CN111760798A - 电子***装配自动剔除废品的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电子***装配自动剔除废品的方法。本发明采用带有夹具的机械手来夹持***,并将电子***移动至机器视觉摄像头前进行图像采集,通过采集的图像来判断电子***是否合格,并将合格品与废品分离,实现电子***装配自动剔除废品。这样的方法不仅检测效率高,而且检测准确性好,且避免了人为接触的风险,提高了生产的自动化程度。
Description
技术领域
本发明涉及一种火工品技术领域,尤其是一种电子***装配自动剔除废品的方法及装置。
背景技术
目前,在电子***的生产中,需要对管壳进行卡腰、卡口等工序操作,而这些操作,都有可能导致管壳外形发生改变或者卡口尺寸不合格等;此外还需要对管壳及线夹进行打码,打码图像有可能不清晰或错码,这些情况都会导致***成为废品。所以,需要对***的管壳外观质量及打码图像的清晰度及信息准确性进行检测,以确保产品的质量。但是,现在的检测方式都是采用人工检测,这样的检测方式不仅工作效率低,而且检测的准确性也不够理想。
发明内容
本发明的目的是:提供一种电子***装配自动剔除废品的方法及装置,它不仅能高效、自动的检测出电子***中的废品,并实现自动剔除废品。
本发明是这样实现的:电子***装配自动剔除废品的方法,对加工完成后的***产品采用带夹具的机械手进行夹取,机械手带动被夹取的***产品移动至机器视觉摄像头前,使机器视觉摄像头获取电子***产品的图像信息,并对该图像进行检测分析,以判断该电子***产品是否合格,根据检测结果,机械手将检测合格的电子电管产品放在合格品收集箱内,将废品放入废品收集箱中,完成电子***装配自动剔除废品。
所述的图像信息包括管壳表面的编码、管壳紧口位置图像及线夹图像。
在机架的工作台面上安装有机械手及支架,在机械手的前端安装双头手臂夹具,在支架的顶部设有机器视觉摄像头,机器视觉摄像头与视觉摄像头模组控制装置连接;其中机械手能带动双头手臂夹具在机架的工作台面上方移动,并能使双头手臂夹具处于机器视觉摄像头的正前方。
所述的双头手臂夹具的组成包括机架组件,机架组件由机架及机器臂连接件组成,机器臂连接件安装在机架上,在机架的正面设有一组以上线夹手指气缸及***模块手指气缸,在线夹手指气缸的工作端设有线夹手指,在线夹手指上设有检测触点,在***模块手指气缸的工作端设有***手指;在机架的背面设有一组以上组脚线手指气缸,在脚线手指气缸的工作端连接有脚线手指;同一组的线夹手指气缸、***模块手指气缸及脚线手指气缸的位置对应。
由于采用了上述技术方案,本发明采用带有夹具的机械手来夹持***,并将电子***移动至机器视觉摄像头前进行图像采集,通过采集的图像来判断电子***是否合格,并将合格品与废品分离,实现电子***装配自动剔除废品。这样的方法不仅检测效率高,而且检测准确性好,且避免了人为接触的风险,提高了生产的自动化程度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的双头手臂夹具的结构示意图。
具体实施方式
本发明的实施例:电子***装配自动剔除废品的方法,对加工完成后的***产品采用带夹具的机械手进行夹取,机械手带动被夹取的***产品移动至机器视觉摄像头前,使机器视觉摄像头获取电子***产品的图像信息,并对该图像进行检测分析,以判断该电子***产品是否合格,根据检测结果,机械手将检测合格的电子电管产品放在合格品收集箱内,将废品放入废品收集箱中,完成电子***装配自动剔除废品。
所述的图像信息包括管壳表面的编码、管壳紧口位置图像及线夹图像。
在机架1的工作台面上安装有机械手2及支架5,在机械手2的前端安装双头手臂夹具3,在支架5的顶部设有机器视觉摄像头4,机器视觉摄像头4与视觉摄像头模组控制装置6连接;其中机械手2 能带动双头手臂夹具3在机架1的工作台面上方移动,并能使双头手臂夹具3处于机器视觉摄像头4的正前方。
所述的双头手臂夹具3的组成包括机架组件,机架组件由机架3-8 及机器臂连接件3-9组成,机器臂连接件3-9安装在机架3-8上,在机架3-8的正面设有一组以上线夹手指气缸3-1及***模块手指气缸 3-2,在线夹手指气缸3-1的工作端设有线夹手指3-5,在线夹手指 3-5上设有检测触点,在***模块手指气缸3-2的工作端设有***手指3-4;在机架3-8的背面设有一组以上组脚线手指气缸3-3,在脚线手指气缸3-3的工作端连接有脚线手指3-7;同一组的线夹手指气缸3-1、***模块手指气缸3-2及脚线手指气缸3-3的位置对应。
以上所述,仅是本发明的较佳实例而已,并非对本发明做任何形式上的限制,任何未脱离本发明技术方案内容,依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (4)
1.一种电子***装配自动剔除废品的方法,其特征在于:对加工完成后的***产品采用带夹具的机械手进行夹取,机械手带动被夹取的***产品移动至机器视觉摄像头前,使机器视觉摄像头获取电子***产品的图像信息,并对该图像进行检测分析,以判断该电子***产品是否合格,根据检测结果,机械手将检测合格的电子电管产品放在合格品收集箱内,将废品放入废品收集箱中,完成电子***装配自动剔除废品。
2.根据权利要求1所述的电子***装配自动剔除废品的方法,其特征在于:所述的图像信息包括管壳表面的编码、管壳紧口位置图像及线夹图像。
3.一种实现如权利要求1所述的方法的电子***装配自动剔除废品的装置,包括机架(1),其特征在于:在机架(1)的工作台面上安装有机械手(2)及支架(5),在机械手(2)的前端安装双头手臂夹具(3),在支架(5)的顶部设有机器视觉摄像头(4),机器视觉摄像头(4)与视觉摄像头模组控制装置(6)连接;其中机械手(2)能带动双头手臂夹具(3)在机架(1)的工作台面上方移动,并能使双头手臂夹具(3)处于机器视觉摄像头(4)的正前方。
4.根据权利要求3所述的装置,其特征在于:所述的双头手臂夹具(3)的组成包括机架组件,机架组件由机架(3-8)及机器臂连接件(3-9)组成,机器臂连接件(3-9)安装在机架(3-8)上,在机架(3-8)的正面设有一组以上线夹手指气缸(3-1)及***模块手指气缸(3-2),在线夹手指气缸(3-1)的工作端设有线夹手指(3-5),在线夹手指(3-5)上设有检测触点,在***模块手指气缸(3-2)的工作端设有***手指(3-4);在机架(3-8)的背面设有一组以上组脚线手指气缸(3-3),在脚线手指气缸(3-3)的工作端连接有脚线手指(3-7);同一组的线夹手指气缸(3-1)、***模块手指气缸(3-2)及脚线手指气缸(3-3)的位置对应。
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