CN110386022A

CN110386022A - 轮毂定位方法、装置、换电站和计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN110386022A
Application number: CN201910629355.XA
Authority: CN
Inventors: 杨君海; 张永祥
Original assignee: NIO Co Ltd
Current assignee: NIO Co Ltd
Priority date: 2019-07-12
Filing date: 2019-07-12
Publication date: 2019-10-29
Anticipated expiration: 2039-07-12
Also published as: CN110386022B

Abstract

本公开实施例提供了一种轮毂定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。其中，该轮毂定位方法应用于换电站；当从车辆的两侧进行轮毂定位时，该方法包括：基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，确定轮毂位置调整模块的第一待定位置；基于第一待定位置，根据电机的输出扭矩是否达到预定扭矩的情况，确定轮毂位置调整模块的第二待定位置；基于第一待定位置和第二待定位置，并依据车辆的中心线，确定轮毂位置调整模块的目标定位位置；其中，轮毂位置调整模块从第二待定位置移动至目标定位位置，从而调整对应轮毂的位置，车身随之被调整至标准换电位置。本公开实施例通过该技术方案解决了在兼容不同轮毂的情况下进行精确定位的技术问题。

Description

轮毂定位方法、装置、换电站和计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，特别是涉及一种轮毂定位方法、装置、换电站和计算机可读存储介质。

背景技术

近几年来，电动汽车呈现了井喷式发展。与传统的燃油汽车相比，电动汽车更加节能和环保，而且有望成为储能的移动终端。

在电动汽车的应用中，需要对其进行加电。在诸多的加电方式中，换电方式是一种快速、方便、安全的办法。在对电动汽车进行换电的过程中，考虑到换电速度和用户体验等诸多方面的影响因素，对电动汽车进行精确定位至关重要。

由于车辆的轮毂经常被改造，因此车辆的轮毂的尺寸并不一致，所以，在利用现有技术对车辆进行定位时，会因为被更换了不同尺寸的轮毂而导致定位不精确的问题，从而影响到换电。

因此，现有技术因为没有考虑到不同轮毂的尺寸变化所带来的影响，而存在定位不精确的缺陷。

公开内容

为了克服上述现有技术存在的缺陷，本公开实施例提供一种轮毂定位方法、装置、换电站和计算机可读存储介质，以解决如何在兼容不同轮毂的情况下进行精确定位的技术问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供了以下技术方案：

一种轮毂定位方法，其应用于换电站；所述换电站包括至少一个轮毂位置调整模块所述轮毂由轮毂位置调整模块推动；所述轮毂位置调整模块由电机驱动；当从所述车辆的两侧进行轮毂定位时，所述轮毂定位方法包括：

基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，确定所述轮毂位置调整模块的第一待定位置；

基于所述第一待定位置，根据所述电机的输出扭矩是否达到预定扭矩的情况，确定所述轮毂位置调整模块的第二待定位置；

基于所述第一待定位置和所述第二待定位置，并依据所述车辆的中心线，确定所述轮毂位置调整模块的目标定位位置；其中，所述至少一个轮毂位置调整模块从所述第二待定位置移动至所述目标定位位置，从而调整对应轮毂的位置，车身随之被调整至标准换电位置。

进一步地，所述基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，确定所述轮毂位置调整模块的第一待定位置的步骤，具体包括：

计算所述预设的最大轮毂宽度与预设的标准轮毂宽度之差，作为第一差值；

根据所述预设的标准轮毂宽度，确定所述轮毂位置调整模块的夹紧位置；

计算所述轮毂位置调整模块的所述夹紧位置与所述第一差值之差，得到所述第一待定位置。

进一步地，所述预定扭矩配置为：大于空载扭矩和所述轮毂位置调整模块推正所述车辆过程中所需的扭矩。

进一步地，基于所述第一待定位置和所述第二待定位置，并依据所述车辆的中心线，确定所述轮毂位置调整模块的目标定位位置的步骤，具体包括：

计算所述车辆两侧轮毂位置调整模块的第二待定位置之和；

对得到的和值，计算算数平均值；

计算所述第一待定位置与所述算数平均值之和，得到所述目标定位位置。

进一步地，基于所述第一待定位置，根据所述电机的输出扭矩是否达到预定扭矩的情况，确定所述轮毂位置调整模块的第二待定位置的步骤，具体包括：所述轮毂位置调整模块从第一待定位置继续推动所述轮毂，在推动过程中：

当所述电机的输出扭矩达到所述预定扭矩时，停止推动，计算所述车辆两侧的所述轮毂位置调整模块在所述第一待定位置的基础上所推出的距离；

根据所述第一待定位置与所述轮毂位置调整模块所推出的距离之和，确定所述第二待定位置。

为了实现上述目的，第二方面，本公开还提供了以下技术方案：

一种轮毂定位装置，其应用于换电站；包括：至少一个轮毂位置调整模块所述轮毂由轮毂位置调整模块推动；

第一位置确定模块，用于基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，确定所述轮毂位置调整模块的第一待定位置，使所述轮毂位置调整模块移动至所述第一待定位置；

第二位置确定模块，用于基于所述第一待定位置，根据所述电机的输出扭矩是否达到预定扭矩的情况，确定所述轮毂位置调整模块的第二待定位置，使所述轮毂位置调整模块从所述第一待定位置移动至所述第二待定位置；

第三位置确定模块，用于基于所述第一待定位置和所述第二待定位置，并依据所述车辆的中心线，确定所述轮毂位置调整模块的目标定位位置；其中，所述至少一个轮毂位置调整模块从所述第二待定位置移动至所述目标定位位置，从而调整对应轮毂的位置，车身随之被调整至标准换电位置。

进一步地，所述第一位置确定模块具体用于：

进一步地，所述第二位置确定模块用于将所述预定扭矩配置为：大于空载扭矩和所述轮毂位置调整模块推正所述车辆过程中所需的扭矩；

所述第三位置确定模块具体用于：

计算所述车辆两侧轮毂位置调整模块的第二待定位置之和；

对得到的和值，计算算数平均值；

为了实现上述目的，第三方面，本公开还提供了以下技术方案：

一种换电站，其包括处理器和存储器；其中：

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现本发明第一方面中任意一项所述的方法步骤。

为了实现上述目的，本公开还提供了以下技术方案：

一种计算机可读存储介质，其用于存储非暂时性计算机可读指令，当所述非暂时性计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行如本发明第一方面中任意一项所述的轮毂定位方法方法。

与现有技术相比，本公开实施例至少具有以下有益效果：

目前，经常发生轮毂改装的情况，此时，四轮轮毂位置调整模块的工作位置与在标准轮毂的情况下的四轮轮毂位置调整模块的工作位置之间存在偏差。而且，前后轮改装方式的不同，也会引起前后轮之间存在偏差。这些偏差会造成轮毂定位得不精确。对此，现有技术往往采取一步到位的方式将轮毂位置调整模块推至目的位置，但是这种方法定位得不精确。

与现有技术不同，本公开实施例提供一种轮毂定位方法、装置、换电站和计算机可读存储介质。其中，该轮毂定位方法应用于换电站；该换电站包括至少一个轮毂位置调整模块轮毂由轮毂位置调整模块推动；轮毂位置调整模块由电机驱动；当从所述车辆的两侧进行轮毂定位时，该轮毂定位方法包括：基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，确定轮毂位置调整模块的第一待定位置；基于第一待定位置，根据电机的输出扭矩是否达到预定扭矩的情况，确定轮毂位置调整模块的第二待定位置；基于第一待定位置和第二待定位置，并依据车辆的中心线，确定轮毂位置调整模块的目标定位位置；其中，至少一个轮毂位置调整模块从第二待定位置移动至目标定位位置，从而调整对应轮毂的位置，车身随之被调整至标准换电位置。本公开实施例考虑到了不同轮毂之间在尺寸上的差异，从车俩的两侧分别驱动两侧的轮毂位置调整模块，至第一待定位置、第二待定位置和目标定位位置，以对轮毂进行定位。具体而言，先基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，确定轮毂位置调整模块的第一待定位置；然后，结合电机的输出扭矩，来确定轮毂位置调整模块的第二待定位置，最后，再进行对中，消除了车辆左右方向的偏差，避免了因车辆前后轮改装方式的不同所引起的前后轮偏差而影响定位精度的缺陷，实现了在兼容不同轮毂的情况下进行精确定位的技术效果。

当然，实施本公开的任一产品不一定需要同时实现以上所述的所有优点。

为了能更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本公开的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例,并配合附图，详细说明如下。本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而得以体现。本公开的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。所要求保护的主题不限于解决在背景技术中提及的任何或所有缺点。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，附图作为本公开的一部分，用来对本公开作进一步的理解。下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1为根据一示例性实施例的、对车辆上的轮毂进行定位的示意图；

图2为根据一示例性实施例的轮毂定位方法的流程示意图；

图3为根据一示例性实施例的车辆两侧轮毂位置调整模块推移轮毂的位置示意图；

图4为根据一示例性实施例的轮毂定位装置的结构示意图。

上述附图和文字描述并不旨在以任何方式来限制本公开的保护范围，而是通过参考特定实施例，以向本领域技术人员说明本公开的概念。并且，任一附图中的标记和文字仅仅是为了更清楚地说明本公开，不应视为对本公开保护范围的不当限定。

具体实施方式

下面通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合而形成技术方案。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本公开的基本构想，图式中仅显示与本公开中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。本公开的示意性实施例及其说明可以用于解释本公开，但不构成对本公开保护范围的不当限定。

图1示例性示出了对车辆上的轮毂进行定位的示意图。如图1所示，车身10包括至少一个轮毂11和轮毂位置调整模块12。该车身包括轮毂11和轮毂位置调整模块12。轮毂11由轮毂位置调整模块12推动；该轮毂位置调整模块12由电机驱动。其中，在初始状态下，轮毂位置调整模块12距离车身10一定的距离。该轮毂位置调整模块12可以为推杆、滚筒机构等。

目前，在诸如换电站等在进行换电的过程中，对车辆进行定位时，没有考虑到车辆轮毂尺寸的变换情况。当车辆的轮毂被更换且新的轮毂与被更换轮毂的尺寸不一致时，会导致不能精确定位轮毂的问题。

鉴于此，为了解决在兼容不同轮毂的情况下进行精确定位的技术问题。本公开实施例提供一种轮毂定位方法。该方法应用于换电站。该换电站可以包括至少一个轮毂位置调整模块其中，该轮毂由轮毂位置调整模块推动。该轮毂位置调整模块由电机驱动。如图2所示，当从车辆的两侧进行轮毂定位时，该轮毂定位方法主要可以包括以下步骤S200至步骤S220。其中：

S200：基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，确定轮毂位置调整模块的第一待定位置。

其中，第一待定位置是相对于定位操作前轮毂位置调整模块所处的初始位置而言的。

这里，本文中的位置间的距离、宽度等可以采用毫米、英寸等单位。在计算中，采用统一的单位进行位置确定。

由于不同轮毂的宽度会有所不同，为了避免定位时轮毂夹到车轮，本实施例参照预设的最大轮毂宽度进行定位。

在一个可选的实施例中，本步骤具体可以包括：

S201：计算预设的最大轮毂宽度与预设的标准轮毂宽度之差，作为第一差值；

S202：根据预设的标准轮毂宽度，确定轮毂位置调整模块的夹紧位置；

S203：计算轮毂位置调整模块的夹紧位置与第一差值之差，得到第一待定位置。

其中，夹紧位置可以为轮毂位置调整模块顶紧轮毂时的位置。

例如，如果预设的最大轮毂宽度比预设的标准轮毂宽度大S，那么，轮毂位置调整模块的第一待定位置需要比预设的标准轮毂宽度小S。即：

L＝S'-S； (公式一)

式中，L表示第一待定位置；S'表示根据标准轮毂调试出来的轮毂位置调整模块的夹紧位置；S表示预设的最大轮毂宽度与预设的标准轮毂宽度之差(单位例如可以为毫米)。

在本文中，第一待定位置相对于初始位置而言。该初始位置为进行轮毂定位前，轮毂所处的位置。同理，在下文中，第二待定位置和目标定位位置也均相对于初始位置而言。

在本实施例中，电机可以在不超过设定扭矩的情况下，以预定速度运行，并将轮毂位置调整模块从当前位置驱动至第一待定位置处。本步骤可以快速地完成，从而可以节省定位时间。

S210：基于第一待定位置，根据电机的输出扭矩是否达到预定扭矩的情况，确定轮毂位置调整模块的第二待定位置。

本步骤在第一待定位置的基础上，进一步判断电机的输出扭矩是否达到预定扭矩，以确定出相对于第一待定位置的第二待定位置。

具体地，本步骤可以包括：轮毂位置调整模块从第一待定位置继续推动轮毂，在推动过程中：

S211：当电机的输出扭矩达到预定扭矩时，停止推动，计算车辆两侧的轮毂位置调整模块在第一待定位置的基础上所推出的距离；

S212：根据第一待定位置与轮毂位置调整模块所推出的距离之和，确定第二待定位置。

举例来说，当驱动车辆两侧轮毂位置调整模块的电机的输出扭矩同时达到预定扭矩时，车辆两侧的轮毂位置调整模块在第一待定位置的基础上，分别推出的距离为L₁、L₂(即车辆两侧轮毂位置调整模块的第二待定位置与第一待定位置之间的距离)。其中，L₁、L₂可以相等，也可以不等。由此可以确定车辆两侧轮毂位置调整模块的第二待定位置为：与第一待定位置相距L₁的位置、与第一待定位置相距L₂的位置。其中，该电机例如可以为伺服电机。

在本步骤中，当驱动车辆两侧轮毂位置调整模块的电机的输出扭矩均达到预定扭矩时，可以确定车辆两侧的轮毂位置调整模块有效地接触了轮胎。此时，可以获得车辆两侧轮毂位置调整模块推出的距离。在该状态下，车辆已被固定，但还未对中。对此，可以通过步骤S220来予以解决。

在一个优选的实施例中，预定扭矩可以大于空载扭矩和轮毂位置调整模块推正车辆过程中所需的扭矩。

例如，设定扭矩可以大于轮毂位置调整模块推正车辆过程中的扭矩；该轮毂位置调整模块推正车辆过程中的扭矩可以大于空载扭矩。

其中，电机的输出扭矩包括空载扭矩和轮毂位置调整模块推正车辆过程中的扭矩。其中，空载扭矩是指：在车辆两侧的轮毂位置调整模块向车辆中心线方向推移的过程中，存在不接触车轮的过程，在该过程中，电机输出的扭矩。轮毂位置调整模块推正车辆过程中的扭矩是指：由于车辆的车身通常偏向一侧而导致当一侧的轮毂位置调整模块接触车轮时而另一侧的轮毂位置调整模块还未接触车轮，其中接触车轮的轮毂位置调整模块会把车辆推正，在此情况下电机输出的扭矩。

在本实施例中，如果外界阻力小于设定扭矩，则电机以速度上限进行运转；该电机反馈的扭矩为外界阻力。如果外界阻力达到设定扭矩，则该电机保持设定扭矩进行运转，直至电机的转速降到零。

S220：基于第一待定位置和第二待定位置，并依据车辆的中心线，确定轮毂位置调整模块的目标定位位置；其中，至少一个轮毂位置调整模块从第二待定位置移动至目标定位位置，从而调整对应轮毂的位置，车身随之被调整至标准换电位置。

在车辆两侧轮毂位置调整模块的推进过程中，阻力可能会不相等；所以，车辆两侧轮毂位置调整模块的推进距离也可能会不相等。在这种情况下，车辆已被固定，但还未对中。对此，本步骤考虑车辆两侧轮毂位置调整模块的推进距离，并参照车辆中心线的位置，来确定轮毂位置调整模块的目标定位位置，从而实现对轮毂的定位。

作为一个可选的实施例，本步骤S220可以包括：

S221：计算车辆两侧轮毂位置调整模块的第二待定位置之和；

S222：对得到的和值，计算算数平均值；

S223：计算第一待定位置与算数平均值之和，得到目标定位位置。

具体地，可以通过下式确定轮毂位置调整模块的目标定位位置：

L+(L₁+L₂)/2； (公式二)

式中，L表示第一待定位置距初始位置的距离；L₁表示一侧轮毂位置调整模块的第二待定位置距第一待定位置的距离；L₂表示另一侧轮毂位置调整模块的第二待定位置距第一待定位置的距离。其中，初始位置为轮毂位置调整模块推移轮毂前所处的位置。

在本实施例中，车辆两侧轮毂位置调整模块从两侧向车辆中心线方向推移轮毂的过程中，车辆两侧轮毂位置调整模块的总移动距离为：(L+L+L₁+L₂)。将该总移动距离除以2，可以得到平均距离。该平均距离即为车辆两侧轮毂位置调整模块距车辆中心线的距离。因此，如果车辆两侧轮毂位置调整模块均推移了该平均距离，则可以确定轮毂对中了。所以，本公开实施例通过公式二可以实现轮毂对中，由此实现了轮毂的精确定位。

在实际应用中，可以从单侧对一个轮毂11进行定位，也可以从车身10的两侧同时对两个轮毂11进行定位，本文对此不作限定。

为了便于理解本发明，下面结合附图对本发明进行详细说明。

图3示例性地示出了车辆两侧轮毂位置调整模块推移轮毂的位置示意图。在图3中，A表示车辆一侧轮毂位置调整模块推移轮毂的位置示意图；B表示车辆另一侧轮毂位置调整模块推移轮毂的位置示意图；C表示车辆中心线；P₀表示车辆一侧轮毂位置调整模块的初始位置；P₁表示车俩一侧轮毂位置调整模块的第一待定位置；P₂表示车辆一侧轮毂位置调整模块的第二待定位置；P₃表示车辆一侧轮毂位置调整模块的目标定位位置；P₀'表示车辆另一侧轮毂位置调整模块的初始位置；P₁'表示车辆另一侧轮毂位置调整模块的第一待定位置；P₂'表示车辆另一侧轮毂位置调整模块的第二待定位置；P₃'表示车辆另一侧轮毂位置调整模块的目标定位位置；L表示车辆一侧轮毂位置调整模块的第一待定位置距初始位置的距离；L'表示车辆另一侧轮毂位置调整模块的第一待定位置距初始位置的距离；L₁表示车辆一侧轮毂位置调整模块的第二待定位置距第一待定位置的距离；L₂表示车辆另一侧轮毂位置调整模块的第二待定位置距第一待定位置的距离。

在本实施例中，车辆两侧的轮毂位置调整模块在电机的驱动下，分别由x、-x方向向车辆中心线C方向推移轮毂。具体而言，车辆两侧的轮毂分别位于初始位置P₀、P₀'。然后，执行轮毂定位方法，其包括以下步骤S300至步骤S320。其中：

S300：基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，确定车辆两侧轮毂位置调整模块的第一待定位置P₁、P₁'。

在本步骤(可以称之为位置定位模式)中，通过轮毂的最大宽度和预设的标准轮毂宽度，车辆两侧的轮毂位置调整模块可以快速地分别推移L、L'距离，由此可以确定出第一待定位置，由此可以节省定位时间。

S310：基于第一待定位置，根据电机的输出扭矩是否达到预定扭矩的情况，确定轮毂位置调整模块的第二待定位置。

在本步骤S310(可以称之为扭矩定位模式)中，通过判断电机的输出扭矩是否达到预定扭矩的情况，可以判断出车辆两侧的轮毂位置调整模块是否已经有效地接触到了轮胎。此时，车辆一侧的轮毂位置调整模块推移的距离为L₁，另一侧的轮毂位置调整模块推移的距离为L₂；由此可以确定出车辆两侧的轮毂位置调整模块达到第二待定位置P₂、P₂'。由于轮毂位置调整模块在推进的过程中所受到的阻力不相等，所以L₁、L₂可能不相等。此时，车辆已被固定，但仍未对中。

S320：基于第一待定位置和第二待定位置，并依据车辆的中心线，确定轮毂位置调整模块的目标定位位置；其中，两个轮毂位置调整模块从第二待定位置移动至目标定位位置，从而调整对应轮毂的位置，车身随之被调整至标准换电位置。

在本步骤(也可以称之为位置定位模式)中，对仍未对中的轮毂进行对中定位。考虑到：为了使轮毂对中，而要求车辆两侧的轮毂位置调整模块分别推移的距离相等，可以在第一待定位置和第二待定位置的基础上进一步，并依据车辆中心线，通过计算算术平均距离，来确定车辆两侧轮毂位置调整模块的目标定位位置，即P₃、P₃'。当车辆两侧的轮毂位置调整模块推移至P₃、P₃'时，就可以夹紧轮毂，并确保车辆对中。

综上所述，本公开实施例考虑到了不同轮毂之间在尺寸上的差异，从车俩的两侧分别驱动两侧的轮毂位置调整模块，或者从车辆单侧驱动轮毂位置调整模块，至第一待定位置、第二待定位置和目标定位位置，以对轮毂进行定位，实现了从位置定位模式至扭矩定位模式，再到位置定位模式的定位过程。具体而言，先基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，可以快速地确定轮毂位置调整模块的第一待定位置；然后，结合电机的输出扭矩，来确定轮毂位置调整模块的第二待定位置，最后，再进行对中，避免了因车辆前后轮改装方式的不同所引起的前后轮偏差而影响定位精度的缺陷，实现了在兼容不同轮毂的情况下进行精确定位的技术效果。

在上文中，虽然按照上述的顺序描述了轮毂定位方法实施例中的各个步骤，本领域技术人员应清楚，本公开实施例中的步骤并不必然按照上述顺序执行，其也可以倒序、并行、交叉等其他顺序执行，而且，在上述步骤的基础上，本领域技术人员也可以再加入其他步骤，这些明显变型或等同替换的方式也应包含在本公开的保护范围之内，在此不再赘述。

下面为本公开装置实施例，本公开装置实施例用于执行本公开方法实施例实现的步骤，为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本公开方法实施例。在本公开各个装置实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

为了解决在兼容不同轮毂的情况下进行精确定位的技术问题，本公开实施例还提供一种轮毂定位装置。如图4所示，该装置可以应用于换电站，并且包括：至少一个轮毂位置调整模块，轮毂由轮毂位置调整模块推动；第一位置确定模块41、第二位置确定模块42和第三位置确定模块43。其中，第一位置确定模块41用于基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，确定轮毂位置调整模块的第一待定位置，使轮毂位置调整模块移动至第一待定位置。第二位置确定模块42用于基于第一待定位置，根据电机的输出扭矩是否达到预定扭矩的情况，确定轮毂位置调整模块的第二待定位置，使轮毂位置调整模块从第一待定位置移动至第二待定位置。第三位置确定模块43用于基于第一待定位置和第二待定位置，并依据车辆的中心线，确定轮毂位置调整模块的目标定位位置；其中，至少一个轮毂位置调整模块从第二待定位置移动至目标定位位置，从而调整对应轮毂的位置，车身随之被调整至标准换电位置。

在一个可选的实施例中，第一位置确定模块41具体用于：计算预设的最大轮毂宽度与预设的标准轮毂宽度之差，作为第一差值；根据预设的标准轮毂宽度，确定轮毂位置调整模块的夹紧位置；计算轮毂位置调整模块的夹紧位置与第一差值之差，得到第一待定位置。

在一个可选的实施例中，第二位置确定模块42用于将预定扭矩配置为：大于空载扭矩和轮毂位置调整模块推正车辆过程中所需的扭矩；第三位置确定模块43具体用于：计算车辆两侧轮毂位置调整模块的第二待定位置之和；对得到的和值，计算算数平均值；计算第一待定位置与算数平均值之和，得到目标定位位置。

在一个可选的实施例中，在轮毂位置调整模块从第一待定位置继续推动轮毂，在推动过程中，第二位置确定模块42还用于：当电机的输出扭矩达到预定扭矩时，停止推动，计算车辆两侧的轮毂位置调整模块在第一待定位置的基础上所推出的距离；根据第一待定位置与轮毂位置调整模块所推出的距离之和，确定第二待定位置。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程及其解决的技术问题和取得的技术效果，可以参考前述方法实施例中的对应过程及其解决的技术问题和取得的技术效果，在此不再赘述。

综上所述，本公开实施例考虑到了不同轮毂之间在尺寸上的差异，利用第一位置确定模块41、第二位置确定模块42和第三位置确定模块43，从车俩的两侧分别驱动两侧的轮毂位置调整模块，或者从车辆单侧驱动轮毂位置调整模块，至第一待定位置、第二待定位置和目标定位位置，以对轮毂进行定位，实现了从位置定位模式至扭矩定位模式，再到位置定位模式的定位过程。具体而言，先基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，快速地确定轮毂位置调整模块的第一待定位置；然后，结合电机的输出扭矩，来确定轮毂位置调整模块的第二待定位置，最后，再进行对中，避免了因车辆前后轮改装方式的不同所引起的前后轮偏差而影响定位精度的缺陷，实现了在兼容不同轮毂的情况下进行精确定位的技术效果。

为了解决在兼容不同轮毂的情况下进行精确定位的技术问题，本公开实施例还提供一种换电站，其包括处理器和存储器。其中，存储器用于存放计算机程序。处理器用于执行存储器上所存放的程序时，实现任意一项轮毂定位方法实施例所述的方法步骤。

上述处理器可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器还可以包括AI(ArtificialIntelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

上述存储器可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器所执行。

在一些示例性的实施例中，该车辆还可选地包括：***设备接口和至少一个***设备。处理器、存储器和***设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口相连。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的车辆的具体工作过程及其解决的技术问题和取得的技术效果，可以参考前述轮毂定位方法实施例中的对应过程及其解决的技术问题和取得的技术效果，在此不再赘述。

为了解决在兼容不同轮毂的情况下进行精确定位的技术问题，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质用于存储非暂时性计算机可读指令，当该非暂时性计算机可读指令由计算机执行时，使得计算机执行任意一项轮毂定位方法实施例所述的步骤。

该计算机可读存储介质可应用于终端，该计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该指令、该程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现。

上述计算机可读存储介质可以包括但不限于随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦写可编程只读存储器(EPROM)、电可擦写可编程只读存储器(EEPROM)、闪存(例如，NOR型闪存或NAND型闪存)、内容可寻址存储器(CAM)、聚合物存储器(例如，铁电聚合物存储器)、相变存储器、双向开关半导体存储器、硅-氧化物-氮化硅-氧化硅-硅(Silicon-Oxide-Nitride-Oxide-Silicon，SONOS)存储器、磁卡或者光卡，亦或是其他任意适当类型的计算机可读存储介质。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的计算机可读存储介质的具体工作过程及其解决的技术问题和取得的技术效果，可以参考前述轮毂定位方法实施例中的对应过程及其解决的技术问题和取得的技术效果，在此不再赘述。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

需要说明的是，本文中涉及到的流程图和/或框图不仅仅局限于本文所示的形式，其还可以进行划分和/或组合。

还需要指出的是，在本公开的***和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。可以不脱离由所附权利要求定义的教导的技术而进行对在此所述的技术的各种改变、替换和更改。此外，本公开的权利要求的范围不限于以上所述的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法和动作的具体方面。可以利用与在此所述的相应方面进行基本相同的功能或者实现基本相同的结果的当前存在的或者稍后要开发的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。因而，所附权利要求包括在其范围内的这样的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。本领域技术人员在考虑说明书及这里公开的具体实施方式后，会容易想到本发明的其它实施方案。本公开旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开所未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正保护范围由权利要求指出。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并非用于限定本公开的保护范围。凡在本公开的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、改变、添加和子组合等，均包含在本公开的保护范围内。

Claims

1.一种车辆轮毂定位方法，其特征在于，应用于换电站，所述换电站包括至少一个轮毂位置调整模块；所述轮毂由轮毂位置调整模块推动；所述轮毂位置调整模块由电机驱动；当从所述车辆的两侧进行轮毂定位时，所述轮毂定位方法包括：

基于所述第一待定位置和所述第二待定位置，并依据所述车辆的中心线，确定所述轮毂位置调整模块的目标定位位置；

其中，所述至少一个轮毂位置调整模块从所述第二待定位置移动至所述目标定位位置，从而调整对应轮毂的位置，车身随之被调整至标准换电位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的最大轮毂宽度和预设的标准轮毂宽度，确定所述轮毂位置调整模块的第一待定位置的步骤，具体包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定扭矩配置为：大于空载扭矩和所述轮毂位置调整模块推正所述车辆过程中所需的扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一待定位置和所述第二待定位置，并依据所述车辆的中心线，确定所述轮毂位置调整模块的目标定位位置的步骤，具体包括：

计算所述车辆两侧轮毂位置调整模块的第二待定位置之和；

对得到的和值，计算算数平均值；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一待定位置，根据所述电机的输出扭矩是否达到预定扭矩的情况，确定所述轮毂位置调整模块的第二待定位置的步骤，具体包括：所述轮毂位置调整模块从所述第一待定位置继续推动所述轮毂，在推动过程中：

6.一种轮毂定位装置，其特征在于，应用于换电站；包括：至少一个轮毂位置调整模块，所述轮毂由轮毂位置调整模块推动；

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一位置确定模块具体用于：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二位置确定模块用于将所述预定扭矩配置为大于空载扭矩和所述轮毂位置调整模块推正所述车辆过程中所需的扭矩；

所述第三位置确定模块具体用于：

计算所述车辆两侧轮毂位置调整模块的第二待定位置之和；

对得到的和值，计算算数平均值；

9.一种换电站，其特征在于，包括处理器和存储器；其中：

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5中任意一项所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其用于存储非暂时性计算机可读指令，当所述非暂时性计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5中任意一项所述的轮毂定位方法方法。