CN111845724B - 一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的避障方法、装置及车辆，通过获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况，并在该道路状况满足：该道路状况反映主车道上存在障碍物，且，与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物时，才基于该道路状况确定用于避障的目标车道和该目标车道上的第一目标位置，再基于所确定的该目标车道和第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便该车辆的控制器控制该车辆开始第一阶段避障操作，具体为控制该车辆以第一速度驾驶到目标车道上的第一目标位置。这样，在判断车辆满足避障条件后，才自动采取有效应对的避障策略，实现自动驾驶车辆灵活、有效的避障，提高自动驾驶的安全性和可靠性。

Description

一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆。

背景技术

自动驾驶，也称无人驾驶，是指无需驾驶员对车辆进行驾驶操作，而是通过人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位***等的协同合作，让控制器自动安全地操作车辆，以驱动汽车在道路上行驶的技术。

目前，当自动驾驶车辆在道路上行驶时，为了确保本车和周围其他车辆、行人的安全，亟待提供一种避障方法，使自动驾驶的车辆可以自动规避周围的障碍物，实现灵活、有效的避障。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆，以使得自动驾驶的车辆在判断满足避障条件时，自动采取有效应对的避障策略，从而提高了自动驾驶的安全性和可靠性。

第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的避障方法，包括：

获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；

若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；

基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置。

可选地，所述基于所述道路状况确定用于避障的目标车道，包括：

若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的左侧，则将与所述主车道右侧相邻的车道作为目标车道；

若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的右侧，则将与所述主车道左侧相邻的车道作为目标车道。

可选地，所述确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置，包括：

基于预设避障时间和所述第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；

基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；

利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。

可选地，若所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作，所述方法还包括：

若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；

若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。

可选地，若所述主车道上第二预设范围不存在障碍物，所述方法还包括：

确定所述自动驾驶车辆回归到所述主车道时的第二目标位置；

生成并向所述控制器发送第二阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第二阶段避障操作，所述第二阶段避障操作为以第二速度驾驶到所述主车道上的所述第二目标位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

第二方面，还提供了一种自动驾驶车辆的避障装置，包括：

获取单元，用于获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；

第一确定单元，用于若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；

第一发送单元，用于基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置。

可选地，所述第一确定单元，包括：

第一确定子单元，用于若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的左侧，则将与所述主车道右侧相邻的车道作为目标车道；

第二确定子单元，用于若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的右侧，则将与所述主车道左侧相邻的车道作为目标车道。

可选地，所述第一确定单元，包括：

计算子单元，用于基于预设避障时间和所述第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；

第三确定子单元，用于基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；

第四确定子单元，用于利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。

可选地，所述装置还包括：

第二发送单元，用于在所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作时，若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；

第三发送单元，用于若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。

可选地，所述装置还包括：

第二确定单元，用于若所述主车道上第二预设范围不存在障碍物，确定所述自动驾驶车辆回归到所述主车道时的第二目标位置；

第四发送单元，用于生成并向所述控制器发送第二阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第二阶段避障操作，所述第二阶段避障操作为以第二速度驾驶到所述主车道上的所述第二目标位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

第三方面，还提供了一种车辆，所述车辆为自动驾驶车辆，包括：信息采集模块，避障模块和控制器；

其中，所述采集模块和所述控制器分别与所述避障模块连接；

所述采集模块，用于采集所述自动驾驶车辆周围的道路状况，并将采集到的所述道路状况发送给所述避障模块；

所述避障模块，用于基于所述采集模块发送的所述道路状况，执行上述第一方面提供的所述方法，生成并向所述控制器发送避障对应的控制指令；

所述控制器，用于基于所述避障模块发来的所述控制指令，控制所述自动驾驶车辆行驶，完成所述自动驾驶车辆的自动避障。

在本发明实施例中，自动驾驶车辆可以通过获取该车辆所在主车道的道路状况，并判断该道路状况是否满足预设的第一避障条件，即，是否满足：该道路状况反映主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；如果满足，则认为需要进行执行避障，那么，就可以基于该道路状况确定用于避障的目标车道和该目标车道上的第一目标位置，从而基于所确定的该目标车道和第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便该车辆的控制器控制该车辆开始第一阶段避障操作，具体为控制该车辆以预设第一速度驾驶到目标车道上的第一目标位置。这样，利用本发明实施例提供的避障方法，在避障之前，首先判断车辆是否满足避障条件，且在满足时才自动采取有效应对的避障策略，计算量较少的特点适用于自动驾驶车辆避障时高实时性的要求，从而提高了自动驾驶的灵活性、安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一应用场景所涉及的车辆的框架示意图；

图2为本发明实施例中一种自动驾驶车辆的避障方法的流程示意图；

图3为本发明实施例中另一种自动驾驶车辆的避障方法的流程示意图；

图4为本发明实施例中自动驾驶车辆的避障方法一实例的流程示意图；

图5为本发明实施例中一种自动驾驶车辆的避障装置的结构示意图；

图6为本发明实施例中一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

虽然，自动驾驶可以通过人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位***等的协同合作，让控制器自动安全地操作车辆，以驱动汽车在道路上行驶，提高了车辆、驾乘人员以及周围人车的安全性，但是，发明人经过研究发现，目前，为了确保自动驾驶车辆的绝对安全，需要通过不断的计算完成实时的局部路径规划，以避免该自动驾驶车辆撞上障碍物，但是，全程进行连续的局部路径规划，计算量巨，不仅浪费计算资源，而且影响自动驾驶车辆控制操作的实时性。

基于此，为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的避障方法，自动驾驶车辆在判断满足避障条件时，才自动采取有效应对的避障策略，具体的过程可以包括：通过获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况，并判断该道路状况是否满足预设的第一避障条件，即，是否满足：该道路状况反映主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；如果满足，则认为需要进行执行避障，那么，就可以基于该道路状况确定用于避障的目标车道和该目标车道上的第一目标位置，从而基于所确定的该目标车道和第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便该车辆的控制器控制该车辆开始第一阶段避障操作，具体为控制该车辆以第一速度驾驶到目标车道上的第一目标位置。

这样，利用本发明实施例提供的避障方法，首先判断车辆是否满足避障条件，且在满足时才自动采取有效应对的避障策略，与实时局部路径规划相比计算量大大的减少，可以有效的提高自动驾驶车辆避障时的实时性，实现灵活、有效的避障，从而提高了自动驾驶的灵活性、安全性和可靠性。

举例来说，本发明实施例的场景之一，可以是应用到如图1所示的自动驾驶车辆的驾驶场景中。自动驾驶车辆100中至少包括：采集模块110、避障模块120和控制模块130，其中，采集模块110和控制模块130分别与避障模块120相连。

作为一个示例，该场景中，采集模块110可以包括图像采集单元、雷达传感器等，用于采集自动驾驶车辆100周围的道路状况，并将采集到的道路状况发送给所述避障模块120。所述避障模块120，则用于基于该采集模块110发送的所述道路状况，执行本发明实施例提供的避障方法，具体判断当前道路状况是否满足第一避障条件(包括：道路状况反映主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物)，如果满足，则，基于该道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；此时，基于所确定的目标车道和第一目标位置，生成并向控制模块130发送第一阶段避障指令。控制器130，用于基于所述避障模块120发来的控制指令(例如：第一阶段避障指令)，控制该自动驾驶车辆100行驶，例如：控制该自动驾驶车辆100以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置，完成所述自动驾驶车100的自动避障。

需要说明的是，避障模块120具体可以是新增的集成于自动驾驶车辆100上的用于实现灵活、有效避障的功能单元，具体可以包括多个不同的避障动作子模块，通过道路状况满足的避障条件的不同，使能不同的避障动作子模块完成不同的避障策略，而这多个不同的避障动作子模块之间协同完成了自动驾驶车辆100的有效、全面的避障。

可以理解的是，上述场景仅是本发明实施例提供的一个场景示例，本发明实施例并不限于此场景。

下面结合附图，通过实施例来详细说明本发明实施例中一种自动驾驶车辆的避障方法的具体实现方式。

图2示出了本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的避障方法的流程示意图。参见图2，该方法具体可以包括：

步骤201，获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况。

可以理解的是，为了确保按照，自动驾驶车辆上路时需要低速行驶，那么，该自动驾驶车辆行驶的主车道，可以是正常道路上的低速驾驶车道，也可以是自动驾驶专用车道的车辆。

在自动驾驶的过程中，该自动驾驶车辆上的图像采集单元，例如摄像头，可以实时采集该自动驾驶车辆的周围图像；而且，该自动驾驶车辆上的其他传感器，例如：雷达，可以检测到该自动驾驶车辆和周围物体之间的相对位置关系，如：角度、距离等。

作为一个示例，当自动驾驶车辆的图像采集单元检测到当前采集到的周围图像中包括障碍物(例如：其他车辆、行人等)时，不仅可以通过图像识别道路标识、车道线等，判断该障碍物大致的位置，如，位于哪个或者哪些车道；而且，还可以触发雷达去检测该障碍物距离该自动驾驶车辆的距离以及该障碍物的速度等。

可以理解的是，道路状况，用于反映该自动驾驶车辆周围的道路以及道路上物体的状况，具体可以包括：该自动驾驶车辆的周围(尤其自动驾驶车辆的前方，即，驾驶指示方向)的障碍物大小、方向、距离、速度等。

具体实现时，通过自动驾驶车辆的图像采集单元和对应的传感器配合，实时获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况，可以清楚的知道该自动驾驶车辆当前所处的道路环境，为后续驾驶和避障提供了数据基础。

需要说明的是，当获取到自动驾驶车辆所在主车道的道路状况后，可以判断当前的该道路状况是否满足预设的第一避障条件，其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物。

具体而言，判断道路状况是否满足预设的第一避障条件的过程包括：第一步，判断该道路状况所反映的主车道上的道路环境中是否存在低速行驶或者静止的障碍物，如果不存在，则不触发避障，即，不执行下述第二步判断以及步骤202～步骤203；如果存在，则触发执行下述第二步判断。第二步，在确定主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物后，再判断是否存在与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物，如果不存在，说明该主车道相邻的车道上均有较近的障碍物，不适合通过变道进行避障，则，跟随主车道上检测到的障碍物沿主车道继续行驶；如果存在，则视作该道路状况满足预设的第一避障条件，触发执行下述步骤202～步骤203进行避障。

步骤202，若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置。

具体实现时，当确定步骤201获取到的道路状况满足了预设的第一避障条件，则使能该自动驾驶车辆的避障模块，进行局部路径规划相关计算。其中，该局部路径规划相关计算包括两部分：变道到的目标车道、以及避障到目标车道的位置(记作第一目标位置)。

对于基于道路状况确定用于避障的目标车道，当判定与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物时，不仅可以触发使能避障模块，执行步骤202～步骤203的避障动作，而且还可以进一步判断主车道相邻的两条车道中，第一预设范围内(例如：前后50米内)无障碍物的车道是左侧车道还是右侧车道，进而确定另外侧的车道为目标车道。

作为一个示例，一种情况下，如果确定道路状况反映的低速行驶或者静止的障碍物位于主车道的左侧，则表示需要进行右侧避障，即，将与主车道右侧相邻的车道作为目标车道；另一种情况下，如果确定道路状况反映的低速行驶或者静止的障碍物位于主车道的右侧，则表示需要进行左侧避障，即，将与主车道左侧相邻的车道作为目标车道。

对于基于道路状况确定自动驾驶车辆避障到目标车道上的第一目标位置，可以通过现有的局部路径规划算法计算得到。作为一个示例，具体可以通过下述三步计算得到：第一步，基于预设避障时间和所述预设第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；第二步，基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。其中，预设避障时间，可以是预先为该自动驾驶车辆的避障模块设置好的参数，表示从主车道变道到目标车道上完成该阶段避障所需的时间，例如：可以是10秒；第一速度，具体是指从主车道避障到目标车道时实际行驶的速度，可以是该自动驾驶车辆的当前行车速度，也可以是预先设置的自动驾驶车辆变道的车速，还可以通过分析该自动驾驶车辆的当前行车速度以及障碍物的速度得到的适合的车速。

需要说明的是，确定了目标车道和第一目标位置后，即视作为该阶段的避障规划好了局部路径，为执行步骤203做好了准备。

步骤203，基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置。

可以理解的是，第一阶段避障指令中，至少携带有步骤202所确定的目标车道和第一目标位置，这样，当该自动驾驶车辆的控制器接收到该第一阶段避障指令后，即可通过解析该第一阶段避障指令获得目标车道和第一目标位置。第一阶段避障指令，用于指示控制该自动驾驶车辆按照目标车道和第一目标位置执行第一阶段避障操作。第一阶段避障操作，具体是在该自动驾驶车辆从当前位置以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置的过程中，每一时刻需要采取的控制操作，如，需要控制方向盘转动多少角度，等。

可见，利用本发明实施例提供的避障方法，首先判断车辆是否满足避障条件，且在满足时才自动采取有效应对的避障策略，与实时局部路径规划相比计算量大大的减少，可以有效的提高自动驾驶车辆避障时的实时性，实现灵活、有效的避障，从而提高了自动驾驶的灵活性、安全性和可靠性。

另外，在完成第一阶段避障操作，即，控制自动驾驶车辆到达目标车道的第一目标位置后，自动驾驶车辆在目标车道上行驶速度，可以通过判断该目标车道前方是否存在障碍物来确定，如果存在，则跟随前方障碍物行驶，如果不存在，则以该目标车道允许的最大行驶速度和该自动驾驶车辆的最大安全行驶速度中较小的一个速度行驶。

可以理解的是，在目标车道上行驶的过程中，由于自动驾驶车辆的行驶速度一般比较慢，那么，如果一直在非低速车道(即，目标车道)上行驶，可能导致该目标车道上其他车辆出现拥堵的现象，不利于交通安全和方便，而且，在十分紧急的避障情况下，目标车道也可能是与主车道的行驶方向相逆，如此，在目标车道行驶较多极易产生交通事故。因此，需要实时判断主车道前方第一预设范围内是否存在障碍物，从而确定尽可能早的从目标车道回归到主车道上，较少交通事故的发生。如图3所示，本发明实施例提供的避障方法还可以包括：

步骤304，判断所述主车道上第二预设范围内是否存在障碍物，如果存在，则执行步骤305～步骤306，否则，执行步骤307～步骤308。

可以理解的是，在进入目标车道后，可以实时监测主车道上第二预设范围内(例如：前后100米以内)是否存在低速行驶或者静止的障碍物，如果存在，则认为当前不适合变道行驶到主车道上，可以执行步骤305～步骤306控制车辆行驶；如果不存在，则认为当前符合变道到主车道的条件，可以执行步骤307～步骤308完成第二阶段避障操作。

需要说明的是，第二预设范围，可以设置的与第一预设范围一致，也可以与第一预设范围设置的不同，在此不作限定。

步骤305，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶。

步骤306，若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止。

其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，或者，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。

可以理解的是，如果确定当前主车道的道路状况不满足该自动驾驶车辆从目标车道回归到主车道上的条件，则，指示控制器控制该自动驾驶车辆保持在目标车道上行驶。但是，为了保险起见，一般可以设置了自动驾驶车辆在目标车道上持续行驶的最大允许时间，记作预设时间阈值，和/或，自动驾驶车辆在目标车道上持续行驶的最大允许距离，记作预设距离阈值。如果判定该自动驾驶车辆在目标车道上行驶超过预设时间阈值，和/或，超过预设距离阈值，则认为满足了预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止。

需要说明的是，停止之后，还可以持续判断主车道的道路状况是否满足该自动驾驶车辆从目标车道回归到主车道上的条件，当满足时，启动该自动驾驶车辆，并按照下述步骤307～步骤308的方法回归到主车道。

步骤307，确定所述自动驾驶车辆回归到所述主车道时的第二目标位置；

步骤308，生成并向所述控制器发送第二阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第二阶段避障操作，所述第二阶段避障操作为以第二速度驾驶到所述主车道上的所述第二目标位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

其中，由于主路径前方第二预设范围内无障碍物，因此可以以较大的第二速度行驶到主车道的第二目标位置。该第二速度，具体是指从目标车道回归到主车道时实际行驶的速度，可以是该自动驾驶车辆的最大允许的行车速度，也可以是预先设置的自动驾驶车辆变道的车速。

需要说明的是，步骤307和步骤308的相关描述分别可以参见步骤202和步骤203对应的部分，在此不再赘述。

可见，利用本发明实施例提供的避障方法，首先在判断车辆满足避障条件，后变道到目标车道完成第一阶段避障后，还可以通过实时对道路环境的监测，提出计算量较少且可以有效应对的避障策略，可以完成后续回归主车道的第二阶段避障，在确保自动驾驶中避障的实时性、灵活性和有效性的同时，提高自动驾驶车辆避障的***性和完整性，从而提高了自动驾驶的灵活性、安全性和可靠性。

为了使本发明实施例更加清楚，下面以一个实例对本发明实施例进行完整的介绍。

作为一个实例，如图4所示，该第一阶段避障的完整过程具体可以包括：

步骤401，基于获得的道路状况确定该自动驾驶车辆所在的主车道前方存在障碍物；

步骤402，判断是否存在与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物，如果不存在，则执行步骤403，如果存在，则执行步骤404；

步骤403，指示控制器控制该自动驾驶车辆跟随障碍物在主车道上行驶；

步骤404，使能避障模块；

需要说明的是，如果执行步骤404之后，发现障碍物有加速的情况出现，那么，为了保险起见，退出避障。

步骤405，如果障碍物位于主车道的左侧，则确定与主车道相邻的右车道为目标车道；如果障碍物位于主车道的右侧，则确定与主车道相邻的左车道为目标车道；

步骤406，基于第一速度、预设避障时间、车道宽度，确定目标车道上的第一目标位置；

步骤407，指示控制器控制该自动驾驶车辆以第一速度(例如：10千米/小时)的较低速度向目标车道的第一目标位置行驶，直到达到第一目标位置；

步骤408，在目标车道上行驶时，如果该目标车道前方一定范围内有障碍物，则，跟随前方障碍物行驶，如果没有，则以该目标车道的最大允许车速和该自动驾驶车辆的最大允许行驶速度中较小的速度行驶；

步骤409，判断主车道上第二预设范围内是否存在有障碍物，如果有，则执行步骤410，否则，执行步骤411；

步骤410，指示控制器控制自动驾驶车辆保持在目标车道上行驶；并在该自动驾驶车辆在目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，自动驾驶车辆在目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值时，指示控制器控制该自动驾驶车辆减速直到停止；

步骤411，确定自动驾驶车辆回归到主车道时的第二目标位置；

步骤412，指示控制器控制该自动驾驶车辆以第二速度(例如：30千米/小时)的较高速度向主车道的第二目标位置行驶；

步骤413，判断是否到达主车道的第二目标位置，如果否，则执行步骤412，否则，执行步骤414；

步骤414，退出对避障模块的使能。

可见，在本发明实施例中，自动驾驶车辆可以通过获取该车辆所在主车道的道路状况，并判断该道路状况是否满足预设的第一避障条件，即，是否满足：该道路状况反映主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；如果满足，则认为需要进行执行避障，那么，就可以基于该道路状况确定用于避障的目标车道和该目标车道上的第一目标位置，从而基于所确定的该目标车道和第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便该车辆的控制器控制该车辆开始第一阶段避障操作，具体为控制该车辆以预设第一速度驾驶到目标车道上的第一目标位置。这样，利用本发明实施例提供的避障方法，在避障之前，首先判断车辆是否满足避障条件，且在满足时才自动采取有效应对的避障策略，计算量较少的特点适用于自动驾驶车辆避障时高实时性的要求，从而提高了自动驾驶的灵活性、安全性和可靠性。

相应的，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的避障装置，参见图5，示出了本发明实施例中一种自动驾驶车辆的避障装置的结构示意图。在本实施例中，所述装置例如具体可以包括：

获取单元501，用于获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；

第一确定单元502，用于若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；

第一发送单元503，用于基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置。

可选地，所述第一确定单元502，包括：

第一确定子单元，用于若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的左侧，则将与所述主车道右侧相邻的车道作为目标车道；

第二确定子单元，用于若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的右侧，则将与所述主车道左侧相邻的车道作为目标车道。

可选地，所述第一确定单元502，包括：

计算子单元，用于基于预设避障时间和所述第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；

第三确定子单元，用于基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；

第四确定子单元，用于利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。

可选地，所述装置还包括：

第二发送单元，用于在所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作时，若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；

第三发送单元，用于若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。

可选地，所述装置还包括：

第二确定单元，用于若所述主车道上第二预设范围不存在障碍物，确定所述自动驾驶车辆回归到所述主车道时的第二目标位置；

第四发送单元，用于生成并向所述控制器发送第二阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第二阶段避障操作，所述第二阶段避障操作为以第二速度驾驶到所述主车道上的所述第二目标位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

上述描述为一种自动驾驶车辆的避障装置的相关描述，其中，具体实现方式以及达到的效果，可以参见图2以及图3所示的一种自动驾驶车辆的避障方法实施例的描述，这里不再赘述。

此外，本发明实施例还提供了一种车辆，如图6所示，该车辆600为自动驾驶车辆，包括：信息采集模块601，避障模块602和控制器603；

其中，所述采集模块601和所述控制器603分别与所述避障模块602连接；

所述采集模块601，用于采集所述自动驾驶车辆周围的道路状况，并将采集到的所述道路状况发送给所述避障模块602；

所述避障模块602，用于基于所述采集模块601发送的所述道路状况，执行上述图2以及图3对应的所述方法，生成并向所述控制器603发送避障对应的控制指令；

所述控制器603，用于基于所述避障模块602发来的所述控制指令，控制所述自动驾驶车辆行驶，完成所述自动驾驶车辆的自动避障。

上述描述为一种车辆的相关描述，其中，具体实现方式以及达到的效果，可以参见图2以及图3所示的一种自动驾驶车辆的避障方法实施例的描述，这里不再赘述。

本发明实施例中提到的“第一阶段避障指令”、“第一目标位置”等名称中的“第一”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一。该规则同样适用于“第二”等。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-only memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例和车辆实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及车辆实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动驾驶车辆的避障方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；

若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；

基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置；

若所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作，所述方法还包括：若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路状况确定用于避障的目标车道，包括：

若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的左侧，则将与所述主车道右侧相邻的车道作为目标车道；

若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的右侧，则将与所述主车道左侧相邻的车道作为目标车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置，包括：

基于预设避障时间和所述第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；

基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；

利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述主车道上第二预设范围不存在障碍物，所述方法还包括：

确定所述自动驾驶车辆回归到所述主车道时的第二目标位置；

生成并向所述控制器发送第二阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第二阶段避障操作，所述第二阶段避障操作为以第二速度驾驶到所述主车道上的所述第二目标位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

5.一种自动驾驶车辆的避障装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；

第一确定单元，用于若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；

第一发送单元，用于基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置；

所述装置还包括：第二发送单元，用于在所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作时，若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；第三发送单元，用于若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：

第一确定子单元，用于若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的左侧，则将与所述主车道右侧相邻的车道作为目标车道；

第二确定子单元，用于若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的右侧，则将与所述主车道左侧相邻的车道作为目标车道。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：

计算子单元，用于基于预设避障时间和所述第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；

第三确定子单元，用于基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；

第四确定子单元，用于利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定单元，用于若所述主车道上第二预设范围不存在障碍物，确定所述自动驾驶车辆回归到所述主车道时的第二目标位置；

第四发送单元，用于生成并向所述控制器发送第二阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第二阶段避障操作，所述第二阶段避障操作为以第二速度驾驶到所述主车道上的所述第二目标位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆为自动驾驶车辆，包括：信息采集模块，避障模块和控制器；

其中，所述采集模块和所述控制器分别与所述避障模块连接；

所述采集模块，用于采集所述自动驾驶车辆周围的道路状况，并将采集到的所述道路状况发送给所述避障模块；

所述避障模块，用于基于所述采集模块发送的所述道路状况，执行上述权利要求1～4任一项所述的方法，生成并向所述控制器发送避障对应的控制指令；

所述控制器，用于基于所述避障模块发来的所述控制指令，控制所述自动驾驶车辆行驶，完成所述自动驾驶车辆的自动避障。

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