CN111785078A - 行车监测方法、车载终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆技术领域，涉及一种行车监测方法、车载终端及计算机可读存储介质，其中，行车监测方法包括：进入夜间行车模式。获取驾驶图像信息。根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作。因此，本发明能够在驾驶员视线受限时进入夜间行车模式，从而能够获取驾驶图像信息以实时监测行车的安全威胁，进而能够在行车过程中监测到安全威胁时对用户进行提醒操作，以实现降低夜间行车时交通事故的发生率、保障安全行车的目的。

Description

行车监测方法、车载终端及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种行车监测方法、车载终端及计算机可读存储介质。

背景技术

安全是人们驾车出行最基本的需求，其中，安全出行的首要条件有良好的驾驶视野以及需要驾驶员遵守交通法规的相关规定进行驾驶。在日常用车中，当人们行车遇到突发状况时(例如，前方车辆急停、前方车辆发生交通事故)，只要驾驶视野良好，驾驶员避免因突发状况而发生交通事故的可能性就更高。

目前，夜间的交通事故发生率远高于日间的交通事故发生率，其主要原因是夜间行车时人眼的视线会大大受限，从而在遇到突发情况时驾驶员通常不能够及时的察觉，从而大大的增加了发生交通事故的风险。

针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对上述现有技术的缺陷，提供了行车监测方法、车载终端及计算机可读存储介质，使得车辆在夜间行车时，能够获取驾驶图像信息以实时监测行车的安全威胁，从而车辆能够在行车过程中监测到安全威胁时对用户进行提醒操作，以实现降低夜间行车时交通事故的发生率、保障安全行车的目的。

本发明是这样实现的：

本发明提供了一种行车监测方法，该行车监测方法包括：进入夜间行车模式。获取驾驶图像信息。根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作。

进一步地，获取驾驶图像信息的步骤中，包括：通过图像采集装置采集车外图像后进行低照度图像处理操作以获取驾驶图像信息。

进一步地，驾驶图像信息包括前视图像信息和/或后视图像信息。

进一步地，根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作的步骤中，包括：采用跟踪算法对驾驶图像信息中的微光物体进行跟踪检测以获取检测结果，检测结果包括微光物体属性、靠近速度、微光物体的移动轨迹中的至少一项。根据检测结果获取到障碍物靠近信息时，则判定获取到安全威胁信息。进行提醒操作。

进一步地，采用跟踪算法对驾驶图像信息中的微光物体进行跟踪检测以获取检测结果的步骤之后，包括：根据检测结果获取到前车停泊信息时，获取当前道路属性。根据当前道路属性获取到禁止停泊信息时，进行举报操作以发送举报信息至举报端，举报信息包括停泊地点信息、前车标识信息中的至少一项。

进一步地，根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作的步骤中，包括：根据驾驶图像信息获取行驶车道信息，行驶车道信息包括行驶车道线偏移信息、当前车道行驶时长、车道属性中的至少一项。在行驶车道信息符合异常驾驶条件时，则触发安全威胁信息。进行提醒操作。

进一步地，行驶车道信息符合异常驾驶条件的情况包括：行车车道线偏移频率大于预设频率。和/或行驶车道线偏移角度大于预设角度。和/或当前车道行驶时长超过预设预设时长。和/或车道属性为最右侧车道。

进一步地，提醒操作包括：声音提醒操作。和/或灯光提醒操作。和/或震动提醒操作。和/或显示提醒操作。和/或空调提醒操作。

本发明还提供了一种车载终端，包括存储器和处理器。处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如上所描述的行车监测方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所描述的行车监测方法的步骤。

本发明提供的行车监测方法、车载终端及计算机可读存储介质，其中，行车监测方法包括：进入夜间行车模式。获取驾驶图像信息。根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作。因此，本发明能够在驾驶员视线受限时进入夜间行车模式，从而能够获取驾驶图像信息以实时监测行车的安全威胁，进而能够在行车过程中监测到安全威胁时对用户进行提醒操作，以实现降低夜间行车时交通事故的发生率、保障安全行车的目的。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的第一行车监测方法的流程示意图；

图2是本发明第一实施例提供的第二行车监测方法的流程示意图；

图3是本发明第二实施例提供的车载终端的结构示意图；

图4是本发明第二实施例提供的车载终端的连接结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图对本发明实施例做进一步详述。

第一实施例：

图1是本发明第一实施例提供的第一行车监测方法的流程示意图。图2是本发明第一实施例提供的第二行车监测方法的流程示意图。为了清楚的描述本发明第一实施例提供的行车监测方法，请参见图1和图2。

本发明第一实施例提供的行车监测方法，包括：

S11:进入夜间行车模式。

在一实施方式中，步骤S11:进入夜间行车模式中，可以但不限于包括：获取当前的视线影响因素。在视线影响因素符合预设条件时，进入夜间行车模式。

在一实施方式中，视线影响因素可以但不限于包括当前时间、当前季节、当前的车外亮度值、当前路段属性等等中的至少一项。

在一实施方式中，视线影响因素符合预设条件的情况可以但不限于包括：当前时间为下午5点半；和/或当前季节为冬季、当前时间为下午4点半；和/或当前的车外亮度值低于预设亮度值；和/或当前路段的属性为隧道的入口或出口。

在其他实施方式中，步骤S11:进入夜间行车模式中，可以但不限于包括：接收针对夜间行车模式的操作指令，以进入夜间行车模式。

S12:获取驾驶图像信息。

在一实施方式中，步骤S11:获取驾驶图像信息中，可以但不限于包括：通过图像采集装置采集车外图像后进行低照度图像处理操作以获取驾驶图像信息。

在一实施方式中，图像采集装置例如，前视摄像头、后视摄像头等等。

在一实施方式中，驾驶图像信息可以但不限于包括前视图像信息和/或后视图像信息。

在一实施方式中，通过图像采集装置采集车外图像后进行低照度图像处理操作以获取驾驶图像信息的步骤中，可以但不限于包括：通过图像采集装置实时采集车外图像。计算车外图像中的多个像素的平均亮度值。当平均亮度值小于预设亮度阈值时，进行中值滤波处理以获取驾驶图像信息。

在一实施方式中，中值滤波的图像处理技术为一种取出杂讯的图像处理技术，其算法中最主要的精神在于一图像中取适当的像素区块，例如3*3像素区块或6*6像素区块来取中值，而当某一像素区块当中出现杂讯，那么对应的YUV值(Y代表亮度、U代表色调、V代表饱和度)或RGB值(R代表红光、G代表绿光、B代表蓝光)必定出现异常的数值。因此，利用中值的方法来代替异常的数值，如此便可以去除杂讯以得到高品质的图像。

在一实施方式中，平均亮度值小于预设亮度阈值时还可以但不限于提高图像采集装置的感光度。

在其他实施方式中，通过图像采集装置采集车外图像后进行低照度图像处理操作以获取驾驶图像信息的步骤中，可以但不限于包括：通过图像采集装置实时采集车外图像。将车外图像从RGB颜色空间转换到HIS颜色空间，获取每个像素的色调值、色饱和度值和亮度值。基于Retinex算法。采用交替极小化方法将亮度值分解为反射分量和照射分量。分别对反射分享和照射分量进行增强处理后，合成增强后的亮度值。对每个像素的色饱和度值进行增强处理得到增强后的色饱和度值。将色调值、增强后的亮度值和增强后的色饱和度值合成为新的HIS图像。将新的HIS图像转化为新的RGB图像，对新的RGB图像进行白平衡处理，得到白平衡处理后的增强图像(及驾驶图像信息)。

在其他实施方式中，将新的HIS图像转化为新的RGB图像，对新的RGB图像进行白平衡处理，得到白平衡处理后的增强图像的步骤，可以但不限于包括：对待处理图像进行指数空间变换。在指数空间分别计算LBP值。计算RGB控件的LBP值的方差STD。根据方差STD选取最优像素点。采用最优像素点对应的RGB值对待处理图像进行校正以得到驾驶图像信息。

在其他实施方式中，具体地，在使用上述低照度图像处理操作时，首先获取待处理的低照度图像(即车外图像)后，将待处理的低照度图像从RGB颜色空间转换到HIS颜色空间，获取每个像素的色调值、色饱和度值和亮度值，接着将色调值、增强后的亮度值和增强后的色饱和度值合成为新的HIS图像，然后将新的HIS图像转化为新的RGB图像，对新的RGB图像进行白平衡处理，即可得到驾驶图像信息。因此，可以极大地提升低照度图像的清晰度，使细节可以再现，而且基本不会产生颜色丢失，更为符合人眼的视觉特征，适用性抢、鲁班性高。

S13:根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作。

在一实施方式中，步骤S13:根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作中，可以但不限于包括：采用跟踪算法对驾驶图像信息中的微光物体进行跟踪检测以获取检测结果，检测结果可以但不限于包括微光物体属性、靠近速度、微光物体的移动轨迹、相对距离等等中的至少一项。根据检测结果获取到障碍物靠近信息时，则判定获取到安全威胁信息。进行提醒操作。

在一实施方式中，采用跟踪算法对驾驶图像信息中的微光物体进行跟踪检测以获取检测结果的步骤中，可以但不限于包括：采用跟踪算法对预设时长内获取的驾驶图像信息中微光物体进行跟踪检测以获取检测结果。

在一实施方式中，根据前视图像信息获取的检测结果中的靠近速度可以判断车前的微光物体的移动状态，例如，当靠近速度等于车速时，车前的微光物体静止。根据后视图像信息获取的检测结果中的靠近速度可以判断车后的微光物体的移动状态，例如，当靠近速度大于车速时，即车后的微光物体正在靠近。

在一实施方式中，根据检测结果获取到障碍物靠近信息时，则判定获取到安全威胁信息，例如，根据前视图像信息获取到的检测结果表示前方路边有停泊的车辆时，则判定获取到安全威胁信息，从而可以进行提醒操作。又例如，根据前视图像信息获取到的检测结果表示后方有物体正在靠近时，则判定获取到安全威胁信息，从而可以进行提醒操作。

在一实施方式中，根据检测结果获取到障碍物靠近信息时，则判定获取到安全威胁信息的步骤中，可以但不限于包括：根据检测结果获取到与微光物体的相对距离小于距离阈值时则判定获取到安全威胁信息，从而进行提醒操作。

在一实施方式中，采用跟踪算法对驾驶图像信息中的微光物体进行跟踪检测以获取检测结果的步骤之后，可以但不限于包括：根据检测结果获取到前车停泊信息时，获取当前道路属性。根据当前道路属性获取到禁止停泊信息时，进行举报操作以发送举报信息至举报端，举报信息包括停泊地点信息、前车标识信息中的至少一项。

在一实施方式中，当前道路属性例如为高速公路、高速车道、隧道、桥梁等等中的一个时，均可以获取到禁止停泊信息。

在一实施方式中，前车标识信息可以但不限于包括前车图像信息、前车车牌信息等等。

在一实施方式中，步骤S13:根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作中，可以但不限于包括：根据驾驶图像信息获取行驶车道信息，行驶车道信息包括行驶车道线偏移信息、当前车道行驶时长、车道属性中的至少一项。在行驶车道信息符合异常驾驶条件时，则触发安全威胁信息。进行提醒操作。

在一实施方式中，行驶车道信息符合异常驾驶条件的情况可以但不限于包括：行车车道线偏移频率大于预设频率。和/或行驶车道线偏移角度大于预设角度。和/或当前车道行驶时长超过预设预设时长。和/或车道属性为最右侧车道。

在一实施方式中，行车车道线偏移频率大于预设频率或行驶车道线偏移角度大于预设角度时，触发安全威胁信息进行提醒操作，从而能够避免驾驶员出现身体异常(例如头晕、打瞌睡)或者车辆行驶异常(例如车辆打滑)时，导致车辆行驶方向不受控制或者难以控制时进行提醒操作，以保障安全行车。

在一实施方式中，其中，行车车道线偏移频率和行驶车道线偏移角度可以是对获取的车辆行驶轨迹和驾驶图像信息中的车道线进行比较而获取的。

在一实施方式中，车道属性为最右侧车道时，触发安全威胁信息进行提醒操作，从而能够提醒驾驶员夜间行车时尽量避开大货车行驶的最右侧车道或存在障碍物概率最大的右侧车道，以保障安全行车。

在一实施方式中，当前车道行驶时长超过预设预设时长时，发安全威胁信息进行提醒操作，从而可以在适当的时间提醒驾驶员变换车道，通过改变注意力来减少驾驶疲惫感。具体地，在车辆沿着一条车道行驶一段时间后，车辆可以提醒驾驶员变换车道。

在一实施方式中，当前车道行驶时长超过预设预设时长时，发安全威胁信息进行提醒操作的步骤中，可以但不限于包括：当前车道行驶时长超过预设预设时长时，输出变换车道提醒信息。在预设时间段内未获取到车道变换信息时，则进行提醒操作。因此，在驾驶员长时间为变道时，可以通过逐步增强提醒力度以提醒驾驶员变道，从而避免驾驶员驾驶疲惫。

在一实施方式中，提醒操作可以但不限于包括：声音提醒操作。和/或灯光提醒操作。和/或震动提醒操作。和/或显示提醒操作。和/或空调提醒操作。其中，显示提醒操作，例如通过车辆的HUD或者中控屏或者仪表盘进行显示提醒。其中，空调提醒操作，例如对着驾驶员吹一段时间的冷风。

此外，参见图2，在一实施方式中，基于以上相同的发明构思，本实施例提供的行车监测方法还可以但不限于为：

S21:进入夜间行车模式。

S21:通过图像采集装置采集车外图像后进行低照度图像处理操作以获取驾驶图像信息，所述低照度处理操作包括第一图像处理操作和第二图像处理操作。

在一实施方式中，S21:通过图像采集装置采集车外图像后进行低照度图像处理操作以获取驾驶图像信息的步骤中，可以但不限于包括：通过图像采集装置实时采集车外图像后进行第一图像处理操作以获取第一处理图像信息。对第一处理图像信息进行第二图像处理操作以获取所述驾驶图像信息。

在一实施方式中，通过图像采集装置实时采集车外图像后进行第一图像处理操作以获取第一处理图像信息，例如，计算车外图像中的多个像素的平均亮度值；当平均亮度值小于预设亮度阈值时，进行中值滤波处理以获取第一处理图像信息。

在一实施方式中，对第一处理图像信息进行第二图像处理操作以获取所述驾驶图像信息，例如，将第一处理图像信息从RGB颜色空间转换到HIS颜色空间，获取每个像素的色调值、色饱和度值和亮度值。基于Retinex算法。采用交替极小化方法将亮度值分解为反射分量和照射分量。分别对反射分享和照射分量进行增强处理后，合成增强后的亮度值。对每个像素的色饱和度值进行增强处理得到增强后的色饱和度值。将色调值、增强后的亮度值和增强后的色饱和度值合成为新的HIS图像。将新的HIS图像转化为新的RGB图像，对新的RGB图像进行白平衡处理，得到白平衡处理后的增强图像(及驾驶图像信息)。

在一实施方式中，具体地，在低照度图像处理操作中进行多次的图像处理操作能够使得驾驶图像信息的画质更高，细节更突出，便于后续对微光物体的识别。

S23:根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作。

本发明第一实施例提供的行车监测方法包括：S11:进入夜间行车模式。S12:获取驾驶图像信息。S13:根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作。因此，本发明第一实施例提供的行车监测方法能够在驾驶员视线受限时进入夜间行车模式，从而能够获取驾驶图像信息以实时监测行车的安全威胁，进而能够在行车过程中监测到安全威胁时对用户进行提醒操作，以实现降低夜间行车时交通事故的发生率、保障安全行车的目的。

第二实施例：

图3是本发明第二实施例例提供的车载终端的结构示意图。图4是本发明第二实施例例提供的车载终端的连接结构示意图。为了清楚的描述本发明第二实施例例提供的车载终端1，请参见图3或图4。

本发明第二实施例例提供的车载终端1，包括：处理器A101及存储器A201，其中，处理器A101用于执行存储器A201中存储的计算机程序A6以实现如第一实施例所描述的行车监测方法的步骤。

在一实施方式中，本实施例提供的车载终端1可以包括至少一个处理器A101，以及至少一个存储器A201。其中，至少一个处理器A101可以称为处理单元A1，至少一个存储器A201可以称为存储单元A2。具体地，存储单元A2存储有计算机程序A6，当该计算机程序A6被处理单元A1执行时，使得本实施例提供的车载终端1实现如上所描述的行车监测方法的步骤，例如，图1中所示的步骤S11:进入夜间行车模式；步骤S12:获取驾驶图像信息；步骤S13:根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作。或例如，图2中所示的步骤S21:进入夜间行车模式；步骤S21:通过图像采集装置采集车外图像后进行低照度图像处理操作以获取驾驶图像信息，所述低照度处理操作包括第一图像处理操作和第二图像处理操作；步骤23:根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作。

在一实施方式中，本实施例中的提供的车载终端1可以包括多个存储器A201(简称为存储单元A2)。

其中，存储单元A2可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储单元A2旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一实施方式中，车载终端1还包括连接不同组件(例如处理器A101和存储器A201、触控显示屏A3等等)的总线。

在一实施方式中，本实施例中的车载终端1还可以包括输出单元(例如I/O接口A4)，该通信接口可以用于与外部设备进行通信(例如，控制车辆的HUD、中控屏、仪表盘、音响、空调等等进行提示操作。)。

在一实施方式中，本实施例提供的车载终端1还可以包括通信装置A5。

参见图4，在其他实施方式中，本实施例提供的车载终端1可以包括视频处理单元P1、控制单元P2、输出单元P3。其中，视频处理单元P1与图像采集装置T2连接(例如前视摄像头T2a、后视摄像头T2b等等)，用于对图像采集装置T2采集的车外图像进行处理以得到驾驶图像信息。其中，控制单元P2用于获取驾驶图像信息后根据根据驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，输出提醒控制信息至输出单元P3，以使得输出单元P3根据提醒控制信息控制车载提醒装置T1(例如HUD T1a、音响T1b、空调T1c等等)进行提醒操作。

本发明第二实施例例提供的车载终端1，包括存储器A101和处理器A201，且处理器A101用于执行存储器A201中存储的计算机程序A6以实现如第一实施例所描述的行车监测方法的步骤，因此，本实施例提供的车载终端1能够在行车过程中监测到安全威胁时对用户进行提醒操作，以实现降低夜间行车时交通事故的发生率、保障安全行车的目的。

本发明第二实施例例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序A6，该计算机程序A6被处理器A101执行时实现如第一实施例中的行车监测方法的步骤，例如图1所示的步骤S11至步骤S13，或例如图2所示的步骤S21至步骤S23。

在一实施方式中，本实施例提供能的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，ROM、RAM、磁盘、光盘、闪存等。

本发明第二实施例例提供的计算机可读存储介质中存储的计算机程序A6被处理器A101执行时能够在行车过程中监测到安全威胁时对用户进行提醒操作，以实现降低夜间行车时交通事故的发生率、保障安全行车的目的。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行车监测方法，其特征在于，所述行车监测方法包括：

进入夜间行车模式；

获取驾驶图像信息；

根据所述驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作。

2.如权利要求1所述的行车监测方法，其特征在于，所述获取驾驶图像信息的步骤中，包括：

通过图像采集装置采集车外图像后进行低照度图像处理操作以获取所述驾驶图像信息。

3.如权利要求2所述的行车监测方法，其特征在于，所述驾驶图像信息包括前视图像信息和/或后视图像信息。

4.如权利要求2或3所述的行车监测方法，其特征在于，所述根据所述驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作的步骤中，包括：

采用跟踪算法对所述驾驶图像信息中的微光物体进行跟踪检测以获取检测结果，所述检测结果包括微光物体属性、靠近速度、微光物体的移动轨迹中的至少一项；

根据所述检测结果获取到障碍物靠近信息时，则判定获取到所述安全威胁信息；

进行提醒操作。

5.如权利要求4所述的行车监测方法，其特征在于，所述采用跟踪算法对所述驾驶图像信息中的微光物体进行跟踪检测以获取检测结果的步骤之后，包括：

根据所述检测结果获取到前车停泊信息时，获取当前道路属性；

根据所述当前道路属性获取到禁止停泊信息时，进行举报操作以发送举报信息至举报端，所述举报信息包括停泊地点信息、前车标识信息中的至少一项。

6.如权利要求1所述的行车监测方法，其特征在于，所述根据所述驾驶图像信息获取到安全威胁信息时，进行提醒操作的步骤中，包括：

根据所述驾驶图像信息获取行驶车道信息，所述行驶车道信息包括行驶车道线偏移信息、当前车道行驶时长、车道属性中的至少一项；

在所述行驶车道信息符合异常驾驶条件时，则触发所述安全威胁信息；

进行提醒操作。

7.如权利要求6所述的行车监测方法，其特征在于，所述行驶车道信息符合异常驾驶条件的情况包括：

行车车道线偏移频率大于预设频率；和/或

行驶车道线偏移角度大于预设角度；和/或

当前车道行驶时长超过预设预设时长；和/或

车道属性为最右侧车道。

8.如权利要求1所述的行车监测方法，其特征在于，所述提醒操作包括：

声音提醒操作；和/或

灯光提醒操作；和/或

震动提醒操作；和/或

显示提醒操作；和/或

空调提醒操作。

9.一种车载终端，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1-8中任一项所述的行车监测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的行车监测方法的步骤。

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