CN111847004A - 一种基于视觉伺服的智能装卸车*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于视觉伺服的智能装卸车***，属于智能装卸车机器人技术领域，包括拆垛码机构、输送机构、AGV装卸机构；所述输送机构两端分别连接到拆垛码机构和AGV装卸机构；且所述AGV装卸机构包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV小车，设置在AGV小车上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的第一影像获取机构；所述拆码垛机构包括可移动载物平台、设置在载物平台上的三坐标机、设置在三坐标机上的第二影像获取机构；本发明解决了拆跺码垛机不适用于狭小空间和需要移动的空间的问题，实现在厢式货车等有限空间内货物的全自动装卸，实现人力替代。

Description

一种基于视觉伺服的智能装卸车***

技术领域

本发明涉及智能装卸车机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉伺服的智能装卸车***。

背景技术

在现有技术中，装卸车过程是由人力完成的，装卸劳动强度大，装卸效率低。部分企业为了改善现有情况，增加了可以深入车厢内部的伸缩输送带。伸缩输送带完成了货物在车厢内的运输过程，但是输入端无法完成物料的拆跺和物料到输送带的转运；输出端无法完成物料由输送带到车厢的转运和码垛。伸缩输送带两端依然由人力完成，该方案减轻了劳动强度但是没有减少人力的消耗。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉伺服的智能装卸车***，解决拆跺码垛机不适用于狭小空间和需要移动的空间的问题，实现厢式货车等有限空间内货物的全自动装卸，实现人力替代。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于视觉伺服的智能装卸车***，包括拆垛码机构、输送机构、AGV装卸机构；所述输送机构两端分别连接到拆垛码机构和AGV装卸机构；

且所述AGV装卸机构包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV小车，设置在AGV小车上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的第一影像获取机构；

所述拆码垛机构包括可移动载物平台、设置在载物平台上的三坐标机、设置在三坐标机上的第二影像获取机构。

进一步地，所述输送机构包括滚筒输送机、高度差位补偿装置，所述高度差位补偿装置包括设置在所述滚筒输送机下方的高度补偿车、设置在所述滚筒输送机与所述拆垛码机构之间的爬坡输送机。

进一步地，所述三坐标机包括坐标机架、控制坐标机架在所述载物平台上移动的位移机构、安装在机架上的抓取机构；所述机架上设置有控制所述抓取机构活动的驱动***；

所述驱动***包括控制所述抓取机构高度位置的升降机构、控制所述抓取机构横向移动的平移机构、控制所述抓取机构转动的旋转机构；所述平移机构连接到升降机构，且所述旋转机构连接在所述平移机构上。

进一步地，所述升降机构包括升降电机、与所述升降电机连接的减速器，与所述减速器连接的驱动轴以及驱动轴的安装轴承座；所述安装轴承座设置在坐标机架顶部两侧，所述驱动轴伸出安装轴承座并在驱动轴两端连接有第一带传动结构。

减速器将电机的输出动力作用到驱动轴，驱动轴再带动带传动结构运动，从而再带动带传动结构控制升降。

进一步地，所述第一带传动结构包括第一同步带轮、第二同步带轮，所述第一同步带轮连接在驱动轴的两端，所述第二同步带轮固定在坐标机机架上，第一同步带轮与第二同步带轮之间连接有第一同步带。两个同步带轮相互配合，传动稳定。

进一步地，所述平移机构包括横梁、设置在横梁上的平移电机、第二带传动结构；所述横梁两侧设置有第一齿形带，且所述第一齿形带与第一同步带啮合；所述横梁两端连接有升降导向滑块，且所述升降导向滑块与设置在坐标机架内侧的升降导轨适配，并形成升降导向移动副。

通过第一齿形带啮合到第一同步带，在第一带传动结构做带传动时，带动横梁整体上移或下降，并且通过升降导向移动副进行升降导向，在升降过程中更加稳定可靠。

进一步地，所述第二带传动结构包括第三同步带轮、第四同步带轮，且在所述第三同步带轮与所述第四同步带轮之间连接有第二同步带；所述第三同步带轮或所述第四带轮连接到平移电机输出轴，且另一同步带轮固定在所述横梁上。

第二带传动机构在平移电机的作用下，形成往复的平移移动方式，可以带动连接在平移机构上的旋转机构做横向位移。

进一步地，所述旋转机构包括旋转平台、设置在旋转平台上的连接支架、设置在旋转平台一侧的旋转电机，且旋转平台底部连接有抓取机构；所述连接支架顶部上设置有第二齿形带，且所述第二齿形带啮合到第二同步带上；所述连接支架底部设置有平移导向滑块，且所述平移导向滑块与设置在横梁上的平移导轨适配，并形成平移导向移动副。

第二齿形带使旋转平台固定到第二带传动结构上，平移导向移动副起到引导定向的作用。在第二同步带移动的同时，带动旋转平台到指定位置。

进一步地，所述旋转平台内设置有回转轴，回转轴连接到旋转电机；所述抓取机构包括多个真空吸盘，且多个真空吸盘均布在旋转平台底部并绕回转轴转动。

进一步地，所述可移动载物平台包括移动小车；所述移动小车包括底盘、设置在底盘底部的多个万向轮、设置在底盘两侧的位移导轨，所述位移导轨内连接有位移滑块组，位移滑块组固定到坐标支架底部；所述底盘内设置有多个用于运载传递货物的滚筒组件，以及控制滚筒组件驱动的滚筒电机。

进一步地，所述位移机构包括位移电机、连接在所述位移电机输出端的齿轮、与齿轮适配的齿条；所述齿条设置在可移动载物平台上。

进一步地，所述第二影像获取机构包括第二相机、相机安装支架，所述相机安装支架固定在坐标机架顶部；所述第二影像***包括相机、多工位相机视角调节装置，相机通过多工位相机视角调节装置设置在柔性抓取装置上。

进一步地，所述位姿调节装置包括设置在AGV小车上的旋转举升装置，设置在旋转举升装置上、由旋转举升装置控制并用于传送货物的第一传送装置，和设置在第一传送装置上、用于调节柔性抓取装置平面工作的姿态调节装置；

所述柔性抓取装置包括设置在姿态调节装置上的框架，设置在框架上、用于对码垛和拆垛的货物进行抓放的抓放装置，与位姿调节装置相配合、对抓放装置码垛和拆垛的货物进行传送的第二传送装置，第二传送装置传送货物的过程中，抓放装置隐藏在框架和第二传送装置之间，抓放装置抓放货物时，抓放装置伸出第二传送装置。

进一步，所述AGV小车包括支架，设置在支架上、可实现前后、左右、旋转位移的麦克纳姆轮和用于固定支架的安装板，所述旋转举升装置设置在安装板上。

进一步，所述旋转举升装置包括设置在安装板上、用于旋转的旋转底盘，设置在旋转底盘上的第一底板，设置在第一底板上的支柱，设置在支柱上、与支柱转动副连接的连接板，分别与第一底板和连接板转动副连接、并用于推动连接板俯仰的推杆；

所述第一传送装置包括设置在连接板上的支撑框架，设置在支撑框架上、用于传送货物的同步带组件；

所述姿态调节装置包括用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置在YZ平面的距离差的伸缩补偿装置，用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置的头部角变动的俯仰调节装置和航向调节装置。

进一步，所述伸缩补偿装置包括设置在第一传送装置的支撑框架上的齿条，与齿条滑动配合、并与柔性抓取装置相连接的导轨，设置在导轨上的电机连接板，设置在电机连接板上、与齿条配合驱动导轨移动的带齿轮的第一减速电机，所述伸缩补偿装置还包括设置在支撑框架上、与导轨组成移动副的滑块；所述齿条设置在支撑框架内的一相对侧壁上，且各侧壁上至少设置有一条齿条。

进一步，所述俯仰调节装置包括设置在导轨上的支撑板，与支撑板转动副连接的俯仰旋转轴，设置在支撑板上用于驱动俯仰旋转轴作俯仰旋转的第二减速电机；

所述航向调节装置包括设置在俯仰旋转轴上的航向旋转轴支架，设置在航向旋转轴支架上、与航向旋转轴支架转动副连接的航向旋转轴，设置在航向旋转轴上、用于连接柔性抓取装置的执行头连接架，以及设置在航向旋转轴支架上、用于驱动航向旋转轴作航向旋转的第三减速电机。

进一步，所述框架包括第二底板，设置在第二底板的相对侧的侧板，与第二底板和两侧板相连接、用于连接执行头连接架的连接架；

所述抓放装置包括设置在框架上的齿条和两端部设置有限位块的前后向导轨，与齿条相配合的齿轮，设置在齿轮上、驱动齿轮和齿条相配合的第一电机，与第一电机相连接的用于抓放货物的真空吸盘；

第二传送装置包括设置在框架上的传送板，传送板上设置有容真空吸盘滑动隐藏于框架与第二传送装置之间、或滑动伸出第二传送装置的滑动槽，以及设置在传送板上、与外部设备相配合、对抓放装置码垛和拆垛的货物进行传送的传送机构。

进一步，所述侧板为梯形结构，所述侧板与连接架和第二底板的一端相连接，与连接架和第二底板相连接的一端、侧板的夹角为90°，与连接架和第二底板相连接的另一端、侧板的夹角为15°-25°；

所述侧板和连接架为框架结构。

进一步，所述第一电机和真空吸盘通过纵向连接机构相连接；

所述纵向连接机构包括设置在第一电机上的连接件，设置在连接件上的半圆形导轨滑块组件，设置在半圆形导轨滑块组件上的连接法兰，与连接法兰相连接的合页，所述合页与真空吸盘相连接，其中，半圆形导轨滑块组件带动真空吸盘进行纵向调整和航向姿态微调，合页带动真空吸盘进行俯仰姿态微调；

所述齿条和前后向导轨设置在第二底板上。

进一步，所述多工位相机视角调节装置包括设置在框架上、上表面呈倾斜状的底座，设置在底座的上表面上的旋转平台，设置在旋转平台上、控制旋转平台旋转的第二电机，以及设置在旋转平台上、由旋转平台带动旋转、以调节相机为俯视模式、俯拍模式和侧拍模式的相机支架；

所述底座的上表面与下表面的角度为15°-45°，其中，下表面为装置支撑面，上表面为旋转平台安装面；

所述底座的下表面与侧边相垂直；

所述相机支架包括安装在旋转平台上、与旋转平台安装面相平行的支架安装面，设置在支架安装面上、与支架安装面呈135°-165°的相机安装面，相机安装面上设置有安装相机的中心孔，所述中心孔的轴线与相机安装面相垂直；

所述第二电机驱动相机支架旋转至0°工位时，相机安装面平行于装置支撑面，中心孔的轴线竖直向下，相机工作在俯视模式下；

所述第二电机驱动相机支架旋转至180°工位时，相机工作在俯拍模式下；

所述第二电机驱动相机支架旋转至大于0°、小于180°，大于180°、小于360°之间的工位时，相机工作在侧拍模式下。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

一、本发明通过第一传送装置、旋转举升装置和姿态调节装置相配合，其中，旋转举升装置实现点位调节，姿态调节装置的三个自由度实现姿态调节，即使带有本发明的位姿调节装置的装卸车机器人结构紧凑，并且能实现精准定位，再通过抓取装置中设置的抓放装置来实现真空吸盘移动，实现了隐藏式抓取，即在第二传送装置传送货物时，真空吸盘隐藏位于框架与第二传送装置之间，防止真空吸盘阻挡货物的传送，当需要抓放时，真空吸盘滑动出传送板，抓取货物，被动向上滑动，将货物抓至同步带上时，吸盘向下隐藏，采用隐藏式抓取，在拆码跺过程中，不会破坏下层货物，并且本发明适用于狭小空间或需要随时移动的场景，即对作用空间宽度和高度的要求低，可适用的最小空间的宽度为1.5m，高度为1.5m；

二、本发明中的位姿调节装置采用模块化设置，安装方便，也便于维修或更换；滑块的设置是为了对导轨的滑动起到限位和稳定的作用；第一传送装置采用同步带组件，可避免打滑、采用内埋式结构，宽度小；旋转举升装置结构简单、刚度大；姿态调节装置结构紧凑，可被动式微调；

三、本发明中，侧板在抓放货物的一端的角度为15°-25°，其目的是为了在拆垛过程中，适应不同货物高度，保证真空吸盘的姿态，真空吸盘能轻松的将货物吸到第二传送装置上，码垛过程中，真空吸盘能轻松的将货物放置到对应位置；

四、本发明中的抓放装置同时设置前后向导轨、纵向连接机构和合页时，真空吸盘具有四个自由度，并且只需要一个电机驱动真空吸盘在前后向导轨上移动即可，真空吸盘在码垛和拆垛过程中，可基于纵向连接机构实现一定移动范围内的被动升降，即纵向调整，有助于将货物更加稳定的拖动到传送带上，基于纵向连接机构，真空吸盘的航向姿态还可以进行小范围微调，基于合页，真空吸盘俯仰姿态可以进行小范围微调，有利于吸盘与货物的贴合，更加牢固的抓取货物；

五、本发明中的侧板和连接架为框架结构，其目的是为了减轻重量降低无效负载，并且有利于室外环境降低风载；

六、本发明通过第二电机驱动旋转平台实现相机位置和姿态的快速精确调节，实现相机视场的实时转换；在保证图像数据采集实时性的同时，可为机器人图像处理***提供多视角的图像数据，进而提高装卸车机器人的环境适应性；在相机位置改变后，不需要进行手眼标注，可大大降低视觉伺服的拆码垛机器人的维护成本。

七、采用了可移动式载物平台，将进行拆码垛机构整体安装在可移动式载物平台上，实现了拆码垛机构部署位置的灵活可变。可以根据需要将拆码垛机构推动到指定位置。其次，本发明的三座机实现了四个自由维度可变，与现有技术相比较而言，本发明提供的位移机构可以带动并控制三坐标机进行位移。待拆码垛货物由滚筒组件运载并移动，根据现场需求，位移机构将三坐标机位移到需求位置，此为第一自由维度。三坐标机机架上的驱动***提供升降方向自由维度、横向平移自由维度、旋转自由维度。从而使得本发明可以实现作业位置的任意改变，自由度高，使用灵活。

八、整体而言，本发明集拆垛码、转移、堆放为一体，码垛物料放置于拆码垛机构，能够通过拆码垛机构对码垛物料进行抓取，并通过输送机构将拆垛后的物料传输到AGV装卸机构，AV装卸机构再通过位姿调节装置做位置调整，通过柔性抓取机构将物料重新堆码在运输车厢内，整体过程全部通过自动化完成，无需人工进行操作，有效降低了人工的操作强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应该看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明提供的AGV装卸机构的结构示意图；

图2是本发明提供的AGV小车的示意图；

图3为本发明提高的位姿调节装置的示意图；

图4为本发明提供的旋转举升装置的示意图；

图5为本发明提供的姿态调节装置的示意图；

图6为本发明提供的伸缩补偿装置的示意图；

图7为本发明提供的俯仰调节装置和航向调节装置的示意图；

图8为本发明提供的第一传送装置的示意图；

图9为本发明提供的柔性抓取装置的立体结构示意图；

图10为本发明提供的框架的结构示意图；

图11为本发明提供的抓放装置的结构示意图；

图12是本发明提供的底座的上表面与下表面的角度为17.5°时，多工位相机视角调节装置的三维示意图；

图13是图12中底座的三维示意图；

图14是图12中相机支架的三维示意图；

图15是本发明中底座的上表面与下表面的角度为17.5°时，相机支架在俯视模式下的三维示意图；

图16是本发明提供的底座的上表面与下表面的角度为17.5°时，相机支架在俯拍模式下的三维示意图；

图17是本发明提供的底座的上表面与下表面的角度为17.5°时，相机支架在侧拍模式下的三维示意图。

图18是本发明提供的基于视觉伺服的智能装卸车***结构示意图一；

图19是本发明提供的基于视觉伺服的智能装卸车***结构示意图二；

图20是本发明提供的拆码垛机构的结构示意图一；

图21是本发明提供的拆码垛机构的结构示意图二；

图22是本发明提供的拆码垛机构的可移动载物平台结构示意图；

图23是本发明提供的拆码垛机构的三坐标机结构示意图；

图24是图23的局部放大示意图一；

图25是图23的局部放大示意图二；

图26是本发明提供的拆码垛机构的的结构示意图三；

图中：1-AGV小车、1-1-麦克纳姆轮、1-2-支架、1-3-安装板；

2-位姿调节装置、2-1-旋转举升装置、2-1-1-旋转底盘、2-1-2-第一底板、2-1-3-推杆、2-1-4-连接板、2-1-5-支柱、2-2-第一传送装置、2-2-18-支撑框架、2-2-19-同步带组件、2-3-姿态调节装置、2-3-1-伸缩补偿装置、2-3-2-俯仰调节装置、2-3-3-航向调节装置、2-3-6-齿条、2-3-7-导轨、2-3-8-滑块、2-3-9-第一减速电机、2-3-10-电机连接板、2-3-11-俯仰旋转轴、2-3-12-支撑板、2-3-13-第二减速电机、2-3-14-航向旋转轴支架、2-3-15-航向旋转轴、2-3-16-第三减速电机、2-3-17-执行头连接架；

3-柔性抓取装置、3-1-框架、3-1-1-第二底板、3-1-2-侧板、3-1-3-连接架、3-3-第二传送装置、3-4-抓放装置、3-4-1-第一电机、3-4-2-齿轮、3-4-3-齿条、3-4-4-连接件、3-4-5-合页、3-4-6-真空吸盘、3-4-7-前后向导轨、3-4-8-连接法兰、3-4-9-半圆形导轨滑块组件；

4-相机、4-1-底座、4-1-1-装置支撑面、4-1-2-旋转平台安装面、4-2-旋转平台、4-3-第二电机、4-4-相机支架、4-4-1-支架安装面、4-4-2-相机安装面、4-4-3-中心孔。

5-拆垛码机构、5-1-载物平台、5-1-1-底盘、5-1-2-位移导轨、5-1-3-位移滑块组、5-1-4-齿条、5-1-5-万向轮、5-1-6-滚筒组件、5-1-7-滚筒电机、5-1-8-料码盘、5-2-三坐标机、5-2-1-坐标机架、5-2-2-位移电机、5-2-3-齿轮、5-2-4-减速器、5-2-5-升降电机、5-2-6-驱动轴、5-2-7-安装轴承座、5-2-8-高度调节块、5-2-9-第一同步带轮、5-2-10-第二同步带轮、5-2-11-升降导轨、5-2-12-升降导向滑块、5-2-13-第一同步带、5-2-14-第一齿形带、5-2-15-横梁、5-2-16-垫块、5-2-17-平移导轨、5-2-18-电机安装板、5-2-19-第三同步带轮、5-2-20-平移导向滑块、5-2-21-平移电机、5-2-22-第四同步带轮、5-2-23-第二同步带、5-2-24-第二齿形带、5-2-25-连接支架、5-3-相机安装支架、5-4-第二相机、5-5-旋转机构、5-6-旋转电机、5-7-真空吸盘；

6-爬坡输送机、7-高度补偿车、8-滚筒输送机、10-厢式货车、11-货物。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图18-图19所示，一种基于视觉伺服的智能装卸车***，包括拆垛码机构5、输送机构、AGV装卸机构；输送机构两端分别连接到拆垛码机构和AGV装卸机构；

且AGV装卸机构包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV小车1，设置在AGV小车1上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的第一影像获取机构；

拆码垛机构包括可移动载物平台5-1、设置在载物平台上的三坐标机5-2、设置在三坐标机5-2上的第二影像获取机构。

与现有技术相比较而言，本发明提供的基于视觉伺服的智能装卸车***，集拆垛码、转移、堆放为一体，码垛物料放置于拆码垛机构，能够通过拆码垛机构5对码垛物料进行抓取，并通过输送机构将拆垛后的物料传输到AGV装卸机构，AV装卸机构再通过位姿调节装置做位置调整，通过柔性抓取机构将物料重新堆码在运输车厢内，整体过程全部通过自动化完成，无需人工进行操作，有效降低了人工的操作强度。并且本***工作过程中，通过第一影像机构获取AGV装卸图像，通过第二影像结构获取拆码垛机构的工作图像，通过对第一影像机构和第二影像机构所获取的图像做图像分析，获取精准的拆码垛定位，提高自动化精度。

如图18所示，输送机构包括滚筒输送机8、高度差位补偿装置，高度差位补偿装置包括设置在滚筒输送机8下方的高度补偿车7、设置在滚筒输送机8与拆垛码机构之间的爬坡输送机6。

如图23所示，三坐标机5-2包括坐标机架5-2-1、控制坐标机架5-2-1在载物平台上移动的位移机构、安装在机架上的抓取机构；机架上设置有控制抓取机构活动的驱动***。驱动***包括控制抓取机构高度位置的升降机构、控制抓取机构横向移动的平移机构、控制抓取机构转动的旋转机构5-5；平移机构连接到升降机构，且旋转机构5-5连接在平移机构上。

驱动***分别通过升降机构控制高度位置，平移机构控制横向位置，旋转机构5控制控制被抓取货物的方向位置，最终能够达到使货物运送至机器人作业空间范围内的任意范围。

如图1-图2所示，AGV小车1包括支架1-2，设置在支架1-2上、可实现前后、左右、旋转位移的麦克纳姆轮1-1和用于固定支架1-2的安装板1-3，旋转举升装置2-1设置在安装板1-3上。不排除AGV小车1还可为其它结构。

如图3所示，位姿调节装置2包括设置在AGV小车1上、可俯仰、旋转的旋转举升装置2-1，设置在旋转举升装置2-1上、由旋转举升装置2-1控制俯仰、旋转、并用于传送货物的第一传送装置2-2，和设置在第一传送装置2-2上、用于第一传送装置2-2俯仰、旋转后、保证柔性抓取装置3在YZ平面工作的姿态调节装置2-3；

旋转举升装置2-1包括设置在安装板1-3上、用于旋转的旋转底盘2-1-1，设置在旋转底盘2-1-1上的第一底板2-1-2，设置在第一底板2-1-2上的支柱2-1-5，设置在支柱2-1-5上、与支柱2-1-5转动副连接的连接板2-1-4，分别与第一底板2-1-2和连接板2-1-4转动副连接、并用于推动连接板2-1-4俯仰的推杆2-1-3；旋转底盘2-1-1为现有的，其包括弧形齿交错齿轮等；如图4所示，底板上的孔为螺栓沉孔，用来连接底板跟旋转底盘；支柱1-5固定设置在第一底板上，主要作用是用于固定连接板2-1-4，当然，支柱2-1-5也可采用其它活动固定的方式设置在第一底板上；推杆2-1-3为现有的，包括的核心结构为滚珠丝杠。

如图8所示，第一传送装置2-2包括设置在连接板2-1-4上的支撑框架2-2-18，设置在支撑框架2-2-18上、用于传送货物的同步带组件2-2-19；同步带组件2-2-19为现有的，包括多组同步轮，设置在各组同步轮上的同步带，驱动多组同步轮动作的驱动电机。

如图5所示，姿态调节装置2-3包括用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置3在YZ平面的距离差的伸缩补偿装置2-3-1，用于补偿第一传送装置2-2俯仰、旋转引起柔性抓取装置3的头部角变动的俯仰调节装置2-3-2和航向调节装置2-3-3。

如图6所示，伸缩补偿装置2-3-1包括设置在第一传送装置2-2的支撑框架2-2-18上的齿条2-3-6，与齿条2-3-6滑动配合、并与柔性抓取装置3相连接的导轨2-3-7，设置在导轨2-3-7上的电机连接板2-3-10，设置在电机连接板2-3-10上、与齿条2-3-6配合驱动导轨2-3-7移动的带齿轮的第一减速电机2-3-9，伸缩补偿装置2-3-1还包括设置在支撑框架2-2-18上、与导轨2-3-7组成移动副的滑块2-3-8；齿条2-3-6设置在支撑框架2-2-18内的一相对侧壁上，且各侧壁上设置有两条齿条2-3-6。第一减速电机2-3-9驱动齿轮转动，齿轮与齿条2-3-6相配合，使得导轨2-3-7在齿条2-3-6上滑动，导轨2-3-7滑动，即会带动俯仰调节装置2-3-2和航向调节装置2-3-3移动，导轨2-3-7滑动的同时、会带动电机连接板2-3-10和第一减速电机2-3-9移动。导轨2-3-7滑动过程中，通过滑块2-8起到限位和稳定的作用。齿条2-3-6设置在2-2-18内的一相对侧壁上，且各侧壁上至少设置有一条齿条2-3-6。即相对侧壁上也可各设置两条、三条齿条等，当然，只在一侧壁上设置齿条也可，考虑到伸缩补偿装置2-3-1动作时的稳定性，及安装空间的大小，最好在相对侧壁上设置一条或两条齿条。

如图7所示，俯仰调节装置2-3-2包括设置在导轨2-3-7上的支撑板2-3-12，与支撑板2-3-12转动副连接的俯仰旋转轴2-3-11，设置在支撑板2-3-12上用于驱动俯仰旋转轴2-3-11作俯仰旋转的第二减速电机2-3-13；第二减速电机2-3-13驱动俯仰旋转轴2-3-11与支撑板2-3-12旋转配合，俯仰旋转轴2-3-11旋转即会带动航向调节装置2-3-3作俯仰旋转。

航向调节装置2-3-3包括设置在俯仰旋转轴2-3-11上的航向旋转轴支架2-3-14，设置在航向旋转轴支架2-3-14上、与航向旋转轴支架2-3-14转动副连接的航向旋转轴2-3-15，设置在航向旋转轴2-3-15上、用于连接柔性抓取装置3的执行头连接架2-3-17，以及设置在航向旋转轴支架2-3-14上、用于驱动航向旋转轴2-3-15作航向旋转的第三减速电机2-3-16。第三减速电机2-3-16驱动航向旋转轴2-3-15航向旋转，航向旋转轴2-3-15即会带动执行头连接架2-3-17作航向移动。

如图9所示，柔性抓取装置3包括设置在姿态调节装置2-3上的框架3-1，设置在框架3-1上、用于对码垛和拆垛的货物进行抓放的抓放装置3-4，与位姿调节装置2相配合、对抓放装置3-4码垛和拆垛的货物进行传送的第二传送装置3-3，第二传送装置3-3传送货物的过程中，抓放装置3-4隐藏在框架3-1和第二传送装置3-3之间，抓放装置3-4抓放货物时，抓放装置3-4伸出第二传送装置3-3。

在实践过程中，需要码垛时，通过第一传送装置2-2将货物传送给第二传送装置3-3，第二传送装置3-3带动货物向码垛方向前进，前进后，需要进行抓取货物时，则通过抓放装置3-4伸出第二传送装置来抓取货物、并放置在对应位置进行码垛；需要进行拆垛时，通过抓放装置3-4伸出第二传送装置3-3将对应的货物抓取来放置在第二传送装置3-3上，同时抓放装置3-4回收、并隐藏于框架3-1和第二传送装置3-3之间，第二传送装置3-3再将货物传送给第一传送装置2-2，以实现拆垛。

框架3-1包括第二底板3-1-1，设置在第二底板3-1-1的相对侧的侧板3-1-2，与第二底板3-1-1和两侧板相连接、用于连接执行头连接架2-3-17的连接架3-1-3；侧板3-1-2为梯形结构，侧板3-1-2与连接架3-1-3和第二底板3-1-1的一端相连接，与连接架3-1-3和第二底板3-1-1相连接的一端、侧板3-1-2的夹角为90°，不排除还可为其它角度，与连接架3-1-3和第二底板3-1-1相连接的另一端、侧板3-1-2的夹角为15°-25°，如16°、17°、18°、19°、20°、21°、22°、23°、24°。或

侧板3-1-2为三角形结构，侧板3-1-2与连接架3-1-3和第二底板3-1-1的一端相连接，与连接架3-1-3和第二底板3-1-1相连接的一端、位于底板板一侧，侧板3-1-2的夹角为90°，不排除还可为其它角度，与连接架3-1-3和第二底板3-1-1相连接的另一端、侧板3-1-2的夹角为15°-25°，如16°、17°、18°、19°、20°、21°、22°、23°、24°。或

侧板也可为方形结构，设置为方形结构时，需对其高度进行限定，目的是为了能更好的码垛或拆垛。

实践中，侧板的最佳形状为梯形结构，以便后续能更好的安装第二传送装置。因三角形结构的锐边有可能会对货物进行损伤。方形结构的设置，不便于设置其它结构。

如图10所示，侧板3-1-2和连接架3-1-3为框架结构。可减轻重量降低无效负载，并且有利于室外环境降低风载。

抓放装置3-4包括设置在框架3-1上的齿条3-4-3和两端部设置有限位块的前后向导轨3-4-7，与齿条3-4-3相配合的齿轮3-4-2，设置在齿轮3-4-2上、驱动齿轮3-4-2和齿条3-4-3相配合的第一电机3-4-1，与第一电机3-4-1相连接的用于抓放货物的真空吸盘3-4-6；

实践中，齿轮3-4-2安装在第一电机3-4-1的输出轴，第一电机3-4-1驱动齿轮3-4-2和齿条3-4-3相配合，齿轮3-4-2带动第一电机3-4-1和真空吸盘3-6在齿条3-3上滑动。当需要码垛时，真空吸盘伸出第二传送装置，并吸附第一传送装置传送到第二传送装置上的货物，再通过第一电机3-4-1驱动齿轮3-4-2在齿条3-4-3上滑动、以向码垛位置进行移动，即将真空吸盘或货物推送到指定位置，实现码垛；当需要拆垛时，真空吸盘伸出第二传送装置，并吸附拆垛位置上的货物，再通过第一电机3-4-1驱动齿轮3-4-2在齿条3-4-3上滑动、以向第二传送装置方向移动，实现拆垛。

第二传送装置3-3包括设置在框架3-1上的传送板，传送板上设置有容真空吸盘3-4-6滑动隐藏于框架3-1与第二传送装置3-3之间、或滑动伸出第二传送装置3-3的滑动槽，以及设置在传送板上、与外部设备相配合、对抓放装置3-4码垛和拆垛的货物进行传送的传送机构。传送板分别与连接架3-1-3、两侧板3-1-2的顶端一侧相连接，目的是了更便于货物的传送。

传送机构包括设置在传送板上的多组传送轮，设置在各组传送轮上的传送带，以及设置在底板一侧上、用于驱动多组传送轮转动的驱动电机。

为了使货物更加稳定的拖动到第二传送装置上；并使真空吸盘姿态可以进行被动调整，更有利于吸盘与货物的贴合，更加牢固的抓取货物，第一电机3-4-1和真空吸盘3-4-6通过纵向连接机构相连接；

纵向连接机构包括设置在第一电机3-4-1上的连接件3-4-4，设置在连接件3-4-4上的半圆形导轨滑块组件3-4-9，设置在半圆形导轨滑块组件3-4-9上的连接法兰3-4-8，与连接法兰3-4-8相连接的合页3-4-5，合页3-4-5与真空吸盘3-4-6相连接，其中，半圆形导轨滑块组件带动真空吸盘3-4-6进行纵向调整和航向姿态微调，合页3-4-5带动真空吸盘3-4-6进行俯仰姿态微调；其中，半圆形导轨滑块组件3-4-9为现有结构。

齿条3-4-3和前后向导轨3-4-7设置在第二底板3-1-1上。在某些实施例中，不排除可设置在侧板上。

如图12-17所示，相机4通过多工位相机视角调节装置设置在柔性抓取装置3上。

多工位相机视角调节装置包括设置在框架3-1上、上表面呈倾斜状的底座4-1，设置在底座4-1的上表面上的旋转平台4-2，设置在旋转平台4-2上、控制旋转平台4-2旋转的第二电机4-3，以及设置在旋转平台4-2上、由旋转平台4-2带动旋转、以调节相机4为俯视模式、俯拍模式和侧拍模式的相机支架4-4；旋转平台4-2只能绕轴旋转，是单自由度机构，为现有机构。

在实施过程中，通过控制旋转平台4-2在底座4-1上进行旋转，旋转平台4-2旋转时，会带动相机支架4-4上设置的相机4进行旋转，旋转平台4-2从0°旋转到360°的过程中，相机4可实现俯视模式、俯拍模式和侧拍模式的拍摄。

底座4-1的上表面与下表面的角度为15°-45°，如16°、17.5°、18°、20°、21°、25°、30°、31°、35°、40°等，其中，下表面为装置支撑面4-1-1，与底座的四个侧面相垂直，上表面为旋转平台安装面4-1-2。在某些实施例中，底座还可为梯形结构。

相机支架4-4包括安装在旋转平台4-2上、与旋转平台安装面4-1-2相平行的支架安装面4-4-1，设置在支架安装面4-4-1上、与支架安装面4-4-1呈135°-165°的相机安装面4-4-2，如支架安装面4-1与相机安装面4-2呈136°、140°、145°、150°、155°、160°等，相机安装面4-4-2上设置有安装相机的中心孔4-4-3，中心孔4-4-3的轴线与相机安装面4-4-2相垂直。

如图20-图26所示，升降机构包括升降电机5-2-5、与升降电机5-2-5连接的减速器5-2-4，与减速器5-2-4连接的驱动轴以及驱动轴的安装轴承座5-2-7。具体的，安装轴承座5-2-7安装在坐标机架5-2-1顶部两侧的高度调节块5-2-8上，驱动轴伸出安装轴承座5-2-7并在驱动轴两端连接有第一带传动结构。第一带传动结构包括第一同步带轮5-2-9、第二同步带轮5-2-10，第一同步带轮5-2-9连接在驱动轴的两端，第二同步带轮5-2-10固定在坐标机机架上，第一同步带轮5-2-9与第二同步带轮5-2-10之间连接有第一同步带5-2-13。减速器5-2-4将电机的输出动力作用到驱动轴，驱动轴再带动带传动结构运动，从而再带动带传动结构控制升降。

平移机构包括横梁5-2-15、设置在横梁5-2-15上的平移电机5-2-21、第二带传动结构；横梁5-2-15外侧上连接有电机安装板5-2-18用于安装平移电机5-2-21，且在同侧设置有平移导轨5-2-17。横梁5-2-15两侧设置有第一齿形带5-2-14，且第一齿形带5-2-14与第一同步带5-2-13啮合；横梁5-2-15两端连接有升降导向滑块5-2-12，具体而言，升降导向滑块5-2-12通过螺钉等机械方式连接到横梁5-2-15两端的垫块5-2-16上，且升降导向滑块5-2-12与设置在坐标机架5-2-1内侧的升降导轨5-2-11适配，并形成升降导向移动副。

第二带传动结构包括第三同步带轮5-2-19、第四同步带轮5-2-22，且在第三同步带轮5-2-19与第四同步带轮5-2-22之间连接有第二同步带5-2-23；第三同步带轮5-2-19或第四带轮连接到平移电机5-2-21输出轴，且另一同步带轮固定在横梁5-2-15上。

通过第一齿形带5-2-14啮合到第一同步带5-2-13，在第一带传动结构做带传动时，带动横梁5-2-15整体上移或下降，并且通过升降导向移动副进行升降导向，在升降过程中更加稳定可靠。第二带传动机构在平移电机5-2-21的作用下，形成往复的平移移动方式，可以带动连接在平移机构上的旋转机构5-5做横向位移。

旋转机构5-5包括旋转平台、设置在旋转平台上的连接支架5-2-25、设置在旋转平台一侧的旋转电机5-6，且旋转平台底部连接有抓取机构；连接支架5-2-25顶部上设置有第二齿形带5-2-24，且第二齿形带5-2-24啮合到第二同步带5-2-23上；连接支架5-2-25底部设置有平移导向滑块5-2-20，且平移导向滑块5-2-20与设置在横梁5-2-15上的平移导轨5-2-17适配，并形成平移导向移动副。旋转平台内设置有回转轴，回转轴连接到旋转电机5-6；抓取机构包括多个真空吸盘5-7，且多个真空吸盘5-7均布在旋转平台底部并绕回转轴转动。

第二齿形带5-2-24使旋转平台固定到第二带传动结构上，平移导向移动副起到引导定向的作用。在第二同步带5-2-23移动的同时，带动旋转平台到指定位置。真空吸盘5-7用于吸取货物，并可以绕回转轴转动调整货物的吸取位置。

可移动载物平台5-1包括移动小车；移动小车包括底盘5-1-1、设置在底盘5-1-1底部的多个万向轮5-1-5、设置在底盘5-1-1两侧的位移导轨5-1-2，位移导轨5-1-2内连接有位移滑块组5-1-3，位移滑块组5-1-3固定到坐标支架底部；底盘5-1-1内设置有多个用于运载传递货物的滚筒组件5-1-6，以及控制滚筒组件5-1-6驱动的滚筒电机5-1-7。

移动小车可以灵活将整个拆码垛机器人定位至任意位置，滚筒电机5-1-7驱动滚筒组件5-1-6运载并传输货物至指定位置，整体结构灵活多变。

位移机构包括位移电机5-2-2、连接在位移电机5-2-2输出端的齿轮5-2-3、与齿轮5-2-3适配的齿条5-1-4；齿条5-1-4设置在可移动载物平台5-1上。

通过位移电机5-2-2驱动，齿轮5-2-3与齿条5-1-4啮合给三坐标机5-2提供移动动力，并利用位移导轨5-1-2和位移滑块组5-1-3组成的移动副作为从动，带动整个三座机进行移动。使三坐标机5-2可以固定在小车的任意位置，更加灵活。

第二影像获取机构包括第二相机5-4、相机安装支架5-3，相机安装支架5-3固定在坐标机架5-2-1顶部。第二相机5-4用于采集和处理拆码垛机构的视觉信息，并输出物料盘与货物的位置和姿态信息。

如图18所示，当拆码垛机构部署在低站台时，输送机构需要设置高度补偿车，以及爬坡输送机作高度补偿。

首先，将安装有本发明的AGV小车1、位姿调节装置2、柔性抓取装置3和多工位相机视角调节装置组装成装卸车机器人，并放置在厢式货车实现货物的拆垛和码垛。

其次，将拆码垛机构5派送到指定位置，再依次将将拆码垛机构5、爬坡输送机6、滚筒输送机8、AGV小车1连接成输送链。而将高度补偿车7设置在滚筒输送机8下方作为高度补偿机构。

如图19所示，当拆码垛机构部署在高站台时，或与厢式车厢10齐平时，输送机构无需设置高度补偿。直接依次将将拆码垛机构5、滚筒输送机8、AGV小车1连接成输送链。

实施例一

具体而言：从厢式车厢内10拆垛货物11，并将货物传输到站台进行堆码过程如下：

装卸车机器人进入车厢，通过AGV小车1将装卸车机器人移动到指定位置后，多工位相机视角调节装置在俯视模式、俯拍模式或/和侧拍模式下拍摄厢式货车中的图像信息后，基于图像信息，位姿调节装置接收到指令时，首先旋转底盘驱动位姿调节装置旋转，并通过推杆推动连接板上的第一传送装置、以及第一传送装置上的姿态调节装置俯仰；俯仰、旋转后，第一减速电机与齿条相配合，使导轨带动连接板和第一减速电机与齿条和滑块滑动相配合，并通过导轨带动俯仰调节装置和航向调节装置进行YZ平面的距离差补偿。这里的YZ平面由图3设置可知，只起到辅助说明的作用，而非限定作用。

通过伸缩补偿装置对俯仰调节装置和航向调节装置进行YZ平面的距离差补偿后，第二减速电机驱动俯仰旋转轴作俯仰旋转，即驱动航向调节装置作俯仰旋转，俯仰旋转后，通过第三减速电机驱动航向旋转轴作航向旋转，即驱动执行头连接架作航向旋转，航向旋转后，即保证了执行头连接架上的柔性抓取装置在YZ平面工作；

然后，第二电机驱动齿轮和齿条相配合，齿轮带动第二电机和真空吸盘在齿条上滑出第二传送装置，通过真空吸盘抓取到货物后货物沿着框架斜面运动，真空吸盘随着货物被动向上运动，并被实现航向姿态和俯仰姿态的微调，当货物到达传送带，传送带运输货物时，真空吸盘泄压，由于重力作用真空吸盘下降，隐藏到框架内部，即框架与第二传送装置之间，货物继续向后传送给第一传送装置，第一传送装置再将货物传送走，即实现拆垛。

厢式车厢10内的拆垛完成后，单体货物11通过滚筒传输机8最终传输到拆码垛机构5。

然后，以待拆码垛货物的进料/出料方向为X’轴向，而进料方向与三坐标机5-2的位移方向相同，从而建立起三坐标机5-2的X’轴向。再以平移机构工作方向建立Y’轴向和升降机构的工作方向建立的Z’轴向，共同形成三坐标机5-2的三个工作轴向。

其次，根据拆码垛需求，调整三坐标机5-2的X’轴向位置，三坐标支架底部安装的位移电机5-2-2作为X’轴电机，其输出端与齿轮5-2-3连接，齿轮5-2-3与齿条5-1-4啮合，在X’轴电机驱动下，三坐标机5-2可在底盘1-1上沿X’轴向方向平动。

此时，当滚筒传输机6来料，升降电机5-2-5控制并带动抓取机构上升到合适高度位置，平移电机5-2-21和位移电机5-2-2做联动，将抓取机构控制到滚筒输送机8上的货物11上方，并利用抓取机构上的真空吸盘5-5-7吸附并抓取货物，利用旋转机构5-5的旋转电机5-6调整货物的姿态位置。

最后，升降电机5-2-5、平移电机5-2-21、位移电机5-2-2联动将货位运输到料码盘5-1-8上进行码垛，完成一次操作。循环此过程，直至厢式车厢10内的货物拆码完成。

实施例二：

从站台拆码货物，并输送到厢式车厢10内进行货物11的堆码，具体过程如下：

拆码垛机构5的拆码和堆码过程相似，

等三坐标机5-2在X’轴向调整完成后，待拆垛的货物11放在在料码盘5-1-8上，并通过滚筒组件5-1-6进料。此时，三坐标机5-2机架顶部的第二相机5-4获取到待拆码垛货物的具体影像资料，输出货物的位置和姿态信息到控制后台，并控制Y’轴方向的平移电机5-2-21和Z轴方向的升降电机5-2-5进行调整。平移电机5-2-21控制Y’轴方向的移动，调整抓取机构到待拆码垛货物的正上方，升降电机5-2-5控制Z’轴方向的移动，调整横梁5-2-15的高度。关于如何处理图像资料并反馈控制电机运动，在现有技术中已经非常成熟，这里不做过多复述解释。

重复控制升降电机5-2-5调整横梁5-2-15的高度，并利用横梁5-2-15上的抓取机构的真空吸盘5-7来吸附并抓取货物。最后再利用旋转机构5-5的旋转电机5-6，驱动真空吸盘5-7绕转旋转平台的回转轴转动，进而实现对货物11姿态的调整。

调整后的货物11被放置到爬坡输送机6(站台低于厢式车厢，如图18所示)，或者直接放置到滚筒输送机8(站台高于或者齐平于厢式车厢，如图19所示)。滚筒输送机8将货物输送到AGV小车1上，同拆垛过程相类似，装卸车机器人进入车厢、并到达指定位置后，多工位相机视角调节装置在俯视模式、俯拍模式或/和侧拍模式下拍摄厢式货车中的图像信息后，基于图像信息，位姿调节装置接收到指令进，保证执行头连接架上的执行机构在YZ平面工作，再将货物放置在第一传送装置上，通过第一传送装置将货物传送给柔性抓取装置实现码垛，在码垛过程，柔性抓取装置不需要四个自由度的运动，只需要进行先后推送物货物即可。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于视觉伺服的智能装卸车***，其特征在于：包括拆垛码机构(5)、输送机构、AGV装卸机构；所述输送机构两端分别连接到拆垛码机构和AGV装卸机构；

且所述AGV装卸机构包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV小车(1)，设置在AGV小车(1)上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的第一影像获取机构；

所述拆码垛机构(5)包括可移动载物平台(5-1)、设置在可移动载物平台(5-1)上的三坐标机(5-2)、设置在三坐标机(5-2)上的第二影像获取机构。

2.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的智能装卸车***，其特征在于，所述输送机构包括滚筒输送机(8)、高度差位补偿装置，所述高度差位补偿装置包括设置在所述滚筒输送机(8)下方的高度补偿车(7)、设置在所述滚筒输送机(8)与所述拆垛码机构(5)之间的爬坡输送机(6)。

3.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的智能装卸车***，其特征在于，所述三坐标机(5-2)包括坐标机架(5-2-1)、控制坐标机架(5-2-1)在所述载物平台(5-1)上移动的位移机构、安装在机架上的抓取机构；所述坐标机架(5-2-1)上设置有控制所述抓取机构活动的驱动***；

所述驱动***包括控制所述抓取机构高度位置的升降机构、控制所述抓取机构横向移动的平移机构、控制所述抓取机构转动的旋转机构；所述平移机构连接到升降机构，且所述旋转机构连接在所述平移机构上。

4.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的智能装卸车***，其特征在于，所述位姿调节装置(2)包括设置在AGV底盘(1)上、可俯仰、旋转的旋转举升装置(2-1)，设置在旋转举升装置(2-1)上、由旋转举升装置(2-1)控制俯仰、旋转、并用于传送货物的第一传送装置(2-2)，和设置在第一传送装置(2-2)上、用于第一传送装置(2-2)俯仰、旋转后、保证柔性抓取装置(3)在YZ平面工作的姿态调节装置(2-3)；

所述柔性抓取装置(3)包括设置在姿态调节装置(2-3)上的框架(3-1)，设置在框架(3-1)上、用于对码垛和拆垛的货物进行抓放的抓放装置(3-4)，与位姿调节装置(2)相配合、对抓放装置(3-4)码垛和拆垛的货物进行传送的第二传送装置(3-3)，第二传送装置(3-3)传送货物的过程中，抓放装置(3-4)隐藏在框架(3-1)和第二传送装置(3-3)之间，抓放装置(3-4)抓放货物时，抓放装置(3-4)伸出第二传送装置(3-3)。

5.根据权利要求1所述的所述的基于视觉伺服的智能装卸车***，其特征在于，所述AGV小车(1)包括支架(1-2)，设置在支架(1-2)上、可实现前后、左右、旋转位移的麦克纳姆轮(1-1)和用于固定支架(1-2)的安装板(1-3)，所述旋转举升装置(2-1)设置在安装板(1-3)上；

所述旋转举升装置(2-1)包括设置在安装板上、用于旋转的旋转底盘(2-1-1)，设置在旋转底盘(2-1-1)上的第一底板(2-1-2)，设置在第一底板(2-1-2)上的支柱(2-1-5)，设置在支柱(2-1-5)上、与支柱(2-1-5)转动副连接的连接板(2-1-4)，分别与第一底板(2-1-2)和连接板(2-1-4)转动副连接、并用于推动连接板(2-1-4)俯仰的推杆(2-1-3)；

所述第一传送装置(2-2)包括设置在连接板(2-1-4)上的支撑框架(2-2-18)，设置在支撑框架(2-2-18)上、用于传送货物的同步带组件(2-2-19)；

所述姿态调节装置(2-3)包括用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置(3)在YZ平面的距离差的伸缩补偿装置(2-3-1)，用于补偿第一传送装置(2-2)俯仰、旋转引起柔性抓取装置(3)的头部角变动的俯仰调节装置(2-3-2)和航向调节装置(2-3-3)。

6.根据权利要求5所述的所述的基于视觉伺服的智能装卸车***，其特征在于，所述伸缩补偿装置(2-3-1)包括设置在第一传送装置(2-2)的支撑框架(2-2-18)上的齿条(2-3-6)，与齿条(2-3-6)滑动配合、并与柔性抓取装置(3)相连接的导轨(2-3-7)，设置在导轨(2-3-7)上的电机连接板(2-3-10)，设置在电机连接板(2-3-10)上、与齿条(2-3-6)配合驱动导轨(2-3-7)移动的带齿轮的第一减速电机(2-3-9)，所述伸缩补偿装置(2-3-1)还包括设置在支撑框架(2-2-18)上、与导轨(2-3-7)组成移动副的滑块(2-3-8)；所述齿条(2-3-6)设置在支撑框架(2-2-18)内的一相对侧壁上，且各侧壁上至少设置有一条齿条(2-3-6)。

7.根据权利要求6所述的所述的基于视觉伺服的智能装卸车***，其特征在于，所述俯仰调节装置(2-3-2)包括设置在导轨(2-3-7)上的支撑板(2-3-12)，与支撑板(2-3-12)转动副连接的俯仰旋转轴(2-3-11)，设置在支撑板(2-3-12)上用于驱动俯仰旋转轴(2-3-11)作俯仰旋转的第二减速电机(2-3-13)；

所述航向调节装置(2-3-3)包括设置在俯仰旋转轴(2-3-11)上的航向旋转轴支架(2-3-14)，设置在航向旋转轴支架(2-3-14)上、与航向旋转轴支架(2-3-14)转动副连接的航向旋转轴(2-3-15)，设置在航向旋转轴(2-3-15)上、用于连接柔性抓取装置(3)的执行头连接架(2-3-17)，以及设置在航向旋转轴支架(2-3-14)上、用于驱动航向旋转轴(2-3-15)作航向旋转的第三减速电机(2-3-16)。

8.根据权利要求1所述的所述的基于视觉伺服的智能装卸车***，其特征在于，所述框架(3-1)包括第二底板(3-1-1)，设置在第二底板(3-1-1)的相对侧的侧板(3-1-2)，与第二底板(3-1-1)和两侧板相连接、用于连接执行头连接架(2-3-17)的连接架(3-1-3)；

所述抓放装置(3-4)包括设置在框架(3-1)上的齿条(3-4-3)和两端部设置有限位块的前后向导轨(3-4-7)，与齿条(3-4-3)相配合的齿轮(3-4-2)，设置在齿轮(3-4-2)上、驱动齿轮(3-4-2)和齿条(3-4-3)相配合的第一电机(3-4-1)，与第一电机(3-4-1)相连接的用于抓放货物的真空吸盘(3-4-6)；

第二传送装置(3-3)包括设置在框架(3-1)上的传送板，传送板上设置有容真空吸盘(3-4-6)滑动隐藏于框架(3-1)与第二传送装置(3-3)之间、或滑动伸出第二传送装置(3-3)的滑动槽，以及设置在传送板上、与外部设备相配合、对抓放装置(3-4)码垛和拆垛的货物进行传送的传送机构。

9.根据权利要求8所述的所述的基于视觉伺服的智能装卸车***，其特征在于，所述侧板(3-1-2)为梯形结构，所述侧板(3-1-2)与连接架(3-1-3)和第二底板(3-1-1)的一端相连接，与连接架(3-1-3)和第二底板(3-1-1)相连接的一端、侧板(3-1-2)的夹角为90°，与连接架(3-1-3)和第二底板(3-1-1)相连接的另一端、侧板(3-1-2)的夹角为15°-25°；

所述侧板(3-1-2)和连接架(3-1-3)为框架结构。

10.根据权利要求8或9任意一项所述的基于视觉伺服的智能装卸车***，其特征在于，所述第一电机(3-4-1)和真空吸盘(3-4-6)通过纵向连接机构相连接；

所述纵向连接机构包括设置在第一电机(3-4-1)上的连接件(3-4-4)，设置在连接件(3-4-4)上的半圆形导轨滑块组件(3-4-9)，设置在半圆形导轨滑块组件(3-4-9)上的连接法兰(3-4-8)，与连接法兰(3-4-8)相连接的合页(3-4-5)，所述合页(3-4-5)与真空吸盘(3-4-6)相连接，其中，半圆形导轨滑块组件带动真空吸盘(3-4-6)进行纵向调整和航向姿态微调，合页(3-4-5)带动真空吸盘(3-4-6)进行俯仰姿态微调；

所述齿条(3-4-3)和前后向导轨(3-4-7)设置在第二底板(3-1-1)上。

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