CN111835266A - 电机的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

电机的控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN111835266A CN201910330901.XA CN201910330901A CN111835266A CN 111835266 A CN111835266 A CN 111835266A CN 201910330901 A CN201910330901 A CN 201910330901A CN 111835266 A CN111835266 A CN 111835266A
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王浩东
周宇清
王普
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Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co Ltd
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Abstract

本发明实施例提供一种电机的控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：检测电机的工作电压；确定与检测的工作电压对应的阈值；获取所述电机的第一参数，并将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果；当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速。采用本发明实施例的方案，能够保证在电机的全工作电压范围内，仅在电机的运行参数实际满足条件时，才启动电机保护，从而避免了电子设备在进风口不完全被堵住的情况下采用统一的电机启动保护阈值而导致的误判问题。

Description

电机的控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及电机的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的提高，吸尘器已逐渐取代扫帚，成为主要的清理工具。吸尘器工作一段时间后，进风口可能会被一些吸入的垃圾、灰尘堵住，造成进风口的孔径减小而出现堵吸的现象。
吸尘器的负荷就是通过进风口吸入垃圾、灰尘，当出现堵吸的现象，即吸尘器中的电机在运行状态下被堵住进风口时，电机的负荷减少、阻力降低，而在阻力降低的情况下，电机的转速会迅速提高，直至电机的极限转速；同时电机的温度也会迅速升高，此时会对电机造成极大的损坏。因此，吸尘器中的电机控制通常都带有堵吸保护(也可称为“堵孔保护”)功能，即在出现堵吸现象时，通过降低电机转速，实现对电机的保护。
然而，相关技术中的堵吸保护方案在吸尘器的进风口完全被堵住的情况下是可以实现的，但在进风口不完全被堵住的情况下可能会出现误判。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提出一种电机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，至少能够避免在电子设备的进风口不完全被堵住的情况下造成的误判问题。
本发明实施例提供了一种电机的控制方法，包括：
检测电机的工作电压；
确定与检测的工作电压对应的阈值；
获取所述电机的第一参数，并将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果；
当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速。
上述方案中，所述阈值包含第一转速阈值；
所述获取所述电机的第一参数，包括：
获取电机的转速；
所述将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果，包括：
将获取的电机的转速与所述第一转速阈值进行比较，得到比较结果。
上述方案中，所述阈值包含第一比值阈值；
所述获取所述电机的第一参数，包括：
检测电机的转速和电流；
确定电机的转速与电流的比值；
所述将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果，包括：
将确定的比值与所述第一比值阈值进行比较，得到比较结果。
上述方案中，所述阈值包含第一转速阈值及第一比值阈值；
所述获取所述电机的第一参数，包括：
检测电机的转速和电流；并确定电机的转速与电流的比值；
将电机的转速和确定的比值作为第一参数；
所述将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果，包括：
将检测的转速与所述第一转速阈值进行比较，得到第一比较结果；并将所述确定的比值与所述第一比值阈值进行比较，得到第二比较结果；
所述当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速，包括：
当所述第一比较结果满足第一预设条件并且所述第二比较结果满足第二预设条件时，控制所述电机降低转速。
上述方案中，所述检测电机的工作电压，包括：
检测电机的工作电压的模拟信号；
将检测的工作电压的模拟信号转化为工作电压的数字信号；
对所述工作电压的数字信号进行滤波处理，得到处理后的工作电压。
上述方案中，所述当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速，包括：
确定所述获取的电机的第一参数超出所述阈值，且所述第一参数超出所述阈值的持续时长达到第一时长时，控制所述电机降低转速。
本发明实施例还提供了一种电机的控制装置，所述装置包括：
检测单元，用于检测电机的工作电压；
确定单元，用于确定与检测的工作电压对应的阈值；
获取单元，用于获取所述电机的第一参数；
比较单元，用于将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果；
控制单元，用于当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速。
本发明实施例又提供了一种电机的控制装置，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行时实现上述任一方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：电机和上述电机控制装置。
本公开实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述方法的步骤。
本发明实施例提供的电机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，检测电机的工作电压；确定与检测的工作电压对应的阈值；获取所述电机的第一参数，并将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果；当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速。本发明实施例中，首先根据电机工作电压的不同来选择不同的电机启动保护阈值，然后将检测的电机的运行参数与对应的启动保护阈值进行比较，进而得到是否启动电机保护措施的判断结果，如此能够保证在电机的不同工作电压下，仅在电机的运行参数实际满足条件时，才启动电机保护，从而避免了电子设备在进风口不完全被堵住的情况下采用统一的电机启动保护阈值而导致的误判问题。
附图说明
图1为进风口孔径分别为6.5毫米和10毫米时，电机不同工作电压与转速临界值的对应关系示意图；
图2为本发明实施例电机的控制方法的实现流程示意图；
图3为本发明应用实施例中采用电机的转速保护阈值实现电机的控制的流程示意图；
图4为本发明应用实施例中进风口孔径分别为6.5毫米和10毫米时，电机不同工作电压与转速与电流的比值临界值的对应关系示意图；
图5为本发明应用实施例中采用电机的转速与电流的比值保护阈值实现电机的控制的流程示意图；
图6为本发明实施例电机的控制装置的组成结构示意图；
图7为本发明实施例电机的控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对发明的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如前所述，吸尘器工作一段时间后，进风口可能会被一些吸入的垃圾、灰尘堵住，造成进风口的孔径减小而出现堵吸的现象。实际应用中，吸尘器进风口堵塞的程度不同，进风口的孔径尺寸也会不同。例如，某一款吸尘器，当从未使用过时，即进风口完全未被堵塞时，进风口的孔径为20毫米；当进风口完全被堵塞时，进风口的孔径为0毫米；而当未被完全堵塞时，进风口的孔径可能会为10毫米、6.5毫米等不同尺寸。当进风口的孔径未被完全堵塞，且堵孔程度较轻即进风口的孔径较大(如10毫米)时，可以通过进风口进入一定量的空气，并在电机周围形成一定程度的空气循环，从而保证电机的温度不会过高；而当进风口的孔径进一步被堵住，且进风口孔径较小(如6.5毫米)时，通过进风口可以进入的空气量十分有限，此时在电机周围形成的空气循环已经不能保证电机的温度在正常的范围之类，因此就需要启动对电机的保护措施，即采用堵吸保护方案。
相关技术中的堵吸保护方案的基本思想是：检测电机的转速，并判断检测的转速是否达到预设的转速阈值，当达到预设的转速阈值时，启动对电机的保护措施。也就是说，相关技术中，通常会以一个固定的电机启动保护阈值作为堵孔保护阈值，而忽略了电机的实际工作电压对电机转速的影响。在实际应用中，电机的实际工作电压并不一定是额定电压，而是在额定电压的附近变化；并且，必然会存在进风口未被完全堵塞而出现不同进风口孔径的情况。因此，传统的堵吸保护方案可能会出现误判的情况。图1示出了进风口未被完全堵塞且进风口的孔径分别为6.5毫米和10毫米时，电机的不同工作电压与转速临界值的对应关系。以图1所示的对应关系为例，假设以进风口的孔径为6.5毫米时电机对应的最小临界转速(即图1中的101000转/秒)为堵孔保护阈值，在进行堵孔保护判断时，当进风口的孔径为10毫米时，可能检测到电机的转速大于堵孔保护阈值(如图1所示的21V-21.7V的电压范围内的转速)，然而，此时进风口的孔径为10毫米，孔径较大，实际上并不需要启动对电机的保护措施，但经过误判之后，吸尘器会认为已经达到了堵孔保护阈值，会提前启动对电机的保护措施。
基于此，在本发明的各种实施例中，预先设置了多个堵孔保护阈值，根据不同的电机工作电压来选择不同的堵孔保护阈值，并利用选择的堵孔保护阈值来判断是否启动保护措施，从而避免堵吸保护方案出现误判的情况。
本发明实施例提供一种电机的控制方法。图2为本发明实施例电机的控制方法的实现流程示意图。如图2所示，所述方法包括以下步骤：
步骤S201，检测电机的工作电压；
步骤S202，确定与检测的工作电压对应的阈值；
步骤S203，获取所述电机的第一参数，并将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果；
步骤S204，当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速。
其中，在步骤S201中，实际应用时，可通过相关的电压采集电路检测电机当前的工作电压的模拟信号，并对检测的模拟信号进行模数(AD)转换，得到工作电压的数字信号。
实际应用时，为了防止干扰波的影响，可以对检测到的工作电压的数字信号进行滤波处理。
基于此，在一实施例中，检测电机的工作电压的模拟信号；将检测的工作电压的模拟信号转化为工作电压的数字信号；对所述工作电压的数字信号进行滤波处理，得到处理后的工作电压。
在步骤S202中，所述阈值是指用来作为判断是否启动堵孔保护的阈值。这里，所述阈值可以是电机的转速保护阈值，也可以是电机的转速与电流的比值保护阈值，还可以是包括电机的转速保护阈值和电机的转速与电流的比值保护阈值等，具体可根据实际应用情况来确定。
实际应用时，预先设置了不同的多个阈值，不同的电机工作电压对应不同的阈值，以便能够根据电机实际的工作电压选择对应的阈值。
这里，基于检测的工作电压，可以有多种不同的方式来确定阈值。举个例子来说，实际应用时，可以根据检测的工作电压的分段范围来确定阈值。具体地，当检测的工作电压处于第一电压分段范围时，确定阈值为阈值A；当检测的工作电压处于第二电压分段范围时，确定阈值为阈值B等。再比如，还可以根据检测的工作电压的具体值来确定阈值。具体地，当检测的工作电压为U1时，确定阈值为阈值A；当检测的工作电压为U2时，确定阈值为阈值B；当检测的工作电压为U3时，确定阈值为C等。具体的确定方式，可以根据实际情况作出调整。
在步骤S203中，实际应用时，所述电机的第一参数可以包括以下至少之一：
电机的转速；
电机的转速与电流的比值。
当所述阈值包含第一转速阈值时，即当所述第一参数包括电机的转速时，在一实施例中，所述获取所述电机的第一参数包括：
获取电机的转速。
也就是说，将获取的电机的转速作为第一参数。
相应地，步骤S203的具体实现包括：将获取的电机的转速与所述第一转速阈值进行比较，得到比较结果。
当所述阈值包含第一比值阈值时，即当所述第一参数包括电机的转速与电流的比值时，在一实施例中，所述获取所述电机的第一参数包括：
检测电机的转速和电流；确定电机的转速与电流的比值。
也就是说，将确定的比值作为第一参数。
相应地，步骤S203的具体实现包括：将确定的比值与所述第一比值阈值进行比较，得到比较结果。
当所述阈值包含第一转速阈值及第一比值阈值时，即当所述第一参数包括电机的转速及电机的转速与电流的比值时，在一实施例中，所述获取所述电机的第一参数包括：
检测电机的转速和电流；并确定电机的转速与电流的比值；
将电机的转速和确定的比值作为第一参数。
相应地，步骤S203、S204的具体实现包括：将检测的转速与所述第一转速阈值进行比较，得到第一比较结果；并将所述确定的比值与所述第一比值阈值进行比较，得到第二比较结果；当所述第一比较结果满足第一预设条件并且所述第二比较结果满足第二预设条件时，控制所述电机降低转速。
在步骤S204中，确定所述获取的电机的第一参数超出所述阈值时，控制所述电机降低转速。在实际应用时，为了避免所述获取的电机的第一参数意外出现一次或少数几次大于所述阈值时而产生误判，可以对第一参数大于所述阈值的持续时长进行限制。
基于此，在一实施例中，确定所述获取的电机的第一参数超出所述阈值，且所述第一参数超出所述阈值的持续时长达到第一时长时，控制所述电机降低转速。
实际应用中，第一时长可根据实际经验值进行确定，如5秒等。
这里，实际应用中，当所述获取的电机的第一参数小于所述阈值时，保持电机当前的转速运行。
本发明实施例提供的电机的控制方法，检测电机的工作电压；确定与检测的工作电压对应的阈值；获取所述电机的第一参数，并将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果；当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速。本发明实施例的方案，根据不同的电机工作电压来选择不同的堵孔保护阈值，根据相应的堵孔保护阈值来判断是否启动保护措施，如此，能够保证在电机的不同工作电下，仅在电机的运行参数实际满足条件时，才启动电机保护，从而避免了电子设备在进风口不完全被堵住的情况下采用统一的电机启动保护阈值而导致的误判问题。
下面结合具体的应用实例对本发明进行详细的说明。
在应用实施例中，以吸尘器为例来描述对电机的控制过程，以避免出现堵吸保护的误判。在本应用实施例中，阈值具体可采用三种不同类型的保护阈值，即：电机的转速保护阈值、电机的转速与电流的比值保护阈值以及包括电机的转速保护阈值和电机的转速与电流的比值保护阈值。
实现方式一：采用转速保护阈值来实现对电机的控制
在这种实现方式中，根据不同的电机工作电压分段范围划分不同的电机的转速保护阈值。例如，某吸尘器的电机参数为：额定功率为350W，额定电压为25.2V，最大转速为120000转/秒。当进风口完全未被堵塞时(如未使用过的吸尘器)，所述吸尘器的进风口孔径为20毫米；当进风口完全被堵塞时，所述吸尘器的进风口孔径为0毫米；而当进风口未被完全堵塞时，可能会出现所述吸尘器的进风口孔径为10毫米、6.5毫米等不同尺寸。
当进风口孔径未完全被堵塞时，从图1可以看出，在18.2V-21V及21.7V-29.4V的电压范围内，所述吸尘器的进风口孔径为6.5毫米的转速临界值均大于所述吸尘器的进风口孔径为10毫米在全电压范围(18.2V-29.4V)的转速临界值；但是在21V-21.7V的电压范围内，所述吸尘器的进风口孔径为10毫米的转速临界值大于所述吸尘器的进风口为6.5毫米在18.2V-18.9V的电压范围内的转速临界值。本应用实施例中需要考虑电机的保护的所述吸尘器的进风口孔径为6.5毫米。如前所述，当以进风口孔径为6.5毫米在全电压范围内(18.2V-29.4V)对应的最小转速临界值(101000转/秒)作为启动电机的转速保护阈值时，就可能出现：在所述吸尘器的进风口孔径为10毫米，且电压范围为21V-21.7V时，检测到的电机转速大于所述转速保护阈值，此时将启动堵孔保护，即出现误判。
基于此，在本实现方式中，根据电机的不同工作电压分段范围来选择不同的电机的转速保护阈值，以避免出现上述误判。比如，将在18.2V-20.3V电压区间内需要启动堵孔保护的进风口孔径对应的最小转速临界值(101000转/秒)作为保护阈值V1，将在20.3V-29.4V电压区间内需要启动堵孔保护的进风口孔径对应的最小转速临界值(108000转/秒)作为保护阈值V2，将V1，V2作为不同电压对应的阈值与实际检测的电机的转速作比较，判断是否需要执行电机保护措施。
采用电机的转速保护阈值实现电机的控制的流程示意图如图3所示。
步骤S301，采集电机的工作电压，转入步骤S302；
这里，在具体实施时，通过相关的电压采集电路检测电机当前的工作电压的模拟值，并对检测的模拟值进行模数转换，得到工作电压的AD值。
步骤S302，将采集的工作电压的AD值进行滤波处理，得到滤波后的AD值，转入步骤S303；
步骤S303，判断电机的工作电压所属的电压分段范围，当所属的电压分段范围为第一分段范围时，转入步骤S304；当所属的电压分段范围为第二分段范围时，转入步骤S305；
这里，在具体实施时，需要先设定一个电压分段阈值，并将电机的工作电压与所述电压分段阈值进行比较，当电机的工作电压小于所述电压分段阈值时，确定电机的工作电压属于第一电压分段范围；当电机的工作电压大于所述电压分段阈值时，确定电机的工作电压属于第二电压分段范围。
这里，所述电压分段阈值可以根据图1所示的对应的关系设定的，具体设定方法可以是，将不需要启动堵孔保护的进风口孔径为10毫米时容易引起误判的电压范围(21V-21.7V)中较小的电压向左偏移一定量(如，0.7V)得到所述电压分段阈值(如，20.3V)。
步骤S304，根据所述第一电压分段范围，确定阈值为电机的转速保护阈值1，转入步骤S306；
这里，在具体实施时，当检测的工作电压处于18.2V-20.3V分段范围时，确定电机的转速保护阈值为101000转。
步骤S305，根据所述第二电压分段范围，确定阈值为电机的转速保护阈值2，转入步骤S306；
这里，在具体实施时，当检测的工作电压处于20.3V-29.4V分段范围时，确定电机的转速保护阈值为108000转。
步骤S306，获取所述电机的转速，转入步骤S307；
步骤S307，将所述转速与对应的阈值进行比较，当所述转速大于或等于对应的阈值时，转入步骤S308；当所述转速小于对应的阈值时，转入步骤S301；
步骤S308，统计所述转速大于所述对应的阈值的持续时长；
这里，在具体实施时，可以采用计数的方式实现对持续时长的统计。
步骤S309，判断持续时长是否达到第一时长，当持续时长达到第一时长时转入步骤S310，否则转入步骤S301；
这里的第一时长可根据实际经验值进行选取，例如5秒等。
步骤S310，控制所述电机转速降低到零，并将统计时间归零。
这里，具体实施时，可以关闭电机，从而控制所述电机的转速降低到零。
实现方式二：采用转速与电流的比值保护阈值来实现对电机的控制
在这种实现方式中，根据不同的电机工作电压分段范围来选择不同的电机的转速与电流的比值保护阈值。
以方式一中的吸尘器为例，当进风口孔径未完全堵塞时，如图4中示出了进风口未完全堵塞并且进风口孔径分别为6.5毫米和10毫米时，电机不同工作电压与转速与电流的比值临界值的对应关系图。从图4可以看出，在18.2V-26.6V及26.6V-29.4V的电压范围内，所述吸尘器的进风口为6.5毫米的转速与电流的比值临界值均大于所述吸尘器的进风口孔径为10毫米在全电压范围(18.2V-29.4V)的转速与电流的比值临界值；但是在26.6V-29.4V的电压范围内，所述吸尘器的进风口孔径为10毫米的转速与电流的比值临界值大于所述吸尘器的进风口孔径为6.5毫米在21.7V-23.1V的电压范围内的转速与电流的比值临界值。本应用实施例中需要考虑电机的保护的进风口孔径为6.5毫米。当以进风口为6.5毫米在全电压范围内(18.2V-29.4V)对应的最小转速与电流的比值临界值(7500转/(秒·安培))作为启动电机的转速保护阈值时，就可能出现：当进风口孔径为10毫米，且电压范围为26.6V-29.4V，检测到的电机转速与电流的比值大于所述转速与电流的比值保护阈值，此时将启动堵孔保护即出现误判。
基于此，在本实现方式中，根据电机不同的工作电压分段范围划分不同的电机的转速与电流的比值保护阈值，以避免出现上述误判。比如，将在18.2V-25.2V需要启动堵孔保护的进风口孔径对应的最小转速与电流的比值临界值(5900转/(秒·安培))作为保护阈值V1，将在25.2V-29.4V电压区间内对应的最小转速临界值(7100转/(秒·安培))作为保护阈值V2，将V1，V2作为不同电压对应的阈值与实际检测的电机的转速与电流的比值作比较，判断是否需要执行电机保护措施。
采用电机的转速与电流的比值保护阈值实现电机的控制的流程示意图如图5所示。
步骤S501，采集电机的工作电压，转入步骤S502；
这里，在具体实施时，通过相关的电压采集电路检测电机当前的工作电压的模拟值，并对检测的模拟值进行模数转换，得到工作电压的AD值。
步骤S502，将采集的工作电压的AD值进行滤波处理，得到滤波后的AD值，转入步骤S503；
步骤S503，判断电机的工作电压所属的电压分段范围，当所属的电压分段范围为第一分段范围时，转入步骤S504；当所属的电压分段范围为第二分段范围时，转入步骤S505；
这里，在具体实施时，需要先设定一个电压分段阈值，并将电机的工作电压与所述电压分段阈值进行比较，当电机的工作电压小于所述电压分段阈值时，确定电机的工作电压属于第一电压分段范围；当电机的工作电压大于所述电压分段阈值时，确定电机的工作电压属于第二电压分段范围。
这里，所述电压分段阈值是根据图4中所示的对应的关系设定的，具体设定方法可以是，将不需要启动堵孔保护的进风口孔径为10毫米时容易引起误判的电压范围(26.6V-29.4V)中较小的电压向左偏移一定量(如，1.4V)得到所述电压分段阈值(如，25.2V)。
步骤S504，根据所述第一电压分段范围，确定阈值为电机的转速保护阈值1，转入步骤S506；
这里，在具体实施时，当检测的工作电压处于18.2V-25.2V分段范围时，确定电机的转速与电流的比值保护阈值为5900转/(秒·安培)。
步骤S505，根据所述第二电压分段范围，确定阈值为电机的转速保护阈值2，转入步骤S506；
这里，在具体实施时，当检测的工作电压处于25.2V-29.4V分段范围时，确定电机的转速与电流的比值保护阈值为7100转/(秒·安培)。
步骤S506，检测电机的转速和电流，转入步骤S507；
步骤S507，计算电机的转速与电流的比值，转入步骤S508；
步骤S508，将所述转速与电流的比值与对应的阈值进行比较，当所述转速与电流的比值大于或等于对应的阈值时，转入步骤S509；当所述转速与电流的比值小于对应的阈值时，转入步骤S501；
步骤S509，统计所述转速大于所述对应的阈值的持续时长；
这里，在具体实施时，可以采用计数的方式实现对持续时长的统计。
步骤S510，判断持续时长是否达到第一时长，当持续时长达到第一时长时转入步骤S511，否则转入步骤S501；
这里的第一时长可根据实际经验值进行选取，例如5秒等。
步骤S511，控制所述电机转速降低到零，并将统计时间归零。
实现方式三：采用转速保护阈值以及转速与电流的比值保护阈值来实现对电机的控制
在这种实现方式中，根据不同的电机工作电压分段范围来选择不同的电机的转速保护阈值以及电机的转速与电流的比值保护阈值。
图1和图4分别示出了进风口未完全堵塞并且进风口孔径分别为6.5毫米和10毫米时电机不同工作电压与转速临界值的对应关系图，以及进风口未完全堵塞并且进风口孔径分别为6.5毫米和10毫米时，电机不同工作电压与转速与电流的比值临界值的对应关系图。
在这种实现方式中，将实现方式一中采用的转速保护阈值与实现方式二中采用转速与电流的比值保护阈值相结合来实现对电机的控制。比如，将在18.2V-20.3V电压区间内需要启动堵孔保护的进风口孔径对应的最小转速临界值(101000转/秒)作为保护阈值V1，将在20.3V-29.4V电压区间内需要启动堵孔保护的进风口孔径对应的最小转速临界值(108000转/秒)作为保护阈值V2；同时，将在18.2V-25.2V电压区间内需要启动堵孔保护的进风口孔径对应的最小转速与电流的比值临界值(5900转/(秒·安培))作为保护阈值V1’，将在25.2V-29.4V电压区间内需要启动堵孔保护的进风口孔径对应的最小转速临界值(7100转转/(秒·安培))作为保护阈值V2’，将V1，V2，V1’，V2’作为不同电压对应的阈值与实际检测的电机的转速以及转速与电流的比值作比较，判断是否需要执行电机保护措施。将所述转速与对应的V1或V2进行比较，得到第一比较结果；并将所述转速与电流的比值与对应的V1’，V2’进行比较，得到第二比较结果；当所述第一比较结果满足第一预设条件并且所述第二比较结果满足第二预设条件时，执行电机保护措施。采用电机的转速保护阈值以及转速与电流的比值保护阈值实现电机控制的流程与图5中步骤S501～S507、S509～S511相同，不同的步骤在于S508。实现方式三的S508中需要将所述转速与对应的V1或V2进行比较，并且将所述转速与电流的比值与对应的V1’，V2’进行比较；当所述转速大于或等于对应的转速保护阈值并且所述转速与电流的比值大于或等于对应的转速与电流的比值保护阈值时，转入步骤S509，否则转入步骤S501。
实现方式三采用转速保护阈值以及转速与电流的比值保护阈值来实现对电机的控制，相较于实现方式一或实现方式二，判断条件更严苛，判断的准确性也更高。
本发明实施例提供的电机的控制方法，通过检测电机的工作电压；确定与检测的工作电压对应的阈值；获取所述电机的第一参数，并将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果；当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速。本发明实施例中的阈值具体采用了三种不同类型的保护阈值，即：电机的转速保护阈值、电机的转速与电流的比值保护阈值以及既包括电机的转速保护阈值又包括电机的转速与电流的比值保护阈值来实现对电机控制，如此能够在电机使用过程中准确有效的判断是否启动电机保护。
为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供一种电机的控制装置，图6为本发明实施例装置的组成结构示意图，如图6所示，所述装置600包括：
检测单元601，用于检测电机的工作电压；
确定单元602，用于确定与检测的工作电压对应的阈值；
获取单元603，用于获取所述电机的第一参数；
比较单元604，用于将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果；
控制单元605，用于当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速。
在一实施例中，所述确定单元602，具体用于确定与检测的工作电压对应的第一转速阈值；
所述获取单元603，具体用于获取电机的转速；
所述比较单元604，具体用于将获取的电机的转速与所述第一转速阈值进行比较，得到比较结果。
在一实施例中，所述确定单元602，具体用于确定与检测的工作电压对应的第一比值阈值；
所述获取单元603，具体用于检测电机的转速和电流；确定电机的转速与电流的比值；
所述比较单元604，具体用于将确定的比值与所述第一比值阈值进行比较，得到比较结果。
在一实施例中，所述确定单元602，具体用于：确定与检测的工作电压对应的第一转速阈值及第一比值阈值；
所述获取单元603，具体用于：检测电机的转速和电流；并确定电机的转速与电流的比值；将电机的转速和确定的比值作为第一参数；
所述比较单元604，具体用于：将检测的转速与所述第一转速阈值进行比较，得到第一比较结果；并将所述确定的比值与所述第一比值阈值进行比较，得到第二比较结果；
所述控制单元605，具体用于：当所述第一比较结果满足第一预设条件并且所述第二比较结果满足第二预设条件时，控制所述电机降低转速。
在一实施例中，所述检测单元601，具体用于：检测电机的工作电压的模拟信号；将检测的工作电压的模拟信号转化为工作电压的数字信号；对所述工作电压的数字信号进行滤波处理，得到处理后的工作电压。
在一实施例中，所述控制单元605，具体用于：确定所述获取的电机的第一参数超出所述阈值，且所述第一参数超出所述阈值的持续时长达到第一时长时，控制所述电机降低转速。
在一实施例中，
实际应用时，检测单元单元601可由相关硬件电路实现；确定单元602、获取单元603、比较单元604及控制单元605可由电机的控制装置中的处理器实现。
需要说明的是：上述实施例提供的电机的控制装置在进行电机是否启动保护措施判断时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的电机的控制装置与电机的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例提供一种电机的控制装置，如图7所示，所述装置700包括：处理器701和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器702，其中：
所述处理器701配置为执行上述一个或多个技术方案提供的方法。
实际应用时，如图7所示，所述装置700中的各个组件通过总线***703耦合在一起。可理解，总线***703用于实现这些组件之间的连接通信。总线***703除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线***703。
在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：电机和上述装置700。
这里的电子设备包括吸尘器，但不限于吸尘器。
上述实施例提供的电子设备中使用的电机控制方法与电机的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种存储介质，具体是计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器702，上述计算机程序可由电机的控制装置700的处理器701执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、快闪存储器(FlashMemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)等存储器。
需要说明的是：需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
另外，本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
检测电机的工作电压；
确定与检测的工作电压对应的阈值；
获取所述电机的第一参数，并将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果；
当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值包含第一转速阈值；
所述获取所述电机的第一参数，包括：
获取电机的转速；
所述将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果，包括：
将获取的电机的转速与所述第一转速阈值进行比较，得到比较结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值包含第一比值阈值；
所述获取所述电机的第一参数，包括：
检测电机的转速和电流；
确定电机的转速与电流的比值；
所述将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果，包括：
将确定的比值与所述第一比值阈值进行比较，得到比较结果。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值包含第一转速阈值及第一比值阈值；
所述获取所述电机的第一参数，包括：
检测电机的转速和电流；并确定电机的转速与电流的比值；
将电机的转速和确定的比值作为第一参数；
所述将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果，包括：
将检测的转速与所述第一转速阈值进行比较，得到第一比较结果；并将所述确定的比值与所述第一比值阈值进行比较，得到第二比较结果；
所述当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速，包括：
当所述第一比较结果满足第一预设条件并且所述第二比较结果满足第二预设条件时，控制所述电机降低转速。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测电机的工作电压，包括：
检测电机的工作电压的模拟信号；
将检测的工作电压的模拟信号转化为工作电压的数字信号；
对所述工作电压的数字信号进行滤波处理，得到处理后的工作电压。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速，包括：
确定所述获取的电机的第一参数超出所述阈值，且所述第一参数超出所述阈值的持续时长达到第一时长时，控制所述电机降低转速。
7.一种电机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
检测单元，用于检测电机的工作电压；
确定单元，用于确定与检测的工作电压对应的阈值；
获取单元，用于获取所述电机的第一参数；
比较单元，用于将所述第一参数与所述阈值进行比较，得到比较结果；
控制单元，用于当所述比较结果满足预设条件时，控制所述电机降低转速。
8.一种电机的控制装置，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：电机和权利要求8所述的电机控制装置。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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