CN111770883B - 片粘贴装置及片粘贴方法 - Google Patents

Abstract

一种能够防止片粘贴能力降低的片粘贴装置EA，其将粘接片AS粘贴于被粘物WK，且具备：供给单元10，其供给粘接片AS；保持单元20，其通过保持部件21的保持面21A对由供给单元10供给的粘接片AS进行保持；按压单元30，其使保持有粘接片AS的保持单元20移动并将粘接片AS按压于被粘物WK的被粘面WK1进行粘贴；以及被粘面姿态检测单元40，其检测相对于该片粘贴装置EA移动的被粘物WK的被粘面WK1的方向、以及该被粘面WK1的位置的其中至少一方，按压单元30基于被粘面姿态检测单元40的检测结果，使保持部件21追随相对于该片粘贴装置EA移动中的被粘物WK移动，以能够相对于被粘面WK1使保持面21A朝向规定的方向并按压粘接片AS，并能够相对于被粘面WK1使保持面21A配置于规定的位置并按压粘接片AS。

Description

片粘贴装置及片粘贴方法

技术领域

本发明涉及一种片粘贴装置及片粘贴方法。

背景技术

当前，已知一种片粘贴装置，其通过保持单元对由供给单元供给的粘接片进行保持，并将所保持的粘接片粘贴在被粘物上(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-362524号公报

发明内容

(一)要解决的技术问题

在专利文献1记载的现有的自动标签粘贴装置(片粘贴装置)中，为了准确地向工件W(被粘物)的被粘面粘贴标签R(粘接片)，必须使用工件定位保持部20a暂时停止被粘物的输送，从而导致单位时间内向被粘物粘贴粘接片的片粘贴能力降低的问题。

本发明的目的在于，提供一种片粘贴装置及片粘贴方法，其能够防止片粘贴能力降低。

(二)技术方案

本发明采用了权利要求书中记载的结构。

(三)有益效果

根据本发明，使保持有粘接片的保持部件追随相对于片粘贴装置相对移动中的被粘物进行移动，因此能够以不暂时停止输送被粘物的方式将粘接片粘贴在该被粘物上，从而能够防止片粘贴能力降低。

另外，如果构成为将粘接片向与被粘物的高度的最小值和最大值的中央部相同的高度位置供给，则能够有效地防止片粘贴能力降低。

而且，如果具备片姿态检测单元，则能够将粘接片准确地粘贴于被粘面。

附图说明

图1的(A)、(B)是本发明实施方式的片粘贴装置的说明图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的一个实施方式进行说明。

此外，本实施方式的X轴、Y轴、Z轴是分别正交的关系，X轴及Y轴设定为规定平面内的轴，Z轴设定为与该规定平面正交的轴。而且，在本实施方式中，以从平行于Y轴的、图1的(A)中近前方向观察的情况为基准，在不指定图来表示方向的情况下，“上”是Z轴的箭头方向且“下”是其相反方向，“左”是X轴的箭头方向且“右”是其相反方向，“前”是平行于Y轴的、图1中近前方向且“后”是其相反方向。

片粘贴装置EA是将粘接片AS粘贴于被粘物WK的片粘贴装置，具备：供给单元10，其供给粘接片AS；保持单元20，其通过保持部件21的保持面21A对由供给单元10供给的粘接片AS进行保持；按压单元30，其使保持有粘接片AS的保持单元20移动并将粘接片AS按压于被粘物WK的被粘面WK1进行粘贴；以及被粘面姿态检测单元40，其检测相对于该片粘贴装置EA相对移动的被粘物WK的被粘面WK1的方向、以及该被粘面WK1的位置双方；高度检测单元50，其检测被粘面WK1的高度；以及片姿态检测单元60，其检测通过保持部件21的保持面21A保持的粘接片AS的方向、以及该粘接片AS的位置双方，片粘贴装置EA配置于输送被粘物WK的输送单元70的上方。

此外，就本实施方式的被粘物WK而言，在垂直于该被粘物WK的接地面WK2的高度方向即上下方向上，被粘面WK1的位置在最小值Hmin与最大值Hmax处各不相同。另外，以图1的(A)状态下的俯视角度来看，本实施方式的被粘物WK的被粘面WK1、粘接片AS以及保持部件21的保持面21A都采用长方形的结构。

供给单元10具备：支撑辊11，其支撑粘接片AS临时粘贴于带状的剥离片RL的一面而成的原卷RS；导向辊12，其引导原卷RS；剥离板13，其作为剥离单元，从剥离片RL剥离粘接片AS；驱动辊14，其支撑于作为驱动设备的转动电动机14A的未图示的输出轴，并与压紧辊14B夹入剥离片RL；以及回收辊15，其始终向其与压紧辊14B之间的剥离片RL赋予规定的张力，以回收该剥离片RL。

此外，本实施方式的供给单元10将粘接片AS向与被粘物WK的高度方向上的最小值Hmin和最大值Hmax的中央部Hmid相同的高度位置供给。

保持单元20具备保持部件21，该保持部件21具有能够利用减压泵、真空喷射器等未图示的减压单元而进行吸附保持的保持面21A。

按压单元30具备：所谓的多关节机器人31，其作为驱动设备，由多个臂构成，通过作业部即前端臂31A来支撑保持单元20，并能够在其作业范围WA内，使保持单元20在任意的位置、以任意的角度进行位移；以及未图示的加压单元，其是从保持部件21的保持面21A喷射气体的加压泵、涡轮等。多关节机器人31能够在其作业范围WA内，使保持部件21的保持面21A沿着X轴方向、Y轴方向、Z轴方向或者包含它们的成分的任意的方向移动，并且能够在其作业范围WA内，使保持部件21的保持面21A以与X轴平行的轴、与Y轴平行的轴、与Z轴平行的轴或者包含它们的成分的任意的方向轴为中心旋转。

此外，按压单元30构成为，能够基于高度检测单元50的检测结果将粘接片AS粘贴于被粘面WK1。

被粘面姿态检测单元40配置于输送单元70的上方，具备由摄像机、投影仪等摄像单元、以及光学传感器、超声波传感器等各种传感器等构成的被粘面姿态检测设备41。

高度检测单元50配置于输送单元70的后方，具备由摄像机、投影仪等摄像单元、以及光学传感器、超声波传感器等各种传感器等构成的高度检测设备51。

片姿态检测单元60配置于剥离板13的左方下部，具备由摄像机、投影仪等摄像单元、以及光学传感器、超声波传感器等各种传感器等构成的片检测设备61。

输送单元70具备：驱动辊71C，其支撑于作为驱动设备的转动电动机71A的输出轴71B；从动辊71D，其能够自由旋转；以及环形带71E，其缠绕在驱动辊71C和从动辊71D上。

对以上的片粘贴装置EA的动作进行说明。

首先，对于在由图1中实线表示的初始位置上配置有各部件的片粘贴装置EA，片粘贴装置EA的使用者(以下简称为“使用者”)如该图1那样设置原卷RS，之后经由操作面板、个人计算机等未图示的操作单元输入自动运转开始的信号。于是，供给单元10驱动转动电动机14A，送出原卷RS，当最前的粘接片AS的送出方向前端部在剥离板13的上方到达剥离缘13A的附近规定位置时，停止转动电动机14A的驱动，之后输送单元70驱动转动电动机71A使环形带71E回转运行。

接着，当使用者或者多关节机器人、驱动设备等未图示的输入单元将被粘物WK载置于环形带71E上时，向左方输送该被粘物WK。之后，当被粘物WK到达被粘面姿态检测设备41的检测区域时，被粘面姿态检测单元40驱动被粘面姿态检测设备41，并拍摄被粘面WK1。此时，被粘面姿态检测单元40根据拍摄的图像来确定例如被粘面WK1的四角的位置，求出该被粘面WK1的长边、短边以及对角线各自的长度、方向、位置等，并计算通过被粘面WK1的各短边的中心的直线即作为该被粘面WK1的中心线的被粘面中心线WKL的方向、和被粘面WK1的对角线的交点即作为该被粘面WK1的中心点的被粘面中心点WKC的位置。而且，被粘面姿态检测单元40根据上述的计算结果以输送单元70的输送方向TD(X轴方向)为基准，求出被粘面中心线WKL的倾斜度θ1，并且检测相对于该片粘贴装置EA相对移动的被粘物WK的被粘面WK1的方向。另外，被粘面姿态检测单元40根据上述的计算结果，以多关节机器人31在XY平面内的中心即机器人中心点31C为基准，求出在进行拍摄的时刻的被粘面中心点WKC在XY平面内的坐标位置，并检测相对于该片粘贴装置EA相对移动的被粘物WK的被粘面WK1的位置。

此外，被粘面姿态检测单元40也可以预先存储有输送单元70的输送方向TD、机器人中心点31C的位置、输送单元70的输送速度以及输送位置等用于检测通过输送单元70进行输送的被粘面WK1的方向、位置的各种信息，也可以对这些信息进行检测、计算。

接着，当被粘物WK到达高度检测设备51的检测区域时，高度检测单元50驱动高度检测设备51，并检测该被粘面WK1的高度位置。之后，也继续利用输送单元70进行被粘物WK的输送，当被粘物WK到达规定的位置时，供给单元10及保持单元20驱动转动电动机14A及未图示的减压单元，并逐渐送出原卷RS。由此，在剥离板13的剥离缘13A将粘接片AS从剥离片RL剥离，并如图1的(A)中双点划线所示，将粘接片AS吸附保持于保持部件21的保持面21A，当后续的粘接片AS的送出方向前端部在剥离板13的上方到达剥离缘13A附近的规定位置时，供给单元10停止转动电动机14A的驱动。

当利用保持面21A吸附保持粘接片AS时，片姿态检测单元60驱动片检测设备61，并拍摄在保持面21A上保持的粘接片AS。此时，片姿态检测单元60根据拍摄的图像来确定例如在保持面21A上保持的粘接片AS的四角的位置，求出该粘接片AS的长边、短边以及对角线的各自的长度、方向、位置等，并计算通过粘接片AS的各短边的中心的直线即作为该粘接片AS的中心线的粘接片中心线ASL的方向、和粘接片AS的对角线的交点即作为该粘接片AS的中心点的粘接片中心点ASC的位置。而且，片姿态检测单元60根据上述的计算结果以通过保持面21A的各短边的中心的直线即作为该保持面21A的中心线的保持面中心线21L为基准，求出粘接片中心线ASL的倾斜度θ2，并且检测在保持面21A上保持的粘接片AS的方向。另外，片姿态检测单元60根据上述的计算结果，以保持面21A的对角线的交点即作为该保持面21A的中心点的保持面中心点21C为基准，求出粘接片中心点ASC在保持面21A内的坐标位置，并检测在保持面21A上保持的粘接片AS的位置。

此外，片姿态检测单元60也可以预先存储有保持面21A的长边、短边以及对角线的方向、位置、保持面中心线21L的方向、位置、保持面中心点21C的位置等用于检测在保持面21A上保持的粘接片AS的方向、位置的各种信息，也可以对这些信息进行检测、计算。

之后，也继续利用输送单元70进行被粘物WK的输送，当被粘物WK到达多关节机器人31的作业范围WA内时，按压单元30进行以下的粘贴动作。

即，按压单元30驱动多关节机器人31，并基于通过高度检测单元50检测的被粘面WK1的高度位置，将在保持面21A上保持的粘接片AS与被粘面WK1的间隔保持于规定的间隔(例如10mm)，并且配合被粘物WK的输送速度使保持部件21沿着输送方向TD移动。在此期间，如图1的(B)中双点划线所示，按压单元30基于被粘面姿态检测单元40的检测结果，使保持部件21追随相对于片粘贴装置EA相对移动中的被粘物WK进行移动，以使得：能够相对于被粘面WK1使保持面21A朝向规定的方向并按压粘接片AS，并且能够相对于被粘面WK1使保持面21A配置于规定的位置并按压粘接片AS。

此外，在本实施方式的情况下，按压单元30基于片姿态检测单元60的检测结果，对追随被粘物WK移动的保持部件21的位置进行修正，以使得：能够相对于被粘面WK1使粘接片AS朝向规定的方向，并且相对于被粘面WK1使粘接片AS配置于规定的位置来进行粘接。

即，按压单元30驱动多关节机器人31，在俯视视角下维持被粘面中心线WKL与粘接片中心线ASL一致的状态并使保持部件21移动，从而能够相对于被粘面WK1使粘接片AS朝向规定的方向进行粘接。另外，按压单元30驱动多关节机器人31，以维持在俯视而言从被粘面WK1的输送方向TD下游侧的短边的位置离开距离DC的位置上配置有粘接片中心点ASC的状态使保持部件21移动，从而能够相对于被粘面WK1使粘接片AS配置于规定的位置进行粘接。另外，距离DC可以是粘接片AS的长边长度一半以上的长度，也可以是粘接片AS的长边长度一半以下的长度，可由使用者任意确定。

如上所述，在使保持部件21移动的过程中，保持单元20停止未图示的减压单元的驱动，并且按压单元30驱动未图示的加压单元，从保持面21A喷射气体而将粘接片AS按压于被粘物WK进行粘贴，之后按压单元30驱动多关节机器人31，使保持部件21复位到初始位置。此外，就按压单元30将粘接片AS按压于被粘物WK进行粘贴的时机而言，只要是在多关节机器人31的作业范围WA内则可以是任意的时刻。之后也继续利用输送单元70进行被粘物WK的输送，当粘贴有粘接片AS的被粘物WK到达规定的位置时，使用者或者多关节机器人、驱动设备等未图示的输出单元从输送单元70拾取该被粘物WK并向其它工序输送，之后重复与上述同样的动作。

根据以上的实施方式，使保持有粘接片AS的保持部件21追随相对于片粘贴装置EA相对移动中的被粘物WK进行移动，因此能够在不暂时停止被粘物WK的输送的情况下将粘接片AS粘贴在该被粘物WK上，从而能够防止片粘贴能力降低。

关于本发明中的单元及工序，只要能够实现对这些单元及工序进行说明的动作、功能或者工序，则并无特别限定，甚至完全不限定于所述实施方式中示出的单一实施方式的构成物、工序。例如，供给单元只要能够供给粘接片，则对照最初申请时的技术常识，只要是在其技术范围内，则并无特别限定(其它单元及工序也同样)。

供给单元10可以通过在临时粘贴于剥离片RL的带状的粘接片基材上形成闭环状或者短尺寸宽度方向整体的切深，从而送出将以该切深分隔的规定区域作为粘接片AS构成的原卷，也可以采用带状的粘接片基材临时粘贴于剥离片RL的原卷，并用切断单元在粘接片基材上形成闭环状或者短尺寸宽度方向整体的切深，并将以该切深分隔的规定区域作为粘接片AS，当从剥离片RL剥离粘接片AS时，也可以进行转动电动机14A的转矩控制来向原卷RS赋予规定的张力，也可以取代支撑辊11、导向辊12等各辊而利用板状部件、轴杆部件等来支撑、引导原卷RS、剥离片RL，也可以不卷绕原卷RS而是以例如折页方式进行支撑，也可以不进行卷绕而是例如以折页方式、或者用粉碎机等进行切碎来回收剥离片RL，也可以不回收剥离片RL，也可以纵向或倾斜地供给粘接片AS，也可以设置打印机来向粘接片AS标记规定的文字、数字等信息，或者印刷规定的符号、图案等图像，也可以不是向与中央部Hmid相同的高度位置供给粘接片AS。

在图1的(A)状态的俯视视角下，保持单元20的保持面21A也可以是正方形、圆形、椭圆形、三角形、五边形以上的多边形或者其它形状等任意的形状。

按压单元30可以在不确定保持面21A相对于被粘面WK1的位置的情况下，基于被粘面姿态检测单元40的检测结果，使保持部件21追随相对于片粘贴装置EA相对移动中的被粘物WK进行移动，以使得能够相对于被粘面WK1使保持面21A朝向规定的方向并按压粘接片AS，也可以在不确定保持面21A相对于被粘面WK1的方向的情况下，基于被粘面姿态检测单元40的检测结果，使保持部件21追随相对于片粘贴装置EA相对移动中的被粘物WK移动，以使得能够相对于被粘面WK1使保持面21A配置于规定的位置并按压粘接片AS。

按压单元30可以在不确定粘接片AS相对于被粘面WK1的粘贴位置的情况下，基于片姿态检测单元60的检测结果，对追随被粘物WK移动的保持部件21的位置进行修正，以使得能够相对于被粘面WK1使粘接片AS朝向规定的方向进行粘接，也可以在不确定粘接片AS相对于被粘面WK1的方向的情况下，基于片姿态检测单元60的检测结果，对追随被粘物WK移动的保持部件21的位置进行修正，以使得能够相对于被粘面WK1使粘接片AS配置于规定的位置进行粘接。

按压单元30在配合被粘物WK的输送速度使保持部件21沿着输送方向TD移动时，可以使通过保持面21A保持的粘接片AS与被粘面WK1的规定间隔为10mm以下(例如5mm、1mm)，也可以为10mm以上(例如15mm、50mm)。

按压单元30可以使保持部件21按压于被粘物WK，将粘接片AS按压于被粘物WK来进行粘贴，在这种情况下，可以不使被粘物WK沿着保持单元20方向移动或者进行移动，并使保持单元20沿着被粘物WK方向移动而将粘接片AS粘贴于被粘物WK，也可以不使保持单元20沿着被粘物WK方向移动，而是使被粘物WK沿着保持单元20方向移动而将粘接片AS粘贴于被粘物WK，可以有未图示的加压单元，也可以没有。

就按压单元30而言，作为粘接片AS相对于被粘面WK1的规定方向，例如可以是使得被粘面WK1的一边与粘接片AS的一边平行的方向，也可以是使得粘接片AS的任意的边相对于被粘面WK1的任意的边都不平行的方向，使用者能够任意地确定，作为粘接片AS相对于被粘面WK1的规定位置，例如可以是使得被粘面中心点WKC与粘接片中心点ASC一致的位置，也可以是使得被粘面WK1的一个角与粘接片AS的一个角一致的位置，使用者能够任意地确定。

按压单元30可以在一个被粘面WK1上粘贴两张以上的粘接片AS，也可以在一个被粘物WK的一个被粘面上粘贴多个相同的粘接片AS，也可以在一个被粘物WK的一个被粘面上粘贴多个不同的粘接片AS，也可以在一个被粘物WK的多个被粘面上分别粘贴多个相同的粘接片AS，也可以在一个被粘物WK的多个被粘面上分别粘贴多个不同的粘接片AS。

被粘面姿态检测单元40可以仅检测被粘面WK1的方向，也可以仅检测被粘面WK1的位置，也可以根据所拍摄的图像来确定例如被粘面WK1的各边的长度、四角的各角度，以检测被粘面WK1的方向、位置，例如也可以求出以输送方向TD为基准的被粘面WK1的长边或者短边的倾斜度、通过以输送方向TD为基准的被粘面WK1的各长边的中心的直线的倾斜度，以检测被粘面WK1的方向，例如也可以求出以机器人中心点31C为基准的被粘面WK1的四角中的一个或者多个的坐标位置，以检测被粘面WK1的位置，作为检测被粘面WK1的方向的基准，例如也可以是以Y轴方向、环形带71E的特定的位置等输送方向TD以外的项目为基准，作为检测被粘面WK1的位置的基准，例如也可以是以将转动电动机71A发出的脉冲与环形带71E的特定位置关联的位置等机器人中心点31C以外的位置为基准。

不论被粘面WK1是圆形、椭圆形、三角形、五边形以上的多边形或者其它的形状等任意的形状，被粘面姿态检测单元40都能够检测该被粘面WK1的方向、位置，例如，在被粘面WK1是圆形的情况下，可以根据其直径、半径的长度、圆周的长度、弦的长度、方向以及位置、多个弦的垂直二等分线的交点即作为该被粘面WK1的中心点的被粘面中心点WKC的位置等来检测被粘面WK1的方向、位置，除了记载于被粘面WK1的文字、图形之外，也可以根据形成于被粘面WK1的缺口、孔(穴)、槽、凸部、凹部的位置等来检测被粘面WK1的方向、位置，也可以通过各种传感器的感测来确定被粘面WK1的四角的位置、各边的长度、四角的各角度等，以检测被粘面WK1的方向、位置。

高度检测单元50可以通过拍摄被粘物WK、利用各种传感器进行感测来检测被粘面WK1的高度，本发明的片粘贴装置EA也可以不具备高度检测单元50。

片姿态检测单元60可以仅检测通过保持面21A保持的粘接片AS的方向，也可以仅检测通过保持面21A保持的粘接片AS的位置，也可以根据所拍摄的图像来确定例如粘接片AS的各边的长度、四角的各角度，以检测粘接片AS的方向、位置，例如也可以求出以保持面中心线21L为基准的粘接片AS的长边或者短边的倾斜度、通过以保持面中心线21L为基准的粘接片AS的各长边的中心的直线的倾斜度，以检测通过保持面21A保持的粘接片AS的方向，例如也可以求出以保持面中心点21C为基准的粘接片AS的四角中的一个或者多个的坐标位置，以检测通过保持面21A保持的粘接片AS的位置，作为检测通过保持面21A保持的粘接片AS的方向的基准，例如也可以是以保持面21A的长边或者短边等保持面中心线21L以外的项目为基准，作为检测通过保持面21A保持的粘接片AS的位置的基准，例如也可以是以保持面21A的一个角等保持面中心点21C以外的位置为基准。

不论粘接片AS是圆形、椭圆形、三角形、五边形以上的多边形或者其它的形状等任意的形状，片姿态检测单元60都能够检测该粘接片AS的方向、位置，例如，在粘接片AS是圆形的情况下，可以检测其直径、半径的长度、圆周的长度、弦的长度、方向以及位置、多个弦的垂直二等分线的交点即作为该粘接片AS的中心点的粘接片中心点ASC的位置等，除了记载于粘接片AS的文字、图形之外，也可以根据形成于粘接片AS的缺口、孔(穴)、槽、凸部、凹部等检测该粘接片AS的方向、位置，可以仅检测粘接片AS的方向，也可以仅检测粘接片AS的位置。

不论保持面21A是圆形、椭圆形、三角形、五边形以上的多边形或者其它的形状等任意的形状，片姿态检测单元60都能够存储用于确定通过保持面21A保持的粘接片AS的方向、位置的各种信息，当保持部件21配置于初始位置时，能够检测这些信息、进行长度测量，例如，在保持面21A是圆形的情况下，可以检测其直径、半径的长度、圆周的长度、弦的长度、方向以及位置、多个弦的垂直二等分线的交点即作为该保持面21A的中心点的保持面中心点21C的位置等，除了记载于保持面21A的文字、图形之外，也可以根据形成于保持面21A的缺口、孔(穴)、槽、凸部、凹部等来检测该保持面21A的各种信息、进行长度测量，本发明的片粘贴装置EA也可以不具备片姿态检测单元60。在本发明的片粘贴装置EA不具备片姿态检测单元60的情况下，按压单元30驱动多关节机器人31，成为在俯视视角下被粘面中心线WKL与保持面中心线21L一致的状态，或者成为在俯视视角下使保持面中心点21C配置在从被粘面WK1的输送方向TD下游侧的短边的位置离开距离DC的位置的状态，使保持部件21追随利用输送单元70输送中的被粘物WK的被粘面WK1进行移动。接着，保持单元20停止未图示的减压单元的驱动，并且按压单元30驱动未图示的加压单元，从保持面21A喷射气体并通过该气体的喷射将粘接片AS按压于被粘物WK进行粘贴。

输送单元70可以利用直线电动机、多关节机器人等来输送被粘物WK，输送方向TD也可以不是呈一直线状，例如可以是曲线状、折线状等在XY平面内、XZ平面内、YZ平面内、XYZ空间内的任意的方向，在利用其它装置输送被粘物WK的情况下，本发明的片粘贴装置EA可以不具备输送单元70。

片粘贴装置EA也可以进行上下翻转配置、横向配置，从而将粘接片AS粘贴于被粘物WK。

被粘物WK也可以是板状的部件，也可以是球体，也可以是三棱锥、四棱锥等四面体、五面体，也可以是圆锥、圆柱棱柱等任意的形状，这样的被粘物WK的被粘面不仅可以是该被粘物WK的顶面，也可以是例如左右的面或者前后的面，如果在输送单元上设置孔，则被粘面也可以是接地面WK2。

就被粘面WK1而言，通过各长边的中心的直线可以是被粘面中心线，对角线也可以是被粘面中心线。

被粘面WK1可以相对于XY平面倾斜，也可以弯曲或者凸凹，在这种情况下，只要被粘面姿态检测单元40能够对被粘面WK1立体地检测方向、位置即可，按压单元30能够基于通过被粘面姿态检测单元40三维地检测的被粘面WK1的检测结果，将保持面21A以规定的方向、位置向相对移动的该被粘面WK1按压或者按压于规定的位置，从而将粘接片AS粘贴于被粘面WK1。

被粘面WK1、粘接片AS以及保持面21A的平面形状均可以是圆形、椭圆形、三角形、五边形以上的多边形以及其它的形状等长方形以外的形状，它们可以是相同的形状，也可以是不同的形状。

本发明中的粘接片AS及被粘物WK的材质、种类、形状等没有特别限定。例如，粘接片AS可以是压敏粘接性、热敏粘接性等粘接方式，在采用热敏粘接性的粘接片AS的情况下，可以通过设置对该粘接片AS进行加热的适当的线圈加热器、热管的加热侧等加热单元等适当的方法进行粘接。另外，这样的粘接片AS可以是例如仅有粘接剂层的单层结构、在基材与粘接剂层之间具有中间层的结构、在基材的上表面具有覆盖层等的三层以上的结构，此外也可以是能够从粘接剂层剥离基材的所谓双面粘接片那样的结构，双面粘接片也可以是具有单层或者多层的中间层的结构、或者没有中间层的单层或多层的结构。另外，被粘物WK例如可以是食品、树脂容器、硅半导体晶圆或者化合物半导体晶圆等半导体晶圆、电路基板、光盘等信息存储基板、玻璃板、钢板、陶瓷、木板或者树脂等单体物，也可以是由这些其中的两种以上形成的复合物，任意形态的部件、物品等都能够成为对象。此外，粘接片AS也可以转换为实现功能性的、用途性的读取方式之物，例如可以是信息记载用标签、装饰用标签、保护片、切割带、芯片粘接膜、小片接合带、记录层形成树脂片等任意的片、膜、带等。

上述实施方式中的驱动设备可以采用：转动电动机、直线运动电动机、直线马达、单轴机器人、具备双轴或者三轴以上的关节的多关节机器人等电动设备、气缸、液压缸、无杆缸和旋转缸等致动器等，此外也可以采用由它们直接或间接地组合而成之物。

在上述实施方式中，在采用辊等旋转部件的情况下，可以具备使该旋转部件旋转驱动的驱动设备，也可以由橡胶、树脂等可变形的部件构成旋转部件的表面或者旋转部件本身，也可以由不变形的部件构成旋转部件的表面或者旋转部件本身，可以取代辊而采用旋转的或者不旋转的轴、叶片等其它的部件，在采用按压辊、按压头等按压单元、按压部件这样的对被按压物进行按压的结构的情况下，可以取代上述例示的方式或者与其并用地采用：辊、圆棒、叶片材料、橡胶、树脂、海绵等的部件，或者采用通过大气、其它气体等气体的喷射进行按压的结构，进行按压的部件可以由橡胶、树脂等可变形的部件构成，也可以由不变形的部件构成，在采用剥离板、剥离辊等剥离单元、剥离部件这样的对被剥离物进行剥离的结构的情况下，可以取代上述例示的方式或者与其并用地采用：板状部件、圆棒、辊等部件，进行剥离的部件可以由橡胶、树脂等可变形的部件构成，也可以由不变形的部件构成，在采用支撑(保持)单元、支撑(保持)部件等对被支撑部件进行支撑或者保持的结构的情况下，可以采用通过机械夹头、卡盘缸等把持单元、库仑力、粘接剂(粘接片、粘接带)、粘合剂(粘合片、粘合带)、磁力、伯努利吸附、抽吸吸附、驱动设备等对被支撑部件进行支撑(保持)的结构，在采用切断单元、切断部件等对被切断部件进行切断或者在被切断部件上形成切深、切断线的结构的情况下，可以取代上述例示的方式或者与其并用地采用：切刀、激光切割器、离子束、火力、热、水压、电热丝、气体或液体等的喷射等来进行切断的结构，或者使通过组合了适当的驱动设备的部件进行切断之物移动来进行切断。

附图标记说明

EA-片粘贴装置；10-供给单元；20-保持单元；21-保持部件；21A-保持面；30-按压单元；40-被粘面姿态检测单元；50-高度检测单元；60-片姿态检测单元；AS-粘接片；Hmax-最大值；Hmid-中央部；Hmin-最小值；WK-被粘物；WK1-被粘面；WK2-接地面。

Claims (4)

1.一种片粘贴装置，其将粘接片粘贴于被粘物，其特征在于，具备：

供给单元，其供给所述粘接片；

保持单元，其通过保持部件的保持面对由所述供给单元供给的所述粘接片进行保持；

按压单元，其使保持有所述粘接片的所述保持单元移动并将所述粘接片按压于所述被粘物的被粘面进行粘贴；以及

被粘面姿态检测单元，其检测相对于该片粘贴装置相对移动的所述被粘物的所述被粘面的方向、以及该被粘面的位置的其中至少一方，

所述按压单元基于所述被粘面姿态检测单元的检测结果，使所述保持部件追随相对于该片粘贴装置相对移动中的所述被粘物在所述被粘物的移动方向上进行移动，以使得：能够相对于所述被粘面使所述保持面朝向规定的方向并按压所述粘接片，或者，能够相对于所述被粘面使所述保持面配置于规定的位置并按压所述粘接片，或者，能够相对于所述被粘面使所述保持面朝向规定的方向并按压所述粘接片并且能够相对于所述被粘面使所述保持面配置于规定的位置并按压所述粘接片。

2.根据权利要求1所述的片粘贴装置，其特征在于，

就所述被粘物而言，在垂直于该被粘物的接地面的高度方向上，所述被粘面的位置在最小值和最大值处各不相同，

所述片粘贴装置具备高度检测单元，其检测所述被粘面的高度，

所述供给单元将所述粘接片向与所述被粘面的高度方向上的最小值和最大值的中央部相同的高度位置供给，

所述按压单元基于所述高度检测单元的检测结果将所述粘接片粘贴于所述被粘面。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的片粘贴装置，其特征在于，

所述片粘贴装置具备片姿态检测单元，其检测通过所述保持部件的保持面保持的所述粘接片的方向、以及该粘接片的位置的其中至少一方，

所述按压单元设置为，能够基于所述片姿态检测单元的检测结果，对追随所述被粘物移动的所述保持部件的位置进行修正，以使得：能够相对于所述被粘面使所述粘接片朝向规定的方向进行粘接，或者，能够相对于所述被粘面使所述粘接片配置于规定的位置进行粘接，或者，能够相对于所述被粘面使所述粘接片朝向规定的方向并且相对于所述被粘面使所述粘接片配置于规定的位置来进行粘接。

4.一种片粘贴方法，其使用将粘接片粘贴于被粘物的片粘贴装置，其特征在于，实施：

供给工序，供给所述粘接片；

保持工序，通过保持部件的保持面对通过所述供给工序供给的所述粘接片进行保持；

按压工序，使保持有所述粘接片的所述保持部件移动并将所述粘接片按压于所述被粘物的被粘面进行粘贴；以及

被粘面姿态检测工序，检测相对于该片粘贴装置相对移动的所述被粘物的所述被粘面的方向、以及该被粘面的位置的其中至少一方，

在所述按压工序中，基于所述被粘面姿态检测工序中的检测结果，使所述保持部件追随相对于所述片粘贴装置相对移动中的所述被粘物在所述被粘物的移动方向上进行移动，以使得：能够相对于所述被粘面使所述保持面朝向规定的方向并按压所述粘接片，或者，能够相对于所述被粘面使所述保持面配置于规定的位置并按压所述粘接片，或者，能够相对于所述被粘面使所述保持面朝向规定的方向并按压所述粘接片并且能够相对于所述被粘面使所述保持面配置于规定的位置并按压所述粘接片。

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