CN111846731A - 一种模块化升降式轨道搬运车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种模块化升降式轨道搬运车，包括第一框架模组、第二框架模组、升降机构；第一框架模组包括沿第一方向设置的第一行走轮；第二框架模组包括沿第二方向设置的第二行走轮；升降机构带动第一框架模组相对于第二框架模组上下移动；第一框架模组向上移动至第一高度时，第一行走轮的最低点高于第二行走轮的最低点；第一框架模组向下移动至第二高度时，第二行走轮的最低点高于第一行走轮的最低点。本发明设有两个方向的行走轮，且利用巧妙的机械结构，实现了两个方向的行走轮悬空和落地的切换，方便地实现了不同方向上的转向行走。本发明将各个结构模块化，提高了加工效率，降低了组装难度和加工成本，提高了搬运车的整体性能和寿命。
Description
技术领域
本发明属于轨道搬运车技术领域，尤其涉及一种模块化升降式轨道搬运车。
背景技术
货架自动化立体仓库，简称“立体仓库”。一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。
目前，智能工厂中，通常采用的物料搬运设备为轨道搬运车及其配套设备，通过轨道搬运车可以实现自动化搬运，如此能大幅减少人工成本及运营成本，增加仓库储位。
但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
1、现有的轨道搬运车使用的机械结构，由很多很多零件组成，成本高，组装难度大，安装繁琐，加工和安装效率低。
2、现有的轨道搬运车往往采用液压顶升方式，但是通过液压缸顶升后，轨道搬运车在移动过程中会出现漏油现象。
3、现有的轨道搬运车往往只设置有用于沿单一方向运行的行走轮，难以实现在第二方向上的行走，灵活性有待提高。
4、现有的轨道搬运车的传动轮之间一般采用橡胶皮带传动，当搬运车应用于冷库等环境时，橡胶皮带容易脆化，使得轨道搬运车的寿命下降。
发明内容
本申请实施例通过提供一种模块化升降式轨道搬运车，解决了现有技术中轨道搬运车零件太多、组装和维修困难、漏油、灵活性低、寿命短等技术问题，将搬运车的结构模块化，减少了组装和维修难度，降低了加工成本，通过钢制齿轮箱替代皮带，适用于冷库，提高了轨道搬运车的使用寿命，利用偏心盘实现顶升，解决了液压顶升方式的漏油问题，提高了轨道搬运车的整体性能。
本申请实施例提供了一种模块化升降式轨道搬运车，包括第一框架模组、第二框架模组、升降机构；
第一框架模组包括沿第一方向设置的第一行走轮；
第二框架模组包括沿第二方向设置的第二行走轮；
升降机构带动第一框架模组相对于第二框架模组上下移动；第一框架模组向上移动至第一高度时，第一行走轮的最低点高于第二行走轮的最低点；第一框架模组向下移动至第二高度时，第二行走轮的最低点高于第一行走轮的最低点。
该技术方案通过移动第二框架模组的上下高度，可以使得第一框架模组向上移动至第一高度时，第一行走轮的最低点高于第二行走轮的最低点，即第二行走轮着地而第一行走轮悬空，可以实现升降式轨道搬运车沿第二方向行走；而第一框架模组向下移动至第二高度时，第二行走轮的最低点高于第一行走轮的最低点，即第一行走轮着地而第二行走轮悬空，可以实现模块化升降式轨道搬运车沿第一方向行走。这样，方便地实现了模块化升降式轨道搬运车在不同方向上的转向行走。
较佳地，升降机构包括主偏心盘和与主偏心盘连接的第一凸轮随动器，第一框架模组还包括顶升梁，顶升梁上设置有第一腰型孔，第一凸轮随动器穿设于第一腰型孔中，主偏心盘旋转以通过第一凸轮随动器带动顶升梁上下移动；
第一行走轮跟随顶升梁上下移动。
该技术方案基于偏心盘结构带动顶升梁上下移动从而实现第一行走轮的高度的变化，结构合理，实现方便。
较佳地，升降机构还包括顶升电机、齿轮箱及与主偏心盘连接的第一轴承，第一轴承穿设于齿轮箱中，顶升电机带动齿轮箱中的齿轮转动以带动第一轴承转动，第一轴承带动主偏心盘转动。
较佳地，第二框架模组还包括第一侧板和底板，第一侧板与底板连接，齿轮箱固定于底板上。
较佳地，升降机构还包括皮带、副偏心盘和与副偏心盘连接的第二凸轮随动器，顶升梁上还设置有第二腰型孔，第二凸轮随动器穿设于第二腰型孔中；
主偏心盘与副偏心盘通过皮带传动连接。
本技术方案中，在模块化升降式轨道搬运车的一侧设置两个偏心盘及对应的凸轮随动器，可以使得顶升梁受力平衡，保证顶升梁上下移动的平稳度和水平度。
较佳地，所述模块化升降式轨道搬运车还包括行走电机，所述行走电机设有两个不同方向的输出轴，所述两个不同方向的输出轴分别与所述第一行走轮、所述第二行走轮传动连接。
本技术方案中，两个方向的行走驱动通过一个电机实现，节省空间，降低成本。
较佳地，所述模块化升降式轨道搬运车还包括载货台，所述载货台设置于所述顶升梁的上方，所述顶升梁向上移动至第三高度时，所述顶升梁将所述载货台向上顶升以托起待搬运的货物，所述第三高度高于所述第一高度。
较佳地，第一方向与第二方向垂直。
较佳地，升降机构还包括第二侧板，第一侧板与第二侧板通过加强板连接；
主偏心盘穿设于第二侧板上。
较佳地，第二侧板上设置有限位组件，限位组件包括与主偏心盘对应的轴套，主偏心盘穿过轴套。
本发明通过移动第二框架模组的上下高度，可以使得第一框架模组向上移动至第一高度时，第一行走轮的最低点高于第二行走轮的最低点，即第二行走轮着地而第一行走轮悬空，可以实现模块化升降式轨道搬运车沿第二方向行走；而第一框架模组向下移动至第二高度时，第二行走轮的最低点高于第一行走轮的最低点，即第一行走轮着地而第二行走轮悬空，可以实现模块化升降式轨道搬运车沿第一方向行走。这样，方便地实现了模块化升降式轨道搬运车在不同方向上的转向行走。并且，本发明将各个结构模块化，减少加工进度、组装难度，降低加工成本。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
1、将轨道搬运车的结构模块化，解决了传统的轨道搬运车零件太多、组装和维修困难的问题，大大降低了组装和维修难度，减小了加工成本，提高了生产效率。
2、将轨道搬运车设置两个方向的行走轮，且利用偏心盘、凸轮随动器及腰型孔的组合结构，实现两个方向的行走轮悬空和落地的切换，方便地实现了轨道搬运车在不同方向上的转向行走，提高了轨道搬运车的灵活性。
3、用顶升电机结合偏心盘、凸轮随动器及腰型孔的组合结构，实现轨道搬运车的顶升，解决了传统液压顶升方式的漏油问题，提高了轨道搬运车的整体性能。
4、在电机和传动轴之间，采用齿轮箱结构取代传统的皮带传动，使得轨道搬运车能适用于冷库等条件苛刻的环境，提高了轨道搬运车的稳定性，延长了使用寿命。
附图说明
图1为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车的局部的示意图。
图2为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车的一种可选的实施方式的局部的示意图。
图3为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车的左侧模块的示意图。
图4为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车的右侧模块的示意图。
图5为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车的前侧模块的示意图。
图6为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车的主偏心盘处于第一位置的示意图。
图7为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车在第一种状态下的局部的左视图。
图8为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车在第一种状态下的局部的主视图。
图9为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车的主偏心盘处于第二位置的示意图。
图10为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车在第二种状态下的局部的左视图。
图11为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车在第二种状态下的局部的主视图。
图12为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车的主偏心盘处于第三位置的示意图。
图13为本发明的一较佳实施例的模块化升降式轨道搬运车在第三种状态下的局部的左视图。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种模块化升降式轨道搬运车，解决了现有技术中轨道搬运车零件太多、组装和维修困难、漏油、灵活性低、寿命短等技术问题，将搬运车的结构模块化，减少了组装和维修难度，降低了加工成本，通过钢制齿轮箱替代皮带，适用于冷库，提高了轨道搬运车的使用寿命，利用偏心盘实现顶升，解决了液压顶升方式的漏油问题，提高了轨道搬运车的整体性能。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
本实施例提供了一种模块化升降式轨道搬运车。参照图1-5，该升降式轨道搬运车包括第一框架模组1、第二框架模组2、升降机构3。第一框架模组1包括沿第一方向(Y轴方向)设置的第一行走轮101。第二框架模组2包括沿第二方向(X轴方向)设置的第二行走轮201。升降机构3带动第一框架模组1相对于第二框架模组2上下(Z轴方向)移动。为了便于说明，以X轴正方向为右，以Y轴正方向为后，以Z轴正方向为上。第一行走轮101的数量为若干个，若干个第一行走轮101分别设置于该模块化升降式轨道搬运车的左右两侧。第二行走轮201的数量为若干个，若干个第二行走轮201分别设置于该模块化升降式轨道搬运车的前后两侧。
升降机构3带动第一框架模组1向上移动至第一高度时，第一行走轮101的最低点高于第二行走轮201的最低点。此时，第二行走轮201着地而第一行走轮101悬空。此时，可以实现模块化升降式轨道搬运车沿第二方向行走。
升降机构3带动第一框架模组1向下移动至第二高度时，第二行走轮201的最低点高于第一行走轮101的最低点。此时，第一行走轮101着地而第二行走轮201悬空，可以实现模块化升降式轨道搬运车沿第一方向行走。
在本实施例中，第一方向与第二方向垂直。在其他可选的实施方式中，第一方向与第二方向不垂直。
本实施例的模块化升降式轨道搬运车方便地实现了模块化升降式轨道搬运车在不同方向上的转向行走。
具体实施时，升降机构3包括主偏心盘301和与主偏心盘301连接的第一凸轮随动器302，第一框架模组1还包括顶升梁102，顶升梁102上设置有第一腰型孔103，第一凸轮随动器302穿设于第一腰型孔103中，主偏心盘301旋转以通过第一凸轮随动器302带动顶升梁102上下移动；第一行走轮101跟随顶升梁102上下移动。
基于偏心盘结构带动顶升梁102上下移动从而实现第一行走轮101的高度的变化，结构合理，实现方便。
作为一种可选的实施方式，升降机构3还包括顶升电机304、齿轮箱305及与主偏心盘301连接的第一轴承306，第一轴承306穿设于齿轮箱305中，顶升电机304带动齿轮箱305中的齿轮转动以带动第一轴承306转动，第一轴承306带动主偏心盘301转动。
现有技术的搬运车往往采用皮带传动。当搬运车应用于冷库等环境时，皮带容易老化，使得传动效果变差。而本方案中采用齿轮箱304，能够适应更多条件苛刻的环境，稳定度高，使用寿命长。
具体实施时，第二框架模组2还包括第一侧板202和底板203，第一侧板202与底板203连接，齿轮箱305固定于底板203上。
作为一种可选的实施方式，升降机构3还包括皮带307、副偏心盘308和与副偏心盘308连接的第二凸轮随动器309，顶升梁102上还设置有第二腰型孔104，第二凸轮随动器309穿设于第二腰型孔104中。主偏心盘301与副偏心盘308通过皮带307传动连接。
在模块化升降式轨道搬运车的左侧和右侧各设置两个偏心盘及对应的凸轮随动器，可以使得顶升梁102受力平衡，保证顶升梁102上下移动的平稳度，并保持水平。通过皮带307传动连接，可以保持主偏心盘301与副偏心盘308的旋转同步。
具体实施时，模块化升降式轨道搬运车还包括行走电机4，行走电机4设有两个方向的输出轴，两个方向的输出轴分别通过齿轮和链条与第一行走轮101、第二行走轮201传动连接。行走电机4一个方向的输出轴启动时，驱动对应方向的行走轮运转，另一个方向的行走轮悬空。本实施例中，将两个方向的行走驱动通过一个电机实现，大大节省了空间，降低了成本。
作为一种可选的实施方式，参照图2，该模块化升降式轨道搬运车还包括外壳板6，外壳板6与第一侧板202连接，外壳板6上设置有容纳槽601以供第一行走轮101的轴承上下移动。
在一种可选的实施方式中，该模块化升降式轨道搬运车还包括载货台5，载货台5设置于顶升梁102的上方。顶升梁102向上移动至第三高度时，顶升梁102将载货台5向上顶升，第三高度高于第一高度。
具体实施时，底板203上设置有第一纵轴214，顶升梁102设置有纵向的导向孔219，第一纵轴214穿过该导向孔219。顶升梁102相对于该第一纵轴214上下移动。该第一纵轴214的上端设置有第二纵轴215，第二纵轴215的半径小于第一纵轴214的半径。升降式轨道搬运车还包括枕梁220，枕梁220上设置有与第二纵轴215相配合的导向槽(图中未示出)，该导向槽的内径小于第一纵轴214的直径。第二纵轴215***该导向槽。枕梁220的上表面支撑载货台5。当顶升梁102向上移动预设高度后，顶升梁102的上表面接触枕梁220的下表面。顶升梁102继续上移，则托举枕梁220向上移动，使得枕梁220相对第二纵轴215向上移动。于是，枕梁220将载货台5向上顶升。
作为一种可选的实施方式，升降机构3还包括第二侧板310，第一侧板202与第二侧板310通过加强板311连接；主偏心盘301穿设于第二侧板310上。
具体实施时，第二侧板310上设置有限位组件312，限位组件312包括与主偏心盘301对应的轴套313，主偏心盘301穿过轴套313。限位组件312通过螺丝等连接部件固定于第二侧板310上，从而对主偏心盘301进行限位和支撑。根据图示，副偏心盘308也有对应的限位组件。
为了便于组装，本实施例的模块化升降式轨道搬运车采用模块化设计，本实施例的升降式轨道搬运车主要包括左侧模块(参照图3)、右侧模块(参照图4)、前侧模块(参照图5)和后侧模块。后侧模块与前侧模块对称。其中，左侧模块包括载货台5。左侧模块、右侧模块、前侧模块、后侧模块以及其他组件，共同组成该升降式轨道搬运车。形成模块后，便于组装。
根据本实施例的模块化升降式轨道搬运车，具体应用时，参照图6，当主偏心盘301处于第一位置时，参照图7、图8，第一框架模组1处于第二高度，第二行走轮201的最低点高于第一行走轮101的最低点。此时，第一行走轮101着地而第二行走轮201悬空，可以实现升降式轨道搬运车沿第一方向行走。例如，模块化升降式轨道搬运车沿仓库中走道的方向行走。
当参照图9，当主偏心盘301处于第二位置时，参照图10、图11，升降机构3带动第一框架模组1向上移动至第一高度，第一行走轮101的最低点高于第二行走轮201的最低点。此时，第二行走轮201着地而第一行走轮101悬空。此时，可以实现模块化升降式轨道搬运车沿第二方向行走。例如，模块化升降式轨道搬运车沿仓库中与走道的方向垂直的方向行走向货架移动。
当模块化升降式轨道搬运车移动至目标货架，处于目标货物下方时，参照图12，主偏心盘301由第二位置继续旋转至第三位置。在主偏心盘301由第二位置继续旋转至第三位置的过程中，顶升梁102继续向上移动。当主偏心盘301处于第三位置时，参照图13，顶升梁102将载货台5向上顶升以托举目标货物，然后按照预设路线将目标货物运送至目标位置。
本实施例的模块化升降式轨道搬运车通过移动第二框架模组的上下高度，可以使得第一框架模组向上移动至第一高度时，第一行走轮的最低点高于第二行走轮的最低点，即第二行走轮着地而第一行走轮悬空，可以实现模块化升降式轨道搬运车沿第二方向行走；而第一框架模组向下移动至第二高度时，第二行走轮的最低点高于第一行走轮的最低点，即第一行走轮着地而第二行走轮悬空，可以实现模块化升降式轨道搬运车沿第一方向行走。这样，方便地实现了模块化升降式轨道搬运车在不同方向上的转向行走。并且，本实施例的模块化升降式轨道搬运车将各个结构模块化，减少加工进度、组装难度，降低加工成本。
应当理解的是，虽然在这里可能使用量术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。
在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
以上所述，仅为本申请的较佳实施例，并非对本申请任何形式上和实质上的限制，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请方法的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本申请的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本申请的等效实施例；同时，凡依据本申请的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本申请的技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种模块化升降式轨道搬运车，其特征在于，包括第一框架模组、第二框架模组、升降机构；
所述第一框架模组包括沿第一方向设置的第一行走轮；
所述第二框架模组包括沿第二方向设置的第二行走轮；
所述升降机构带动所述第一框架模组相对于所述第二框架模组上下移动；所述第一框架模组向上移动至第一高度时，所述第一行走轮的最低点高于所述第二行走轮的最低点；所述第一框架模组向下移动至第二高度时，所述第二行走轮的最低点高于所述第一行走轮的最低点。
2.如权利要求1所述的模块化升降式轨道搬运车，其特征在于，所述升降机构包括主偏心盘和与所述主偏心盘连接的第一凸轮随动器，所述第一框架模组还包括顶升梁，所述顶升梁上设置有第一腰型孔，所述第一凸轮随动器穿设于所述第一腰型孔中，所述主偏心盘旋转以通过所述第一凸轮随动器带动所述顶升梁上下移动；
所述第一行走轮跟随所述顶升梁上下移动。
3.如权利要求2所述的模块化升降式轨道搬运车，其特征在于，所述升降机构还包括顶升电机、齿轮箱及与所述主偏心盘连接的第一轴承，所述第一轴承穿设于所述齿轮箱中，所述顶升电机带动所述齿轮箱中的齿轮转动以带动所述第一轴承转动，所述第一轴承带动所述主偏心盘转动。
4.如权利要求3所述的模块化升降式轨道搬运车，其特征在于，所述第二框架模组还包括第一侧板和底板，所述第一侧板与所述底板连接，所述齿轮箱固定于所述底板上。
5.如权利要求3所述的模块化升降式轨道搬运车，其特征在于，所述升降机构还包括皮带、副偏心盘和与所述副偏心盘连接的第二凸轮随动器，所述顶升梁上还设置有第二腰型孔，所述第二凸轮随动器穿设于所述第二腰型孔中；
所述主偏心盘与所述副偏心盘通过所述皮带传动连接。
6.如权利要求1所述的模块化升降式轨道搬运车，其特征在于，所述模块化升降式轨道搬运车还包括行走电机，所述行走电机设有两个不同方向的输出轴，所述两个不同方向的输出轴分别与所述第一行走轮、所述第二行走轮传动连接。
7.如权利要求2所述的模块化升降式轨道搬运车，其特征在于，所述模块化升降式轨道搬运车还包括载货台，所述载货台设置于所述顶升梁的上方，所述顶升梁向上移动至第三高度时，所述顶升梁将所述载货台向上顶升以托起待搬运的货物，所述第三高度高于所述第一高度。
8.如权利要求1所述的模块化升降式轨道搬运车，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向垂直。
9.如权利要求4所述的模块化升降式轨道搬运车，其特征在于，所述升降机构还包括第二侧板，所述第一侧板与所述第二侧板通过加强板连接；
所述主偏心盘穿设于所述第二侧板上。
10.如权利要求9所述的模块化升降式轨道搬运车，其特征在于，所述第二侧板上设置有限位组件，所述限位组件包括与所述主偏心盘对应的轴套，所述主偏心盘穿过所述轴套。
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| WO2023284629A1 (zh) * | 2021-07-15 | 2023-01-19 | 旷视格图(苏州)智能装备有限公司 | 一种搬运车及搬运车*** |
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2020
- 2020-08-24 CN CN202010859891.1A patent/CN111846731A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023284629A1 (zh) * | 2021-07-15 | 2023-01-19 | 旷视格图(苏州)智能装备有限公司 | 一种搬运车及搬运车*** |
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