帧的操作类型为WiFisensing。该预设值可以是当前的无需确认功能帧(action no ack frame)中策略域的预留值中的任意一个，例如31。示例性的，表3示出策略域中取值与定义的操作类型的对应关系。
表3
策略域的取值 含义
0-… ……
31 WiFi sensing
…-255 ……
如图18所示，WiFi sensing data action field包括以下比特域中的至少一种：WiFi发送数据控制(WiFi sensing data control)、序列号、时间戳、采样频率(samplingfrequency)、CSI、Before FFT、FFT info、以及FFT结果(result)。
其中，sequence ID域用于承载雷达测试数据中的sequence ID。Timestamp域用于承载雷达测试数据中的timestamp。sampling frequency域用于承载雷达测试数据中的sampling frequency。CSI域用于承载雷达测试数据中的CSI。Before FFT域用于承载雷达测试数据中的时域信号的采样数据。FFT info域用于承载range-FFT图谱、doppler-FFT图谱和/或angle-FFT图谱。FFT result域用于承载雷达测试数据中的雷达测试结果。
下面对WiFi sensing data action field中的比特域进行介绍。
(1)WiFi sensing data control域
如图18所示，WiFi sensing data control域包括以下比特域：序列号控制(sequence ID control)、时间戳控制(timestamp control)、采样频域控制(samplingfrequency control)、CSI、Before FFT、FFT info、以及FFT result。
可选的，为了区分WiFi sensing data action field中的相关比特域，在WiFisensing data control域中，sequence ID control域可以记为第一指示域，timestampcontrol可以记为第二指示域，sampling frequency control可以记为第三指示域，CSI域可以记为第四指示域，Before FFT域可以记为第五指示域，FFT info域可以记为第六指示域，FFT result域可以记为第七指示域。
第一指示域用于指示第六帧中是否包含sequence ID。可选的，第一指示域可以以1个比特来实现。第一指示域的取值为“0”，表示第六帧中未包含sequence ID；第一指示域的取值为“1”，表示第六帧中包含sequence ID。
第二指示域用于指示第六帧中是否包含timestamp。可选的，第二指示域可以以1个比特来实现。第二指示域的取值为“0”，表示第六帧中未包含timestamp；第二指示域的取值为“1”，表示第六帧中包含timestamp。
第三指示域用于指示第六帧中是否包含采样频率。可选的，第三指示域可以以1个比特来实现。第三指示域的取值为“0”，表示第六帧中未包含采样频率；第三指示域的取值为“1”，表示第六帧中包含采样频率。
第四指示域用于指示第六帧中是否包含CSI。可选的，第四指示域可以以1个比特来实现。第四指示域的取值为“0”，表示第六帧中未包含CSI；第四指示域的取值为“1”，表示第六帧中包含CSI。
第五指示域用于指示第六帧中是否包含时域信号的采样数据。可选的，第五指示域可以以1个比特来实现。第五指示域的取值为“0”，表示第六帧中未包含时域信号的采样数据；第五指示域的取值为“1”，表示第六帧中包含时域信号的采样数据。
第六指示域用于指示第六帧中是否包含FFT图谱。可选的，第六指示域可以以1个比特来实现。第六指示域的取值为“0”，表示第六帧中未包含FFT图谱；第六指示域的取值为“1”，表示第六帧中包含FFT图谱。
第七指示域用于指示第六帧中是否包含雷达测试结果。可选的，第七指示域可以以1个比特来实现。第七指示域的取值为“0”，表示第六帧中未包含雷达测试结果；第七指示域的取值为“1”，表示第六帧中包含雷达测试结果。
(2)CSI field
如图18所示，CSI field包括以下参数中的至少一项：MIMO control、以及CSI报告(report)。
(3)FFT result field
如图19所示，FFT result field包括以下参数中的至少一项：单元标识(elementID)、单元长度(element length)、单元标识扩展(element ID extension)、反馈控制(feedback control)、距离参数的反馈数目(例如Nr)、Nr个距离参数、速度参数的反馈数目(例如Nv)、Nv个速度参数、角度参数的反馈数目(例如Na)、以及Na个角度参数。
其中，距离参数的反馈数目用于指示需要反馈的距离参数的数目。距离参数用于指示一次雷达测试所确定的被测物体与雷达之间的距离。
速度参数的反馈数目用于指示需要反馈的速度参数的数目。速度参数用于指示一次雷达测试所确定的被测物体的速度。
角度参数的反馈数目用于指示需要反馈的角度参数的数目。角度参数用于指示一次雷达测试所确定的被测物体与雷达之间的角度。
如图20所示，feedback control field包括以下比特域中的至少一项：距离反馈控制(range feedback control)、速度反馈控制(velocity feedback control)、角度反馈控制(angle feedback control)以及保留比特。
其中，range feedback control field用于指示FFT result field所承载的雷达测试结果中是否包括距离。可选的，range feedback control field可以用一个比特来实现。若range feedback control field的取值为0，表示FFT result field所承载的雷达测试结果中未包含距离；若range feedback control field的取值为1，表示FFT resultfield所承载的雷达测试结果中包含距离。
velocity feedback control field用于指示FFT result field所承载的雷达测试结果中是否包括速度。可选的，velocity feedback control field可以用一个比特来实现。若velocity feedback control field的取值为0，表示FFT result field所承载的雷达测试结果中未包含速度；若velocity feedback control field的取值为1，表示FFTresult field所承载的雷达测试结果中包含速度。
angle feedback control field用于指示FFT result field所承载的雷达测试结果中是否包括角度。可选的，angle feedback control field可以用一个比特来实现。若angle feedback control field的取值为0，表示FFT result field所承载的雷达测试结果中未包含角度；若angle feedback control field的取值为1，表示FFT result field所承载的雷达测试结果中包含角度。
(4)Before FFT field
如图21所示，Before FFT field包括以下参数中的至少一项：单元标识、单元长度、单元标识扩展、采样点的数目(number of Samples)(例如采样点的数目为K)、K个采样点中每一个采样点的值。
(5)FFT info field
如图22所示，FFT info field包括以下参数中的至少一项：单元标识、单元长度、单元标识扩展、FFT变换点的数目(number of transformation points for FFT)(例如FFT变换点的数目为P)、以及P个变换点中每一个变换点的FFT结果。
以上是对第六帧的介绍，以下不再赘述。
如图23所示，为本申请实施例提供的一种雷达能力的指示方法，用于使AP获知STA的雷达能力，以便于后续的雷达测试能够正常执行。该方法包括以下步骤：
S801、STA生成第二雷达能力指示信息。
其中，第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试。
实现方式一、第二雷达能力指示信息可以用于直接指示STA是否支持雷达测试。示例性的，第二雷达能力指示信息可以以1个比特来实现。第二雷达能力指示信息的取值为“0”，表示STA不支持雷达测试；第二雷达能力指示信息的取值为“1”，表示STA支持雷达测试。
实现方式二、第二雷达能力指示信息可以通过指示STA所支持的雷达类型，来间接指示STA是否支持雷达测试。其中，雷达类型包括：单站雷达、双基地雷达、以及多基地雷达。可以理解的是，当第二雷达能力指示信息指示STA不支持任一种雷达类型时，第二雷达能力指示信息间接指示STA不支持雷达测试。或者，当第二雷达能力指示信息指示STA支持单站雷达、双基地雷达、多基地雷达中的一种或者多种时，第二雷达能力指示信息间接指示STA支持雷达测试。
示例性的，第二雷达能力指示信息可以以2个比特来实现。当第二雷达能力指示信息的取值为“00”，表示STA不支持任一种雷达类型；当第二雷达能力指示信息的取值为“01”，表示STA支持单站雷达；当第二雷达能力指示信息的取值为“10”，表示STA支持双基地雷达；当第二雷达能力指示信息的取值为“11”表示STA支持多基地雷达。
示例性的，第二雷达能力指示信息可以以2个比特来实现。当第二雷达能力指示信息的取值为“00”，表示STA不支持任一种雷达类型；当第二雷达能力指示信息的取值为“01”，表示STA支持单站雷达；当第二雷达能力指示信息的取值为“10”，表示STA支持双基地雷达和多基地雷达；当第二雷达能力指示信息的取值为“11”，表示STA支持单站雷达、双基地雷达、以及多基地雷达。
可选的，如图24所示，第二雷达能力指示信息可以采用高效率(high efficiency，HE)能力单元(capabilities element)中的HE MAC capabilities information中的预留比特来实现。例如，当前HE MAC capabilities information中的预留比特包括4个比特，可以采用其中2个比特来作为第二雷达能力指示信息。
可选的，如图25所示，第二雷达能力指示信息可以采用增强方向性多吉比特帧头(enhanced directional multi-gigabit，EDMG)EDMG capabilities element中的corecapabilities中的预留比特来实现。例如，当前core capabilities中预留比特包括5个比特，可以采用其中2个比特来作为第二雷达能力指示信息。
可选的，对于实现方式二，在第二雷达能力指示信息用于指示STA所支持的雷达类型为双基地雷达/多基地雷达的情况下，第二雷达能力指示信息还可以用于指示STA是否支持作为双基地雷达/多基地雷达的发射端，和/或STA是否支持作为双基地雷达/多基地雷达的接收端。
S802、STA向AP发送第二雷达能力指示信息，以使得AP接收STA发送的第二雷达能力指示信息。
基于图23所示的技术方案，STA向AP发送第二雷达能力指示信息，以便于AP获知STA的雷达能力，避免AP调度不支持雷达测试的STA进行雷达测试，影响雷达测试的正常执行。
如图26所示，为本申请实施例提供的一种指示方法，用于使STA能够获知AP是否支持联合处理多个雷达测试数据，以便于STA能够主动请求AP协调多STA联合进行雷达测试。该方法包括以下步骤：
S901、AP生成第一雷达能力指示信息。
其中，第一雷达能力指示信息用于指示AP是否支持联合处理多个雷达测试数据。
可以理解的是，当AP支持联合处理多个雷达测试数据时，AP可以协调多个STA联合进行雷达测量流程，以提高测量的准确度。
S902、AP向STA发送第一雷达能力指示信息，以使得STA接收到AP发送的第一雷达能力指示信息。
其中，该第一雷达能力指示信息可以承载于信标(beacon)帧中。
作为一种实现方式，AP以广播的方式向覆盖范围内的STA发送第一雷达能力指示信息。
基于图26所示的技术方案，AP通过第一雷达能力指示信息，以使得STA获知AP是否支持联合处理多个雷达测试数据，从而获知AP是否能够协调多STA联合进行雷达测试。这样一来，若AP能够协调多STA联合进行雷达测试，在后续的雷达测试流程中，STA可以主动请求AP进行多STA联合进行雷达测试，以提高雷达测试的准确度。
上述主要从每一个网元之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，每一个网元，例如AP和STA，为了实现上述功能，其包含了执行每一个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对装置进行功能模块的划分，例如，可以对应每一个功能划分每一个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。下面以采用对应每一个功能划分每一个功能模块为例进行说明：
图27为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图。如图27所示，通信装置包括：处理单元101和通信单元102。
(一)、以下对通信装置作为AP时，通信装置中各个单元所执行的步骤进行简单介绍。
通信单元102，用于生成第一帧，第一帧包括雷达测试信息。处理单,101，用于向M个STA发送第一帧，M为正整数。
一种可能的设计中，第一帧用于指示M个STA准备进行雷达测试；或者，第一帧用于指示M个STA中每一个STA进行雷达测试；或者，第一帧用于指示M个STA中竞争到信道的STA进行雷达测试。
一种可能的设计中，若第一帧用于指示M个STA准备进行雷达测试，则通信单元，还用于向目标STA发送第一轮询帧，目标STA为M个STA中的任意一个，第一轮询帧用于触发目标STA进行雷达测试。
一种可能的设计中，雷达测试信息包括以下参数中的至少一项：雷达测试开始时间、测试周期、雷达测试持续时间、测试频段、雷达测试的资源分配信息、数据反馈信息指示、以及雷达数据反馈类型。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于向STA发送第二帧，第二帧用于预约一段用于雷达测试的发送时机；以及，接收STA发送的第三帧，第三帧用于响应第二帧。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于向N个STA发送第四帧，第四帧用于请求N个STA中的每一个STA反馈雷达测试数据，N个STA属于M个STA，N为正整数；以及，接收N个STA中每一个STA分别发送的第六帧，第六帧包括雷达测试数据。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于向N个STA发送第五帧，第五帧用于指示N个STA中的每一个STA准备反馈雷达测试数据；AP向目标STA发送第二轮询帧，第二轮询帧用于触发目标STA反馈雷达测试数据；以及，接收目标STA发送的第六帧，第六帧包括雷达测试数据。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于向目标STA发送第三轮询帧，第三轮询帧用于触发目标STA反馈雷达测试数据；以及，接收目标STA发送的第六帧，第六帧包括雷达测试数据。
一种可能的设计中，雷达测试数据包括以下参数中的至少一项：序列号、时间戳、采样频率、时域信号的采样数据、快速傅里叶变换图谱、雷达测试结果、以及信道状态信息；其中，雷达测试结果包括以下参数中的至少一项：距离、速度、以及角度。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于向STA发送第一雷达能力指示信息，该第一雷达能力指示信息用于指示AP是否支持联合处理多个雷达测试数据。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于接收STA发送的第二雷达能力指示信息，第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试。
一种可能的设计中，第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试，包括：第二雷达能力指示信息用于指示STA支持的雷达类型，雷达类型包括：单站雷达、双基地雷达、和多基地雷达。
(二)、以下对通信装置作为STA时，通信装置中各个单元所执行的步骤进行简单介绍。
通信单元，用于接收AP发送的第一帧，第一帧包括雷达测试信息。处理单元，用于根据第一帧，确定雷达测试信息。
一种可能的设计中，处理单元101，还用于在接收到第一帧之后，根据雷达测试信息，进行雷达测试。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于接收AP发送的第一轮询帧，第一轮询帧用于触发STA进行雷达测试。处理单元101，还用于根据雷达测试信息，进行雷达测试。
一种可能的设计中，处理单元101，还用于在竞争到信道之后，根据雷达测试信息，进行雷达测试。
一种可能的设计中，雷达测试信息包括以下参数中的至少一项：雷达测试开始时间、测试周期、雷达测试持续时间、测试频段、雷达测试的资源分配信息、数据反馈信息指示、雷达数据反馈类型。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于接收AP发送的第二帧，第二帧用于预约一段用于雷达测试的发送时机；以及，向AP发送第三帧，第三帧用于响应第二帧。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于接收AP发送的第四帧，第四帧用于请求至少一个STA反馈雷达测试数据；以及，向AP发送第六帧，第六帧包括雷达测试数据。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于接收AP发送的第五帧，第五帧用于指示至少一个STA准备反馈雷达测试数据；接收AP发送的第二轮询帧，第二轮询帧用于触发STA反馈雷达测试数据；向AP发送第六帧，第六帧包括雷达测试数据。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于接收AP发送的第三轮询帧，第三轮询帧用于触发STA反馈雷达测试数据；以及，向AP发送第六帧，第六帧包括雷达测试数据。
一种可能的设计中，雷达测试数据包括以下参数中的至少一项：序列号、时间戳、采样频率、时域信号的采样数据、快速傅里叶变换图谱、雷达测试结果、以及信道状态信息。其中，雷达测试结果包括以下参数中的至少一项：距离、速度、以及角度。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于接收AP发送的第一雷达能力指示信息，该第一雷达能力指示信息用于指示AP是否支持联合处理多个雷达测试数据。
一种可能的设计中，通信单元102，还用于向AP发送第二雷达能力指示信息，第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试。
一种可能的设计中，第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试，包括：第二雷达能力指示信息用于指示STA支持的雷达类型，雷达类型包括：单站雷达、双基地雷达、和多基地雷达。
上述本申请实施例提供的通信装置，可以有多种产品形态来实现，例如，所述通信装置可配置成通用处理***；又例如，所述通信装置可以由一般性的总线体系结构来实现；又例如，所述通信装置可以由专用集成电路(application specific integratedcircuit，ASIC)来实现等。下面提供本申请实施例所述的通信装置可能的几种产品形态，应当理解的是，以下的产品形态仅为举例，不对本申请实施例所述的通信装置的可能的产品形态进行限定。
图28是本申请实施例所述的通信装置可能的产品形态的结果图。
作为一种可能的产品形态，本申请实施例所述的通信装置可以为通信设备，所述通信设备包括处理器201和收发器202。可选的，所述通信设备还包括存储介质203。其中，所述处理器201用于执行图3、图5、图7、图10、图11、图14、图16、图23以及图26所示的方法。所述收发器202，接受处理器201的控制，用于执行图3、图5、图7、图10、图11、图14、图16、图23以及图26所示的方法。
作为另一种可能的产品形态，本申请实施例所述的通信装置也可以由通用处理器来实现，也即俗称的芯片来实现。该通用处理器包括：处理电路201和收发管脚202。可选的，该通用处理器还可以包括存储介质203。其中，处理电路201用于执行图3、图5、图7、图10、图11、图14、图16、图23以及图26所示的方法。所述收发管脚202，接受处理电路201的控制，用于执行图3、图5、图7、图10、图11、图14、图16、图23以及图26所示的方法。
作为另一种可能的产品形态，本申请实施例所述的通信装置也可以使用下述电路或者器件来实现：一个或多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)、控制器、状态机、门逻辑、分立硬件部件、任何其他适合的电路、或者能够执行本申请通篇所描述的各种功能的电路的任意组合。
尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (29)

1.一种雷达测试方法，其特征在于，所述方法包括：
AP生成第一帧，所述第一帧包括雷达测试信息；
所述AP向M个STA发送所述第一帧，M为正整数。
2.根据权利要求1所述的雷达测试方法，其特征在于，
所述第一帧用于指示所述M个STA准备进行雷达测试；或者，
所述第一帧用于指示所述M个STA中每一个STA进行雷达测试；或者，
所述第一帧用于指示所述M个STA中竞争到信道的STA进行雷达测试。
3.根据权利要求2所述的雷达测试方法，其特征在于，若所述第一帧用于指示所述M个STA准备进行雷达测试，所述方法还包括：
所述AP向目标STA发送第一轮询帧，所述目标STA为所述M个STA中的任意一个，所述第一轮询帧用于触发目标STA进行雷达测试。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达测试信息包括以下参数中的至少一项：雷达测试开始时间、测试周期、雷达测试持续时间、测试频段、雷达测试的资源分配信息、数据反馈信息指示、以及雷达数据反馈类型。
5.根据权利要求1至4任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述AP向STA发送第二帧，所述第二帧用于预约一段用于雷达测试的发送时机；
所述AP接收STA发送的第三帧，所述第三帧用于响应所述第二帧。
6.根据权利要求1至5任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述AP向N个STA发送第四帧，所述第四帧用于请求N个STA中的每一个STA反馈雷达测试数据，所述N个STA属于所述M个STA，N为正整数；
所述AP接收N个STA中每一个STA分别发送的第六帧，所述第六帧包括雷达测试数据。
7.根据权利要求1至5任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述AP向N个STA发送第五帧，所述第五帧用于指示N个STA中的每一个STA准备反馈雷达测试数据；
所述AP向目标STA发送第二轮询帧，所述第二轮询帧用于触发目标STA反馈雷达测试数据；
所述AP接收目标STA发送的第六帧，所述第六帧包括雷达测试数据。
8.根据权利要求1至5任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述AP向目标STA发送第三轮询帧，所述第三轮询帧用于触发所述目标STA反馈雷达测试数据；
所述AP接收所述目标STA发送的第六帧，所述第六帧包括雷达测试数据。
9.根据权利要求6至8任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述雷达测试数据包括以下参数中的至少一项：序列号、时间戳、采样频率、时域信号的采样数据、快速傅里叶变换图谱、雷达测试结果、以及信道状态信息；
其中，雷达测试结果包括以下参数中的至少一项：距离、速度、以及角度。
10.根据权利要求6至9任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，该方法还包括：
所述AP向STA发送第一雷达能力指示信息，所述第一雷达能力指示信息用于指示AP是否支持联合处理多个雷达测试数据。
11.根据权利要求1至10任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
AP接收STA发送的第二雷达能力指示信息，所述第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试。
12.根据权利要求11所述的雷达测试方法，其特征在于，所述第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试，包括：
所述第二雷达能力指示信息用于指示STA支持的雷达类型，所述雷达类型包括：单站雷达、双基地雷达、和多基地雷达。
13.一种雷达测试方法，其特征在于，所述方法包括：
STA接收AP发送的第一帧，所述第一帧包括雷达测试信息；
所述STA根据所述第一帧，确定雷达测试信息。
14.根据权利要求13所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述STA在接收到第一帧之后，根据雷达测试信息，进行雷达测试。
15.根据权利要求13所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述STA接收AP发送的第一轮询帧，所述第一轮询帧用于触发所述STA进行雷达测试；
所述STA根据雷达测试信息，进行雷达测试。
16.根据权利要求13所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述STA在竞争到信道之后，根据雷达测试信息，进行雷达测试。
17.根据权利要求13至16任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述雷达测试信息包括以下参数中的至少一项：雷达测试开始时间、测试周期、雷达测试持续时间、测试频段、雷达测试的资源分配信息、数据反馈信息指示、以及雷达数据反馈类型。
18.根据权利要求13至17任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述STA接收所述AP发送的第二帧，所述第二帧用于预约一段用于雷达测试的发送时机；
所述STA向所述AP发送第三帧，所述第三帧用于响应所述第二帧。
19.根据权利要求13至18任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述STA接收所述AP发送的第四帧，所述第四帧用于请求至少一个STA反馈雷达测试数据；
所述STA向所述AP发送第六帧，所述第六帧包括雷达测试数据。
20.根据权利要求13至18任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述STA接收所述AP发送的第五帧，所述第五帧用于指示至少一个STA准备反馈雷达测试数据；
所述STA接收所述AP发送的第二轮询帧，所述第二轮询帧用于触发所述STA反馈雷达测试数据；
所述STA向所述AP发送第六帧，所述第六帧包括雷达测试数据。
21.根据权利要求13至18任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述STA接收所述AP发送的第三轮询帧，所述第三轮询帧用于触发所述STA反馈雷达测试数据；
所述STA向所述AP发送第六帧，所述第六帧包括雷达测试数据。
22.根据权利要求19至21任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述雷达测试数据包括以下参数中的至少一项：序列号、时间戳、采样频率、时域信号的采样数据、快速傅里叶变换图谱、雷达测试结果、以及信道状态信息；
其中，雷达测试结果包括以下参数中的至少一项：距离、速度、以及角度。
23.根据权利要求19至22任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述STA接收AP发送的第一雷达能力指示信息，所述第一雷达能力指示信息用于指示所述AP是否支持联合处理多个雷达反馈数据。
24.根据权利要求13至23任一项所述的雷达测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述STA向所述AP发送第二雷达能力指示信息，所述第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试。
25.根据权利要求24所述的雷达测试方法，其特征在于，所述第二雷达能力指示信息用于指示STA是否支持雷达测试，包括：
所述第二雷达能力指示信息用于指示STA支持的雷达类型，所述雷达类型包括：单站雷达、双基地雷达、和多基地雷达。
26.一种通信装置，其特征在于，包括用于执行权利要求1至25任一项所述的雷达测试方法的单元。
27.一种通信装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行权利要求1至25任一项所述的雷达测试方法。
28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括用于执行权利要求1至25任一项所述的雷达测试方法。
29.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理电路和收发管脚，所述处理电路用于执行权利要求1至25任一项所述的雷达测试方法。
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