CN111762131B - 一种空车线智能清车厢***及其清扫方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空车线智能清车厢***及其清扫方法，空车线智能清车厢***包括桥架滑轨、可移动地设置在桥架滑轨上的清车厢装置，清车厢装置能够移动至待清扫车厢上方，清车厢装置包括可移动地设置在桥架滑轨上的清扫臂基座、设置在所述清扫臂基座上的总控制器、定位传感装置、可运动机械臂、用于驱动所述清扫臂基座移动的移动驱动装置、设置在可运动机械臂的自由端的水平滚刷和集料斗，可运动机械臂的两侧还连接有立式滚刷，水平滚刷和集料斗分别能够在可运动机械臂驱动下向下进入待清扫车厢并贴靠待清扫车厢的内底面。该空车线智能清车厢***旨在解决现有技术中车厢内残料清理时效率低、安全风险大的技术问题。

Description

一种空车线智能清车厢***及其清扫方法

技术领域

本发明属于车厢清扫装置领域，尤其涉及一种空车线智能清车厢***及其清扫方法。

背景技术

火车敞车车厢装载的矿石等物料一般通过翻车机进行卸车，车厢内的物料在倾倒后在火车厢边角位置极易出现物料残余，当物料水分含量较大或运输过程中遇到雨雪天气，经翻车机翻转倾倒过后的残余物料量将更大。车厢内残余物料若不清理，不仅将造成经济损失，且不符合铁路部门对车皮的管理要求，目前车厢内残余物料的清理方式主要为将卸料完毕的火车厢转入空车线短暂停留，由清理人员使用铁锹等工具进行人工清扫。

人工清扫一节空车厢通常用时在5分钟以上，工作效率低，劳动强度大，且影响卸车效率。为了降低人工清扫对卸车效率的影响，清扫人员需要不断攀爬处于移动状态的车厢，工作现场安全风险较高。同时，工作现场粉尘、噪音等危险及有害因素对现场工作人员职业健康带来较大影响。

发明内容

(一)要解决的技术问题

基于此，本发明提出了一种空车线智能清车厢***，该空车线智能清车厢***旨在解决现有技术中车厢内残料清理时效率低、安全风险大的技术问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提出了一种空车线智能清车厢***，其中，所述空车线智能清车厢***包括桥架滑轨、可移动地设置在所述桥架滑轨上的清车厢装置，所述清车厢装置能够沿所述桥架滑轨移动至待清扫车厢上方，所述清车厢装置包括可移动地设置在所述桥架滑轨上的清扫臂基座、设置在所述清扫臂基座上的总控制器、定位传感装置、可运动机械臂、用于驱动所述清扫臂基座移动的移动驱动装置、设置在所述可运动机械臂的自由端的水平滚刷和集料斗，所述可运动机械臂的两侧还分别连接有立式滚刷，所述水平滚刷和集料斗分别能够在所述可运动机械臂驱动下向下进入待清扫车厢并贴靠待清扫车厢的内底面，所述立式滚刷能够在所述可运动机械臂驱动下向下进入待清扫车厢并贴靠待清扫车厢的内侧面，所述可运动机械臂的驱动装置、定位传感装置、移动驱动装置分别与所述总控制器信号连接。

优选地，所述桥架滑轨通过前端立柱和后端立柱支撑，所述前端立柱上安装有车厢位置感应装置，所述桥架滑轨的后端的下方设置有能够伸出和隐藏的电控挡车器，所述电控挡车器和车厢位置感应装置分别与所述总控制器信号连接。

优选地，所述桥架滑轨布置在所述待清扫车厢的空车轨道线的两侧。

优选地，所述集料斗包括沿所述桥架滑轨的延伸方向面对所述水平滚刷的第一料斗和背对所述水平滚刷的第二料斗，所述第一料斗和第二料斗分别铰接于所述可运动机械臂，并且分别与设置于所述可运动机械臂的料斗驱动缸连接。

优选地，所述第一料斗和第二料斗分别为相同的撮箕结构，两个撮箕结构背离布置，所述撮箕结构的底部形成尖端结构，所述尖端结构的上方形成内凹的入料口，所述入料口对应的侧边板形成内凹弧形。

优选地，所述可运动机械臂包括连接于所述清扫臂基座的主臂、铰接于所述主臂的第一连杆机构和第二连杆机构，所述主臂与设置于所述清扫臂基座的主臂驱动缸连接，所述第一连杆机构和第二连杆机构分别与设置于所述可运动机械臂的驱动缸连接，所述水平滚刷连接于所述第一连杆机构，所述立式滚刷连接于所述第二连杆机构，所述水平滚刷位于所述主臂的上前方，所述立式滚刷通过对应的驱动缸驱动能够在所述主臂的上方和侧面之间运动。

优选地，所述水平滚刷和立式滚刷分别具有相同的清扫刷头，所述水平滚刷对应的清扫刷头通过压力杆与所述第一连杆机构连接，所述立式滚刷对应的清扫刷头通过压力杆与所述第二连杆机构连接，所述压力杆与所述清扫刷头之间设置有压力传感器，所述清扫刷头包括清扫刷头本体、高压空气水雾化喷嘴、套装于所述清扫刷头本体的刷毛以及通过第一伸缩驱动装置安装于所述清扫刷头本体中的清扫锥，所述清扫锥能够通过所述第一伸缩驱动装置从所述清扫刷头本体伸出，所述压力传感器、第一伸缩驱动装置分别与所述总控制器信号连接，所述可运动机械臂上设置有与所述总控制器信号连接的粉尘浓度检测装置。

优选地，所述清扫刷头本体包括与所述压力杆铰接的刷轴和可转动地套装于所述刷轴的刷套，所述刷毛套装于所述刷套的外圆周面，所述刷套上具有供所述清扫锥伸出的通孔。

此外，本发明提供一种根据上述的空车线智能清车厢***的清扫方法，其中，所述清扫方法包括步骤：

a、待清扫车厢在翻车机完成卸料后被空调机车牵引转入空车轨道线，当待清扫车厢滑行到桥架滑轨前下方位置触发车厢位置感应装置后，车厢位置感应装置发送感应信号至总控制器，总控制器发送指令至电控挡车器并使其伸出至工作状态；

b、总控制器发送指令至移动驱动装置，由移动驱动装置驱动清扫臂基座移动至桥架滑轨后端以及待清扫车厢的后端的上方；

c、总控制器发送指令至第一连杆机构和第二连杆机构对应的驱动缸的控制装置并且发送指令至第一料斗和第二料斗对应的料斗驱动缸的控制装置，使得第一连杆机构带动水平滚刷贴靠待清扫车厢的内底面，第二连杆机构带动立式滚刷贴靠待清扫车厢的两边内侧面，并且使得第一料斗的入料口朝向水平滚刷，第二料斗的入料口背离水平滚刷；

d、总控制器分别控制水平滚刷和立式滚刷各自的清扫刷头进行旋转清扫作业，并且发送指令至移动驱动装置，以使移动驱动装置驱动清扫臂基座在桥架滑轨上从后向前运动，从而水平滚刷、立式滚刷后端、第一料斗和第二料斗均在待清扫车厢内从后向前运动，第一料斗收集清扫的物料，第二料斗的尖端结构将待清扫车厢的内底面上的物料铲入第二料斗中。

优选地，在所述步骤d中，在旋转清扫作业过程中，清扫刷头的移动始终按照压力传感器反馈的实时监测压力信号执行，当实时监测压力大于满足清扫标准时的压力值时，清扫刷头停留在原位置继续清扫，清扫刷头上设置的清扫锥逐渐伸出，直至清扫刷头压力值不大于满足清扫标准时的压力值，随后清扫刷头设置的清扫锥逐渐回收，清扫刷头按照预设清扫路径继续移动对车厢进行清扫，立式滚刷前端设置的高压空气水雾化喷嘴喷出高压空气及雾化水辅助立式滚刷对车厢侧壁进行清扫，水平滚刷前端的高压空气水雾化喷嘴仅当粉尘浓度检测装置检测到粉尘超标时喷出气水混合物进行辅助抑尘。

(三)有益效果

本发明与现有技术对比，本发明空车线智能清车厢***的有益效果包括：

可以在火车运输矿石等物料通过翻车机卸车后转入空车线进行车厢内残余物料清理时，用自动化的空车线智能清车厢***取代人工清理，且清理出的残余物料可方便转入停放在残余物料清理机械装置旁的转运车车厢内，清扫过程无需人工干预，清扫效率高、清扫效果好、故障率低、清扫过程环境污染小。

优选方案中，桥架滑轨布置在所述待清扫车厢的空车轨道线的两侧，使得清车厢装置在翻车机轨道的空车轨道线上方操作，清扫工作不影响翻车机卸车效率。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1为本发明实施方式的空车线智能清车厢***的结构示意图；

图2为本发明实施方式的空车线智能清车厢***的简化俯视图；

图3为本发明实施方式的空车线智能清车厢***工作示意图；

图4为本发明实施方式的空车线智能清车厢***的局部侧视图；

图5为本发明实施方式的可运动机械臂的自由端的局部视图

图6为本发明实施方式的清扫刷头的示意图；

图7为本发明实施方式的清扫刷头的侧剖图。

附图标记说明：

1-桥架滑轨、2-待清扫车厢、3-清扫臂基座、4-底盘、5-总控制器、6-定位传感装置、7-水平滚刷、8-立式滚刷、9-压力杆、10-高压空气水雾化喷嘴、11-监视器、12-车厢位置感应装置、13-电控挡车器、14-空车轨道线、15-压力传感器、16-第二料斗、17-料斗驱动缸、18-入料口、19-主臂驱动缸、20-前端立柱、21-后端立柱、22-第一料斗、23-粉尘浓度检测装置、100-清扫刷头、101-刷毛、102-第一伸缩驱动装置、103-清扫锥、104-刷套、105-锥座、106-刷轴、200-可运动机械臂、201-主臂、202-第一连杆机构、203-第二连杆机构。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，也可以是“传动连接”，即通过带传动、齿轮传动或链轮传动等各种合适的方式进行动力连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参见图1至图4，本发明提供一种空车线智能清车厢***，其中，空车线智能清车厢***包括桥架滑轨1、可移动地设置在桥架滑轨1上的清车厢装置，清车厢装置能够沿桥架滑轨1移动至待清扫车厢2上方，清车厢装置包括可移动地设置在桥架滑轨1上的清扫臂基座3(具体地，清扫臂基座3下方设置有带车轮的底盘4，该车轮设置在桥架滑轨1上)、设置在清扫臂基座3上的总控制器5、定位传感装置6、可运动机械臂200、用于驱动清扫臂基座3移动的移动驱动装置(未图示，移动驱动装置例如为电机，具体地，电机可以通过各种已知机械传动结构传递动力至车轮)、设置在可运动机械臂200的自由端的水平滚刷7和集料斗，可运动机械臂200的两侧还分别连接有立式滚刷8，水平滚刷7和集料斗分别能够在可运动机械臂200驱动下向下进入待清扫车厢2并贴靠待清扫车厢2的内底面，立式滚刷8能够在可运动机械臂200驱动下向下进入待清扫车厢2并贴靠待清扫车厢2的内侧面，可运动机械臂200的驱动装置、定位传感装置6、移动驱动装置分别与总控制器5信号连接，定位传感装置6具体可以由激光对位装置与RTK接收机组成，每次启动前由激光对位装置检测车厢初始位置，再由控制器通过RTK接收机实现厘米级定位控制可运动机械臂200(随清扫臂基座3)在桥架滑轨1上移动，确保可运动机械臂200臂在桥架滑轨1上运行时定位准确。

根据本发明的具体实施方式，桥架滑轨1通过前端立柱20和后端立柱21支撑，后端立柱21向上延伸的柱子上可以安装于总控制器5信号连接的监视器11，方便实时监测清扫过程，前端立柱20上安装有车厢位置感应装置12(具体可以是各种光电传感器，甚至可以是机械式触发开关)，桥架滑轨1的后端的下方设置有能够伸出和隐藏的电控挡车器13(具体可以是各种已知的能够实现伸出的隐藏的机械结构)，电控挡车器13和车厢位置感应装置12分别与总控制器5信号连接，桥架滑轨1布置在待清扫车厢2的空车轨道线14的两侧，这样待清扫车厢2可以运动至2个桥架滑轨1之间，当然桥架滑轨1的高度应该保证使得待清扫车厢2过来时，清车厢装置位于待清扫车厢2上方，并且二者不产生干涉。

根据本发明的具体实施方式，集料斗包括沿桥架滑轨1的延伸方向面对水平滚刷7的第一料斗22和背对水平滚刷7的第二料斗16，第一料斗22和第二料斗16分别铰接于可运动机械臂200，并且分别与设置于可运动机械臂200的料斗驱动缸17连接。参见图5，第一料斗22和第二料斗16分别为相同的撮箕结构(当然，即使结构不相同，也应落入本发明的保护范围)，两个撮箕结构背离布置，撮箕结构的底部形成尖端结构，尖端结构的上方形成内凹的入料口18，入料口18对应的侧边板形成内凹弧形。

根据本发明的具体实施方式，可运动机械臂200包括连接于清扫臂基座3的主臂201(可有铰接的多节臂组成)、铰接于主臂201的第一连杆机构202和第二连杆机构203，主臂201与设置于清扫臂基座3的主臂驱动缸19连接，第一连杆机构202和第二连杆机构203分别与设置于可运动机械臂200的驱动缸(未标出，但很好理解)连接，水平滚刷7连接于第一连杆机构202，立式滚刷8连接于第二连杆机构203，水平滚刷7位于主臂201的上前方，立式滚刷8通过对应的驱动缸驱动能够在主臂201的上方和侧面之间运动。

作为本发明的优选实施方式，参见图6和图7，水平滚刷7和立式滚刷8分别具有相同的清扫刷头100(当然，即使不相同也应落入本发明的保护范围)，水平滚刷7对应的清扫刷头100通过压力杆9与第一连杆机构202连接，立式滚刷8对应的清扫刷头100通过压力杆9与第一连杆机构202连接，压力杆9与清扫刷头100之间设置有压力传感器15，清扫刷头100包括清扫刷头100本体、高压空气水雾化喷嘴10、套装于清扫刷头100本体的刷毛101以及通过第一伸缩驱动装置101安装于清扫刷头100本体中的清扫锥103，清扫锥103能够通过第一伸缩驱动装置101从清扫刷头100本体伸出，压力传感器15、第一伸缩驱动装置101分别与总控制器5信号连接，可运动机械臂200上设置有与总控制器5信号连接的粉尘浓度检测装置23。

此外，清扫刷头100本体可以包括与压力杆9铰接的刷轴106和可转动地套装于刷轴106的刷套104，刷毛101套装于刷套104的外圆周面，刷套104上具有供清扫锥103伸出的通孔。刷套104中设置有锥座105(通过螺栓等紧固件连接即可)，锥座105中安装有作为第一伸缩驱动装置101的液压缸，液压缸连接清扫锥103。刷轴106与压力杆9铰接，压力传感器15设置在刷轴106与压力杆9之间，刷轴106与压力杆9垂直。压力杆9铰接在刷轴106中部，刷轴106在压力杆9两侧均布置有刷毛101和刷套104。高压空气水雾化喷嘴10具体可以安装在刷轴106上。压力杆9的一端铰接于刷轴106，水平滚刷7中对应的压力杆9的另一端连接于第一连杆机构202，立式滚刷8中对应的压力杆9连接第二连杆结构。

此外，尤其参见图3，本发明还提供一种根据上述的空车线智能清车厢***的清扫方法，清扫方法包括步骤：

a、待清扫车厢2在翻车机完成卸料后被空调机车牵引转入空车轨道线14(图3示出了空车滑行方向S)，当待清扫车厢2滑行到桥架滑轨1前下方位置触发车厢位置感应装置12后，车厢位置感应装置12发送感应信号至总控制器5，总控制器5发送指令至电控挡车器13并使其伸出至工作状态；

b、总控制器5发送指令至移动驱动装置，以使移动驱动装置驱动清扫臂基座3移动至桥架滑轨1后端以及待清扫车厢2的后端的上方；

c、总控制器5发送指令至第一连杆机构202和第二连杆机构203对应的驱动缸的控制装置并且发送指令至第一料斗22和第二料斗16对应的料斗驱动缸17的控制装置，使得第一连杆机构202带动水平滚刷7贴靠待清扫车厢2的内底面，第二连杆机构203带动立式滚刷8贴靠待清扫车厢2的两边内侧面，并且使得第一料斗22的入料口18朝向水平滚刷7，第二料斗16的入料口18背离水平滚刷7；

d、总控制器5分别控制水平滚刷7和立式滚刷8各自的清扫刷头100进行旋转清扫作业，并且发送指令至移动驱动装置，以使移动驱动装置驱动清扫臂基座3在桥架滑轨1上从后向前运动，从而水平滚刷7、立式滚刷8后端、第一料斗22和第二料斗16均在待清扫车厢2内从后向前运动，第一料斗22收集清扫的物料，第二料斗16的尖端结构将待清扫车厢2的内底面上的物料铲入第二料斗16中，清扫完成后由总控制器5发送复位指令使可运动机械臂200收回，并控制移动驱动装置驱动清扫臂基座3回到初始位置，同时控制电控挡车器13收回，并且复位车厢位置感应装置12信号。

在步骤d中，在旋转清扫作业过程中，清扫刷头100的移动始终按照压力传感器15反馈的实时监测压力信号执行，当实时监测压力大于满足清扫标准时的压力值时，清扫刷头100停留在原位置继续清扫，清扫刷头100上设置的清扫锥103逐渐伸出，直至清扫刷头100压力值不大于满足清扫标准时的压力值，随后清扫刷头100设置的清扫锥103逐渐回收，清扫刷头100按照预设清扫路径T继续移动对车厢进行清扫，立式滚刷8前端设置的高压空气水雾化喷嘴10喷出高压空气及雾化水，可对附着在车厢内的小块物料进行清理，提高清扫效率且抑制扬尘，水平滚刷7前端的高压空气水雾化喷嘴10仅当粉尘浓度检测装置23检测到粉尘超标时喷出气水混合物进行辅助抑尘。

需要强调的是，该空车线智能清车厢***及其清扫方法更多具体优点如下：

1、该***具备负荷敏感感应***，能紧密贴合车厢而不过度挤压，对火车厢内余料能有效清理又不损伤火车车厢。

2、该***可替代人工清扫，每个班次可减少5至6名余料清扫人员，可有效节约人力成本。

3、车厢余料清扫工作由该装置完成后，可避免人工清扫过程中存在的各类职业健康危害和安全管理隐患。

4、该***(一台清车厢装置的情况下)清扫一节时间约2分钟，而人工清扫车厢约5分钟/节，清扫效率约为人工清扫的2.5倍。

5、清车厢装置布置在空车线上，清扫工作与翻车机卸车互不干扰，不影响卸车效率。

6、每节车皮内余料归集到集料斗中，清扫完后可通过机械臂旋转，将余料倾倒至停放在车厢旁的余料收集车中，不污染周边环境。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (8)

1.一种空车线智能清车厢***，其特征在于，所述空车线智能清车厢***包括桥架滑轨、可移动地设置在所述桥架滑轨上的清车厢装置，所述清车厢装置能够沿所述桥架滑轨移动至待清扫车厢上方，所述清车厢装置包括可移动地设置在所述桥架滑轨上的清扫臂基座、设置在所述清扫臂基座上的总控制器、定位传感装置、可运动机械臂、用于驱动所述清扫臂基座移动的移动驱动装置、设置在所述可运动机械臂的自由端的水平滚刷和集料斗，所述可运动机械臂的两侧还分别连接有立式滚刷，所述水平滚刷和集料斗分别能够在所述可运动机械臂驱动下向下进入待清扫车厢并贴靠待清扫车厢的内底面，所述立式滚刷能够在所述可运动机械臂驱动下向下进入待清扫车厢并贴靠待清扫车厢的内侧面，所述可运动机械臂的驱动装置、定位传感装置、移动驱动装置分别与所述总控制器信号连接；空车线智能清车厢***的清扫方法包括步骤：

a、待清扫车厢在翻车机完成卸料后被空调机车牵引转入空车轨道线，当待清扫车厢滑行到桥架滑轨前下方位置触发车厢位置感应装置后，车厢位置感应装置发送感应信号至总控制器，总控制器发送指令至电控挡车器并使其伸出至工作状态；

b、总控制器发送指令至移动驱动装置，由移动驱动装置驱动清扫臂基座移动至桥架滑轨后端以及待清扫车厢的后端的上方；

c、总控制器发送指令至第一连杆机构和第二连杆机构对应的驱动缸的控制装置并且发送指令至第一料斗和第二料斗对应的料斗驱动缸的控制装置，使得第一连杆机构带动水平滚刷贴靠待清扫车厢的内底面，第二连杆机构带动立式滚刷贴靠待清扫车厢的两边内侧面，并且使得第一料斗的入料口朝向水平滚刷，第二料斗的入料口背离水平滚刷；

d、总控制器分别控制水平滚刷和立式滚刷各自的清扫刷头进行旋转清扫作业，并且发送指令至移动驱动装置，以使移动驱动装置驱动清扫臂基座在桥架滑轨上从后向前运动，从而水平滚刷、立式滚刷后端、第一料斗和第二料斗均在待清扫车厢内从后向前运动，第一料斗收集清扫的物料，第二料斗的尖端结构将待清扫车厢的内底面上的物料铲入第二料斗中；

在所述步骤d中，在旋转清扫作业过程中，清扫刷头的移动始终按照压力传感器反馈的实时监测压力信号执行，当实时监测压力大于满足清扫标准时的压力值时，清扫刷头停留在原位置继续清扫，清扫刷头上设置的清扫锥逐渐伸出，直至清扫刷头压力值不大于满足清扫标准时的压力值，随后清扫刷头设置的清扫锥逐渐回收，清扫刷头按照预设清扫路径继续移动对车厢进行清扫，立式滚刷前端设置的高压空气水雾化喷嘴喷出高压空气及雾化水辅助立式滚刷对车厢侧壁进行清扫，水平滚刷前端的高压空气水雾化喷嘴仅当粉尘浓度检测装置检测到粉尘超标时喷出气水混合物进行辅助抑尘。

2.根据权利要求1所述的空车线智能清车厢***，其特征在于，所述桥架滑轨通过前端立柱和后端立柱支撑，所述前端立柱上安装有车厢位置感应装置，所述桥架滑轨的后端的下方设置有能够伸出和隐藏的电控挡车器，所述电控挡车器和车厢位置感应装置分别与所述总控制器信号连接。

3.根据权利要求2所述的空车线智能清车厢***，其特征在于，所述桥架滑轨布置在所述待清扫车厢的空车轨道线的两侧。

4.根据权利要求3所述的空车线智能清车厢***，其特征在于，所述集料斗包括沿所述桥架滑轨的延伸方向面对所述水平滚刷的第一料斗和背对所述水平滚刷的第二料斗，所述第一料斗和第二料斗分别铰接于所述可运动机械臂，并且分别与设置于所述可运动机械臂的料斗驱动缸连接。

5.根据权利要求4所述的空车线智能清车厢***，其特征在于，所述第一料斗和第二料斗分别为相同的撮箕结构，两个撮箕结构背离布置，所述撮箕结构的底部形成尖端结构，所述尖端结构的上方形成内凹的入料口，所述入料口对应的侧边板形成内凹弧形。

6.根据权利要求5所述的空车线智能清车厢***，其特征在于，所述可运动机械臂包括连接于所述清扫臂基座的主臂、铰接于所述主臂的第一连杆机构和第二连杆机构，所述主臂与设置于所述清扫臂基座的主臂驱动缸连接，所述第一连杆机构和第二连杆机构分别与设置于所述可运动机械臂的驱动缸连接，所述水平滚刷连接于所述第一连杆机构，所述立式滚刷连接于所述第二连杆机构，所述水平滚刷位于所述主臂的上前方，所述立式滚刷通过对应的驱动缸驱动能够在所述主臂的上方和侧面之间运动。

7.根据权利要求6所述的空车线智能清车厢***，其特征在于，所述水平滚刷和立式滚刷分别具有相同的清扫刷头，所述水平滚刷对应的清扫刷头通过压力杆与所述第一连杆机构连接，所述立式滚刷对应的清扫刷头通过压力杆与所述第二连杆机构连接，所述压力杆与所述清扫刷头之间设置有压力传感器，所述清扫刷头包括清扫刷头本体、高压空气水雾化喷嘴、套装于所述清扫刷头本体的刷毛以及通过第一伸缩驱动装置安装于所述清扫刷头本体中的清扫锥，所述清扫锥能够通过所述第一伸缩驱动装置从所述清扫刷头本体伸出，所述压力传感器、第一伸缩驱动装置分别与所述总控制器信号连接，所述可运动机械臂上设置有与所述总控制器信号连接的粉尘浓度检测装置。

8.根据权利要求7所述的空车线智能清车厢***，其特征在于，所述清扫刷头本体包括与所述压力杆铰接的刷轴和可转动地套装于所述刷轴的刷套，所述刷毛套装于所述刷套的外圆周面，所述刷套上具有供所述清扫锥伸出的通孔。