CN111767972A - 物料盘点方法、装置、仓储机器人和仓储*** - Google Patents

物料盘点方法、装置、仓储机器人和仓储*** Download PDF

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Abstract

本公开实施例提供一种物料盘点方法、装置、仓储机器人和仓储***，该物料盘点方法应用于仓储机器人，该方法包括：经由所述仓储机器人采集目标货箱的盘点图像；根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。本公开实施例的技术方案，通过仓储机器人进行目标货箱的盘点图像的采集，并通过对该盘点图像的图像识别确定目标货箱的物料的数量，实现了物料的原地、自动盘点，无需进行货箱的跨区域移动，大大提高了物料盘点的效率，降低了盘点的成本。

Description

物料盘点方法、装置、仓储机器人和仓储***
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种物料盘点方法、装置、仓储机器人和仓储***。
背景技术
基于仓储机器人的仓储***采用智能操作***，通过***指令实现货物的自动提取和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
在仓储***的日常运营中，需要对仓库中的物料进行周期性的盘点。现有的盘点方式，需要将货架区的货物，由人工或仓储机器人调度运输至人机交互工作站中，以由相关操作人员对货箱内的物料进行盘点，盘点用时较长、效率较低。
发明内容
本公开实施例提供了一种物料盘点方法、装置、仓储机器人和仓储***，实现了在货架区由仓储机器人自动进行物料盘点，提高了盘点的效率，降低了盘点成本。
第一方面，本公开实施例提供了一种物料盘点方法，所述物料盘点方法应用于仓储机器人，所述方法包括：
经由所述仓储机器人采集目标货箱的盘点图像；根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述目标货箱包括设定数量的储物分格，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况；根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况，包括：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格内是否存储有所述物料；相应的，所述根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
获取各个所述储物分格的所述物料的分格存储数量；根据存储有所述物料的各个所述储物分格对应的分格存储数量，确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述仓储机器人包括视觉传感器，所述经由所述仓储机器人采集目标货箱的盘点图像，包括：
经由所述仓储机器人的视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像。
可选地，所述视觉传感器设置于所述仓储机器人的顶端，所述经由所述仓储机器人的视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像，包括：
当所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置，且所述仓储机器人的所述取货装置移动至设定高度时，经由所述仓储机器人的取货装置提取所述目标货箱；经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像。
可选地，在经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像之前，所述方法还包括：
根据所述目标货箱的高度，确定所述视觉传感器的盘点光源；开启所述盘点光源。
可选地，所述视觉传感器设置于所述仓储机器人的取货装置上，所述经由所述仓储机器人的视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像，包括：
当所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置，且所述仓储机器人的所述取货装置移动至所述目标货箱的设定位置时，经由所述视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像。
可选地，在所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置之前，所述方法还包括：
根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置；确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人；根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令，以根据所述盘点指令控制所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置。
可选地，所述目标货箱内的物料上设置有物料标识码，所述物料标识码的标识图案是根据所述目标货箱内的物料的类型和数量生成的，所述经由所述仓储机器人采集目标货箱的盘点图像，包括：
经由所述仓储机器人采集所述目标货箱内的物料上的物料标识码的盘点图像；相应的，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：识别所述物料标识码的盘点图像；根据识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量。
可选地，所述物料标识码包括二维码、条形码或电子标签中的至少一项。
可选地，所述物料盘点方法还包括：
根据所述盘点图像确定所述物料的盘点类型。
可选地，所述物料盘点方法，还包括：
获取所述目标货箱的预设存储信息，其中，所述预设存储信息包括所述目标货箱存储的物料的预设类型和/或预设数量；根据所述目标货箱的物料的预设类型和盘点类型的第一匹配结果，和/或，根据所述目标货箱的物料的预设数量和盘点数量的第二匹配结果，进行所述目标货箱的存储校验，并生成校验报告。
可选地，所述物料盘点方法，还包括：
当根据所述盘点图像无法确定所述目标货箱内的物料的盘点数量时，生成识别失败提示信息。
第二方面，本公开实施例还提供了一种物料盘点方法，该方法应用于仓库管理设备，该方法包括：
获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像；根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述目标货箱包括设定数量的储物分格，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况；根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况，包括：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格内是否存储有所述物料；相应的，所述根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
获取各个所述储物分格的所述物料的分格存储数量；根据存储有所述物料的各个所述储物分格对应的分格存储数量，确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，在获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像之前，所述方法还包括：
根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置；
确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人；
根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令，以根据所述盘点指令控制所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置；
当确定所述仓储机器人移动至所述目标位置时，生成盘点图像采集指令，以根据所述盘点图像采集指令控制所述仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像。
可选地，所述获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像，包括：
获取所述仓储机器人的视觉传感器采集的所述目标货箱的盘点图像。
可选地，所述获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像，包括：
获取所述仓储机器人采集所述目标货箱内的物料上的物料标识码的盘点图像，其中，所述物料标识码的标识图案是根据所述目标货箱内的物料的类型和数量生成的；相应的，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：识别所述物料标识码的盘点图像；根据识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量。
可选地，所述物料盘点方法还包括：
根据所述盘点图像确定所述物料的盘点类型。
可选地，所述物料盘点方法，还包括：
获取所述目标货箱的预设存储信息，其中，所述预设存储信息包括所述目标货箱存储的物料的预设类型和/或预设数量；根据所述目标货箱的物料的预设类型和盘点类型的第一匹配结果，和/或，根据所述目标货箱的物料的预设数量和盘点数量的第二匹配结果，进行所述目标货箱的存储校验，并生成校验报告。
可选地，所述物料盘点方法，还包括：
当根据所述盘点图像无法确定所述目标货箱内的物料的盘点数量时，生成识别失败提示信息。第三方面，本公开实施例还提供了一种物料盘点装置，该装置包括：
第一盘点图像获取模块，用于经由所述仓储机器人采集目标货箱的盘点图像；第一盘点数量确定模块，用于根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述目标货箱包括设定数量的储物分格，所述第一盘点数量确定模块，包括：
储物情况识别单元，用于根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况；盘点数量确定单元，用于根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，储物情况识别单元，具体用于：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格内是否存储有所述物料。
相应的，所述盘点数量确定单元，具体用于：
根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述盘点数量确定单元，具体用于：
获取各个所述储物分格的所述物料的分格存储数量；根据存储有所述物料的各个所述储物分格对应的分格存储数量，确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述仓储机器人包括视觉传感器，所述第一盘点图像获取模块，具体用于：
经由所述仓储机器人的视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像。
可选地，所述视觉传感器设置于所述仓储机器人的顶端，所述第一盘点图像获取模块，包括：
目标货箱提取单元，用于当所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置，且所述仓储机器人的所述取货装置移动至设定高度时，经由所述仓储机器人的取货装置提取所述目标货箱；第一盘点图像采集单元，用于经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像。
可选地，该物料盘点装置，还包括：
光源开启模块，用于在经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像之前，根据所述目标货箱的高度，确定所述视觉传感器的盘点光源；开启所述盘点光源。
可选地，所述视觉传感器设置于所述仓储机器人的取货装置上，所述第一盘点图像获取模块，具体用于：
当所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置，且所述仓储机器人的所述取货装置移动至所述目标货箱的设定位置时，经由所述视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
目标位置确定模块，用于在所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置之前，根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置；机器人确定模块，用于确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人；盘点指令生成模块，用于根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令，以根据所述盘点指令控制所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置。
可选地，所述目标货箱内的物料上设置有物料标识码，所述物料标识码的标识图案是根据所述目标货箱内的物料的类型和数量生成的，所述第一盘点图像获取模块，具体用于：经由所述仓储机器人采集所述目标货箱内的物料上的物料标识码的盘点图像；相应的，所述第一盘点数量确定模块，具体用于：识别所述物料标识码的盘点图像；根据识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
盘点类型确定模块，用于根据所述盘点图像确定所述物料的盘点类型。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
预设存储信息获取模块，用于获取所述目标货箱的预设存储信息，其中，所述预设存储信息包括所述目标货箱存储的物料的预设类型和/或预设数量；盘点信息匹配模块，用于根据所述目标货箱的物料的预设类型和盘点类型的第一匹配结果，和/或，根据所述目标货箱的物料的预设数量和盘点数量的第二匹配结果，进行所述目标货箱的存储校验，并生成校验报告。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
识别失败提示模块，用于当根据所述盘点图像无法确定所述目标货箱内的物料的盘点数量时，生成识别失败提示信息。
第四方面，本公开实施例还提供了一种物料盘点装置，该装置包括：第二盘点图像获取模块，用于获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像；第二盘点数量确定模块，根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述目标货箱包括设定数量的储物分格，所述第二盘点数量确定模块，包括：
储物分格识别单元，用于根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况；第二盘点数量确定单元，用于根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述储物分格识别单元，具体用于：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格内是否存储有所述物料。
相应的，所述第二盘点数量确定单元，具体用于：根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述第二盘点数量确定单元，具体用于：
获取各个所述储物分格的所述物料的分格存储数量；根据存储有所述物料的各个所述储物分格对应的分格存储数量，确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，该物料盘点装置，还包括：
盘点指令确定模块，用于在获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像之前，根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置；确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人；根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令，以根据所述盘点指令控制所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置；采集指令生成模块，用于当确定所述仓储机器人移动至所述目标位置时，生成盘点图像采集指令，以根据所述盘点图像采集指令控制所述仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像。
可选地，所述第二盘点图像获取模块，具体用于：
获取所述仓储机器人的视觉传感器采集的所述目标货箱的盘点图像。
可选地，所述第二盘点图像获取模块，具体用于：
获取所述仓储机器人采集所述目标货箱内的物料上的物料标识码的盘点图像，其中，所述物料标识码的标识图案是根据所述目标货箱内的物料的类型和数量生成的；相应的，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：识别所述物料标识码的盘点图像；根据识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量。
可选地，该物料盘点装置，还包括：：
第二盘点类型确定模块，用于根据所述盘点图像确定所述物料的盘点类型。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
校验报告生成模块，用于获取所述目标货箱的预设存储信息，其中，所述预设存储信息包括所述目标货箱存储的物料的预设类型和/或预设数量；根据所述目标货箱的物料的预设类型和盘点类型的第一匹配结果，和/或，根据所述目标货箱的物料的预设数量和盘点数量的第二匹配结果，进行所述目标货箱的存储校验，并生成校验报告。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
第二识别失败提示模块，用于当根据所述盘点图像无法确定所述目标货箱内的物料的盘点数量时，生成识别失败提示信息。
第五方面，本公开实施例还提供了一种仓储机器人，包括存储器，处理器以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现本公开第一方面对应的任意实施例提供的物料盘点方法。
第六方面，本公开实施例还提供了一种仓库管理设备，包括存储器，处理器以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现公开第二方面对应的任意实施例提供的物料盘点方法。
第七方面，本公开实施例还提供了一种仓储***，包括：本公开第五方面对应的实施例提供的仓储机器人、货架和仓库管理设备，其中，所述仓储机器人与所述仓库管理设备连接，用于根据所述仓库管理设备的指令移动至目标货箱所在的目标位置并进行目标货箱内物料的盘点，其中，所述目标货箱放置于所述货架上。
第八方面，本公开实施例还提供了一种仓储***，包括：仓储机器人、货架和本公开第六方面对应的实施例提供的仓库管理设备，其中，所述仓储机器人与所述仓库管理设备连接，用于根据所述仓库管理设备的指令移动至目标货箱所在的目标位置，并采集目标货箱的盘点图像，其中，所述目标货箱放置于所述货架上；所述仓库管理设备用于接收所述盘点图像，并根据所述盘点图像进行目标货箱内物料的盘点。
第九方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的，或者第二方面对应的任意实施例提供的物料盘点方法。
本公开实施例提供的物料盘点方法、装置、仓储机器人和仓储***，通过仓储机器人采集目标货箱的盘点图像，并根据该盘点图像自动确定目标货箱内的物料的数量，实现了对物料的自动盘点，且无需对货箱进行跨区域移动，大大提高了盘点的效率，降低了盘点的成本。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本公开实施例提供的物料盘点方法的一种应用场景图；
图2为本公开一个实施例提供的物料盘点方法的流程图；
图3为本公开另一个实施例提供的物料盘点方法的流程图；
图4为本公开图3所示实施例中步骤S302的流程图；
图5为本公开图3所示实施例中步骤S302的流程图；
图6为本公开又一个实施例提供的物料盘点方法的流程图；
图7为本公开又一个实施例提供的物料盘点方法的流程图；
图8为本公开一个实施例提供的物料盘点装置的结构示意图；
图9为本公开另一个实施例提供的物料盘点装置的结构示意图；
图10为本公开一个实施例提供的仓储机器人的结构示意图
图11为本公开另一个实施例提供的仓储机器人的结构示意图；
图12为本公开一个实施例提供的仓库管理设备的结构示意图；
图13为本公开一个实施例提供的仓储***的结构示意图；
图14为本公开另一个实施例提供的仓储***的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
下面对本公开实施例的应用场景进行解释：
图1为本公开实施例提供的物料盘点方法的一种应用场景图，如图1所示，在进行物料盘点时，智能仓储***100通过控制仓储机器人110对位于货架区的货架120上的待盘点货箱121进行提取，并将其移动至人机交互工作站(也可称为人工作业区)130中，由人机交互工作站130的操作人员对待盘点货箱121中的物料进行盘点。由于仓储机器人数量有限，且货箱周转搬运所需步骤繁琐，导致盘点耗时较长，盘点效率低下。
为了解决这一问题，本公开实施例提供的物料盘点方法，基于仓储机器人进行货箱图像的采集，并通过对该图像进行识别以自动确定货箱内物料的数量，实现了物料的原地、自动盘点，提高了盘点效率。
图2为本公开一个实施例提供的物料盘点方法的流程图。该物料盘点方法应用于仓储机器人，如图2所示，本实施例提供的物料盘点方法包括以下步骤：
步骤S201，经由所述仓储机器人采集目标货箱的盘点图像。
其中，目标货箱的数量可以是一个或者多个，如可以是2个、3个、10个或者其他个数，目标货箱可以是框式货箱，即为不包括上表面的矩形货箱。盘点图像指的是仓储机器人采集的用于进行目标货箱内的物料盘点的图像，可以是彩色图像、黑白图像、点云数据等，还可以是视频。
具体的，当目标货箱的个数为多个，即至少两个时，经由仓储机器人采集各个目标货箱对应的盘点图像。
具体的，目标货箱可以是放置在货架上的任意一个或多个货箱。
进一步地，可以根据盘点指令，经由仓储机器人采集目标货箱的盘点图像，其中，盘点指令中可以包括目标货箱的位置信息、标识信息等信息，位置信息可以是目标货箱所在库位的编号、序号或者坐标等，标识信息即该目标货箱的ID信息，可以是货箱序号。该盘点指令可以由人工输入，也可以由仓储***的处理器发出。
当然，在采集盘点图像之前，还可以根据相关控制指令，将所述仓储机器人移动至目标货箱所在的目标位置，以便于对应目标货箱进行盘点图像采集。
步骤S202，根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
其中，盘点数量指的是目标货箱内物料的总数量。物料可以是任意一种货物，如衣服、建材、饰品、纸制品或者其他物品。该物料可以是按照设定方式放置于目标货箱内，如按捆或沓放置。
具体的，当该盘点图像包括目标货箱的标识码时，可以通过识别该标识码进而得到目标货箱内的物料的盘点数量。该标识码可以设置于目标货箱上，如目标货箱的设定表面，通常时面向仓储机器人的一面，还可以是底面或侧面。当为底面时，可以通过提取和移动目标货箱的方式，来获取目标货箱对应的盘点图像，从而根据该盘点图像确定目标货箱内的物料的盘点数量。
具体的，可以基于图像识别算法，根据盘点图像确定目标货箱内的物料的盘点数量。如可以是图像匹配算法，通过对该物料进行特征工程，确定其对应的物料特征，进而根据特征匹配算法识别图像中物料的数量。还可以是神经网络算法，如可以预先训练物料识别神经网络，进而根据该网络确定物料的盘点数量。还可以针对具有不同物料特征的物料，如具有不同轮廓特征的物料，即针对不同类型的物料，预先训练不同的神经网络来进行该类型的物料的识别和数量的盘点，以提高盘点的准确度。
示例性的，物料为成捆放置，每捆包括固定数量的物料，那么，可以通过识别盘点图像中所包括的捆数，进而将捆数与每捆包括的物料数量相乘便可以得到物料的盘点数量。当然，对于成沓放置的物料，上述方法同样适用。
本公开实施例提供的物料盘点方法、装置、仓储机器人和仓储***，通过仓储机器人采集目标货箱的盘点图像，并根据该盘点图像自动确定目标货箱内的物料的数量，实现了对物料的自动盘点，且无需对货箱进行跨区域移动，大大提高了盘点的效率，降低了盘点的成本。
图3为本公开另一个实施例提供的物料盘点方法的流程图。本实施例提高的物料盘点方法是在图2所示实施例的基础上对步骤S201和步骤S202的进一步细化，以及在步骤S201之前增加预设存信息获取的步骤，并步骤S202之后增加盘点类型确定的步骤以及盘点结果匹配的步骤，如图3所示，本实施例提供的物料盘点方法包括以下步骤：
步骤S301，获取所述目标货箱的预设存储信息。
其中，所述预设存储信息包括所述目标货箱存储的物料的预设类型和/或预设数量，所述目标货箱包括设定数量的储物分格。
具体的，预设数量可以是2个、4个、8个、9个或者其他数值，各个储物分格的大小可以相同，也可以不同。预设类型指的是目标货箱内预设的放置的物料的类型，预设数量指的是目标货箱内预设的放置的物料的数量。预设存储信息可以存储在仓储***中任意存储器中，通过目标货箱的标识信息，如ID信息，获取其对应的预设存储信息。
进一步地，预设类型和预设数量可以是在目标货箱入库时，输入仓储***的相关存储器中。
步骤S302，经由所述仓储机器人的视觉传感器采集目标货箱的盘点图像。
其中，所述仓储机器人的视觉传感器可以设置于仓储机器人的取货装置上，还可以设置于仓储机器人的顶端，或者仓储机器人的任意一个存储货板的上方。视觉传感器可以是2D相机、深度相机、激光雷达等。
可选地，图4为本公开图3所示实施例中步骤S302的流程图，图4针对的是视觉传感器设置于所述仓储机器人的顶端的情况，如图4所示，步骤S302具体包括以下步骤：
步骤S3021，当所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置，且所述仓储机器人的所述取货装置移动至设定高度时，经由所述仓储机器人的取货装置提取所述目标货箱。
其中，目标位置可以是与目标货箱对应的位置，如目标货箱的正前方、左前方或右前方设定距离的位置。
具体的，可以根据仓储***的仓库管理设备或处理器发出的指令，移动仓储机器人至目标货箱对应的目标位置，以及将仓储机器人的所述取货装置移动至设定高度。也可以根据操作人员输入的指令，移动所述仓储机器人至所述目标货箱对应的目标位置，以及将仓储机器人的所述取货装置移动至设定高度。
由于视觉传感器设置于仓储机器人的顶端，并朝向取货装置设置，为了可以更好地拍摄目标货箱的图像，需要将目标货箱从其对应的库位上提取出来。
具体的，可以是经由仓储机器人的取货装置将目标货箱从其对应的库位中移出，进而，设置在仓储机器人顶端的视觉传感器可以拍摄目标货箱的完整的盘点图像。
可选地，在经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像之前，所述方法还包括：
根据所述目标货箱的高度，确定所述视觉传感器的盘点光源；开启所述盘点光源。
其中，盘点光源的数量可以是一个或多个，当盘点光源的数量为一个时，可以设置在仓储机器人的顶端；当盘点光源的数量为多个时，可以分别设置在仓储机器人的顶端、各个仓储机器人的背篓的上端。在采集盘点图像之前，可以通过开启全部盘点光源进行补光，也可以仅开启目标货箱对应的背篓上端的盘点光源，或者根据目标货箱放置的背篓确定一个或多个盘点光源进行补光，以节约能耗，提高采集的盘点图像的清晰度。
步骤S3022，经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像。
容易想到，当视觉传感器设置于仓储机器人的任意一个存储货板、背篓或者缓存机构的横梁时，与图4所示步骤类似，仅需将目标货箱从货架上提取出来，直至目标货箱位于视觉传感器的视野范围内即可。
可选地，所述视觉传感器设置于所述仓储机器人的取货装置上，所述经由所述仓储机器人的视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像，包括：
当所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置，且所述仓储机器人的所述取货装置移动至所述目标货箱的设定位置时，经由所述视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像。
可选地，图5为本公开图3所示实施例中步骤S302的流程图，图5针对的是视觉传感器设置于所述仓储机器人的取货装置上的情况，如图5所示，步骤S302具体包括以下步骤：
步骤S3024，移动所述仓储机器人至所述目标货箱对应的目标位置，并将所述仓储机器人的所述取货装置移动至所述目标货箱的设定位置。
其中，设定位置可以是目标货箱的上方，如正上方、右上角等。
具体的，对于取货装置的移动，可以根据其形态可以包括旋转和平移。
示例性的，以取货装置为包括左臂和右臂的货叉为例，可以将视觉传感器设置于其中一个臂上，如左臂或右臂，进而可以将设置有视觉传感器的货叉移动至目标货箱中心的上方，从而可以进行后续图像的采集。
将传感器设置在取货装置上，从而无需将目标货箱从库位上提取下来，便可以采集相同的盘点图像，进一步提高了盘点的效率。
步骤S3025，经由所述视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像。
可选地，在所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置之前，还包括：
根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置；确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人；根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令，以根据所述盘点指令控制所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置。
步骤S303，根据所述盘点图像确定所述物料的盘点类型。
其中，盘点类型指的是仓储机器人根据盘点图像确定的物料的类型。
具体的，可以通过对盘点图像进行特征提取，从而确定目标货箱中放置的物料的盘点类型。也可以基于预设物料识别算法，确定目标货箱中放置的物料的盘点类型。
步骤S304，根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况。
具体的，储物情况指的是该储物分格是否存储有物料，还可以是每个存储分格中存储的物料的数量。
具体的，可以对所述盘点图像进行图像分割，以划分为各个存储分格对应的盘点子图像，从而根据各个盘点子图像的灰度值的平均值确定该存储分格是否存储物料。
进一步地，还可以根据物料在储物分格中放置的轮廓特征，对盘点图像进行该轮廓特征的识别，进而确定各个储物分格的储物情况。
步骤S305，根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
具体的，将各个储物分格存储的物料的数量进行叠加，便可以确定目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况，包括：根据所述盘点图像识别各个所述储物分格内是否存储有所述物料；相应的，所述根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
具体的，目标货箱的各个储物分格中可以存储有相同数量的物料，进而，可以根据存储有物料的储物分格的数量确定目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
获取各个所述储物分格的所述物料的分格存储数量；根据存储有所述物料的各个所述储物分格对应的分格存储数量，确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
具体的，当储物分格中存储不同数量的物料时，即上述分格存储数量不完全相同时，可以预先建立各个存储分格与其对应的该物料的分格存储数量的对应关系，从而根据该对应关系，获取各个所述储物分格的所述物料的分格存储数量。进而，可以根据存储有物料的各个储物分格对应的分格存储数量的和，确定目标货箱内的物料的盘点数量。
示例性的，假设目标货箱存在四个储物分格a、b、c和d，对于物料A的分格存储数量分别为Na、Nb、Nc和Nd，其中，储物分格a、b和c中存储有物料A，则目标货箱内物料A的盘点数量N的表达式为：N＝Na+Nb+Nc。
步骤S306，根据所述目标货箱的物料的预设类型和盘点类型的第一匹配结果，和/或，根据所述目标货箱的物料的预设数量和盘点数量的第二匹配结果，进行所述目标货箱的存储校验，并生成校验报告。
具体的，当目标货箱的物料的预设类型和盘点类型匹配，且预设数量和盘点数量匹配时，即第一匹配结果和第二匹配结果均为匹配时，则说明目标货箱的存储校验合格，生成校验合格报告。而当第一匹配结果和第二匹配结果中至少一项不合格时，则说明目标货箱的存储校验不合格，输出不合格的信息，如物料的类型不匹配、数量不匹配等。
进一步地，可以在存储校验不匹配时，根据盘点类型和盘点数量更新预设类型和预设数量。
可选地，还包括：
当根据所述盘点图像无法确定所述目标货箱内的物料的盘点数量时，生成识别失败提示信息。
在本实施例中，通过仓储机器人采集的盘点图像，根据该盘点图像识别物料的盘点类型和各个储物分格中的存储情况，进而根据存储情况确定物料的盘点数量，实现了物料的自动、原地盘点，盘点效率高、速度快；并根据识别的盘点类型和盘点数量与预设的类型和数量的匹配结果，进行存储校验，提高了物料仓储管理的科学性。
图6为本公开又一个实施例提供的物料盘点方法的流程图，本实施例所针对的目标货箱内的物料上设置有物料标识码，并在图2所示实施例的基础上，在步骤S201之前增加移动仓储机器人相关的步骤，如图6所示，该物料盘点方法，包括：
步骤S601，根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置。
其中，盘点任务信息可以包括全部需要进行盘点的货箱的标识信息或者库位对应的位置信息。目标货箱即需要进行盘点的货箱，目标货箱的位置可以是目标货箱的库位的位置，也可以是目标货箱的标识信息。目标货箱内的物料上设置有物料标识码，物料标识码可以是二维码、条形码、电子标签等，物料标识码可以设置于目标货箱内的任意一个物料上，如上表面的任意位置处，物料标识码可以是根据目标货箱的物料的类型和数量生成的。
步骤S602，确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人。
通常，智能仓储***或仓储***中，包括多个仓储机器人，可以从中选择合适的仓储机器人作为后续任务的机器人，如可以根据仓储机器人的工作状态确定，如选取空闲状态或者待机状态的仓储机器人。还可以考虑仓储机器人的位置，选择距离较近的仓储机器人进行目标货箱的盘点。
具体的，还可以设置专门用于盘点的盘点机器人，从盘点机器人中选择处于空闲状态的机器人。
进一步地，还可以确定需要盘点的各个目标货箱对应的仓储机器人。即根据需要进行盘点的目标货箱，确定进行盘点的各个仓储机器人对应的目标货箱。
步骤S603，根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令。
其中，盘点指令可以包括各个目标货箱的目标位置，各个目标货箱对应的仓储机器人，还可以包括各个目标货箱的盘点顺序。
步骤S604，根据所述盘点指令移动所述仓储机器人至所述目标货箱对应的目标位置。
步骤S605，经由所述仓储机器人采集所述目标货箱内的物料上的物料标识码的盘点图像。
其中，所述物料标识码的标识图案是根据所述目标货箱的物料类型和物料数量生成的。
具体采集盘点图像的过程与上述实施例的过程类似，可以针对物料标识码放置的位置以及视觉传感器设置的位置，进行相应的盘点图像的采集方式。当视觉传感器可以设置于仓储机器人的机身上时，以将目标货箱提取至仓储机器人的背篓中或者将目标货箱提取至货架外的方式，进行盘点图像的采集。而针对视觉传感器设置于取货装置末端的情况，也可以不对目标货箱进行提取，而保持其在原有库位上进行盘点图像的采集。
步骤S606，识别所述物料标识码的盘点图像。
具体的，盘点图像的物料标识码的识别算法，可以是条形码识别算法(物料标识码为条形码时)，如zbar算法，还可以是二维码识别算法(物料标识码为二维码时)，如ReedSolomon(RS)算法，或者还可以是基于射频识别的算法(物料标识码为电子标签时)。
步骤S607，根据识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量。
通过对目标货箱的物料标识码进行识别，可以识别出目标货箱内放置的物料的盘点类型和盘点数据，进而可以将各个目标货箱对应的盘点类型和盘点数量进行汇总或统计，从而完成整个盘点任务。
进一步地，还可以将各个目标货箱对应的盘点类型和盘点数量分别与***存储的目标货箱内放置的物料的预设类型和预设数量进行比对，若结果不一致，则根据比对结果生成异常信息，以便于提醒相关操作人员进行该目标货箱的盘点数据和盘点类型的校验和纠正。
进一步地，当仓储机器人无法识别盘点图像时，如盘点图像中的储物分格被遮挡，物料标识码上存在污渍等，还可以生成识别失败提示信息，以提醒相关人员该目标货箱存在异常。
在本实施例中，通过盘点任务确定进行盘点的仓储机器人，以及确定需要进行盘点的物料对应的目标货箱的位置，从而生成盘点指令，控制仓储机器人移动至该目标货箱对应的位置，并进行目标货箱的物料标识码的盘点图像的采集，进而识别该物料标识码和确定物料的盘点类型和盘点数量，提高了物料盘点整个过程的自动化程度，提高了盘点的效率，降低了盘点的成本；同时，扩展了仓储机器人的作业内容，提高了仓储机器人的智能化程度。
图7为本公开又一个实施例提供的物料盘点方法的流程图，本实施例提供的物料盘点方法应用于仓库管理设备，如图7所示，该方法包括以下步骤：
步骤S701，获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像。
步骤S702，根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述目标货箱包括设定数量的储物分格，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况；根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况，包括：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格内是否存储有所述物料；相应的，所述根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
获取各个所述储物分格的所述物料的分格存储数量；根据存储有所述物料的各个所述储物分格对应的分格存储数量，确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，在获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像之前，所述方法还包括：
根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置；
确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人；
根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令，以根据所述盘点指令控制所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置；
当确定所述仓储机器人移动至所述目标位置时，生成盘点图像采集指令，以根据所述盘点图像采集指令控制所述仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像。
可选地，所述获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像，包括：
获取所述仓储机器人的视觉传感器采集的所述目标货箱的盘点图像。
可选地，所述获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像，包括：
获取所述仓储机器人采集所述目标货箱内的物料上的物料标识码的盘点图像，其中，所述物料标识码的标识图案是根据所述目标货箱内的物料的类型和数量生成的；相应的，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：识别所述物料标识码的盘点图像；根据识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量。
可选地，所述物料盘点方法还包括：
根据所述盘点图像确定所述物料的盘点类型。
可选地，所述物料盘点方法，还包括：
获取所述目标货箱的预设存储信息，其中，所述预设存储信息包括所述目标货箱存储的物料的预设类型和/或预设数量；根据所述目标货箱的物料的预设类型和盘点类型的第一匹配结果，和/或，根据所述目标货箱的物料的预设数量和盘点数量的第二匹配结果，进行所述目标货箱的存储校验，并生成校验报告。
可选地，所述物料盘点方法，还包括：
当根据所述盘点图像无法确定所述目标货箱内的物料的盘点数量时，生成识别失败提示信息。
图8为本公开一个实施例提供的物料盘点装置的结构示意图，如图8所示，该物料盘点装置包括：第一盘点图像获取模块810和第一盘点数量确定模块820。
其中，第一盘点图像获取模块810，用于经由所述仓储机器人采集目标货箱的盘点图像；第一盘点数量确定模块820，用于根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述目标货箱包括设定数量的储物分格，盘点数量确定模块820，包括：
储物情况识别单元，用于根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况；盘点数量确定单元，用于根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，储物情况识别单元，具体用于：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格内是否存储有所述物料。
相应的，盘点数量确定单元，具体用于：
根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述盘点数量确定单元，具体用于：
获取各个所述储物分格的所述物料的分格存储数量；
根据存储所述物料的各个所述储物分格对应的分格存储数量，确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述仓储机器人包括视觉传感器，第一盘点图像获取模块810，具体用于：
经由所述仓储机器人的视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像。
可选地，所述视觉传感器设置于所述仓储机器人的顶端，第一盘点图像获取模块810，包括：
目标货箱提取单元，用于当所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置，且所述仓储机器人的所述取货装置移动至设定高度时，经由所述仓储机器人的取货装置提取所述目标货箱；第一盘点图像采集单元，用于经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像。
可选地，该物料盘点装置，还包括：
光源开启模块，用于在经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像之前，根据所述目标货箱的高度，确定所述视觉传感器的盘点光源；开启所述盘点光源。
可选地，所述视觉传感器设置于所述仓储机器人的取货装置上，第一盘点图像获取模块810，具体用于：
当所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置，且所述仓储机器人的所述取货装置移动至所述目标货箱的设定位置时，经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
目标位置确定模块，用于在所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置之前，根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置；机器人确定模块，用于确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人；盘点指令生成模块，用于根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令，以根据所述盘点指令控制所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置。
可选地，所述目标货箱内的物料上设置有物料标识码，所述物料标识码的标识图案是根据所述目标货箱内的物料的类型和数量生成的，第一盘点图像获取模块810，具体用于：经由所述仓储机器人采集所述目标货箱内的物料上的物料标识码的盘点图像；相应的，第一盘点数量确定模块820，具体用于：识别所述物料标识码的盘点图像；根据识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
盘点类型确定模块，用于根据所述盘点图像确定所述物料的盘点类型。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
预设存储信息获取模块，用于获取所述目标货箱的预设存储信息，其中，所述预设存储信息包括所述目标货箱存储的物料的预设类型和/或预设数量；盘点信息匹配模块，用于根据所述目标货箱的物料的预设类型和盘点类型的第一匹配结果，和/或，根据所述目标货箱的物料的预设数量和盘点数量的第二匹配结果，进行所述目标货箱的存储校验，并生成校验报告。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
识别失败提示模块，用于当根据所述盘点图像无法确定所述目标货箱内的物料的盘点数量时，生成识别失败提示信息。
图9为本公开另一个实施例提供的物料盘点装置的结构示意图，如图9所示，该物料盘点装置包括：第二盘点图像获取模块910和第二盘点数量确定模块920。
其中，第二盘点图像获取模块910，用于获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像；第二盘点数量确定模块920，根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述目标货箱包括设定数量的储物分格，所述第二盘点数量确定模块920，包括：
储物分格识别单元，用于根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况；第二盘点数量确定单元，用于根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述储物分格识别单元，具体用于：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格内是否存储有所述物料。
相应的，所述第二盘点数量确定单元，具体用于：根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，所述第二盘点数量确定单元，具体用于：
获取各个所述储物分格的所述物料的分格存储数量；根据存储有所述物料的各个所述储物分格对应的分格存储数量，确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
可选地，该物料盘点装置，还包括：
盘点指令确定模块，用于在获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像之前，根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置；确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人；根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令，以根据所述盘点指令控制所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置；采集指令生成模块，用于当确定所述仓储机器人移动至所述目标位置时，生成盘点图像采集指令，以根据所述盘点图像采集指令控制所述仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像。
可选地，所述第二盘点图像获取模块910，具体用于：
获取所述仓储机器人的视觉传感器采集的所述目标货箱的盘点图像。
可选地，所述第二盘点图像获取模块910，具体用于：
获取所述仓储机器人采集所述目标货箱内的物料上的物料标识码的盘点图像，其中，所述物料标识码的标识图案是根据所述目标货箱内的物料的类型和数量生成的；相应的，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：识别所述物料标识码的盘点图像；根据识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量。
可选地，该物料盘点装置，还包括：：
第二盘点类型确定模块，用于根据所述盘点图像确定所述物料的盘点类型。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
校验报告生成模块，用于获取所述目标货箱的预设存储信息，其中，所述预设存储信息包括所述目标货箱存储的物料的预设类型和/或预设数量；根据所述目标货箱的物料的预设类型和盘点类型的第一匹配结果，和/或，根据所述目标货箱的物料的预设数量和盘点数量的第二匹配结果，进行所述目标货箱的存储校验，并生成校验报告。
可选地，所述物料盘点装置，还包括：
第二识别失败提示模块，用于当根据所述盘点图像无法确定所述目标货箱内的物料的盘点数量时，生成识别失败提示信息。
图10为本公开一个实施例提供的仓储机器人的结构示意图，如图10所示，该仓储机器人包括：存储器1010，处理器1020以及计算机程序。
其中，计算机程序存储在存储器1010中，并被配置为由处理器1020执行以实现本公开图2至图6所对应的实施例中任一实施例提供的物料盘点方法。
其中，存储器1010和处理器1020通过总线1030连接。
相关说明可以对应参见图2至图6的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
图11为本公开另一个实施例提供的仓储机器人的结构示意图，如图11所示，该仓储机器人包括：移动底盘1110、取货装置1120、缓存机构1130和控制器1140。
其中，缓存机构1130设置于移动底盘1110之上，取货装置1120与存储货架机械连接，控制器1140分别与移动底盘1110和取货装置1120连接，用于控制移动底盘1110和取货装置1120以实现本公开图2至图6所对应的任意实施例提供的物料盘点方法。
可选地，仓储机器人还包括视觉传感器，可以是2D相机、深度相机、激光雷达等，可以设置于取货装置1120的末端，或者缓存机构1130的顶端，用于采集上述实施例中的盘点图像。
可选地，仓储机器人还包括盘点光源，盘点光源的数量可以是一个或者多个，当为一个时，可以设置于仓储机器人的顶端；当为多个时，可以分别设置于仓储机器人的顶端和各个仓储机器人的背篓的上端。
进一步地，该仓储机器人还可以用于进行目标货箱的提取和存放。
图12为本公开一个实施例提供的仓库管理设备的结构示意图，如图12所示，该仓库管理设备包括：存储器1210，处理器1220以及计算机程序。
其中，计算机程序存储在存储器1210中，并被配置为由处理器1220执行以实现本公开图7所对应的实施例提供的物料盘点方法。
其中，存储器1210和处理器1220通过总线1230连接。
相关说明可以对应参见图7的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
图13为本公开一个实施例提供的仓储***的结构示意图，如图13所示，该仓储***包括：仓储机器人1310、货架1320和仓库管理设备1330。
其中，目标货箱1321放置于货架1320上，仓储机器人1310为本公开图10和图11对应实施例任意实施例提供的仓储机器人，仓储机器人1310与仓库管理设备1330连接，用于根据仓库管理设备1330的指令移动至目标货箱1321所在的目标位置并进行目标货箱1321内物料的盘点。
图14为本公开一个实施例提供的仓储***的结构示意图，如图14所示，该仓储***包括：仓储机器人1410、货架1420和仓库管理设备1430。
其中，目标货箱1421放置于货架1420上，仓储机器人1410为本公开图10和图11对应实施例任意实施例提供的仓储机器人，仓储机器人1410与仓库管理设备1430连接，用于根据仓库管理设备1430的指令移动至目标货箱1421所在的目标位置，并采集目标货箱1421的盘点图像；仓库管理设备1430为本公开图12所示实施例中的仓库管理设备，用于接收所述盘点图像，并根据所述盘点图像进行目标货箱1421内物料的盘点。
本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2至图7对应的实施例中任一实施例提供的物料盘点方法。
其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (24)

1.一种物料盘点方法，其特征在于，所述方法应用于仓储机器人，所述方法包括：
经由所述仓储机器人采集目标货箱的盘点图像；
根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货箱包括设定数量的储物分格，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况；
根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况，包括：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格内是否存储有所述物料；
相应的，所述根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据存储有所述物料的储物分格的数量确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
获取各个所述储物分格的所述物料的分格存储数量；
根据存储有所述物料的各个所述储物分格对应的分格存储数量，确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人包括视觉传感器，所述经由所述仓储机器人采集目标货箱的盘点图像，包括：
经由所述仓储机器人的视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器设置于所述仓储机器人的顶端，所述经由所述仓储机器人的视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像，包括：
当所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置，且所述仓储机器人的取货装置移动至设定高度时，经由所述仓储机器人的取货装置提取所述目标货箱；
经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在经由所述视觉传感器采集所提取的所述目标货箱的盘点图像之前，所述方法还包括：
根据所述目标货箱的高度，确定所述视觉传感器的盘点光源；
开启所述盘点光源。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器设置于所述仓储机器人的取货装置上，所述经由所述仓储机器人的视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像，包括：
当所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置，且所述仓储机器人的所述取货装置移动至所述目标货箱的设定位置时，经由所述视觉传感器采集所述目标货箱的盘点图像。
9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，在所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置之前，所述方法还包括：
根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置；
确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人；
根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令，以根据所述盘点指令控制所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货箱内的物料上设置有物料标识码，所述物料标识码的标识图案是根据所述目标货箱内的物料的类型和数量生成的，所述经由所述仓储机器人采集目标货箱的盘点图像，包括：
经由所述仓储机器人采集所述目标货箱内的物料上的物料标识码的盘点图像；
相应的，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
识别所述物料标识码的盘点图像；
根据识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述物料标识码包括二维码、条形码或电子标签中的至少一项。
12.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述盘点图像确定所述物料的盘点类型。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述目标货箱的预设存储信息，其中，所述预设存储信息包括所述目标货箱存储的物料的预设类型和/或预设数量；
根据所述目标货箱的物料的预设类型和盘点类型的第一匹配结果，和/或，根据所述目标货箱的物料的预设数量和盘点数量的第二匹配结果，进行所述目标货箱的存储校验，并生成校验报告。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当根据所述盘点图像无法确定所述目标货箱内的物料的盘点数量时，生成识别失败提示信息。
15.一种物料盘点方法，其特征在于，所述方法应用于仓库管理设备，所述方法包括：
获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像；
根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标货箱包括设定数量的储物分格，所述根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量，包括：
根据所述盘点图像识别各个所述储物分格的储物情况；
根据各个所述储物分格的储物情况确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像之前，所述方法还包括：
根据盘点任务信息，确定所述目标货箱以及所述目标货箱的目标位置；
确定进行所述目标货箱盘点的仓储机器人；
根据所述仓储机器人、目标货箱及其对应的目标位置，生成所述仓储机器人的盘点指令，以根据所述盘点指令控制所述仓储机器人移动至所述目标货箱对应的目标位置；
当确定所述仓储机器人移动至所述目标位置时，生成盘点图像采集指令，以根据所述盘点图像采集指令控制所述仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像。
18.一种物料盘点装置，其特征在于，所述装置包括：
第一盘点图像获取模块，用于经由仓储机器人采集目标货箱的盘点图像；
第一盘点数量确定模块，用于根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
19.一种物料盘点装置，其特征在于，所述装置包括：
第二盘点图像获取模块，用于获取仓储机器人采集的目标货箱的盘点图像；
第二盘点数量确定模块，用于根据所述盘点图像确定所述目标货箱内的物料的盘点数量。
20.一种仓储机器人，其特征在于，包括存储器，处理器以及计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-14任一项所述的物料盘点方法。
21.一种仓库管理设备，其特征在于，包括存储器，处理器以及计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求15-17任一项所述的物料盘点方法。
22.一种仓储***，其特征在于，包括：权利要求20所述的仓储机器人、货架和仓库管理设备；
其中，所述仓储机器人与所述仓库管理设备连接，用于根据所述仓库管理设备的指令移动至目标货箱所在的目标位置并进行目标货箱内物料的盘点，其中，所述目标货箱放置于所述货架上。
23.一种仓储***，其特征在于，包括：仓储机器人、货架和权利要求21所述的仓库管理设备；
其中，所述仓储机器人与所述仓库管理设备连接，用于根据所述仓库管理设备的指令移动至目标货箱所在的目标位置，并采集目标货箱的盘点图像，其中，所述目标货箱放置于所述货架上；
所述仓库管理设备用于接收所述盘点图像，并根据所述盘点图像进行目标货箱内物料的盘点。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-17任一项所述的物料盘点方法。
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