CN111823914B - 一种车轮夹紧控制方法、装置、***以及充换电站 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车轮夹紧控制方法、装置、***以及充换电站，该车轮夹紧控制方法包括：控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动；当各车轮夹紧装置的扭矩满足设定条件时，控制车轮夹紧装置停止运动，并获取每一车轮夹紧装置的移动位移；根据移动位移、车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定车轮是否夹紧。本发明实施例提供的技术方案针对不同车型，通过车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差就可以确定车轮是否夹紧，大大降低了设备的开发周期。

Description

一种车轮夹紧控制方法、装置、***以及充换电站
技术领域
本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种车轮夹紧控制方法、装置、***以及充换电站。
背景技术
随着新能源电动汽车的快速发展，充换电站的建设需求也越来越受到大家的关注。
目前针对电动汽车的电能补给主要包括充电和更换电池，相对于充电，更换电池的方案能够在短时间内完成电能补给，节省了用户等待的时间。更换电池通常在换电站中通过专业设备进行更换，在换电过程中需要将电动汽车进行夹紧，避免电动汽车的移动导致电池与电动汽车的损坏。
而现有技术在对不同车型进行固定时，需要每次调整夹紧装置的位置，增加了设备的开发周期。
发明内容
本发明实施例提供一种车轮夹紧控制方法、装置、***以及充换电站，以实现快速确定车轮的夹紧状态，有利于降低设备的开发周期。
第一方面，本发明实施例提供了一种车轮夹紧控制方法，包括：
控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动；
当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件时，控制所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并获取所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移；
根据所述移动位移、所述车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定所述车轮是否夹紧成功；
其中，所述车轮的轴距包括前轮轴距和后轮轴距。
可选地，根据所述移动位移、所述车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定所述车轮是否夹紧成功，包括：
当P1-P3＝(S2-S1+2H)/2时，确定所述车轮夹紧，其中，P1为所述第一前轮夹紧装置的移动位移，P3为所述第一后轮的夹紧装置的移动位移，S1为前轮轴距，S2为后轮轴距，H为初始水平位置偏差。
可选地，控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近所述车轮的一侧运动包括：
获取所述第一前轮夹紧装置的第一实时位移和所述第二前轮夹紧装置的第二实时位移；
根据第一实时位移和第二实时位移的差值调整所述第一前轮夹紧装置的移动速度或所述第二前轮夹紧装置的移动速度，使所述第一实时位移等于所述第二实时位移；
控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近所述车轮的一侧运动包括：
获取所述第一后轮夹紧装置的第三实时位移和所述第二后轮夹紧装置的第四实时位移；
根据第三实时位移和第四实时位移的差值调整所述第一后轮夹紧装置的移动速度或所述第二后轮夹紧装置的移动速度，使所述第三实时位移等于所述第四实时位移。
可选地，第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件，包括：
所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩均等于设定扭矩。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车轮夹紧控制装置，该装置包括：
运动控制单元，用于控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动；
制动与位移获取单元，用于当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件时，控制所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并获取所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移；
车轮夹紧确定单元，用于根据所述移动位移、所述车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定所述车轮是否夹紧成功；其中，所述车轮的轴距包括前轮轴距和后轮轴距。
可选地，所述车轮夹紧确定单元具体用于：
当P1-P3＝(S2-S1+2H)/2时，确定所述车轮夹紧成功，其中，P1为所述第一前轮夹紧装置的移动位移，P3为所述第一后轮的夹紧装置的移动位移，S1为前轮轴距，S2为后轮轴距，H为初始水平位置偏差。
可选地，所述运动控制单元包括第一运动控制子单元和第二运动控制子单元；
所述第一运动控制子单元用于获取所述第一前轮夹紧装置的第一实时位移和所述第二前轮夹紧装置的第二实时位移；并根据第一实时位移和第二实时位移的差值调整所述第一前轮夹紧装置的移动速度或所述第二前轮夹紧装置的移动速度，使所述第一实时位移等于所述第二实时位移；
所述第二运动控制子单元用于获取所述第一后轮夹紧装置的第三实时位移和所述第二后轮夹紧装置的第四实时位移；并根据第三实时位移和第四实时位移的差值调整所述第一后轮夹紧装置的移动速度或所述第二后轮夹紧装置的移动速度，使所述第三实时位移等于所述第四实时位移。
可选地，所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件，包括：
所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩均等于设定扭矩。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车轮夹紧控制***，包括第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置、第二后轮夹紧装置以及第二方面所述的车轮夹紧控制装置。
第四方面，本发明实施例还提供了一种换电站，包括第三方面所述的车轮夹紧控制***。
本发明实施例通过控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动；当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件时，控制第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并获取第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移；然后根据移动位移、车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定车轮是否夹紧。由于第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置同步夹紧前车轮，第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置同步夹紧后车轮，因此第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置的移动位移相同，第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移相同。当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件停止夹紧车轮，此时通过车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差就可以确定车轮是否夹紧成功，针对不同车型，不需要每次调整夹紧装置的移动位移，大大降低了设备的开发周期，进而降低了开发成本。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种车轮夹紧控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种车轮夹紧控制方法对应的原理图；
图3为本发明实施例提供的另一种车轮加紧控制方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种车轮夹紧控制方法对应的原理图；
图5为本发明实施例提供的一种前轮夹紧装置的运动控制方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种后轮夹紧装置的运动控制方法的流程图；
图7为本发明实施例提供的一种车轮夹紧控制装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种运动控制单元的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的一种车轮夹紧控制***的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例提供的一种车轮夹紧控制方法的流程图。该方法可适用于电动汽车在充换电站内更换电池的情况，该方法可以由车轮夹紧控制装置来执行，具体可以由车轮夹紧控制装置中的软件和/或硬件来执行，参考图1，本发明实施例提供的车轮夹紧控制方法包括如下步骤：
S110、控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动。
具体地，当电动汽车需要更换电池时，需要将电动汽车停泊到指定位置，通过专业设备进行电池更换。在汽车的停泊位处，设置有第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置，分别用于夹紧汽车的两个前轮，还设置有第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置，分别用于夹紧汽车的两个后轮。夹紧装置可以包括伺服电机和移位丝杆，在伺服电机的驱动下，移位丝杆向靠近车轮的一侧移动，使得固定装置(如凹槽状的固定件)逐渐夹紧车轮。第一前轮夹紧装置的初始位置与第二前轮夹紧装置的初始位置相对于停泊位的纵轴线对称，第一后轮夹紧装置与第二后轮夹紧装置的初始位置相对于停泊位的纵轴线对称。为了使得停泊的汽车的四轮能够居中，将第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置的移动速度同步，将第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动速度同步，保证第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置的移动距离相等，第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动距离相等。
S120、当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件时，控制第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并获取第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移。
具体地，夹紧装置的扭矩模式指的是通过控制伺服电机的输入电流进而控制输出扭矩，当输出扭矩达到设定扭矩时，伺服电机停止运行。也就是说，当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件时，与每一夹紧装置对应的伺服电机停止运行，进而第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并且当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动时，获取各夹紧装置的移动位移。
优选地，第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩均等于设定扭矩，能够保证每个车轮的夹紧程度相同，防止在更换电池的过程中电动汽车的停泊位置出现偏差。
示例性地，当电动汽车停泊在指定位置后，通过伺服电机控制相应的第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置同步向靠近前轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置同步向靠近后轮的一侧运动，当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置触碰到相应的车轮时，每一夹紧装置的扭矩逐渐增大，当各个夹紧装置的扭矩均达到设定扭矩时，停止运动，获取此时各个夹紧装置的移动位移，由于第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置同步运动，因此第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置的移动位移相同，同理，第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移也相同，由此可以保证第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮均居中，也即四个车轮关于停泊位的纵轴线居中对齐。
需要说明的是，在电动汽车停泊时，前轮的停靠位置可以是与停泊位的纵轴线平行的，也可以是偏离停泊位的纵轴线的(即与停泊位的纵轴线存在一定的角度)。例如，电动汽车的第一前轮远离停泊位的纵轴线，当各个夹紧装置向靠近车轮的一侧运动时，第一前轮夹紧装置最先触碰到第一前轮，则第一前轮夹紧装置推动第一前轮向靠近停泊位的纵轴线的一侧运动，当第二前轮夹紧装置触碰到第二前轮时，第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置均向靠近车轮的一侧运动，在此过程中，第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置移动速度是同步的。
S130、根据移动位移、车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定车轮是否夹紧成功。
具体地，第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的最大极限位置是相同的，即，第一前轮夹紧装置和第一后轮夹紧装置的与停泊位的纵轴线的最大距离相等，第二前轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置与停泊位的纵轴线的最大距离相等。当前轮夹紧装置与后轮夹紧装置均在最大极限位置或者在同一纵轴线上时，前轮夹紧装置和后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差为零，由于不同车型的前轮轴距和后轮轴距不完全相同，因此当对停泊在停泊位置上的电动汽车的车轮进行加紧操作时，根据第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移和车轮的轴距即可确定车轮是否加紧成功，且在对不同车型的车轮进行加紧时，不需要每次调整第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的初始位置，大大缩短了设备的开发周期。
示例性地，图2为本发明实施例提供的一种车轮夹紧控制方法对应的原理图，参考图2，以第一前轮夹紧装置11所在的位置为原点建立车轮与夹紧装置的位置坐标系(以各夹紧装置的重心点所在位置等效为各夹紧装置的实际位置)，其中，Y轴与停泊位的纵轴线平行，X轴与停泊位的纵轴线垂直。设初始时刻，第一后轮夹紧装置13与第一前轮夹紧装置11均在Y轴上，即第一后轮夹紧装置13与第一前轮夹紧装置11在沿X轴方向上的初始水平偏差H为零，第二后轮夹紧装置14与第二前轮夹紧装置12所在直线平行于Y轴。电动汽车停泊在停泊位上，电动汽车的前轮轴距为S1，后轮轴距为S2(忽略车轮的宽度)，第一前轮夹紧装置11和第二前轮夹紧装置12向靠近前轮的方向同步运动，当第一前轮夹紧装置11和第二前轮夹紧装置12的扭矩达到设定扭矩时停止运动，此时第一前轮夹紧装置11的移动位移P1和第二前轮夹紧装置12的移动位移P2相等；第一后轮夹紧装置13和第二后轮夹紧装置14向靠近后轮的方向同步运动，当第一后轮夹紧装置13和第二后轮夹紧装置14的扭矩达到设定扭矩时停止运动，此时第一后轮夹紧装置13的移动位移P3和第二后轮夹紧装置14的移动位移P4相等。由此可知，P1+S1+P2＝P3+S2+P4，由于P1＝P2，P3＝P4，则P1-P3＝(S2-S1)/2，进而通过前轮夹紧装置与后轮夹紧装置的位移差以及后轮轴距S2与前轮轴距S1之间的差值就可以确定车轮是否夹紧成功。
本发明实施例通过控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动；当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件时，控制第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并获取第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移；然后根据移动位移、车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定车轮是否夹紧成功。由于第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置同步运动，第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置同步运动，因此第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置的移动位移相同，第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移相同，当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件停止运动时，前轮和后轮均处于居中状态并关于停泊位的纵轴线对称，并且通过移动位移、车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差就可以进一步确定车轮是否夹紧成功，避免夹紧过程中出现偏差导致夹紧失败。本实施例针对不同车型，不需要每次调整夹紧装置的位置就可以成功夹紧车轮，大大降低了设备的开发周期，进而降低了开发成本。
可选地，图3为本发明实施例提供的另一种车轮加紧控制方法的流程图，参考图3，在上述技术方案的基础上，本发明实施例提供的车轮加紧控制方法包括：
S210、控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动。
S220、当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件时，控制第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并获取第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移。
S230、当P1-P3＝(S2-S1+2H)/2时，确定车轮夹紧成功。
其中，P1为第一前轮夹紧装置的移动位移，P3为第一后轮夹紧装置的移动位移，S1为前轮轴距，S2为后轮轴距，H为初始水平位置偏差。第一前轮夹紧装置的移动位移P1和第一后轮夹紧装置的移动位移P3可以由位置传感器获得，由于第一前轮夹紧装置与第二前轮夹紧装置同步运动，第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置同步运动，因此第一前轮夹紧装置与第二前轮夹紧装置的移动位移相同，第一后轮夹紧装置与第二后轮夹紧装置的移动位移相同，进而只需使得第一前轮夹紧装置和第一后轮夹紧装置的移动位移满足预设条件，或者使得第二后轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置的移动位移满足预设条件即可夹紧车轮。图4为本发明实施例提供的另一种车轮夹紧控制方法对应的原理图，在上述各技术方案的基础上，参考图4，以第一前轮夹紧装置11和第一后轮夹紧装置13为例进行说明，其具体运动过程与上述运动过程相同，在此不再赘述。当车轮居中时，P1+P3+S1＝P2+P4+S2+2H，P1＝P2，P3＝P4，上式可以等效为P1-P3＝(S2-S1+2H)/2，从而对于不同的车型，通过测量第一前轮夹紧装置11的位移P1、第一后轮夹紧装置12的位移P2、前轮轴距和后轮轴距的差值以及第一前轮夹紧装置11与第一后轮夹紧装置13之间的水平位置偏差H，就可以确定车轮是否夹紧成功，避免由于控制偏差导致夹紧失败，进而大大节省了设备的开发周期。
作为本发明实施例的一种可选实施方式，图5为本发明实施例提供的一种前轮夹紧装置的运动控制方法的流程图，在上述各技术方案的基础上，参考图5，控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近所述车轮的一侧运动可以由以下方法来实现：
S310、获取第一前轮夹紧装置的第一实时位移和第二前轮夹紧装置的第二实时位移。
S320、根据第一实时位移和第二实时位移的差值调整第一前轮夹紧装置的移动速度或第二前轮夹紧装置的移动速度，使第一实时位移等于第二实时位移。
具体地，第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置是在扭矩模式下同步向靠近前轮的方向运动，扭矩模式指的是通过控制伺服电机的输入电流进而控制输出扭矩，当输出扭矩达到设定扭矩时，伺服电机停止运行。在第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置的运行过程中，可以通过位置传感器获取第一前轮夹紧装置的第一实时位移和第二前轮夹紧装置的第二实时位移。例如，可以采用速度跟随的方式调整第一前轮夹紧装置的移动速度或第二前轮夹紧装置的移动速度，假设第一前轮夹紧装置的移动速度为V1，第二前轮夹紧装置的移动速度为V2，第一前轮夹紧装置的第一实时位移为X1，第二前轮夹紧装置的第二实时位移为X2，第一实时位移X1和第二实时位移X2可以通过运动控制器来实时反馈以得到相应的运动数据。在获取到相应的实时位移数据后，根据速度跟随公式V2＝V1-k(X2n-X1n)来实现第二前轮夹紧装置的移动速度V2跟随第一前轮夹紧装置的移动速度V1，也即第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置同步运动。其中，k为运动方程的斜率系数，k为正整数，k越大，则第二前轮夹紧装置的移动速度V2跟随第一前轮夹紧装置的移动速度V1就越灵敏；n为调整次数，在实际情况下，可以对第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置的移动速度进行多次调整。示例性地，在第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置同步运动的过程中，如果第一实时位移X1大于第二实时位移X2，则运动控制器根据位移差X2-X1来计算第二前轮夹紧装置的移动速度V2，使得第二前轮夹紧装置的移动速度V2大于第一前轮夹紧装置的移动速度V1，从而保证第一实时位移X1等于第二实时位移X2。
作为本发明实施例的一种可选实施方式，图6为本发明实施例提供的一种后轮夹紧装置的运动控制方法的流程图，在上述各技术方案的基础上，控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近所述车轮的一侧运动可以由以下方法来实现：
S410、获取第一后轮夹紧装置的第三实时位移和第二后轮夹紧装置的第四实时位移。
S420、根据第三实时位移和第四实时位移的差值调整第一后轮夹紧装置的移动速度或第二后轮夹紧装置的移动速度，使第三实时位移等于第四实时位移。
具体地，第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的运动过程与第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置的运动过程相同，在此不再赘述。
当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩均等于设定扭矩时，第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，由于第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置的移动位移相同，第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移相同，保证了前轮和后轮均居中，有利于完成对电动汽车的换电操作。
可选地，本发明实施例还提供了一种车轮夹紧控制装置，能够执行本发明任意技术方案所提供的车轮夹紧控制方法。图7为本发明实施例提供的一种车轮夹紧控制装置的结构示意图，参考图7，在上述各实施例的基础上，本发明实施例提供的车轮夹紧控制装置包括：
运动控制单元51，用于控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动。
制动与位移获取单元52，用于当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件时，控制第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并获取第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移。
车轮夹紧确定单元53，用于根据移动位移、车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定车轮是否夹紧；其中，车轮的轴距包括前轮轴距和后轮轴距。
可选地，第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩满足设定条件，包括：第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩均等于设定扭矩。当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩均等于设定扭矩时，制动与位移获取单元52控制第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并获取第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移。
其中，车轮夹紧确定单元53具体用于：
当P1-P3＝(S2-S1+2H)/2时，确定车轮夹紧，其中，P1为第一前轮夹紧装置的移动位移，P3为第一后轮夹紧装置的移动位移，S1为前轮轴距，S2为后轮轴距，H为初始水平位置偏差。
可选地，图8为本发明实施例提供的一种运动控制单元的结构示意图，参考图8，运动控制单元51包括第一运动控制子单元511和第二运动控制子单元512；
第一运动控制子单元511用于获取第一前轮夹紧装置的第一实时位移和第二前轮夹紧装置的第二实时位移；并根据第一实时位移和第二实时位移的差值调整第一前轮夹紧装置的移动速度或第二前轮夹紧装置的移动速度，使第一实时位移等于第二实时位移；
第二运动控制子单元512用于获取第一后轮夹紧装置的第三实时位移和第二后轮夹紧装置的第四实时位移；并根据第三实时位移和第四实时位移的差值调整第一后轮夹紧装置的移动速度或第二后轮夹紧装置的移动速度，使第三实时位移等于第四实时位移。
本发明实施例所提供的车轮夹紧控制装置能够执行本发明任意实施例所提供的车轮夹紧控制方法，具备执行该方法的功能模块/单元，因此本发明实施例提供的车轮夹紧控制装置具备上述任意实施例所描述的有益效果。
本发明实施例还提供了一种车轮夹紧控制***，图9为本发明实施例提供的一种车轮夹紧控制***的结构示意图，参考图9，该车轮夹紧控制***包括第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置、第二后轮夹紧装置以及本发明实施例提供的车轮夹紧控制装置，因此，本发明实施例所提供的车轮控制***也具备上述任意实施例所描述的有益效果。
此外，本发明实施例还提供了一种充换电站，包括本发明实施例提供的车轮夹紧控制***。该充换电站能够实现对电动汽车的电能补给，在对电动汽车进行更换电池时，通过车轮夹紧控制***能够实现针对不同车型，不需要每次调整夹紧装置的移动位移，大大降低了设备的开发周期，进而降低了开发成本。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种车轮夹紧控制方法，其特征在于，包括：
控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动；
当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩均等于设定扭矩时，控制所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并获取所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移；
根据所述移动位移、所述车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定所述车轮是否夹紧成功；
其中，所述车轮的轴距包括前轮轴距和后轮轴距。
2.根据权利要求1所述的车轮夹紧控制方法，其特征在于，根据所述移动位移、所述车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定所述车轮是否夹紧成功，包括：
当P1-P2＝(S2-S1+2H)/2时，确定所述车轮夹紧成功，其中，P1为所述第一前轮夹紧装置的移动位移，P2为所述第一后轮夹紧装置的移动位移，S1为前轮轴距，S2为后轮轴距，H为初始水平位置偏差。
3.根据权利要求1所述的车轮夹紧控制方法，其特征在于：
控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近所述车轮的一侧运动包括：
获取所述第一前轮夹紧装置的第一实时位移和所述第二前轮夹紧装置的第二实时位移；
根据第一实时位移和第二实时位移的差值调整所述第一前轮夹紧装置的移动速度或所述第二前轮夹紧装置的移动速度，使所述第一实时位移等于所述第二实时位移；
控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近所述车轮的一侧运动包括：
获取所述第一后轮夹紧装置的第三实时位移和所述第二后轮夹紧装置的第四实时位移；
根据第三实时位移和第四实时位移的差值调整所述第一后轮夹紧装置的移动速度或所述第二后轮夹紧装置的移动速度，使所述第三实时位移等于所述第四实时位移。
4.一种车轮夹紧控制装置，其特征在于，包括：
运动控制单元，用于控制第一前轮夹紧装置和第二前轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动，并控制第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置在扭矩模式下同步向靠近车轮的一侧运动；
制动与位移获取单元，用于当第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的扭矩均等于设定扭矩时，控制所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置停止运动，并获取所述第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置和第二后轮夹紧装置的移动位移；
车轮夹紧确定单元，用于根据所述移动位移、所述车轮的轴距以及前轮夹紧装置与后轮夹紧装置之间的初始水平位置偏差确定所述车轮是否夹紧成功；其中，所述车轮的轴距包括前轮轴距和后轮轴距。
5.根据权利要求4所述的车轮夹紧控制装置，其特征在于，所述车轮夹紧确定单元具体用于：
当P1-P3＝(S2-S1+2H)/2时，确定所述车轮夹紧成功，其中，P1为所述第一前轮夹紧装置的移动位移，P3为所述第一后轮的夹紧装置的移动位移，S1为前轮轴距，S2为后轮轴距，H为初始水平位置偏差。
6.根据权利要求4所述的车轮夹紧控制装置，其特征在于，所述运动控制单元包括第一运动控制子单元和第二运动控制子单元；
所述第一运动控制子单元用于获取所述第一前轮夹紧装置的第一实时位移和所述第二前轮夹紧装置的第二实时位移；并根据第一实时位移和第二实时位移的差值调整所述第一前轮夹紧装置的移动速度或所述第二前轮夹紧装置的移动速度，使所述第一实时位移等于所述第二实时位移；
所述第二运动控制子单元用于获取所述第一后轮夹紧装置的第三实时位移和所述第二后轮夹紧装置的第四实时位移；并根据第三实时位移和第四实时位移的差值调整所述第一后轮夹紧装置的移动速度或所述第二后轮夹紧装置的移动速度，使所述第三实时位移等于所述第四实时位移。
7.一种车轮夹紧控制***，其特征在于，包括第一前轮夹紧装置、第二前轮夹紧装置、第一后轮夹紧装置、第二后轮夹紧装置以及如权利要求4-6任一项所述的车轮夹紧控制装置。
8.一种充换电站，包括如权利要求7所述的车轮夹紧控制***。
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