CN111823268A - 水平多关节机器人 - Google Patents

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CN111823268A CN202010310904.XA CN202010310904A CN111823268A CN 111823268 A CN111823268 A CN 111823268A CN 202010310904 A CN202010310904 A CN 202010310904A CN 111823268 A CN111823268 A CN 111823268A
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荒川豊
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Abstract

本申请提供水平多关节机器人，其能够在狭窄处进行作业。一种水平多关节机器人，其特征在于，具有：基台；第一臂，以通过所述基台的转动轴为中心转动；第二臂，设置于所述第一臂，并且相对于所述第一臂滑动而伸长及收缩；以及驱动源，产生使所述第二臂相对于所述第一臂滑动的驱动力，在从所述转动轴的轴向的俯视观察下，进行了收缩时的所述第二臂与所述基台重叠。此外，优选地，所述驱动源设置于所述第一臂，在所述俯视观察时，所述驱动源与所述基台错开。

Description

水平多关节机器人
技术领域
本发明涉及水平多关节机器人。
背景技术
在专利文献1中公开了一种水平多关节型机器人，该水平多关节型机器人包括基部、设置为相对于基部能够在二维平面内旋转的第一臂、设置为相对于第一臂能够在二维平面内旋转的第二臂、相对于第二臂能够在与二维平面正交的上下方向上移动的引导轴、以及设置于引导轴的前端的卡盘等工件把持机构。
在这样的水平多关节型机器人中，通过适当地设定二维平面内的第一臂以及第二臂的各旋转角度，从而使工件把持机构移动到目标位置。此外，在目标位置处能够进行把持工件等作业。
专利文献1：日本专利特开2016-41453号公报
然而，在专利文献1所记载的机器人中，存在如下技术问题：若未确保足够空间地对第一臂的可动区域以及第二臂的可动区域进行了设定，则在第二臂的前端部接近基部时会与障碍物碰撞。
发明内容
本发明的应用例的水平多关节机器人其特征在于，具有：基台；第一臂，以通过所述基台的转动轴为中心进行转动；第二臂，设置于所述第一臂，并相对于所述第一臂滑动而伸长及收缩；以及驱动源，产生使所述第二臂相对于所述第一臂滑动的驱动力，在从所述转动轴的轴向的俯视观察下，进行了收缩时的所述第二臂与所述基台重叠。
附图说明
图1是示出第一实施方式涉及的水平多关节机器人的侧视图，并且是示出使第二臂相对于第一臂收缩的状态的侧视图。
图2是放大示出图1的基台与第一臂的连接部附近的剖视图。
图3是示出第一实施方式涉及的水平多关节机器人的侧视图，并且是示出使第二臂相对于第一臂伸长的状态的侧视图。
图4是从转动轴J1的轴向观察图1所示的水平多关节机器人时的俯视图。
图5是图1所示的第一臂、第二臂以及驱动装置的分解立体图。
图6是示出第二实施方式涉及的水平多关节机器人的侧视图，并且是示出使第二臂相对于第一臂收缩的状态的侧视图。
图7是从转动轴J1的轴向观察图6所示的水平多关节机器人时的俯视图。
图8是示出第三实施方式涉及的水平多关节机器人的局部放大剖视图。
附图标记说明：
1水平多关节机器人；10被设置面；11基台；21第一臂；21R右端；22第二臂；22R右端；23第三臂；24末端执行器；30驱动装置；31驱动装置；32驱动装置；33驱动装置；112基座；114基台下部；116基台上部；116a内空部；221前端；222基端；301压电致动器；302被驱动部；311基台连接部；311a凹部；312被驱动部；312a被驱动面；312b内空部；313压电致动器；314轴承；314a外圈；314b内圈；314c滚动体；321压电致动器；322引导块；323被驱动部；324导轨；331压电致动器；332被驱动部；J1转动轴；J2滑动轴；J3转动轴；M0箭头；M1箭头；M2箭头；M3箭头。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的水平多关节机器人的优选实施方式详细地进行说明。
1.第一实施方式
首先，对第一实施方式涉及的水平多关节机器人1进行说明。
图1是示出第一实施方式涉及的水平多关节机器人的侧视图，并且是示出使第二臂相对于第一臂收缩的状态的侧视图。图2是放大示出图1的基台与第一臂的连接部附近的剖视图。图3是示出第一实施方式涉及的水平多关节机器人的侧视图，并且是示出使第二臂相对于第一臂伸长的状态的侧视图。
图1以及图3所示的水平多关节机器人1是所谓的SCARA机器人。水平多关节机器人1的用途并不特别限定，例如可列举精密设备、构成其的部件等对象物的给料、卸料、输送以及组装等。
图1以及图3所示的水平多关节机器人1具有基台11、连接于基台11的第一臂21、连接于第一臂21的第二臂22、连接于第二臂22的第三臂23和连接于第三臂23的末端执行器24。第一臂21以通过基台11的转动轴J1为中心相对于基台11进行转动，第二臂22沿第一臂21所延伸的滑动轴J2平移即滑动。此外，如图2所示，水平多关节机器人1具有产生使第二臂22相对于第一臂21滑动的驱动力的压电致动器321。
需要指出，在本申请的各图中，为了便于说明，将与滑动轴J2平行的轴设为X轴，将与转动轴J1平行的轴设为Z轴，将与X轴和Z轴双方正交的轴设为Y轴。此外，将表示各轴的箭头的前端称为各轴的前端，将箭头的基端称为各轴的基端。进一步地，在以下的说明中，为了便于说明，将Z轴的前端侧也称为“上”，将基端侧也称为“下”。
在这样的水平多关节机器人1中，通过组合第一臂21以转动轴J1为中心转动的动作和第二臂22沿滑动轴J2滑动的动作，从而能够使末端执行器24移动到目标位置。此外，由于第二臂22相对于第一臂21沿滑动轴J2伸缩，因此例如在使第一臂21转动时能够先收缩第二臂22。由此，在第二臂22收缩的状态下使第一臂21进行转动时，能够缩小第一臂21以及第二臂22画出的面积。换言之，能够缩小末端执行器24的旋转半径。因此，即使在设置于狭窄处的情况下，也能够实现不易与障碍物等发生干涉的水平多关节机器人1。
以下，对水平多关节机器人1的各部进行说明。
1.1基台
图1以及图3所示的基台11具有基台下部114和设置于基台下部114上的基台上部116。在设置于被设置面10的基座112上设置有基台11，在基座112与基台上部116之间设置有基台下部114。需要指出，作为被设置面10，例如可列举地板、墙壁、天花板、台架、能够移动的台车上等。也就是说，被设置面10并不需要是水平面，例如也可以是垂直面。因此，水平多关节机器人1的“水平”意思是与被设置面10平行。
基座112呈板状，下表面与被设置面10抵接，在上表面设置有基台下部114。
基台下部114其外形形状例如呈圆柱形。基台下部114的内部也可以为空腔。在该情况下，能够在基台下部114的内部内置控制水平多关节机器人1的各部的动作的控制器、向水平多关节机器人1的各部供给电力的电源装置等。需要指出，也可以使它们设置于基台下部114的外部。
基台上部116呈具有内空部116a的筒状。此外，基台下部114能够***内空部116a。由此，通过相对于内空部116a插拔基台下部114，从而能够使基台上部116沿Z轴进行位移。其结果，基台11能够沿转动轴J1伸缩。
此外，基台11具有设置于基台下部114的上部的驱动装置30。本实施方式涉及的驱动装置30具备包括压电元件的压电致动器301。当向压电致动器301所包括的压电元件通电时，压电元件进行振动，产生在上下方向上送出的驱动力。
进一步地，驱动装置30具有设置于内空部116a并固定于基台上部116的被驱动部302。被驱动部302呈沿转动轴J1(Z轴)延伸的长条状。此外，被驱动部302接收压电致动器301所产生的驱动力，相对于压电致动器301上下位移。由此，如在图1以及图3中用箭头M0所示，能够使基台上部116相对于基台下部114上下进行直线运动。由此，能够使基台上部116以及与其连接的各部升降。
如上所述，本实施方式涉及的基台11沿转动轴J1伸缩。由此，能够使连接于第三臂23的末端执行器24上下位移。于是，能够使末端执行器24移动到目标位置。此外，由于基台11支承第一臂21、第二臂22等，因此需要将外形等设得比较大。为此，通过赋予基台11以伸缩功能，从而能够防止水平多关节机器人1整体的大型化。进一步地，也可以在第三臂23与末端执行器24之间设置具有伸缩功能的臂，但在该情况下，远离转动轴J1的部分的质量会增大。这样一来，由于第二臂22的转动所需的扭矩会增大，因此从该角度来看，本实施方式也是优选的。
需要指出，驱动装置30也可以具备压电致动器301以外的直动机构，例如具备电磁致动器。另一方面，压电致动器301由于能够实现驱动装置30的小型化，因此也有助于水平多关节机器人1的小型化。此外，在使用压电致动器301的情况下，能够省略减速器等对驱动力进行传递的机构。因此，从该角度来看，也能够实现水平多关节机器人1的小型化以及构造的简化。
此外，在第三臂23与末端执行器24之间设置有具有伸缩功能的臂的情况下，也可以省略基台11具有的伸缩功能。
1.2第一臂
图1所示的第一臂21经由后述的驱动装置31而连接于基台11的上端。如图1所示，第一臂21呈具有沿X轴延伸的长轴的形状。此外，第一臂21以转动轴J1为中心进行转动。此外，第一臂21在偏离其长轴的中心的位置与转动轴J1交叉。因此，第一臂21以偏心的转动轴J1为中心进行转动。
转动轴J1是通过基台11并与Z轴平行的轴。这样，以通过基台11的转动轴J1为中心使第一臂21转动，从而关于相对于第一臂21滑动的第二臂22，也同样地能够以转动轴J1为中心进行转动。由此，关于第二臂22进行滑动的轴即滑动轴J2，也能够以转动轴J1为中心进行转动。
在基台11与第一臂21之间插装有驱动装置31。通过该驱动装置31所产生的驱动力，能够使第一臂21相对于基台11转动。
图2所示的驱动装置31具备连接于基台11的基台连接部311、连接于第一臂21的被驱动部312、固定于基台连接部311的压电致动器313以及设置于基台连接部311与被驱动部312之间的轴承314。当向压电致动器313所包括的压电元件通电时，压电元件进行振动，在以转动轴J1为中心的圆的切线方向上产生驱动力。被驱动部312接收压电致动器313所产生的驱动力，相对于压电致动器313进行转动。由此，如在图1中用箭头M1所示，能够以转动轴J1为中心使第一臂21转动。
图2所示的基台连接部311具有向上方开口的凹部311a。在该凹部311a中收容有被驱动部312、压电致动器313以及轴承314。由此，能够一面确保驱动装置31的刚度，一面实现驱动装置31的低外形。
图2所示的被驱动部312呈以转动轴J1为中心轴的圆筒形。此外，在外侧面的局部设置有阶梯，在该阶梯设置有被驱动面312a。压电致动器313与该被驱动面312a抵接而接收驱动力。
如上所述，图2所示的压电致动器313在以转动轴J1为中心的圆的切线方向上产生驱动力。驱动装置31具备的压电致动器313的数量并不特别限定，可以是一个，也可以是多个。
图2所示的轴承314具备连接于基台连接部311的外圈314a、连接于被驱动部312的内圈314b、和设置于外圈314a与内圈314b之间的滚动体314c。轴承314的种类并不特别限定，例如可列举滚珠轴承、滚柱轴承、交叉滚子轴承等，但从承载性等角度来看，优选使用交叉滚子轴承。
需要指出，压电致动器313也可以用任意的转动机构、例如电磁马达来替代。另一方面，压电致动器313由于能够实现驱动装置31的小型化以及薄型化，因此具有有助于水平多关节机器人1的小型化的优点。此外，在使用压电致动器313的情况下，由于能够省略减速器等对驱动力进行传递的机构，因此从该角度来看，也能够实现水平多关节机器人1的小型化以及构造的简化。
1.3第二臂
图1所示的第二臂22经由驱动装置32而设置于第一臂21的上方。如图1所示，第二臂22呈具有沿X轴延伸的长轴的形状。此外，第二臂22相对于第一臂21滑动。具体而言，通过驱动装置32所产生的驱动力使第二臂22沿X轴位移。由此，第二臂22沿第一臂21延伸的滑动轴J2进行滑动。
在此，在第二臂22位于第二臂22的滑动范围中X轴的最基端侧时，即处于图1所示的状态时，如图1所示，第一臂21的右端21R与第二臂22的右端22R彼此对齐。
另一方面，在第二臂22位于第二臂22的滑动范围中X轴的最前端侧时，即处于图3所示的状态时，如图3所示，第一臂21的右端21R与第二臂22的右端22R彼此错开。
这样，通过第二臂22相对于第一臂21滑动，从而第二臂22具有伸缩的功能。即，图1示出了第二臂22收缩的状态，图3示出了第二臂22伸长的状态。
在上述那样的水平多关节机器人1中，例如在使末端执行器24朝向X轴的前端侧移动时，只要单纯地使第二臂22伸长即可。此外，在使末端执行器24这样移动时，水平多关节机器人1沿Y轴的长度没有变化。因此，即使在水平多关节机器人1的Y轴方向上的侧旁存在障碍物的情况下，也能够一面避免障碍物与第二臂22等接触，一面使水平多关节机器人1进行作业。
在此，图4是从转动轴J1的轴向观察图1所示的水平多关节机器人1时的俯视图。
如图4所示，水平多关节机器人1构成为在第二臂22处于收缩状态时，第二臂22与基台11重叠。通过采用这样的构造，能够缩短第二臂22处于收缩状态时沿X轴的长度。也就是说，在第二臂22处于收缩状态时，能够将基台11上方的空间利用作为用于容纳进行了收缩的第二臂22的空间。
需要指出，在第二臂伸长的状态下，在从转动轴J1的轴向的俯视观察下，第二臂22既可以与基台11重叠，也可以不重叠。只是，在重叠的情况下，伸长状态的第二臂22与基台11的重复部分的面积比收缩状态的第二臂22与基台11的重复部分的面积小。
驱动装置32插装于第一臂21与第二臂22之间。
图5是图1所示的第一臂21、第二臂22以及驱动装置32的分解立体图。需要指出，在图5中，以透视的方式对第一臂21进行了图示。
图5所示的驱动装置32具备设置于第一臂21的压电致动器321和引导块322、以及设置于第二臂22的被驱动部323和导轨324。
图5所示的驱动装置32是包括压电致动器321作为驱动源的直动机构。压电致动器321包括压电元件，当向该压电元件通电时，压电元件进行振动，产生沿X轴送出被驱动部323的驱动力。然后，被驱动部323接收压电致动器321所产生的驱动力，相对于第二臂21呈直线状位移。由此，如在图1中用箭头M2所示，能够使第二臂22沿滑动轴J2直线运动。压电致动器321由于能够实现驱动装置32的小型化，因此也有助于水平多关节机器人1的小型化。
需要指出，驱动装置32具备的压电致动器321的数量并不特别限定，既可以是一个，也可以是多个。
此外，驱动装置32也可以具有对来自压电致动器321的驱动力进行中继来传递该驱动力的机构，但在本实施方式中，来自压电致动器321的驱动力被直接传递到被驱动部323。即，第二臂22通过直接驱动(direct drive)而相对于第一臂21滑动。根据这样的结构，由于不需要对驱动力进行中继来传递该驱动力的机构，因此能够使驱动装置32的构造简化，且能够实现小型化。
图5所示的被驱动部323呈沿滑动轴J2延伸的长条状。此外，图5所示的导轨324也呈沿滑动轴J2延伸的长条状。进一步地，图5所示的引导块322与设置于第二臂22的导轨324接合，并相对于导轨324滑动。由此，能够使第二臂22相对于导轨324高精度地进行直线运动。其结果，能够使末端执行器24高精度地移动至目标位置。
需要指出，驱动装置32具备的引导块322以及导轨324的数量并不特别限定，分别可以是一个，也可以是多个。
如上所述，本实施方式涉及的水平多关节机器人1具有基台11、以通过基台11的转动轴J1为中心进行转动的第一臂21、设置于第一臂21并相对于第一臂21滑动而伸长及收缩的第二臂22、和包括产生使第二臂相对于第一臂21滑动的驱动力的压电致动器321(驱动源)的驱动装置32，在从转动轴J1的轴向的俯视观察下，进行了收缩时的第二臂22与基台11重叠。
根据这样的水平多关节机器人1，由于能够将第二臂22容纳于基台11上方的空间，因此在使第二臂22进行了收缩时，能够缩短水平多关节机器人1沿X轴的长度。由此，在以转动轴J1为中心使第一臂21转动时，能够充分地缩小第一臂21及第二臂22画出的面积。其结果，即使在狭窄处也能够设置水平多关节机器人1并使其进行作业。
此外，与能够将第二臂22容纳于基台11上方的空间相应地，能够使第二臂22的全长足够长。由此，在使第二臂22伸长时，能够使从基台11沿滑动轴J2至末端执行器24能够达到的最远点为止的距离足够长。其结果，能够扩大水平多关节机器人1中可进行作业的范围，而不会延长水平多关节机器人1沿滑动轴J2的全长。即，能够实现兼具小型化和活动范围扩大的水平多关节机器人1。
需要指出，第二臂22与基台11重叠是指在从转动轴J1的轴向的俯视观察下，第二臂22的一部分与基台11的外缘的内侧重叠的状态。此外，重叠的部分越多则上述效果越加可期。例如，优选构成为转动轴J1通过第二臂22。
此外，本实施方式涉及的第二臂22具有前端221和基端222，前端221是通过第二臂22相对于第一臂21滑动而在与转动轴J1正交的滑动轴J2上距转动轴J1的距离最长的部位，基端222是在滑动轴J2上离前端221最远的部位。换言之，前端221是在使第二臂22伸得最长时第二臂22中距转动轴J1最远的部位。此外，在本实施方式中，当第二臂22处于最收缩的状态时，也就是说，当前端221与转动轴J1的距离处于最短的状态时，在从转动轴J1的轴向的俯视观察下，基端222与基台11重叠。
根据这样的结构，能够防止在俯视观察时，第二臂22的基端222超出基台11。即，在图4中，防止第二臂22的基端222超出基台11的外缘。由此，在图4中，即使是在比基台11靠X轴的基端侧的位置存在障碍物的情况下，也能够设置水平多关节机器人1并使其进行作业。也就是说，能够提高水平多关节机器人1的配置自由度。
此外，如图1以及图3所示，驱动装置32所包括的作为驱动源的压电致动器321设置于第一臂21，并且，在从垂直于转动轴J1的方向的俯视观察下，压电致动器321与基台11错开。具体而言，如图1以及图3所示，压电致动器321设置于第一臂21中比基台11的上方更向左侧错开的位置。换句话说，在从垂直于转动轴J1的方向的俯视观察下，压电致动器321位于与基台11并排。
根据这样的结构，与压电致动器321和基台11重叠的情况相比，能够增大沿滑动轴J2的压电致动器321与转动轴J1的距离。因此，在通过驱动装置32使第二臂22伸长时，能够使第二臂22的前端221到达至更远。此外，通过将压电致动器321设置于第一臂21，从而能够减轻第二臂22的重量，能够更顺利地进行第二臂22的滑动。
进一步地，优选第一臂21能够以转动轴J1为中心进行360°转动。具体而言，本实施方式涉及的第一臂21由于连接于基台11的上端，因此无需担心会与基台11发生干涉。因此，能够使第一臂21以转动轴J1为中心旋转一圈。由此，与无法旋转一圈的情况相比，能够减少无法使末端执行器24到达的区域，能够进一步扩大水平多关节机器人1的活动范围。
需要指出，压电致动器321也可以用任意的直动机构、例如电磁致动器来替代。
1.4第三臂
图1所示的第三臂23经由驱动装置33而连接于第二臂22的下表面。如图1以及图4所示，第三臂23的外形形状例如呈圆柱形。
图1所示的驱动装置33例如具有与上述的驱动装置31同样的结构。即，驱动装置33具备连接于第二臂22的压电致动器331和连接于第三臂23的被驱动部332。压电致动器331在以转动轴J3为中心的圆的切线方向上产生驱动力。由此，被驱动部332接收压电致动器331所产生的驱动力，相对于压电致动器331进行转动。由此，如在图1中用箭头M3所示，能够使第三臂23以转动轴J3为中心转动。
1.5末端执行器
图1所示的末端执行器24例如是手爪、卡盘等具有把持功能的机构。通过使用这样的末端执行器24，从而能够把持工件进行各种作业。需要指出，末端执行器24并不限定于手爪、卡盘等，例如也可以是具有吸附垫的真空吸附机构、具有电磁铁的电磁吸附机构等。
2.第二实施方式
接下来，对第二实施方式涉及的水平多关节机器人1进行说明。
图6是示出第二实施方式涉及的水平多关节机器人的侧视图，并且是示出使第二臂相对于第一臂收缩的状态的侧视图。图7是从转动轴J1的轴向观察图6所示的水平多关节机器人1时的俯视图。
以下，对第二实施方式进行说明，但在以下的说明中，围绕与第一实施方式的不同点进行说明，至于同样的事项则省略其说明。需要指出，在图6以及图7中，对于与第一实施方式同样的结构标注同一附图标记。
第二实施方式除了第一臂21的结构不同以外，均与第一实施方式是同样的。
即，在上述的第一实施方式中，第一臂21呈具有沿X轴延伸的长轴的形状，与此相对地，在本实施方式中，第一臂21呈与基台11重叠的圆柱形。此外，在这样的第一臂21中设置有包括压电致动器321的驱动装置32。由此，在从转动轴J1的轴向的俯视观察下，压电致动器321与基台11重叠。具体而言，图6以及图7所示的包括压电致动器321的驱动装置32其至少一部分位于基台11的外缘的内侧。
根据这样的结构，在使第二臂22收缩的状态下，能够使第二臂22的基端222超出基台11。于是，能够使第二臂22的前端221更接近转动轴J1。也就是说，能够使末端执行器24移动至更靠近转动轴J1的位置。其结果，能够在靠近基台11的区域通过末端执行器24进行作业。
此外，本实施方式涉及的第二臂22具有前端221和基端222，前端221是通过第二臂22相对于第一臂21滑动而在与转动轴J1正交的滑动轴J2上距转动轴J1的距离最长的部位，基端222是在滑动轴J2上离前端221最远的部位。此外，在本实施方式中，当第二臂22处于最收缩的状态时，也就是说，当前端221与转动轴J1的距离处于最短的状态时，在从转动轴J1的轴向的俯视观察下，前端221与基端222隔着转动轴J1位于彼此相反的位置。也就是说，转动轴J1位于前端221与基端222之间。
根据这样的结构，即使增长第二臂22的全长，也能够缩短第二臂22的前端221与转动轴J1的距离。也就是说，能够增长第二臂22的全长，使前端221到达至更远，另一方面又能够使前端221移动至更接近转动轴J1的位置。因此，能够更加扩大末端执行器24沿滑动轴J2的可移动范围。其结果，能够实现兼具小型化和活动范围进一步扩大的水平多关节机器人1。
在以上那样的第二实施方式中，也可以获得与第一实施方式同样的效果。
3.第三实施方式
接下来，对第三实施方式涉及的水平多关节机器人1进行说明。
图8是示出第三实施方式涉及的水平多关节机器人的局部放大剖视图。
以下，对第三实施方式进行说明，但在以下的说明中，围绕与第二实施方式的不同点进行说明，至于同样的事项则省略其说明。需要指出，在图8中，对于与第二实施方式同样的结构标注同一附图标记。
第三实施方式除了第一臂21以及驱动装置31的结构不同以外，均与第一实施方式是同样的。
即，本实施方式涉及的第一臂21与第一实施方式涉及的被驱动部312兼用。此外，如图8所示，引导块322连接于作为被驱动部312的第一臂21的上端。
另一方面，图8所示的压电致动器321也与第一实施方式同样地设置于作为被驱动部312的第一臂21，但一部分***至被驱动部312的内空部312b。
更具体而言，本实施方式涉及的水平多关节机器人1具备的驱动装置31具有设置于基台11与第一臂21之间的轴承314。轴承314具备连接于基台连接部311的外圈314a、连接于被驱动部312的内圈314b以及设置于外圈314a与内圈314b之间的滚动体314c。此外，上述的压电致动器321(驱动源)位于被驱动部312(第一臂21)的内空部312b且内圈314b的内侧。
根据这样的结构，能够将压电致动器321的一部分收纳于内空部312b。由此，能够降低水平多关节机器人1的高度。即，能够缩短水平多关节机器人1沿Z轴的长度，能够实现水平多关节机器人1的小型化。
在以上那样的第三实施方式中，也可得到与第一、第二实施方式同样的效果。
以上，基于图示的实施方式对本发明的水平多关节机器人进行了说明，但本发明并不限定于此，各部的结构能够置换为具有同样功能的任意的结构。此外，也可以在上述实施方式中附加其它任意的结构物。
此外，在上述实施方式中，转动轴J1与滑动轴J2正交，但本发明的实施方式并不限定于此，也可以是转动轴J1与滑动轴J2以正交以外的角度交叉的方式。

Claims (10)

1.一种水平多关节机器人，其特征在于，具有：
基台；
第一臂，以通过所述基台的转动轴为中心进行转动；
第二臂，设置于所述第一臂，并通过相对于所述第一臂滑动而伸长及收缩；以及
驱动源，产生使所述第二臂相对于所述第一臂滑动的驱动力，
在从所述转动轴的轴向的俯视观察下，进行了收缩时的所述第二臂与所述基台重叠。
2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，
所述驱动源设置于所述第一臂，
在从垂直于所述转动轴的方向的俯视观察下，所述驱动源与所述基台偏离。
3.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，
所述驱动源设置于所述第一臂，
在从所述转动轴的轴向的俯视观察下，所述驱动源与所述基台重叠。
4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，
所述水平多关节机器人具有轴承，所述轴承设置于所述基台与所述第一臂之间，并具备外圈、内圈和滚动体，
所述驱动源位于所述内圈的内侧。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的水平多关节机器人，其特征在于，
所述第二臂通过直接驱动而相对于所述第一臂滑动。
6.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，
所述驱动源包括压电致动器。
7.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，
所述基台沿所述转动轴伸缩。
8.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，
所述第二臂具有前端和基端，所述前端是通过所述第二臂相对于所述第一臂滑动而在与所述转动轴交叉的滑动轴上距所述转动轴的距离最长的部位，所述基端是在所述滑动轴上离所述前端最远的部位，
当所述前端与所述转动轴的距离处于最短的状态时，在从所述转动轴的轴向的俯视观察下，所述基端与所述基台重叠。
9.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，
所述第二臂具有前端和基端，所述前端是通过所述第二臂相对于所述第一臂滑动而在与所述转动轴交叉的滑动轴上距所述转动轴的距离最长的部位，所述基端是在所述滑动轴上离所述前端最远的部位，
当所述前端与所述转动轴的距离处于最短的状态时，所述转动轴位于所述前端与所述基端之间。
10.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，
所述第一臂以所述转动轴为中心进行360°转动。
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