CN111851103B - 一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性绳索的张力‑位移测控与压接设备，包括机座、绳索连接装置及人机交互控制箱，其中绳索连接装置包括位移驱动模块、张力驱动模块、张力‑位移测控模块及顺应压接模块，位移驱动模块用于调节绳索的长度，张力驱动模块用于调节绳索的张力，张力‑位移测控模块用于测控绳索的长度和张力，顺应压接模块用于完成夹套的顺应对中压接，通过位移驱动模块、张力驱动模块、张力‑位移测控模块及顺应压接模块的同时作用和共同配合，实现柔性绳索连接的力位混合测量与控制，有效克服了绳索制作过程中因应变比小、长度‑张力耦合等因素造成的精度难控的问题，提高绳索测量连接的精度和效率。

Description

一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备

技术领域

本发明属于柔性绳索的制作领域，尤其涉及一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备。

背景技术

柔性绳索结构是组成柔性索网结构的重要组成部分，其由一段延伸率低、热膨胀系数小的纤维编织绳，两枚用于固定编织绳端部位置的节点零件和两枚用于压接编织绳端部绳头的金属管夹套组成。

纤维编织绳各端绳头依次正向穿入金属管夹套，穿过节点零件穿绳孔，反向穿出金属管夹套；在完成对编织绳设定长度和张力的调节后压接金属夹套，从而固定编织绳的长度和张力值，完成特定长度-张力的柔性绳索的制作。

目前，柔性绳索结构的线绳材料主要采用凯夫拉纤维编织绳。由于该纤维编织绳的弹性模量范围跨度大、绳体有编织空隙等原因，凯夫拉纤维编织绳在张紧时所受的张力与形变量不满足线性关系，即不满足胡可定律。又由于每段柔性绳索的理论应变较小，微小的长度误差都会对绳索的张力产生很大的影响。所以，制作柔性绳索时，要同时达到绳索长度和张力的高精度就变得异常困难。

现阶段，柔性绳索结构的制作工作主要由手工配合手动工装完成，不仅工作量大，效率低，而且无法满足柔性绳索的高精度和一致性要求，严重的阻碍了绳索与索网的发展。

发明内容

本发明的目的是提供一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，实现索网结构中各条柔性绳索长度与张力的高精度性，制作工艺的高一致性以及制作的高效率性。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，包括机座、绳索连接装置及人机交互控制箱，所述绳索连接装置固定安装于所述机座上，所述人机交互控制箱安装于所述机座的侧面，所述绳索连接装置包括：

基板，固定安装于所述机座上；

固定平台，沿绳索拉伸的方向固定安装于所述基板的一端；

位移驱动模块，包括位移驱动机构、位移传动机构及移动平台，所述位移驱动机构的信号输入端与所述人机交互控制箱连接，所述位移传动机构沿绳索拉伸的方向固定安装于基板上且位于所述固定平台的一侧，所述位移传动机构靠近所述固定平台的一端为所述位移传动机构的动力输入端，所述位移驱动机构的动力输出端与所述位移传动机构的动力输入端相连，所述移动平台可移动安装于所述位移传动机构上，通过所述移动平台的移动来调节绳索的长度；

张力驱动模块，包括支撑台、张力驱动机构及绕线端子，所述支撑台固定安装于所述固定平台上，所述张力驱动机构固定安装于所述支撑台上，且所述张力驱动机构的信号输入端与所述人机交互控制箱连接，所述张力驱动机构的动力输出端与所述绕线端子连接，通过所述绕线端子的转动调节绳索的张力；

张力-位移测控模块，包括传感器支撑台、力传感器、第一位移传感器、第二位移传感器及第一节点装夹台，所述传感器支撑台固定安装于所述移动平台上，所述第一节点装夹台安装于所述传感器支撑台靠近所述固定平台的一侧，用于装夹绳索的第一节点零件，所述力传感器与所述第一节点装夹台连接，用于测量绳索的张力，所述第一位移传感器与所述传动机构连接，用于测量所述移动平台的大量程位移，所述第二位移传感器安装于所述传感器支撑台上，用于测量所述力传感器因受绳索张力而产生的微变形量；

顺应压接模块，包括装夹支撑台、压接传动机构、压接机构、第二节点装夹台及夹套导向支撑台，所述装夹支撑台固定安装于所述固定平台上，所述第二节点装夹台固定安装于所述装夹支撑台上，所述第二节点装夹台与所述第一节点装夹台相对设置，所述第二节点装夹台用于装夹绳索的第二节点零件，所述夹套导向支撑台沿绳索拉伸方向固定安装于所述第二节点装夹台上，且朝向所述第一节点装夹台侧，所述夹套导向支撑台用于固定和导向夹套，所述压接传动机构固定安装于所述装夹支撑台上，且位于所述夹套导向支撑台的下方，所述压接机构沿垂直于绳索拉伸方向滑动连接于所述压接传动机构上，用于压接绳索的夹套。

优选地，所述位移传动机构包括丝杠螺母机构、两个导轨承载台和两个导轨滑块，所述丝杠螺母机构的两端通过轴承座与所述基板连接，且所述位移驱动机构的动力输出端与所述丝杠螺母机构的动力输入端相连，两个所述导轨承载台平行对称分布于所述丝杠螺母机构的两侧，所述导轨承载台的下表面固定安装于所述基板上，两个所述导轨滑块分别可移动安装于两个所述导轨承载台的上表面，所述移动平台的下表面与所述丝杠螺母机构及两侧的所述导轨滑块连接，所述丝杠螺母机构带动所述移动平台在所述导轨承载台上移动。

优选地，所述第一节点装夹台包括第一节点定位台、第一压紧机构及反射板，所述第一节点定位台固定安装于所述传感器支撑台上，且朝向所述第二节点装夹台侧，所述第一压紧机构固定安装于所述第一节点定位台的上表面，用于压紧所述第一节点零件，所述反射板固定安装于所述第一节点定位台的下表面，且所述反射板的高度与所述第二位移传感器的安装高度一致，用于反射所述第二位移传感器发出的测量信号。

优选地，所述第二节点装夹台包括第二节点定位台与第二压紧机构，所述第二节点定位台固定安装于所述装夹支撑台上，所述第二压紧机构固定安装于所述第二节点装夹台上，用于压紧所述第二节点零件。

优选地，所述压接传动机构包括导轨支撑台、压接机构导轨滑块及压接机构连接板，所述导轨支撑台固定安装于所述装夹支撑台上，所述压接机构导轨滑块安装于所述导轨支撑台的上表面，所述压接机构连接板安装于所述压接机构导轨滑块上，所述压接机构连接板用于安装所述压接机构，并带动所述压接机构在所述导轨支撑台是进行滑动。

优选地，所述顺应压接模块还包括导向柱，所述导向柱固定连接于所述装夹支撑台上，所述导向柱的上端沿周向开设有导线凹槽，用于引导绳索的方向。

优选地，所述第一位移传感器采用光栅尺传感器。

优选地，所述第二位移传感器采用激光位移传感器。

优选地，所述位移驱动机构采用伺服电机。

优选地，所述压接机构采用分体式液压钳。

本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：

1)本发明提供了一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，包括机座、绳索连接装置及人机交互控制箱，其中绳索连接装置包括基板、固定平台、位移驱动模块、张力驱动模块、张力-位移测控模块及顺应压接模块，基板固定安装于机座上，固定平台固定安装于基板上，位移驱动模块安装于基板上，通过移动平台的移动来调节绳索的长度；张力驱动模块固定安装于固定平台上，通过绕线端子的转动调节绳索的张力；张力-位移测控模块及顺应压接模块固定安装于位移驱动模块的移动平台上，用于测控绳索的长度和张力；顺应压接模块固定安装于固定平台上，用于完成夹套的顺应对中压接。工作时，人机交互控制箱按照输入的长度，控制位移驱动机构驱动移动平台移动至目标位置，同时柔性绳索在张力驱动模块控制下保持一定的张力移动，移动平台运动至目标长度位置后，人机交互控制箱按照输入的张力，控制张力驱动机构转动，使张力达到目标值，由张力-位移测控模块测量绳索的长度与张力，人机交互控制箱判断均满足要求后，顺应压接模块压接绳索夹套，并裁断绳索，转入下一段绳索的生产。本发明提供的一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备通过位移驱动模块、张力驱动模块、张力-位移测控模块及顺应压接模块的同时作用和共同配合，实现柔性绳索连接的力位混合测量与控制，有效克服了绳索制作过程中因应变比小、长度-张力耦合等因素造成的精度难控的问题，提高绳索测量连接的精度和效率，并且通过模块化的结构布局，使得装置各功能单元的结构紧凑，提高了装置整体的空间利用率与装置的可扩展性。

2)本发明提供的一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其张力-位移测控模块包括两个位移传感器，第一位移传感器及第二位移传感器，其中第一位移传感器与传动机构连接，用于测量移动平台的大量程位移，第二位移传感器安装于传感器支撑台上，用于测量力传感器因受绳索张力而产生的微变形量，并将两测量值进行补偿计算得出绳索精确长度(绳索两节点间长度)，大大提高测量精度。

3)本发明提供的一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其位置相对的第一节点装夹台和第二节点装夹台各自设置有第一压紧机构和第二压紧机构，第一压紧机构和第二压紧机构可对绳索两端的节点零件进行快速压紧，不仅提高了节点零件的定位效率而且保证绳索在制作过程中的稳定性，从而提高了绳索制作的高精度性。

4)本发明提供的一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其顺应压接模块通过压接传动机构、压接机构及夹套导向支撑台的配合作用，实现夹套的导向、固定和顺应对中压接，减少了夹套压接对绳索长度值与张力值产生的波动，调高了制作精度。

5)本发明提供的一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其位移驱动模块中的传动机构采用机械传动，传动精度高且稳定可靠，维护容易。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备的结构示意图；

图2为图1中绳索连接装置的结构示意图；

图3为图2中张力-位移测控模块的结构示意图；

图4为图2中顺应压接模块的结构示意图；

图5为图4中第二节点装夹台的放大图；

图6为图4中夹套导向支撑台的放大图；

图7为本发明实施例提供的一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备的工作流程图。

附图标记说明：

1：机座；2：绳索连接装置；21：基板；22：固定平台；23：位移驱动模块；231：位移驱动机构；232：位移传动机构；2321：丝杠螺母机构；2322：导轨承载台；2323：导轨滑块；233：移动平台；24：张力驱动模块；241：支撑台；242：张力驱动机构；243：绕线端子；25：张力-位移测控模块；251：传感器支撑台；252：力传感器；253：第一位移传感器；254：第二位移传感器；255：第一节点装夹台；2551：第一节点定位台；2552：第一压紧机构；2553：反射板；26：顺应压接模块；261：装夹支撑台；262：压接传动机构；2621：导轨支撑台；2622：压接机构导轨滑块；2623：压接结构连接板；263：压接机构；264：第二节点装夹台；2641：第二节点定位台；2642：第二压紧机构；265：夹套导向支撑台；266：导向柱；2661：导线凹槽；3：人机交互控制箱；4：绳索；41：第一节点零件；42：第二节点零件；43：夹套。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。

参看图1至图6所示，本发明提供了一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，包括机座1、绳索连接装置2及人机交互控制箱3，绳索连接装置2固定安装于机座1上，人机交互控制箱3安装于机座的侧面；

机座1水平放置于地面上，用于安装整个设备的模块组件；

参看图2所示，绳索连接装置2包括基板21、固定平台22、位移驱动模块23、张力驱动模块24、张力-位移测控模块25及顺应压接模块26；

基板21固定安装于机座1上，用于安装整个绳索连接装置的零部件；

固定平台22沿绳索拉伸的方向固定安装于基板21的一端，在本实施例中，固定平台22为具有四个支撑脚的长方形桌，桌面上开设有若干条安装槽，方便各种零部件的安装；

位移驱动模块23包括位移驱动机构231、位移传动机构232及移动平台233，位移驱动机构231的信号输入端与人机交互控制箱3连接，位移传动机构232沿绳索拉伸的方向固定安装于基板21上且位于固定平台22的一侧，位移传动机构232靠近固定平台22的一端为位移传动机构232的动力输入端，位移驱动机构231的动力输出端与位移传动机构232的动力输入端相连，移动平台233可移动安装于位移传动机构232上，通过移动平台233的移动来调节绳索的长度；

在本实施例中，为了提高动力输入的精度和分辨率，位移驱动机构231选用步进伺服电机，伺服电机的信号输入端与人机交互控制箱3连接，由人机交互控制箱3控制伺服电机的开启与关闭；

在本实施例中，位移传动机构232采用机械传动，传动精度高且稳定可靠，维护容易，位移传动机构232包括丝杠螺母机构2321、两个导轨承载台2322和两个导轨滑块2323，丝杠螺母机构2321的两端通过轴承座与基板21连接，且位移驱动机构231的动力输出端与丝杠螺母机构2321的动力输入端相连，位移驱动机构231驱动丝杠螺母机构2321进行转动；两个导轨承载台2322平行对称分布于丝杠螺母机构2321的两侧，导轨承载台2322的下表面固定安装于基板21上，两个导轨滑块2323分别可移动安装于两个导轨承载台2322的上表面，移动平台233水平搁置于两个导轨承载台2322上，且移动平台233的下表面的两端分别与两个导轨滑块2323固定连接，其下表面的中部与丝杠螺母机构2321上的连接板相连，丝杠螺母机构2321在伺服电机的驱动下转动，进而带动移动平台233在导轨承载台2322上沿绳索拉伸方向进行滑动，调节绳索4的长度；

张力驱动模块24包括支撑台241、张力驱动机构242及绕线端子243，支撑台241固定安装于固定平台22上，张力驱动机构242固定安装于支撑台241上，且张力驱动机构242的信号输入端与人机交互控制箱3连接，由人机交互控制箱3控制张力驱动机构242的开启与关闭，张力驱动机构242的动力输出端与绕线端子243连接，通过绕线端子243的转动调节绳索4的张力；

参看图3所示，张力-位移测控模块25包括传感器支撑台251、力传感器252、第一位移传感器253、第二位移传感器254及第一节点装夹台255，传感器支撑台251固定安装于移动平台233上，第一节点装夹台255安装于传感器支撑台251靠近固定平台22的一侧，用于装夹绳索4的第一节点零件41，力传感器252安装于第一节点装夹台255与传感器支撑台251之间且与第一节点装夹台255连接，用于测量绳索4的张力，第一位移传感器253与位移传动机构232连接，用于测量移动平台233的大量程位移，在本实施例中，第一位移传感器253采用光栅尺传感器；第二位移传感器254安装于传感器支撑台251上，在本实施例中，第二位移传感器254采用激光位移传感器，用于测量力传感器252因受绳索张力而产生的微变形量。结合第一位移传感器253和第二位移传感器254采集的数据进行补偿计算得出绳索精确长度(绳索两节点间长度)，大大提高测量精度；

在本实施例中，第一节点装夹台255包括第一节点定位台2551、第一压紧机构2552及反射板2553，第一节点定位台2551固定安装于传感器支撑台251上，且朝向第二节点装夹台264侧，第一节点定位台2551与力传感器252连接，将绳索4所受张力传递至力传感器252，力传感器252采集绳索4的张力值，在本实施例中，第一节点定位台2551上开设有定位孔，用于定位第一节点零件41；第一压紧机构2552固定安装于第一节点定位台2551的上表面，用于压紧第一节点零件41，在本实施例中，第一压紧机构2552为带死点的四杆机构，工作时，压紧第一节点零件41的上表面，提高制作过程中第一节点零件41的稳定性；反射板2553固定安装于第一节点定位台2551的下表面，且反射板2553的高度与第二位移传感器254的安装高度一致，用于反射第二位移传感器254发出的测量信号；

参看图4所示，顺应压接模块26包括装夹支撑台261、压接传动机构262、压接机构263、第二节点装夹台264及夹套导向支撑台265，装夹支撑台261固定安装于固定平台22上，第二节点装夹台264固定安装于装夹支撑台261上，第二节点装夹台264与第一节点装夹台255相对设置，分别位于绳索4的两端，第二节点装夹台264用于装夹绳索4的第二节点零件42，夹套导向支撑台265沿绳索拉伸方向固定安装于第二节点装夹台264上，且朝向第一节点装夹台255侧，夹套导向支撑台265用于固定和导向夹套43，压接传动机构262固定安装于装夹支撑台261上，且位于夹套导向支撑台265的下方，压接机构263沿垂直于绳索拉伸方向滑动连接于压接传动机构262上，用于压接绳索4的夹套43；

参见图5所示，在本实施例中，第二节点装夹台264包括第二节点定位台2641与第二压紧机构2642，第二节点定位台2641固定安装于装夹支撑台261上，在本实施例中，第二节点定位台2641上开设有定位孔，用于定位第二节点零件42；第二压紧机构2642固定安装于第二节点定位台2641上，用于压紧第二节点零件42，在本实施例中，第二压紧机构2642为带死点的四杆机构，工作时，压紧第二节点零件42的上表面，提高制作过程中第二节点零件42的稳定性；

参见图4所示，在本实施例中，压接传动机构262包括导轨支撑台2621、压接机构导轨滑块2622及压接机构连接板2623，导轨支撑台2621固定安装于装夹支撑台261上，压接机构导轨滑块2622安装于导轨支撑台2621的上表面，压接机构连接板2623安装于压接机构导轨滑块2622上，压接机构连接板2623用于安装压接机构263，并带动压接机构263在导轨支撑台2621上进行滑动，完成夹套43的顺应对中压接，在本实施例中，压接机构263采用分体式液压钳，参见图6所示，夹套导向支撑台265设置于钳口中间，压接时，压接机构263沿滑轨方向单自由度滑动，滑动方向与压接机构263受力方向相反，保证压接动作的顺应性；

参见图6所示，在本实施例中，夹套导向支撑台265上表面开设有凹槽结构，夹套43防止于该凹槽结构中，用于固定和导向夹套43；

在本实施例中，顺应压接模块26还包括导向柱266，导向柱266固定连接于装夹支撑台261上，导向柱266的上端沿周向开设有导线凹槽2661，用于引导绳索4的方向。

人机交互控制箱3连接与机座1的侧箱面，在本实施例中，人机交互控制箱3与机座1之间通过一可转动的连接臂进行连接，方便操作人员在人机交互控制箱3上进行操作。

本发明提供的一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备的具体工作流程如图7所示，其具体步骤如下：

(1)绳索准备。

首先，从绳源处取合适长度的索绳，将节点零件与铜套依次穿入索绳(一次穿引两对)；然后将一端夹套放入顺应压接模块26的夹套导向支撑台265中进行压接，压接完成后取出；再将两节点零件分别放置在第一节点装夹台255和第二节点装夹台264的定位孔中，并使用压紧机构将节点零件压紧(压好夹套的节点零件放入第一节点装夹台255；未压好的放入第二节点装夹台264)；最后将未压的夹套放置在夹套导向支撑台265中，定位和导向夹套。

(2)绳索长度调节。

在人机交互控制箱3中设置相应的绳索长度，启动位移驱动机构231(步进伺服电机)，通过丝杠螺母机构2321带动移动平台233完成位移动作，结合第一位移传感器253(光栅尺传感器)进行位移测量，实现对柔性绳索的长度控制。

(3)绳索张力调节。

在人机交互控制箱3中设置相应的绳索张力，启动张力驱动机构242(伺服电机)，通过伺服电机旋转带动绕线端子243转动，实现对绳索的张力施加动作，结合力传感器252进行张力测量，实现对柔性绳索的张力控制。

(4)绳索力位混合调节。

位移驱动机构231和张力驱动机构242同时启动，根据光栅尺传感器和激光位移传感器以及拉力传感器的测量值，控制绳索长度和张力，当长度误差与张力误差满足高精度要求，有效克服了绳索制作过程中因应变比小、长度-张力耦合等因素造成的精度难控的问题，提高绳索测量连接的精度和效率。

(5)绳索夹套压接。

启动顺应压接模块26，对夹套导向支撑台265中的夹套进行顺应对中压接操作(此时，位移驱动机构和张力驱动机构保持启动，完成在绳索在压接过程中的动态调节)。

(6)绳索完成。

设备中所有驱动回位，取下压接完成(两夹套均被压接)的绳索，剪断索绳线头，完成绳索制作。

本发明提供了一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，包括机座1、绳索连接装置2及人机交互控制箱3，其中绳索连接装置2包括基板21、固定平台22、位移驱动模块23、张力驱动模块24、张力-位移测控模块25及顺应压接模块26，基板21固定安装于机座1上，固定平台22固定安装于基板21上，位移驱动模块23安装于基板21上，通过移动平台233的移动来调节绳索的长度；张力驱动模块24固定安装于固定平台22上，通过绕线端子243的转动调节绳索的张力；张力-位移测控模块25及顺应压接模块26固定安装于位移驱动模块23的移动平台233上，用于测控绳索的长度和张力；顺应压接模块26固定安装于固定平台22上，用于完成夹套的顺应对中压接。工作时，人机交互控制箱3按照输入的长度，控制位移驱动机构231驱动移动平台233移动至目标位置，同时柔性绳索在张力驱动模块24控制下保持一定的张力移动，移动平台233运动至目标长度位置后，人机交互控制箱3按照输入的张力，控制张力驱动机构242转动，使张力达到目标值，由张力-位移测控模块25测量绳索的长度与张力，人机交互控制箱3判断均满足要求后，顺应压接模块26压接绳索夹套，并裁断绳索，转入下一段绳索的生产。本发明提供的一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备通过位移驱动模块23、张力驱动模块24、张力-位移测控模块25及顺应压接模块26的同时作用和共同配合，实现柔性绳索连接的力位混合测量与控制，有效克服了绳索制作过程中因应变比小、长度-张力耦合等因素造成的精度难控的问题，提高绳索测量连接的精度和效率，并且通过模块化的结构布局，使得装置各功能单元的结构紧凑，提高了装置整体的空间利用率与装置的可扩展性。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明作出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，包括机座、绳索连接装置及人机交互控制箱，所述绳索连接装置固定安装于所述机座上，所述人机交互控制箱安装于所述机座的侧面，所述绳索连接装置包括：

基板，固定安装于所述机座上；

固定平台，沿绳索拉伸的方向固定安装于所述基板的一端；

位移驱动模块，包括位移驱动机构、位移传动机构及移动平台，所述位移驱动机构的信号输入端与所述人机交互控制箱连接，所述位移传动机构沿绳索拉伸的方向固定安装于基板上且位于所述固定平台的一侧，所述位移传动机构靠近所述固定平台的一端为所述位移传动机构的动力输入端，所述位移驱动机构的动力输出端与所述位移传动机构的动力输入端相连，所述移动平台可移动安装于所述位移传动机构上，通过所述移动平台的移动来调节绳索的长度；

张力驱动模块，包括支撑台、张力驱动机构及绕线端子，所述支撑台固定安装于所述固定平台上，所述张力驱动机构固定安装于所述支撑台上，且所述张力驱动机构的信号输入端与所述人机交互控制箱连接，所述张力驱动机构的动力输出端与所述绕线端子连接，通过所述绕线端子的转动调节绳索的张力；

张力-位移测控模块，包括传感器支撑台、力传感器、第一位移传感器、第二位移传感器及第一节点装夹台，所述传感器支撑台固定安装于所述移动平台上，所述第一节点装夹台安装于所述传感器支撑台靠近所述固定平台的一侧，用于装夹绳索的第一节点零件，所述力传感器安装于所述第一节点装夹台与所述传感器支撑台之间且与所述第一节点装夹台连接，用于测量绳索的张力，所述第一位移传感器与所述位移传动机构连接，用于测量所述移动平台的大量程位移，所述第二位移传感器安装于所述传感器支撑台上，用于测量所述力传感器因受绳索张力而产生的微变形量；

顺应压接模块，包括装夹支撑台、压接传动机构、压接机构、第二节点装夹台及夹套导向支撑台，所述装夹支撑台固定安装于所述固定平台上，所述第二节点装夹台固定安装于所述装夹支撑台上，所述第二节点装夹台与所述第一节点装夹台相对设置，所述第二节点装夹台用于装夹绳索的第二节点零件，所述夹套导向支撑台沿绳索拉伸方向固定安装于所述第二节点装夹台上，且朝向所述第一节点装夹台侧，所述夹套导向支撑台用于固定和导向夹套，所述压接传动机构固定安装于所述装夹支撑台上，且位于所述夹套导向支撑台的下方，所述压接机构沿垂直于绳索拉伸方向滑动连接于所述压接传动机构上，用于压接绳索的夹套。

2.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述位移传动机构包括丝杠螺母机构、两个导轨承载台和两个导轨滑块，所述丝杠螺母机构的两端通过轴承座与所述基板连接，且所述位移驱动机构的动力输出端与所述丝杠螺母机构的动力输入端相连，两个所述导轨承载台平行对称分布于所述丝杠螺母机构的两侧，所述导轨承载台的下表面固定安装于所述基板上，两个所述导轨滑块分别可移动安装于两个所述导轨承载台的上表面，所述移动平台的下表面与所述丝杠螺母机构及两侧的所述导轨滑块连接，所述丝杠螺母机构带动所述移动平台在所述导轨承载台上移动。

3.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述第一节点装夹台包括第一节点定位台、第一压紧机构及反射板，所述第一节点定位台固定安装于所述传感器支撑台上，且朝向所述第二节点装夹台侧，所述第一压紧机构固定安装于所述第一节点定位台的上表面，用于压紧所述第一节点零件，所述反射板固定安装于所述第一节点定位台的下表面，且所述反射板的高度与所述第二位移传感器的安装高度一致，用于反射所述第二位移传感器发出的测量信号。

4.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述第二节点装夹台包括第二节点定位台与第二压紧机构，所述第二节点定位台固定安装于所述装夹支撑台上，所述第二压紧机构固定安装于所述第二节点定位台上，用于压紧所述第二节点零件。

5.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述压接传动机构包括导轨支撑台、压接机构导轨滑块及压接机构连接板，所述导轨支撑台固定安装于所述装夹支撑台上，所述压接机构导轨滑块安装于所述导轨支撑台的上表面，所述压接机构连接板安装于所述压接机构导轨滑块上，所述压接机构连接板用于安装所述压接机构，并带动所述压接机构在所述导轨支撑台上进行滑动。

6.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述顺应压接模块还包括导向柱，所述导向柱固定连接于所述装夹支撑台上，所述导向柱的上端沿周向开设有导线凹槽，用于引导绳索的方向。

7.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述第一位移传感器采用光栅尺传感器。

8.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述第二位移传感器采用激光位移传感器。

9.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述位移驱动机构采用伺服电机。

10.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述压接机构采用分体式液压钳。

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