CN111872601A - 一种焊接机器人快换式横梁装置 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种焊接机器人快换式横梁装置，具有一组用于变换横梁工位的变位机，包括方钢、横梁基板、挂板、连接板、以及若干底板组件，连接板设于变位机的转盘上，挂板分别设于连接板的端面上，方钢的两端与挂板相连接，横梁基板固定设于方钢的侧壁上；每个底板组件包括：限位部，锁定部，包括多组锁紧模块，锁紧模块具有松开与锁紧两种状态；底板部，滑动装入限位部中，且与锁定部拆卸连接。设置有底板组件，用于安装焊接工装件；底板组件可以拆卸装设于横梁上，则说明焊接工装件可以根据需求自由拆装，实现了自由更换，一梁多用的效果，提升了焊接横梁的便捷性与灵活性。

Description

一种焊接机器人快换式横梁装置

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及焊接横梁技术领域，尤其涉及一种焊接机器人快换式横梁装置。

背景技术

随着智能科技的发展，在汽车重要零部件的制造过程当中，智能机器人焊接已经取代人工焊接；随着智能焊接广泛应用，智能机器人焊接为汽车制造带来便捷的同时，新的问题也随之而生。

目前普遍使用的焊接横梁，是一种焊接式一体工装，即焊接用的工装是永久固定在横梁的外壁上。但是，这种传统的一体式横梁运用在产量小、需要不断更换加工产品的产线上时，弊端也不断突显出来。

首先不具有便捷性，对应的制造产品的更换，则意味着要重新更换焊接横梁，每一次更换焊接横梁，需要2名操作工人花费数个小时，极大地影响生产效率；其次不具备灵活性，产线上的不同种类的制造产品在整体上结构差异较小，但在细节上需要不同的焊接工序，即便是细小的改动，仍然需要工人花费大量时间去更换；其次不具备经济性，焊接横梁以及工装组合在一起之后，重量极大，同时体积也较大，因此需要配套的液压车、存储仓库、配套的多根横梁，导致生产成本增加。

为了满足这种小产量、多品种的产品加工产线使用，应当使用一种更便捷高效的焊接横梁，以满足生产需求。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种焊接机器人快换式横梁装置，以解决一体式焊接横梁不具有便捷性、灵活性、经济性的问题。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种焊接机器人快换式横梁装置，具有一组用于变换横梁工位的变位机，包括方钢、横梁基板、挂板、连接板、以及若干底板组件，所述连接板固定设于两侧的变位机的转盘上，所述挂板分别固定设于两侧所述连接板的端面上，所述方钢的两端与所述挂板相连接，所述横梁基板固定设于所述方钢的侧壁上；

每个所述底板组件包括：

限位部，包括固定设于横梁基板表面的第一限位部和固定设于横梁基板侧壁上的第二限位部；

锁定部，包括多组锁紧模块和固定模块，所述锁紧模块具有松开与锁紧两种状态；

底板部，滑动装入所述限位部中，且与所述锁定部拆卸连接。

可选的，所述横梁基板的端面轮廓与所述方钢的侧壁轮廓相匹配，设有两组，包括朝向变位机中心轴线一侧的第一横梁基板与远离变位机中心轴线一侧的第二横梁基板，所述方钢的内部设置为中空。

可选的，所述锁紧模块设有两组，均设于横梁基板的表面，包括：

衬套部，包括第一衬套和第二衬套，所述第一衬套垂直贯穿第一横梁基板和方钢的侧壁，所述第二衬套垂直贯穿第二横梁基板和方钢的侧壁，两衬套的中心轴线共线且端部均指向于所述方钢的中心一侧；

连接杆，为滑动于第一衬套和第二衬套内圈中的刚性杆件，连接杆的两端分别延伸出第一横梁基板的外侧端面、第二横梁基板的外侧端面；

气缸，固定设于第二横梁基板的端面上，活动端朝向所述连接杆的一端并与之固定连接；

锁紧块，设于连接杆的一端，其轮廓为圆台形，对应第一横梁基板所在的一侧设置，锁紧块的小端朝向连接杆的端面并与之固定；

气动阀门，固定设于方钢的侧壁上，用于控制气缸切换松开状态与锁紧状态。

可选的，所述底板部的端面上贯穿设有安装槽，包括贯穿所述底板部的锁止槽和滑槽，所述锁止槽与锁紧块对应开设，锁止槽的内壁轮廓与锁紧块的外壁轮廓相匹配，所述滑槽沿所述底板部的安装方向设置，一端与锁止槽的侧壁连通，另一端贯穿所述底板部的侧边缘，并形成用于安装的开口部。

可选的，所述第一限位部包括两个横向限位块、以及所述第二限位部为纵向限位块，所述第一限位部设于第一横梁基板的端面，沿所述第一横梁基板的宽度方向安装，两个横向限位块的间距对应所述底板部的间距，所述第二限位部可拆卸地设于第一横梁基板的侧壁上，并设在远离所述开口部的一侧。

可选的，气动阀门所在的一侧固定装设有防护板，所述防护板与所述方钢的侧壁固定连接。

可选的，所述固定组件包括蝴蝶形螺栓以及与所述蝴蝶形螺栓匹配使用的螺栓基座，所述螺栓基座固定装设于所述方钢的外侧壁上，所述底板部的端面上开设有安装孔，所述蝴蝶形螺栓穿过所述安装孔，与所述螺栓基座固定连接。

可选的，所述挂板的延伸方向与变位机的转动轴线方向垂直，所述方钢的两端端面上固定设有端板，两端的所述端板分别与挂板的侧壁固定连接，其中，所述方钢长度方向上的中心轴线与变位机的转动轴线平行且偏心设置。

可选的，所述方钢的侧壁上均匀排布有多个线槽，所述线槽用于连接控制线路。

有益效果：

设置有底板组件，用于安装焊接工装件；底板组件可以拆卸装设于横梁上，则说明焊接工装件可以根据需求自由拆装，实现了自由更换，一梁多用的效果，提升了焊接横梁的便捷性与灵活性。

设有限位部，用于对底板部定位与限位，使底板快速且稳定地安装在横梁侧壁上，提升工人安装的便捷性，同时提升焊接横梁在转动工作时的安全性。

设有可切换松开与锁紧两种状态的锁紧模块，能够便捷地拆装底板组件。

工装更换过程：操作工人首先将蝴蝶形螺栓拧松，然后扳动气动阀门，管道中的压缩空气进入气缸中，气缸的活动端外伸，推动连接杆在两衬套的内圈中移动，连接杆顶出圆台形的锁紧块，使工装从锁紧状态变为松开状态；然后操作工人依次取下焊接工装，放置到工装架上；对大梁上的杂物进行清理干净，清理完成后重新安装即可。

锁紧模块中设有圆台形的锁紧块，一方面通过将锁紧块的侧壁轮廓设置为圆台形，增加与底板部表面的接触面积，从而增加锁紧后的稳定度；另一方面，圆台形的锁紧块具有楔形面，在与底板部的安装槽抵触连接后，具有限位作用，横梁装置跟随变位机转动过程中，由于工装产生离心力，因此会造成底板部与横梁基板之间松动，进一步导致工装的安装位置因离心力作用产生偏移，圆台形的锁紧块限制底板部晃动。

锁紧模块设置有气缸、连接杆、第一衬套和第二衬套，可以通过控制气缸活动端的位移来控制锁紧块与底板部之间的状态，从而实现快送锁紧与松开，提升更换工装的效率；其中，第一衬套和第二衬套同轴设置，用于减小连接杆的摩擦阻力，延长连接杆的使用寿命。

底板部的端面上设有安装槽，具体包括锁止槽和滑槽，滑槽与底板部形成的开口部与连接杆的外壁相匹配，连接杆由滑槽进入，当到达锁止槽后，气缸带动连接杆和锁紧块切换为锁紧状态，锁紧块与锁止槽的轮廓相贴合，从而完成锁紧。

限位部包括横向限位块和纵向限位块，横向限位块用于限定底板部在横梁基板横向上的位移，纵向限位块用以限制底板部在横梁基板上的纵向位移，保证底板部不因工装转动离心力而产生偏移。

方钢长度方向上的中心轴线与变位机转动轴线的方向平行且偏心设置，使得焊接工件的焊缝周围的空间全部释放出来，焊枪的空间焊接位置和姿态处于最佳的焊接位置，便于保证焊缝的焊接质量。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书一个或多个实施例焊接机器人快换式横梁装置的整体示意图；

图2为本说明书一个或多个实施例实施例焊接机器人快换式横梁装置的主视示意图；

图3为图2中A方向的示意图；

图4为图3中B-B方向的剖面示意图；

图5为本说明书一个或多个实施例焊接机器人快换式横梁装置的锁紧模块的整体结构示意图；

图6为本说明书一个或多个实施例焊接机器人快换式横梁装置的底板部的整体结构示意图；

图7为图6中C-C方向的剖面示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本公开进一步详细说明。

如图1至图7所示，本说明书提供了一种实施例，一种焊接机器人快换式横梁装置，具有一组用于变换横梁工位的变位机，变位机位于产线的上端，具有对称的转动机构，横梁安装在变位机两端的转动盘上，通过变位机转动，从而带动横梁转动。

本发明装置包括方钢3、横梁基板310、挂板2、连接板1、以及若干底板组件4，连接板1通过卡合槽装入变位机的转盘上，再通过固定螺栓固定安装；两侧的挂板2分别通过蝴蝶形螺栓安装于两侧连接板1的端面上，挂板2位置对称设置；方钢3的两端与挂板2相连接，并通过紧固螺栓固定；横梁基板固定设于方钢3的侧壁上，通过沉头螺栓固定位置，底板组件4开拆卸地安装在横梁基板上，底板组件4用于安装焊接工装；

每个底板组件4包括：

限位部4300，包括固定设于横梁基板表面的第一限位部4310和固定设于横梁基板侧壁上的第二限位部4320；第一限位部4310用于限定底板部4100在横梁基板310长度方向上移动，第二限位部4320用于限定底板部4100在横梁基板310的宽度方向上移动。

锁定部4200，包括多组锁紧模块4220和固定模块4210，锁紧模块4220具有松开与锁紧两种状态；

底板部4100，滑动装入限位部4300中，且与锁定部4200拆卸连接。

具体来说，每一个底板组件4都是独立安装的，用于焊接的工装首先安装在底板部4100的表面，常采用焊接、螺栓链接、铆接等固定连接的方式；为了保证工装的结构强度并且需要保证工装在转动过程中不发生位置偏移，优先选用焊接的方式加工；底板部4100首先通过第一限位部4310和第二限位部4320限定其安装位置，然后底板部4100与锁紧模块4220快速卡合，锁紧模块4220由松开状态变成锁紧状态，将底板部4100和焊接工装快速锁紧，然后通过固定模块4210将底板部4100完全锁定。

概括来说，设置有底板组件4，用于安装焊接工装件；底板组件4可以拆卸装设于横梁上，则说明焊接工装件可以根据需求自由拆装，实现了自由更换，一梁多用的效果，提升了焊接横梁的便捷性与灵活性。

进一步地，横梁基板310的端面轮廓与方钢3的侧壁轮廓相匹配，设有两组，包括朝向变位机中心轴线一侧的第一横梁基板311与远离变位机中心轴线一侧的第二横梁基板312，方钢3的内部设置为中空。如果底板部4100、限位部4300以及锁定部4200均安装在方钢3表面，则需要在方钢3的外表面设置多个分布不均匀的安装孔，导致方钢3上产生应力集中，对其结构强度产生影响，设置横梁基板310，底板组件4均安装在横梁基板310的端面上，由横梁基板310替代方钢3外侧壁作为安装面，能够有效地减少方钢3自身产生的应力集中。方钢3设为中空，首先方钢3在长度方向上具有四条棱边，起到加强筋的作用，可以满足横梁的使用要求；其次设置为中空，可以有效较小横梁自身的重量，降低驱动电机的功率，减少能源浪费；再次，方钢3自身质量较小，在转动过程中产生的转动惯量较小，所受的离心力更小，使整个装置更安全高效。

在一种可选实施例中，工装通过锁紧模块4220可切换松开和锁紧两种状态，能够快速更换工装；每一个底板组件4对应的锁紧模块4220设有两组，均设于横梁基板310的表面，包括：

衬套部，包括第一衬套4222和第二衬套4223，第一衬套4222垂直贯穿第一横梁基板311和方钢3的侧壁，第二衬套4223垂直贯穿第二横梁基板312和方钢3的侧壁，两衬套的中心轴线共线且端部均指向于方钢3的中心一侧；需要说明的是，第一衬套4222和第二衬套4223均垂直于横梁基板310的端面设置。

连接杆4224，为滑动于第一衬套4222和第二衬套4223内圈中的刚性杆件，连接杆4224的两端分别延伸出第一横梁基板311的外侧端面、第二横梁基板312的外侧端面；

气缸4221，固定设于第二横梁基板312的端面上，活动端朝向连接杆4224的一端并与之固定连接；连接杆4224在长时间使用后会产生磨损与松动，为了便于检修和更换，连接杆4224与气缸4221伸缩端之间采用螺栓连接。

锁紧块4225，设于连接杆4224的一端，其轮廓为圆台形，对应第一横梁基板311所在的一侧设置，锁紧块4225的小端朝向连接杆4224的端面并与之固定；需要说明的是，圆台形的锁紧块4225与连接杆4224之间采用紧固螺栓连接。

气动阀门4226，通过螺栓连接于方钢3的侧壁上，用于控制气缸4221切换松开状态与锁紧状态。

锁紧模块4220设置有气缸4221、连接杆4224、第一衬套4222和第二衬套4223，可以通过控制气缸4221活动端的位移来控制锁紧块4225与底板部4100之间的状态，从而实现快速锁紧与松开，提升更换工装的效率；其中，第一衬套4222和第二衬套4223同轴设置，用于减小连接杆4224的摩擦阻力，延长连接杆4224的使用寿命。

进一步地，底板部4100的端面通过钻孔、打磨和铣削的加工方式，在其端面上贯穿设有安装槽，包括贯穿底板部的锁止槽4110和滑槽4120，锁止槽4110与锁紧块4225对应开设，锁止槽4110的内壁轮廓与锁紧块4225的外壁轮廓相匹配，锁止槽4110首先通过钻床加工出通孔，然后通过锥形钻头加工出内孔的楔形面，最后采用打磨头将锁止槽4110打磨平整；需要指出的是，锁止槽4110与锁紧块4225的接触面在加工时要保证平整度。

滑槽4120沿底板部4110的安装方向设置，一端与锁止槽4110的侧壁连通，另一端贯穿底板部4100的侧边缘，并形成用于安装的开口部，滑槽4120主要通过铣削的方式加工。

进一步地，第一限位部4310包括两个横向限位块、第二限位部4320包括纵向限位块，横向限位块设于第一横梁基板311的端面，沿第一横梁基板311的宽度方向安装，两个横向限位块的间距对应底板部4100的间距，纵向限位块可拆卸地设于第一横梁基板311的侧壁上，并设在相反于开口部的朝向的一侧。

进一步地，横梁转动时因气动阀门4226的把手碰撞到障碍物，则会造成气缸4221充气伸长，锁紧模块4220由锁紧状态切换成松开状态，进一步会造成焊接工装因失去锁紧力从横梁基板310上脱落，对生产人员的生命安全造成威胁；因此气动阀门4226所在的一侧固定装设有防护板4227，防护板4227与方钢3的侧壁通过螺栓连接，能够在焊接横梁转动过程中有效保护气动阀门4226的把手，隔绝障碍物对其造成的碰撞。

进一步地，固定组件4210包括蝴蝶形螺栓4211以及与蝴蝶形螺栓匹配使用的螺栓基座4212，螺栓基座4212固定装设于方钢3的外侧壁上，底板部4100的端面上开设有安装孔，蝴蝶形螺栓4211穿过安装孔，与螺栓基座4212固定连接，优选的，采用四组蝴蝶形螺栓4211和螺栓基座4212，分别对应底板部4100的四个角的位置。

锁定部4200的具体使用方式：

工装的安装，首先操作工人将方钢3固定，扳动气动阀门4226的把手，使气缸4221处于充气状态，则锁紧块4225和连接杆4224处于松开状态；然后搬运工装使底板部4100的开口部对准连接杆4224的侧壁，底板部4100通过第一限位部4310，滑槽4120、连接杆4224的双重限位，保证安装位置的正确；底板部4100带动工装向下方沉降，连接杆4224与滑槽4120相对位移，直至连接杆4224与滑槽4120分离，并与锁止槽4110贴合；然后再次扳动气动阀门4226的扳手，使气缸4221的活动端收缩，通过连接杆4224带动锁紧块4225与锁止槽4120贴合锁紧；锁紧模块4210锁紧后，再次拧紧蝴蝶形螺栓4211，使底板部4100带动工装与横梁基板完全固定，锁定后，在横梁基板310的侧壁上通过沉头螺栓固定多个第二限位部4320。

工装的拆卸，首先操作工人将方钢3固定，然后将第二限位部4320的螺栓拧开并拆卸，再将蝴蝶形螺栓4211拧松并取下，然后扳动气动阀门4226的把手，使气缸4221变为充气状态，锁紧块4225在连接杆4224的顶出力作用下与锁止槽4110分离，锁紧模块4220由锁紧状态变成松开状态，然后操作工人搬运工装，使底板部4100的滑槽4120脱离连接杆4224。

需要在此处加以说明：拧紧两侧的四个蝴蝶形螺栓4211，是通过机械锁紧的方式防止底板部4100与工装在横梁翻转过程中发生偏移，影响焊枪焊接的位置，确保焊接质量。另外通过四个蝴蝶形螺栓4211锁紧底板部4100，起到多重保护的作用，防止气缸4221突然断气造成工装脱落，进而避免工装损坏和人身伤害。取消以往整体式焊接工装的安装方法，即通过沉头螺栓将焊接工装固定在焊接横梁的螺纹孔中，避免可能造成的螺纹损坏，进而避免出现无法安装的情况。

进一步地，挂板2的延伸方向与变位机的转动轴线方向垂直，方钢3的两端端面上固定设有端板320，两端的端板320分别与挂板2的侧壁固定连接，其中，方钢3长度方向上的中心轴线与变位机的转动轴线平行且偏心设置；使得焊接工件的焊缝周围的空间全部释放出来，焊枪的空间焊接位置和姿态处于最佳的焊接位置，保证焊缝的焊接质量。

进一步地，方钢3的侧壁上均匀排布有多个线槽5，线槽5用于连接控制线路。

概括来说，设置有底板组件4，用于安装焊接工装件；底板组件4可以拆卸装设于横梁上，则说明焊接工装件可以根据需求自由拆装，实现了自由更换，一梁多用的效果，提升了焊接横梁的便捷性与灵活性。

设有限位部4300，用于对底板部4100定位与限位，使底板部4100快速且稳定地安装在横梁侧壁上，提升工人安装的便捷性，同时提升焊接横梁在转动工作时的安全性。

需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。

本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种焊接机器人快换式横梁装置，具有一组用于变换横梁工位的变位机，其特征在于，包括：方钢、横梁基板、挂板、连接板、以及若干底板组件，所述连接板固定设于两侧的变位机的转盘上，所述挂板分别固定设于两侧所述连接板的端面上，所述方钢的两端与所述挂板相连接，所述横梁基板固定设于所述方钢的侧壁上；

每个所述底板组件包括：

限位部，包括固定设于横梁基板表面的第一限位部和固定设于横梁基板侧壁上的第二限位部；

锁定部，包括多组锁紧模块和固定模块，所述锁紧模块具有松开与锁紧两种状态；

底板部，滑动装入所述限位部中，且与所述锁定部拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人快换式横梁装置，其特征在于：所述横梁基板的端面轮廓与所述方钢的侧壁轮廓相匹配，设有两组，包括朝向变位机中心轴线一侧的第一横梁基板与远离变位机中心轴线一侧的第二横梁基板，所述方钢的内部设置为中空。

3.根据权利要求2所述的一种焊接机器人快换式横梁装置，其特征在于：所述锁紧模块设有两组，均设于横梁基板的表面，包括：

衬套部，包括第一衬套和第二衬套，所述第一衬套垂直贯穿第一横梁基板和方钢的侧壁，所述第二衬套垂直贯穿第二横梁基板和方钢的侧壁，两衬套的中心轴线共线且端部均指向于所述方钢的中心一侧；

连接杆，为滑动于第一衬套和第二衬套内圈中的刚性杆件，连接杆的两端分别延伸出第一横梁基板的外侧端面、第二横梁基板的外侧端面；

气缸，固定设于第二横梁基板的端面上，活动端朝向所述连接杆的一端并与之固定连接；

锁紧块，设于连接杆的一端，其轮廓为圆台形，对应第一横梁基板所在的一侧设置，锁紧块的小端朝向连接杆的端面并与之固定；

气动阀门，固定设于方钢的侧壁上，用于控制气缸切换松开状态与锁紧状态。

4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人快换式横梁装置，其特征在于：所述底板部的端面上贯穿设有安装槽，包括贯穿所述底板部的锁止槽和滑槽，所述锁止槽与锁紧块对应开设，锁止槽的内壁轮廓与锁紧块的外壁轮廓相匹配，所述滑槽沿所述底板部的安装方向设置，一端与锁止槽的侧壁连通，另一端贯穿所述底板部的侧边缘，并形成用于安装的开口部。

5.根据权利要求4所述的一种焊接机器人快换式横梁装置，其特征在于：所述第一限位部包括两个横向限位块、以及所述第二限位部为纵向限位块，所述第一限位部设于第一横梁基板的端面，沿所述第一横梁基板的宽度方向安装，两个横向限位块的间距对应所述底板部的间距，所述第二限位部可拆卸地设于第一横梁基板的侧壁上，并设在远离所述开口部的一侧。

6.根据权利要求3所述的一种焊接机器人快换式横梁装置，其特征在于：气动阀门所在的一侧固定装设有防护板，所述防护板与所述方钢的侧壁固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种焊接机器人快换式横梁装置，其特征在于：所述固定组件包括蝴蝶形螺栓以及与所述蝴蝶形螺栓匹配使用的螺栓基座，所述螺栓基座固定装设于所述方钢的外侧壁上，所述底板部的端面上开设有安装孔，所述蝴蝶形螺栓穿过所述安装孔，与所述螺栓基座固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种焊接机器人快换式横梁装置，其特征在于：所述挂板的延伸方向与变位机的转动轴线方向垂直，所述方钢的两端端面上固定设有端板，两端的所述端板分别与挂板的侧壁固定连接，其中，所述方钢长度方向上的中心轴线与变位机的转动轴线平行且偏心设置。

9.根据权利要求1所述的一种焊接机器人快换式横梁装置，其特征在于：所述方钢的侧壁上均匀排布有多个线槽，所述线槽用于连接控制线路。

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