CN111806465B - 自动驾驶控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶控制方法及装置，监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权；根据优先行驶权判断结果及障碍车辆的通行策略，确定自动驾驶车辆的通行决策结果；根据通行决策结果控制自动驾驶车辆行驶。本发明的方案，在自动驾驶控制过程中除考虑了自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆的预测行驶路径外，还考虑了障碍车辆的通行策略，避免自动驾驶车辆在通行交通路口时与障碍车辆发生碰撞，保证自动驾驶的安全性，还提高了交通路口的通行效率。

Description

自动驾驶控制方法及装置

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，更具体地说，涉及一种自动驾驶控制方法及装置。

背景技术

目前，自动驾驶车辆在通行路口的过程中，在调整自动驾驶车辆的行驶决策时，只根据自动驾驶车辆与其它车辆的相对位置关系以及各自当前的行驶状态(比如，车速、加减速度、航向角、横摆角速度等)，来判断自动驾驶车辆当前是否有优先行驶权，进而决定是直接通行还是让行。这种自动驾驶控制方法的安全性仍然较低。

因此，如何进一步提高自动驾驶的安全性成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驾驶控制方法及装置，以进一步提高自动驾驶的安全性。包括如下技术方案：

一种自动驾驶控制方法，包括：

监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权；所述障碍车辆为欲在所述交通路口通行的除所述自动驾驶车辆以外的其它车辆；

根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果；

根据所述通行决策结果控制所述自动驾驶车辆行驶。

上述方法，可选的，在根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权之前，还包括：

根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶；

在所述自动驾驶车辆不影响所述障碍车辆行驶时，控制所述自动驾驶车辆按照其行驶路径行驶；

在所述自动驾驶车辆影响所述障碍车辆行驶时，执行所述根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权的步骤。

上述方法，可选的，所述根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果，包括：

在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆有优先行驶权，且所述障碍车辆的通行策略是让行时，确定所述通行决策结果为直接通行。

上述方法，可选的，还包括：

在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆有优先行驶权，且所述障碍车辆的通行策略是未让行时，判断所述自动驾驶车辆是否可以安全让行，若所述自动驾驶车辆无法安全让行，确定所述通行决策结果为启动应急处理，若所述自动驾驶车辆可以安全让行，确定所述通行决策结果为执行让行。

上述方法，可选的，还包括：

在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆没有优先行驶权时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶；

在所述自动驾驶车辆不影响所述障碍车辆行驶时，确定所述通行决策结果为直接通行；

在所述自动驾驶车辆影响所述障碍车辆行驶时，确定所述通行决策结果为执行让行；

所述预测行驶路径为所述障碍车辆在所述交通路口通行时的可能行驶路径中与所述自动驾驶车辆的行驶路径存在碰撞风险最大的行驶路径。

上述方法，可选的，所述根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权，包括：

根据所述障碍车辆所在车道确定所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径；所述预测行驶路径为所述障碍车辆在所述交通路口通行时的可能行驶路径中与所述自动驾驶车辆的行驶路径存在碰撞风险最大的行驶路径；

根据交通规则判断所述自动驾驶车辆的行驶路径所指示的第一行驶方向相对于所述预测行驶路径所指示的第二行驶方向是否有优先通过所述交通路口的权利；

若所述第一行驶方向相对于所述第二行驶方向有优先通过所述交通路口的权利，确定所述自动驾驶车辆有优先行驶权，否则确定所述自动驾驶车辆没有优先行驶权。

上述方法，可选的，所述障碍车辆的通行策略是否是让行通过如下方式确定：

若满足如下几种条件之一，确定所述障碍车辆的通行策略是让行，否则确定所述障碍车辆的通行策略是不让行：

所述障碍车辆的第一减速度超过第一减速度阈值，

或者，所述障碍车辆停车；

或者，接收到云服务器发送的表征所述障碍车辆执行让行的消息。

上述方法，可选的，所述根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶，包括：

若满足如下几种条件之一，确定所述自动驾驶车辆会影响所述障碍车辆行驶：

所述自动驾驶车辆的行驶路径与所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径在所述交通路口产生交汇；

或者，所述自动驾驶车辆的行驶路径与所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径的最小距离小于预设的距离阈值；

或者，若所述自动驾驶车辆以其当前车速和行驶路径行驶，且所述障碍车辆以其当前车速和所述预测行驶路径行驶，所述自动驾驶车辆和所述障碍车辆会发生碰撞。

上述方法，可选的，所述判断所述自动驾驶车辆是否可以安全让行，包括：

获取所述自动驾驶车辆执行让行所需的第二减速度；

若所述第二减速度大于第二减速度阈值，确定所述自动驾驶车辆无法安全让行，否则，确定所述自动驾驶车辆可以安全让行。

一种自动驾驶控制装置，包括：

判断模块，用于监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权；所述障碍车辆为欲在所述交通路口通行的除所述自动驾驶车辆以外的其它车辆；

确定模块，用于根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果；

控制模块，用于根据所述通行决策结果控制所述自动驾驶车辆行驶。

通过以上方案可知，本发明提供的一种自动驾驶控制方法及装置，监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权；根据优先行驶权判断结果及障碍车辆的通行策略，确定自动驾驶车辆的通行决策结果；根据通行决策结果控制自动驾驶车辆行驶。本发明的方案，在自动驾驶控制过程中除考虑了自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆的预测行驶路径外，还考虑了障碍车辆的通行策略，避免自动驾驶车辆在通行交通路口时与障碍车辆发生碰撞，保证自动驾驶的安全性，还提高了交通路口的通行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自动驾驶控制方法的一种实现流程图；

图2为本发明实施例提供的一种可能发生的交通场景；

图3为本发明实施例提供的另一种可能发生的交通场景；

图4为本发明实施例提供的确定自动驾驶车辆的通行决策结果的一种实现流程图；

图5为本发明实施例提供的自动驾驶控制装置的一种结构示意图；

图6为本发明实施例提供的设备的硬件结构框图。

说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的发明人研究发现，现有技术中，自动驾驶车辆在通行路口的过程中，在调整自动驾驶车辆的行驶决策时，只根据自动驾驶车辆与其它车辆的相对位置关系以及各自当前的行驶状态(比如，车速、加减速度、航向角、横摆角速度等)，来判断自动驾驶车辆当前是否有优先行驶权，进而决定是直接通行还是让行。由于这种自动驾驶控制方法只能确定自动驾驶车辆当前是否有优先行驶权，而不能确定自动驾驶车辆在通过交通路口的过程中是否具有优先行驶权，因此，目前的自动驾驶控制技术的安全性仍然较低，而且，如果自动驾驶车辆在通过交通路口的过程中不再具有优先行驶权，有可能会停止让行，影响其它车辆通行，造成交通路口的通行效率较低。

为解决上述技术问题，本发明提供的方案的基本思想是，在自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据自动驾驶车辆的行驶路径和其它车辆在同一交通路口通行时的预测行驶路径，以及其它车辆在交通路口的通行策略来确定自动驾驶车辆的通行决策结果，然后根据通行决策结果控制自动驾驶车辆行驶。从而克服只根据自动驾驶车辆与其它车辆的相对位置关系以及各自当前的行驶状态来判断自动驾驶车辆当前是否有先行权导致的安全性和通行效率低的问题。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的自动驾驶控制方法的一种实现流程图，可以包括：

步骤S11：监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据自动驾驶车辆的行驶路径和其它欲在上述交通路口通行的车辆(为便于区分，可以记为障碍车辆)在上述交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权。

自动驾驶车辆(为便于区分，可以记为第一自动驾驶车辆)可以是自动驾驶汽车，也可以是其它自动驾驶的工具，比如，送货机器人。障碍车辆可以是自动驾驶车辆(为便于区分，可以记为第二自动驾驶车辆)，也可以是人工驾驶的机动车辆。

本发明实施例中，自动驾驶车辆(即第一自动驾驶车辆)和障碍车辆均是基于交通规则可以通过交通路口的车辆。后文如无特别说明，自动驾驶车辆均是指第一自动驾驶车辆。

其中，自动驾驶车辆欲在交通路口通行是指：自动驾驶车辆行驶至或者将要行驶至交通路口，且需要通过交通路口的工况。例如可以为：若自动驾驶车辆距离路口停止线的距离小于距离阈值(为便于区分，记为第一距离阈值)，确定自动驾驶车辆欲在交通路口通行。监测障碍车辆是否欲在交通路口通行的过程相同，这里不再赘述。其中，障碍车辆距离路口停止线的距离可以通过对自动驾驶车辆上的摄像头采集的图像进行分析得到，也可以是障碍车辆自己计算障碍车辆距离路口停止线的距离后上传到云服务器，由云服务器发送给自动驾驶车辆的。第一距离阈值可根据车辆当前行驶状态确定，也可以预先设定一个经验值。

可选的，为了减少数据传输量以及自动驾驶车辆的数据处理量，云服务器可以仅将障碍车辆距离路口停止线的距离发送给欲在交通路口通行的自动驾驶车辆，而禁止将障碍车辆距离路口停止线的距离发送给非欲在交通路口通行的自动驾驶车辆。

自动驾驶车辆的行驶路径可以是预先规划好的导航路线，或者是在欲在交通路口通行前实时规划出的行驶路线。

步骤S12：根据优先行驶权判断结果及障碍车辆的通行策略，确定自动驾驶车辆的通行决策结果。

障碍车辆的通行策略可以是让行或不让行。即根据优先行驶权判断结果和障碍车辆是否让行来确定自动驾驶车辆的通行决策结果。

可选的，通行决策结果为如下三种通行决策中的一种：直接通行、执行让行、启动应急处理。其中，

直接通行是指自动驾驶车辆不需要调整通行策略，即通行策略与不存在障碍车辆时的通行策略相同。

执行让行是指第一自动驾驶车辆减速至停车，等待障碍车辆通过交通路口后，第一自动驾驶车辆再通行。

启动应急处理是指第一自动驾驶车辆按照原定的方式无法安全通过路口，需要采用特殊的处理方式来保证安全或者将损失降到最低。应急处理包括但不限于：临时改变行驶路线、提醒驾驶员人工接管自动驾驶***等。

步骤S13：根据通行决策结果控制自动驾驶车辆行驶。

在确定通行决策结果后，控制自动驾驶车辆按照所确定的通行决策结果行驶。

本发明实施例中，在自动驾驶控制过程中除考虑了自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆的预测行驶路径外，还考虑了障碍车辆的通行策略，避免自动驾驶车辆在通行交通路口时与障碍车辆发生碰撞，保证自动驾驶的安全性，还提高了交通路口的通行效率。

在一可选的实施例中，上述根据优先行驶权判断结果及障碍车辆的通行策略，确定自动驾驶车辆的通行决策结果的一种实现方式可以为：

在优先行驶权判断结果为自动驾驶车辆有优先行驶权，且障碍车辆的通行策略是让行时，确定通行决策结果为直接通行。

进一步的，在优先行驶权判断结果为自动驾驶车辆有优先行驶权，且障碍车辆的通行策略是未让行时，确定通行决策结果为启动应急处理。

或者，在优先行驶权判断结果为自动驾驶车辆有优先行驶权，且障碍车辆的通行策略是未让行时，判断自动驾驶车辆是否可以安全让行。

若自动驾驶车辆无法安全让行，确定通行决策结果为启动应急处理；若自动驾驶车辆可以安全让行，确定通行决策结果为执行让行。

进一步的，在优先行驶权判断结果为自动驾驶车辆没有优先行驶权时，确定通行决策结果为执行让行。

或者，在优先行驶权判断结果为自动驾驶车辆没有优先行驶权时，根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否影响障碍车辆行驶。可选的，可以有以下几种可选的方式判断自动驾驶车辆是否会影响障碍车辆行驶：

判断自动驾驶车辆的行驶路径与障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径是否在交通路口产生交汇，若判断结果为是，确定自动驾驶车辆会影响所述障碍车辆行驶，否则，确定自动驾驶车辆不会影响障碍车辆行驶。

或者，

判断自动驾驶车辆的行驶路径与障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径的最小距离是否小于预设的距离阈值(为便于区分，记为第二距离阈值)，若判断结果为是，确定自动驾驶车辆会影响障碍车辆行驶，否则，确定自动驾驶车辆不会影响障碍车辆行驶；

或者，

判断自动驾驶车辆和障碍车辆分别以自身当前车速和行驶路径行驶，自动驾驶车辆和障碍车辆是否会发生碰撞，若判断结果为是，确定自动驾驶车辆会影响障碍车辆行驶，否则，确定自动驾驶车辆不会影响障碍车辆行驶。

基于上述三种判断方式，本发明实施例中，根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否影响障碍车辆行驶的具体实现方式可以为：

若满足如下几种条件之一，确定自动驾驶车辆会影响障碍车辆行驶：

自动驾驶车辆的行驶路径与障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径在交通路口产生交汇；或者，

自动驾驶车辆的行驶路径与障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径的最小距离小于第二距离阈值；或者，

若自动驾驶车辆以其当前车速和行驶路径行驶，且障碍车辆以其当前车速和预测行驶路径行驶，自动驾驶车辆和障碍车辆会发生碰撞。

在自动驾驶车辆不影响障碍车辆行驶时，确定通行决策结果为直接通行；在自动驾驶车辆影响障碍车辆行驶时，确定通行决策结果为执行让行；其中，预测行驶路径为障碍车辆在交通路口通行时的可能行驶路径中与自动驾驶车辆的行驶路径存在碰撞风险最大的行驶路径。可选的，可以基于障碍车辆所在车道确定障碍测量的预测行驶路径，具体的：

若障碍车辆所在车道为允许单一行驶方向的车道，则预测行驶路径为按照障碍车辆所在车道允许的行驶方向行驶；障碍车辆所在车道允许的行驶方向即为与自动驾驶车辆的行驶路径存在碰撞风险最大的行驶路径。

若障碍车辆所在车道为允许至少两种行驶方向的车道，比如，障碍车辆所在车道同时允许直行、左转，则依据碰撞风险最高原则来假定障碍车的行驶方向。

碰撞风险最高原则是指：当障碍车辆可能有多种行驶方向时，假定其按照与自动驾驶车辆碰撞风险最高的行驶方向来行驶。其中，与自动驾驶车辆发生碰撞的行驶方向的风险高于不与自动驾驶车辆发生碰撞的行驶方向的风险；若多个行驶方向均可能与自动驾驶车辆发生碰撞，则确定各个方向可能与自动驾驶车辆发生碰撞的位置，可能发生碰撞的位置距离自动驾驶车辆越近，碰撞风险越高。若任意一个方向均不可能与自动驾驶车辆发生碰撞，则可以任意假定一个行驶方向。

则预测行驶路径为按照上述至少两种行驶方向中与所述自动驾驶车辆碰撞风险最高的方向行驶。

在一可选的实施例中，上述根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权的一种实现方式可以为：通过自动驾驶车辆和障碍车辆所处的车道确定自动驾驶车辆是否有优先通过交通路口的权利，自动驾驶车辆和障碍车辆所在车道可以通过对自动驾驶车辆上设置的摄像头拍摄的照片进行分析得到。具体实现方式可以参看已有的一些方案，这里不再详述。

可选的，自动驾驶车辆也可以通过接收云服务器发送的表征障碍车辆所在车道的消息而得到障碍车辆所在车道。本发明实施例中，交通道路上行驶的车辆是可以联网的车辆，各个联网车辆可以判断自身所在地理位置和车道，并将自己所在地理位置和车道信息上传至云服务器，由云服务器确定各个车辆所在地理位置确定各个车辆是否位于同一交通路口，然后，云服务器将与自动驾驶车辆位于同一交通路口的障碍车辆的车道信息发送给自动驾驶车辆。

可选的，对于障碍车辆所在的车道的获取，可以优先通过接收云服务器发送的表征障碍车辆所在车道的消息的方式获取障碍车辆所在车道，在无法通过云服务器获取时(比如网络中断时)，再通过对自动驾驶车辆上设置的摄像头拍摄的照片进行分析得到障碍车辆所在的车道。

基于上述通过自动驾驶车辆和障碍车辆所处的车道确定自动驾驶车辆是否有优先通过交通路口的权利的思想，上述根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权的一种实现方式可以为：

根据障碍车辆所在车道确定障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径；该预测行驶路径为障碍车辆在交通路口通行时的可能行驶路径中与自动驾驶车辆的行驶路径存在碰撞风险最大的行驶路径。

可选的，若障碍车辆所在车道为允许单一行驶方向的车道，则预测行驶路径为按照障碍车辆所在车道允许的行驶方向行驶，即障碍车辆所在车道允许的行驶方向即为与自动驾驶车辆碰撞风险最高的方向；若障碍车辆所在车道为允许至少两种行驶方向的车道，则预测行驶路径为按照该至少两种行驶方向中与自动驾驶车辆碰撞风险最高的方向行驶。

本发明实施例中，如果障碍车辆所在车道允许至少两种行驶方向，比如，障碍车辆所在车道同时允许直行、左转，则依据碰撞风险最高原则来假定障碍车的行驶方向。碰撞风险最高原则详见前述内容，这里不再详述。

障碍车辆与自动驾驶车辆是否发生碰撞可以根据障碍车辆与自动驾驶车辆的行驶方向确定，比如，可以根据障碍车辆的预测行驶路径确定障碍车辆的行驶路线，判断障碍车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线是否会相交，如果相交，则障碍车辆与自动驾驶车辆可能会发生碰撞。

如图2所示，为本发明实施例提供的一种可能发生的交通场景。在该场景中，障碍车辆(即图中的“其他车辆”)所处车道同时允许直行、右转，自动驾驶车辆所处车道允许直行。此时，障碍车辆直行时与自动驾驶车辆的碰撞风险最高，因此假定障碍车辆直行。

如图3所示，为本发明实施例提供的另一种可能发生的交通场景。在该场景中，障碍车辆(即图中的“其他车辆”)所处车道同时允许直行、左转，自动驾驶车辆所处车道允许直行。此时，障碍车辆直行时与自动驾驶车辆的碰撞风险最高(障碍车辆直行时，可能发生碰撞的位置距离自动驾驶车辆更近)，因此假定障碍车辆直行。

根据交通规则判断自动驾驶车辆的行驶路径所指示的的行驶方向(为便于叙述，记为第一行驶方向)相对于预测行驶路径所指示的行驶方向(为便于叙述，记为第二行驶方向)是否有优先通过交通路口的权利。例如，如果交通规则规定直行优先级高于左转的优先级，左转的优先级高于右转的优先级，右转的优先级高于掉头的优先级，则当自动驾驶车辆位于直行车道，障碍车辆位于左转车道时，自动驾驶车辆有优先通过交通路口的权利。

若第一行驶方向相对于第二行驶方向有优先通过交通路口的权利，确定自动驾驶车辆有优先行驶权，否则确定自动驾驶车辆没有优先行驶权。

在一可选的实施例中，上述障碍车辆的通行策略是否是让行可以通过如下方式确定：

若满足如下几种条件之一，确定障碍车辆的通行策略是让行，否则确定障碍车辆的通行策略是不让行：

障碍车辆的第一减速度超过第一减速度阈值，

或者，障碍车辆停车；

或者，接收到云服务器发送的表征障碍车辆执行让行的消息。云服务器端的表征障碍车辆是否执行让行的消息是由障碍车辆确定自身是否执行让行后发送给云服务器的。障碍车辆可以获取障碍车辆的第一减速度，若第一减速度超过第一减速度阈值，确定障碍车辆执行让行。障碍车辆可以通过自身配置的速度传感器和/或加速度传感器获取障碍车辆的车速、加速度或减速度等行驶状态信息，进而根据障碍车辆的行驶状态信息确定障碍车辆是否执行让行。第一减速度阈值可根据障碍车辆的行驶状态确定，也可以预先设定一个经验值。

或者，确定障碍车辆可以将自身的行驶状态信息(车速、加速度或减速度等)发送给云服务器，由云服务器根据获取的行驶状态信息确定障碍车辆是否执行让行。

在一可选的实施例中，上述判断自动驾驶车辆是否可以安全让行可以通过如下方式实现：

获取自动驾驶车辆执行让行所需的减速度(为便于叙述，记为第二减速度)；

若第二减速度大于第二减速度阈值，确定自动驾驶车辆无法安全让行，否则，确定自动驾驶车辆可以安全让行。这里的第二减速度阈值是自动驾驶车辆能承受的比较安全的减速度。如果自动驾驶车辆的减速度超过该第二减速度阈值(即刹车过猛)，则可能会导致自动驾驶车辆的乘员受伤、恐慌等。此外，对于港口内集卡等特殊的自动驾驶场景而言，集卡在托运集装箱时，负载很大，惯性也大，过猛的刹车会引起危险。

可选的，假设自动驾驶车辆与其所在车道的路口停止线的距离为d时，自动驾驶车辆的车速为v，若要自动驾驶车辆在到达路口停止线之前停车，则自动驾驶车辆执行让行所需的减速度a至少为：

a＝(v^2)/(2d)。

当然，并不仅限于根据自动驾驶车辆执行让行所需的第二减速度确定自动驾驶车辆是否可以安全让行，也可以通过其它方式确定自动驾驶车辆是否可以安全让行，只要能够确定自动驾驶车辆是否可以安全让行即可。

可选的，可以由自动驾驶车辆或云服务器计算自动驾驶车辆执行让行所需的第二减速度。比如，自动驾驶车辆将自身的行驶状态信息(车速、加速度或减速度等)上传至云服务器，由云服务器计算自动驾驶车辆执行让行所需的第二减速度，并根据第二减速度确定自动驾驶车辆是否可以安全让行，然后，将自动驾驶车辆是否可以安全让行的结果发送给自动驾驶车辆。

在一可选的实施例中，本发明实施例提供的确定自动驾驶车辆的通行决策结果的一种实现流程图如图4所示，可以包括：

步骤S41：判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权，若是，则执行步骤S42，若否，执行步骤S43。

自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权。

步骤S42：判断障碍车辆是否执行让行；若是，执行步骤S44，若否，执行步骤S45。

可选的，可以获取障碍车辆的第一减速度，若第一减速度超过第一减速度阈值，确定障碍车辆执行让行。自动驾驶车辆可以通过激光雷达、毫米波雷达、图像传感器等中的至少一种传感器获知障碍车辆的车速和加速度或减速度等行驶状态信息。

或者，若障碍车辆减速至停车，确定障碍车辆执行让行。

或者，若接收到云服务器发送的表征障碍车辆是否执行让行的消息，确定障碍车辆执行让行。

步骤S44：确定通行决策结果为直接通行。

步骤S45：判断自动驾驶车辆是否可以安全让行，若是，执行步骤S46，若否，执行步骤S47。

可选的，可以确定自动驾驶车辆执行让行所需的第二减速度；若第二减速度大于第二减速度阈值，确定自动驾驶车辆无法安全让行。

步骤S46：确定通行决策结果为执行让行。

步骤S47：确定通行决策结果为启动应急处理。

步骤S43：判断自动驾驶车辆是否会影响障碍车辆行驶，若是，执行步骤S46，若否，执行步骤S44。

可选的，可以有以下几种可选的方式判断自动驾驶车辆是否会影响障碍车辆行驶：

判断自动驾驶车辆的行驶路径与障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径是否产生交汇，若判断结果为是，确定自动驾驶车辆会影响障碍车辆行驶。

或者，判断自动驾驶车辆的行驶路径与障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径的最小距离是否小于第二距离阈值，若判断结果为是，确定自动驾驶车辆会影响障碍车辆行驶；

或者，判断自动驾驶车辆和障碍车辆分别以其当前车速和行驶方向行驶，自动驾驶车辆和障碍车辆是否会发生碰撞，若判断结果为是，确定自动驾驶车辆会影响障碍车辆行驶。

在一可选的实施例中，为了提高行驶效率，在根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权之前，可以先根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否影响障碍车辆行驶。

如果自动驾驶车辆不影响障碍车辆行驶，则控制自动驾驶车辆按照其行驶路径行驶，即在自动驾驶车辆不影响障碍车辆行驶时，直接通行，

如果自动驾驶车辆影响障碍车辆行驶，再执行根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权的步骤及后续步骤。

基于本实施例，只有在自动驾驶车辆影响障碍车辆行驶时，才会执行根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权的步骤及后续步骤，从而避免在自动驾驶车辆不影响障碍车辆行驶仍然执行根据自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在交通路口通行时的预测行驶路径判断自动驾驶车辆是否有优先行驶权的步骤及后续步骤，导致自动驾驶车辆执行不必要的数据处理流程而降低自动驾驶车辆的行驶效率。

可选的，上述根据优先行驶权判断结果及障碍车辆的通行策略，确定自动驾驶车辆的通行决策结果的一种实现方式可以为：

在优先行驶权判断结果为自动驾驶车辆有优先行驶权，且障碍车辆的通行策略是让行时，确定通行决策结果为直接通行。

进一步的，在优先行驶权判断结果为自动驾驶车辆有优先行驶权，且障碍车辆的通行策略是未让行时，确定通行决策结果为启动应急处理。

或者，在优先行驶权判断结果为自动驾驶车辆有优先行驶权，且障碍车辆的通行策略是未让行时，判断自动驾驶车辆是否可以安全让行。

若自动驾驶车辆无法安全让行，确定通行决策结果为启动应急处理；若自动驾驶车辆可以安全让行，确定通行决策结果为执行让行。

进一步的，在优先行驶权判断结果为自动驾驶车辆没有优先行驶权时，判断自动驾驶车辆是否可以安全让行。

若自动驾驶车辆无法安全让行，确定通行决策结果为启动应急处理；若自动驾驶车辆可以安全让行，确定通行决策结果为执行让行。

与方法实施例相对应，本发明实施例还提供一种自动驾驶控制装置，本发明实施例提供的自动驾驶控制装置的一种结构示意图如图5所示，可以包括：判断模块51，确定模块52和控制模块53；其中，

判断模块51用于监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权；所述障碍车辆为欲在所述交通路口通行的除所述自动驾驶车辆以外的其它车辆；

确定模块52用于根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果；

控制模块53用于根据所述通行决策结果控制所述自动驾驶车辆行驶。

本发明实施例提供的自动驾驶控制装置，在自动驾驶控制过程中除考虑了自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆的预测行驶路径外，还考虑了障碍车辆的通行策略，避免自动驾驶车辆在通行交通路口时与障碍车辆发生碰撞，保证自动驾驶的安全性，还提高了交通路口的通行效率。

在一可选的实施例中，判断模块51还可以用于：在根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权之前，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶；

在所述自动驾驶车辆不影响所述障碍车辆行驶时，控制所述自动驾驶车辆按照其行驶路径行驶；

在所述自动驾驶车辆影响所述障碍车辆行驶时，执行所述根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权的步骤。

在一可选的实施例中，所述确定模块52具体可以用于：

在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆有优先行驶权，且所述障碍车辆的通行策略是让行时，确定所述通行决策结果为直接通行。

在一可选的实施例中，确定模块52还可以用于：

在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆有优先行驶权，且所述障碍车辆的通行策略是未让行时，判断所述自动驾驶车辆是否可以安全让行，若所述自动驾驶车辆无法安全让行，确定所述通行决策结果为启动应急处理，若所述自动驾驶车辆可以安全让行，确定所述通行决策结果为执行让行。

在一可选的实施例中，确定模块52还可以用于：

在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆没有优先行驶权时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶；

在所述自动驾驶车辆不影响所述障碍车辆行驶时，确定所述通行决策结果为直接通行；

在所述自动驾驶车辆影响所述障碍车辆行驶时，确定所述通行决策结果为执行让行；

所述预测行驶路径为所述障碍车辆在所述交通路口通行时的可能行驶路径中与所述自动驾驶车辆的行驶路径存在碰撞风险最大的行驶路径。

在一可选的实施例中，判断模块51在根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权时，具体可以用于：

根据所述障碍车辆所在车道确定所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径；所述预测行驶路径为所述障碍车辆在所述交通路口通行时的可能行驶路径中与所述自动驾驶车辆的行驶路径存在碰撞风险最大的行驶路径；

根据交通规则判断所述自动驾驶车辆的行驶路径所指示的第一行驶方向相对于所述预测行驶路径所指示的第二行驶方向是否有优先通过所述交通路口的权利；

若所述第一行驶方向相对于所述第二行驶方向有优先通过所述交通路口的权利，确定所述自动驾驶车辆有优先行驶权，否则确定所述自动驾驶车辆没有优先行驶权。

在一可选的实施例中，确定模块52确定障碍车辆是否执行让行时，具体可以用于：

若满足如下几种条件之一，确定所述障碍车辆的通行策略是让行，否则确定所述障碍车辆的通行策略是不让行：

所述障碍车辆的第一减速度超过第一减速度阈值，

或者，所述障碍车辆停车；

或者，接收到云服务器发送的表征所述障碍车辆执行让行的消息。

在一可选的实施例中，判断模块51或确定模块52在根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶时，具体可以用于：

若满足如下几种条件之一，确定所述自动驾驶车辆会影响所述障碍车辆行驶：

所述自动驾驶车辆的行驶路径与所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径在所述交通路口产生交汇；

或者，所述自动驾驶车辆的行驶路径与所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径的最小距离小于第二距离阈值；

或者，若所述自动驾驶车辆以其当前车速和行驶路径行驶，且所述障碍车辆以其当前车速和所述预测行驶路径行驶，所述自动驾驶车辆和所述障碍车辆会发生碰撞。

在一可选的实施例中，确定模块52确定自动驾驶车辆是否可以安全让行时，具体可以用于：

确定所述自动驾驶车辆执行让行所需的第二减速度；

若所述第二减速度大于第二减速度阈值，确定所述自动驾驶车辆无法安全让行。

本发明实施例提供的自动驾驶控制装置可应用设备中，该设备可以安装于自动驾驶车辆中，以辅助自动驾驶车辆进行自动驾驶控制。可选的，图6示出了设备的硬件结构框图，参照图6，设备的硬件结构可以包括：

至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4。

在本发明实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；

处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：

监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权；所述障碍车辆为欲在所述交通路口通行的除所述自动驾驶车辆以外的其它车辆；

根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果；

根据所述通行决策结果控制所述自动驾驶车辆行驶。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：

监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权；所述障碍车辆为欲在所述交通路口通行的除所述自动驾驶车辆以外的其它车辆；

根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果；

根据所述通行决策结果控制所述自动驾驶车辆行驶。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***(若存在)、装置和方法，可以通过其它的方式实现。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

应当理解，本发明实施例中，从权、各个实施例、特征可以互相组合结合，都能实现解决前述技术问题。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权；所述障碍车辆为欲在所述交通路口通行的除所述自动驾驶车辆以外的其它行驶方向上的车辆，其中，所述预测行驶路径为所述障碍车辆在所述交通路口通行时的可能行驶路径中与所述自动驾驶车辆的行驶路径存在碰撞风险最大的行驶路径；

根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果；

根据所述通行决策结果控制所述自动驾驶车辆行驶；

其中，在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆有优先行驶权，且所述障碍车辆的通行策略是未让行时，判断所述自动驾驶车辆是否可以安全让行，若所述自动驾驶车辆无法安全让行，确定所述通行决策结果为启动应急处理，若所述自动驾驶车辆可以安全让行，确定所述通行决策结果为执行让行；

在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆没有优先行驶权时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶；在所述自动驾驶车辆不影响所述障碍车辆行驶时，确定所述通行决策结果为直接通行；在所述自动驾驶车辆影响所述障碍车辆行驶时，确定所述通行决策结果为执行让行；

所述根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权，包括：

根据所述障碍车辆所在车道确定所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径；

根据交通规则判断所述自动驾驶车辆的行驶路径所指示的第一行驶方向相对于所述预测行驶路径所指示的第二行驶方向是否有优先通过所述交通路口的权利；

若所述第一行驶方向相对于所述第二行驶方向有优先通过所述交通路口的权利，确定所述自动驾驶车辆有优先行驶权，否则确定所述自动驾驶车辆没有优先行驶权。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权之前，还包括：

根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶；

在所述自动驾驶车辆不影响所述障碍车辆行驶时，控制所述自动驾驶车辆按照其行驶路径行驶；

在所述自动驾驶车辆影响所述障碍车辆行驶时，执行所述根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果，包括：

在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆有优先行驶权，且所述障碍车辆的通行策略是让行时，确定所述通行决策结果为直接通行。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述障碍车辆的通行策略是否是让行通过如下方式确定：

若满足如下几种条件之一，确定所述障碍车辆的通行策略是让行，否则确定所述障碍车辆的通行策略是不让行：

所述障碍车辆的第一减速度超过第一减速度阈值，

或者，所述障碍车辆停车；

或者，接收到云服务器发送的表征所述障碍车辆执行让行的消息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶，包括：

若满足如下几种条件之一，确定所述自动驾驶车辆会影响所述障碍车辆行驶：

所述自动驾驶车辆的行驶路径与所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径在所述交通路口产生交汇；

或者，所述自动驾驶车辆的行驶路径与所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径的最小距离小于预设的距离阈值；

或者，若所述自动驾驶车辆以其当前车速和行驶路径行驶，且所述障碍车辆以其当前车速和所述预测行驶路径行驶，所述自动驾驶车辆和所述障碍车辆会发生碰撞。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述自动驾驶车辆是否可以安全让行，包括：

获取所述自动驾驶车辆执行让行所需的第二减速度；

若所述第二减速度大于第二减速度阈值，确定所述自动驾驶车辆无法安全让行，否则，确定所述自动驾驶车辆可以安全让行。

7.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于监测到自动驾驶车辆欲在交通路口通行时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权；所述障碍车辆为欲在所述交通路口通行的除所述自动驾驶车辆以外的其它行驶方向上的车辆；

确定模块，用于根据优先行驶权判断结果及所述障碍车辆的通行策略，确定所述自动驾驶车辆的通行决策结果；

控制模块，用于根据所述通行决策结果控制所述自动驾驶车辆行驶；

所述确定模块还可以用于：在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆有优先行驶权，且所述障碍车辆的通行策略是未让行时，判断所述自动驾驶车辆是否可以安全让行，若所述自动驾驶车辆无法安全让行，确定所述通行决策结果为启动应急处理，若所述自动驾驶车辆可以安全让行，确定所述通行决策结果为执行让行；

在所述优先行驶权判断结果为所述自动驾驶车辆没有优先行驶权时，根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否影响所述障碍车辆行驶；在所述自动驾驶车辆不影响所述障碍车辆行驶时，确定所述通行决策结果为直接通行；在所述自动驾驶车辆影响所述障碍车辆行驶时，确定所述通行决策结果为执行让行；所述预测行驶路径为所述障碍车辆在所述交通路口通行时的可能行驶路径中与所述自动驾驶车辆的行驶路径存在碰撞风险最大的行驶路径；

所述判断模块在根据所述自动驾驶车辆的行驶路径和障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径判断所述自动驾驶车辆是否有优先行驶权时，具体可以用于：

根据所述障碍车辆所在车道确定所述障碍车辆在所述交通路口通行时的预测行驶路径；

根据交通规则判断所述自动驾驶车辆的行驶路径所指示的第一行驶方向相对于所述预测行驶路径所指示的第二行驶方向是否有优先通过所述交通路口的权利；

若所述第一行驶方向相对于所述第二行驶方向有优先通过所述交通路口的权利，确定所述自动驾驶车辆有优先行驶权，否则确定所述自动驾驶车辆没有优先行驶权。

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