CN109191044A - 自动售卖仓库的盘点方法、装置及*** - Google Patents
自动售卖仓库的盘点方法、装置及*** Download PDFInfo
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Abstract
本公开是关于一种自动售卖仓库的盘点方法、装置及***，其中，方法包括：向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；对所述图像进行识别，以获取盘点信息。该技术方案通过用于抓放物品的机械手上的图像采集装置对货架上的物品进行图像采集，通过图像识别识获取盘点信息，从而完成对自动售卖仓库物品的自动盘点，不仅节约人力，还提高了盘点工作的效率，实现了自动售卖仓库的智能化管理。
Description
技术领域
本公开涉及自动化技术领域，尤其涉及自动售卖仓库的盘点方法、装置及***。
背景技术
目前，随着物联网和快捷支付的发展，自动售货机得到更广泛的应用。自动售货机是为了实现商品的自主化、自动化交易的一种设备，主要分布在人流密集地区，如火车站，汽车站，医院，工厂，商场等公共场地放置。
相关技术中，已有的自动售货机可以通过机械手抓取物品到出货口，盘点物品时，需要人工进行盘点。
发明内容
本公开实施例提供自动售卖仓库的盘点方法、装置及***。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动售卖仓库的盘点方法，包括：
向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；
在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；
对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过位于机械手上的图像采集装置自动采集图像，经过图像识别获取盘点信息，实现及时的进行自动盘点，不仅节约人力，还提高了工作效率，实现自动售卖仓库的智能化管理，提高了自动售卖仓库的客户体验度。
在一个实施例中，所述方法还包括：
所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
识别物品在图像中的图像坐标；
根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过图像识别，实现对物品坐标信息的自动盘点；同时，通过确定物品坐标信息(即当前的坐标位置)，以实现在售卖物品时，机械手能够准确的抓取物品。
在一个实施例中，所述方法还包括：
所述盘点信息包括物品标识信息；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配；
根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过图像识别确定物品的标识信息，进一步获取了物品的详细信息，在自动完成盘点的过程中能够完善盘点信息的内容，提高了工作效率的同时节约了人力。
在一个实施例中，所述方法还包括：
所述盘点信息包括物品数量信息；所述目标位置为预设的物品临近位置；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过图像识别确定物品的数量信息，实现对物品数量的自动盘点，提高了工作效率。
在一个实施例中，所述方法还包括：
将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配；
在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过获取的盘点信息将历史盘点信息更新，以获得最新的盘点信息，物品坐标信息、物品标识信息以及物品数量信息中的任一项信息发生变化，均需要更新盘点信息，因此便于售卖时机械手准确抓取物品，以及工作人员对自动售卖仓库中的库存物品进行管理。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动售卖仓库的盘点装置，包括：
发送模块，用于向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；
获取模块，用于在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；
识别模块，用于对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
在一个实施例中，所述装置还包括：
所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标；
所述识别模块，包括：
第一识别子模块，用于识别物品在图像中的图像坐标；
第一确定子模块，用于根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。
在一个实施例中，所述装置还包括：
所述盘点信息包括物品标识信息；
所述识别模块，包括：
匹配子模块，用于将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配；
第二确定子模块，用于根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。
在一个实施例中，所述装置还包括：
所述盘点信息包括物品数量信息；所述目标位置为预设的物品临近位置；
所述识别模块，包括：
第二识别子模块，用于对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。
在一个实施例中，所述装置还包括：
匹配模块，用于将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配；
更新模块，用于在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种自动售卖仓库的盘点***，包括：控制器、机械手和图像采集装置；
所述机械手，与所述控制器相连，用于抓放物品；
所述图像采集装置，与所述控制器相连，且位于所述机械手上，用于获取图像；
所述控制器，用于向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种自动售卖仓库的盘点装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；
在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；
对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述任一方案中所述自动售卖仓库的盘点方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
上述技术方案，当机械手接收到盘点指令后，移动到目标位置，然后通过机械手上的图像采集装置对货架上的物品进行图像采集，通过图像识别识获取盘点信息，从而完成对自动售卖仓库物品的自动盘点。上述技术方案实现了随时、及时的自动盘点，不仅节约人力，还提高了盘点工作的效率，实现了自动售卖仓库的智能化管理，提高了客户的体验度。同时，图像采集装置设置在抓放物品的机械手上，集成化程度高，节约空间，降低成本。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法的流程图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点装置中识别模块的框图。
图9是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点装置中识别模块的框图。
图10是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点装置中识别模块的框图。
图11是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点装置的框图。
图12是根据一示例性实施例示出的一种用于自动售卖仓库的盘点***的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
相关技术中，自动售卖仓库包括主机、柜体、货架及机械手；主机安装于所述柜体内，机械手安装于所述柜体内的一侧，机械手用于抓放所选商品，货架前后并排安装于所述柜体内未安装机械手的一侧。通过移动机械手及货柜拿取货柜上的物品，并从出货口将物品递出自动售卖仓库，实现向用户自动贩卖物品的目的。并且由于货架可以在自动售卖仓库内移动，则可以设置多个货架，在多排货架中增加了放置的物品的种类，满足用户选择所需要物品的需求。
但是，由于货架上的物品众多，为了满足用户在随时选择所需要的物品时，能够获得该物品的需求，需要对货架上的物品及时进行盘点，以防止物品缺货导致的无法售卖，或由于机械手不能准确抓取物品导致的售卖后用户无法获得物品。相关技术中，在对物品进行盘点时，所采取的是人工盘点，人工对物品的摆放位置进行纠正、确定具体物品是否摆放正确、以及人工进行物品数量的清点等。人工进行盘点时，若要防止物品缺货或机械手不能准确抓取等问题，则需要消耗更多的人力进行盘点工作，即使在这种情况下，也不能随时及时的进行盘点工作，导致工作效率依然低下，客户体验度降低。
为解决上述问题，本实施例提供一种自动售卖仓库的盘点方法、装置及***，向机械手发送盘点指令后，通过机械手上的图像采集装置对货架上的物品进行图像采集，通过图像识别识获取盘点信息，从而完成对自动售卖仓库物品的自动盘点，实现了随时、及时的自动盘点过程，不仅节约人力，还提高了盘点工作的效率，实现了自动售卖仓库的智能化管理，提高了客户的体验度。
图1是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法的流程图，如图1所示，该方法可用于服务器或自动售卖仓库终端中，包括以下步骤S101-S103：
在步骤S101中，向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置。
在步骤S102中，在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像。
在步骤S103中，对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
在该实施例中，向机械手发送盘点指令后，机械手移动到目标位置，目标位置为已有的物品坐标或预设的物品临近位置，然后通过机械手上的图像采集装置对货架上的物品进行图像采集，通过图像识别获取盘点信息，从而完成自动售卖仓库对物品的自动盘点，不仅节约人力，还提高了盘点工作的效率，实现了自动售卖仓库中物品的智能化管理。同时，图像采集装置设置在抓放物品的机械手上，集成化程度高，节约空间，降低成本。
在该实施例中，图像采集装置在机械手的带动下，可对自动售卖仓库的货架进行连续扫描式获取大量图像，然后通过图像识别进行自动识别，最后获取物品的盘点信息，实现自动盘点，提高了盘点工作的效率。
本实施例可以对特定物品进行盘点。则，盘点指令包括特定物品的坐标，即目标位置，然后执行图1所述的过程。
本实施例也可以对自动售卖仓库中的所有物品进行盘点。则，盘点指令包括第一个物品的坐标，执行上述过程。然后再向机械手发送盘点指令，包括第二物品的坐标，再次执行上述过程，以此类推，直到记录的所有已有物品均被盘点。或者，盘点指令不包含目标位置。机械手收到盘点指令后，从0点坐标开始，按照预设的步长逐步移动，每移动一步，执行一遍上述过程，直到移动到最后位置，完成所有物品的盘点。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点方法流程图。
如图2所示，上述步骤S103包括步骤S201-S202：
所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标。
在步骤S201中，识别物品在图像中的图像坐标。
在步骤S202中，根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。
在该实施例中，向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到已有的物品坐标位置；在所述机械手移动到已有的物品坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；识别物品在图像中的图像坐标；根据所述已有的物品坐标和所述图像坐标，确定物品坐标信息。其中，已有的物品坐标位置可以为预设的物品摆放坐标位置，机械手抓取物品时，需要移动到预设的物品摆放坐标位置进行抓取。只有当物品放置在已有的物品坐标位置上时，或者根据物品坐标信息重新确定物品当前的坐标位置时，才能使机械手准确的抓取物品。通过图像识别实现对物品的坐标信息自动盘点，提高了工作效率，节约了人力。
其中，图像坐标是指物品在图像中相对于预设的中心区域(不一定是图像的正中间，这与机械手与图像采集装置的安装位置有关)的坐标，如果物品完全落入预设的中心区域，则图像坐标为0，说明没有偏移。如果物品没有完全落入中心区域，则确定物品相对于中心区域的坐标，该坐标就是偏移量。根据目标位置(即已有的物品坐标位置)和该偏移量，便可确定物品当前的坐标位置，也是实际坐标位置，即所述物品坐标信息。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点方法流程图。
如图3所示，上述步骤S103包括步骤S301-S302：
所述盘点信息包括物品标识信息。
在步骤S301中，将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配。
在步骤S302中，根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。
在该实施例中，对图像进行识别，以获取物品标识信息。将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配；根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。物品标识信息用于确定具体的物品，例如，物品标识信息可以指××牌的矿泉水、或××牌的橙汁、或××牌××口味的薯片等等，指向具体的物品。通过图像识别确定物品的标识信息，进一步获取了物品的具体信息，在自动完成盘点的过程中能够完善盘点信息，提高了工作效率，节约了人力。
本实施例中可以预先存储物品样品的纹理特征和对应的物品标识信息，对所述图像进行纹理特征的提取，然后与预先存储物品样品的纹理特征进行匹配，在匹配一致时确定对应的物品标识信息。或者，物品样品特征为字符特征，对所述图像进行字符特征的提取，并与物品样品特征进行匹配，以实现字符识别，获得物品标识信息。
图4是根据一示例性实施例示出的又一种自动售卖仓库的盘点方法流程图。
如图4所示，上述步骤S103包括步骤S401：
所述盘点信息包括物品数量信息；所述目标位置为预设的物品临近位置；
在步骤S401中，对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。
在该实施例中，向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到预设的物品临近位置；在所述机械手移动到预设的物品临近位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。其中，预设的物品临近位置可以指物品与货架之间的空隙位置，机械手移动到该位置时，图像采集装置能够采集到摆放在货架正面物品后面的物品的图像，通过对图像进行纹理识别，获取物品数量信息，以实现对物品数量的自动盘点，提高了工作效率，节约了人力。
在该实施例中，预设的物品临近位置可以指物品上、下、左、右各个方向与货架之间的空隙位置，机械手移动到该位置时，图像采集装置从物品旁边的缝隙采集到的图像中包含了物品后面的物品的局部特征，然后通过对图像进行纹理识别，识别出后面物品的局部特征，从而获取物品数量信息。
图5是根据一示例性实施例示出的又一种自动售卖仓库的盘点方法的流程图。
如图5所示，上述步骤自动售卖仓库的盘点方法还包括步骤S501-S502：
在步骤S501中，将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配。
在步骤S502中，在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。
在该实施例中，盘点信息包括物品坐标信息、物品标识信息以及物品数量信息等。
可以通过获取的盘点信息将历史盘点信息更新，以获得最新的盘点信息，物品坐标信息、物品标识信息以及物品数量信息中的任一项信息发生变化，均需要更新盘点信息，因此便于售卖时机械手准确抓取物品，以及工作人员对自动售卖仓库中的库存物品进行管理，例如根据物品数量信息对物品进行补货等。
更新后的盘点信息可以存储在自动售卖仓库本地，或者存储在远端的库存管理服务器中。
以上实施例可以根据实际需要进行自由组合。
下面通过具体实施例描述本公开提供的一种自动售卖仓库的盘点方法。
如图6所示，本实施例提供一种自动售卖仓库的盘点方法，包括：
步骤S601，向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；所述目标位置为已有的物品坐标，以及预设的物品临近位置。
步骤S602，在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像。
步骤S603，识别物品在图像中的图像坐标。
步骤S604，根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。
步骤S605，将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配。
步骤S606，根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。
步骤S607，对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。
步骤S608，将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配；所述盘点信息包括物品坐标信息、物品标识信息以及物品数量信息。
步骤S609，在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。
步骤S610，将更新后的盘点信息存储在自动售卖仓库本地，或者存储在远端的库存管理服务器中。
其中，步骤S603和步骤S604、步骤S605和步骤S606、以及步骤S607，是三个相对独立的过程，执行顺序可以变更。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图7是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为服务器的部分或者全部。如图7所示，该自动售卖仓库的盘点装置包括：发送模块701、获取模块702和识别模块703。
发送模块701，用于向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置。
获取模块702，用于在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像。
识别模块703，用于对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
图8是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点装置中识别模块的框图。
如图8所示，所述目标位置为已有的物品坐标。
所述识别模块703，包括：第一识别子模块801和第一确定子模块802。
第一识别子模块801，用于识别物品在图像中的图像坐标。
第一确定子模块802，用于根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。
图9是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点装置中识别模块的框图。
如图9所示，所述识别模块703，包括：匹配子模块901和第二确定子模块902。
匹配子模块901，用于将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配。
第二确定子模块902，用于根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。
图10是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点装置中识别模块的框图。
如图10所示，所述目标位置为预设的物品临近位置。
所述识别模块703，包括：第二识别子模块1001。
第二识别子模块1001，用于对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。
图11是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点装置的框图。
如图11所示，所述自动售卖仓库的盘点装置还包括：匹配模块1101和更新模块1102。
匹配模块1101，用于将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配。
更新模块1102，用于在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。
图12是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点***的框图。
如图12所示，一种自动售卖仓库的盘点***，包括：控制器1201、机械手1202和图像采集装置1203。
所述机械手1202，与所述控制器相连，用于抓放物品。
所述图像采集装置1203，与所述控制器相连，且位于所述机械手上，用于获取图像。
所述控制器1201，用于执行上述自动售卖仓库的盘点方法，所述方法包括：
向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置。
在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像。
对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
在一个实施例中，所述控制器1201还可用于执行如图2-图5所述的过程。
在该实施例中，自动售卖仓库的盘点***还包括机械手和图像采集装置，机械手可用于在售卖时抓取物品，图像采集装置位于机械手上，图像采集装置可以是摄像头，用于拍摄照片。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种自动售卖仓库的盘点装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；
在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；
对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
其中，上述处理器还被配置为：
所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
识别物品在图像中的图像坐标；
根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。
上述处理器还被配置为：
所述盘点信息包括物品标识信息；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配；
根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。
上述处理器还被配置为：
所述盘点信息包括物品数量信息；所述目标位置为预设的物品临近位置；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。
上述处理器还被配置为：
将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配；
在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述任一方案中所述自动售卖仓库的盘点方法的步骤。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置的处理器执行时，使得装置能够执行上述自动售卖仓库的盘点方法，所述方法包括：
向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；
在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；
对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
在一个实施例中，所述方法还包括：
所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
识别物品在图像中的图像坐标；
根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。
在一个实施例中，所述方法还包括：
所述盘点信息包括物品标识信息；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配；
根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。
在一个实施例中，所述方法还包括：
所述盘点信息包括物品数量信息；所述目标位置为预设的物品临近位置；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。
在一个实施例中，所述方法还包括：
将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配；
在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (13)
1.一种自动售卖仓库的盘点方法，其特征在于，包括：
向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；
在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；
对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
识别物品在图像中的图像坐标；
根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盘点信息包括物品标识信息；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配；
根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盘点信息包括物品数量信息；所述目标位置为预设的物品临近位置；
所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：
对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配；
在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。
6.一种自动售卖仓库的盘点装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；
获取模块，用于在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；
识别模块，用于对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标；
所述识别模块，包括：
第一识别子模块，用于识别物品在图像中的图像坐标；
第一确定子模块，用于根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述盘点信息包括物品标识信息；
所述识别模块，包括：
匹配子模块，用于将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配；
第二确定子模块，用于根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述盘点信息包括物品数量信息；所述目标位置为预设的物品临近位置；
所述识别模块，包括：
第二识别子模块，用于对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
匹配模块，用于将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配；
更新模块，用于在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。
11.一种自动售卖仓库的盘点***，其特征在于，包括：控制器、机械手和图像采集装置；
所述机械手，与所述控制器相连，用于抓放物品；
所述图像采集装置，与所述控制器相连，且位于所述机械手上，用于获取图像；
所述控制器，用于向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
12.一种自动售卖仓库的盘点装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；
在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；
对所述图像进行识别，以获取盘点信息。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述自动售卖仓库的盘点方法的步骤。
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