CN111752228A - 用于agv协同搬运的控制***和控制方法 - Google Patents

用于agv协同搬运的控制***和控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种用于AGV协同搬运的控制***。基于本发明的控制***，控制装置可以针对搬运任务将第一AGV和第二AGV编组，其中，编组的第一AGV和第二AGV可以通过协同操作指令的双车控制方式实现双AGV的协同搬运。本发明还提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法。

Description

用于AGV协同搬运的控制***和控制方法
技术领域
本发明涉及工业自动化领域，特别涉及一种用于AGV(Automated GuidedVehicle，自动引导车)协同搬运的控制***、一种用于AGV协同搬运的控制方法、以及适用于双AGV协同搬运的一种AGV。
背景技术
AGV是一种可自动行驶的运输装置。通过对AGV的合理调度，可以利用AGV的灵活性高效地完成各类搬运任务。
然而，目前的搬运任务仅限于单台AGV的独立承担。
发明内容
在一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制***，该控制***包括控制装置、以及第一AGV和第二AGV，其中：
控制装置，用于对第一AGV和第二AGV编组、并向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令；
第一AGV和第二AGV，用于响应于控制装置下达的协同操作指令相互确认协作关系、并在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。
可选地，控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达的协同操作指令包括指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。
可选地，第一AGV和第二AGV在协作关系确认后进一步相互确认主从身份，并且，第一AGV和第二AGV中具有主AGV身份的一个进一步发起协同操作的同步执行。
可选地，控制装置进一步用于向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令，第一AGV和第二AGV进一步用于响应于控制装置下达的编组指令建立彼此间的通讯连接；或者，控制装置进一步用于向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令，第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的一个发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。
可选地，控制装置在向第一AGV和第二AGV配对下达协同操作指令之前进一步向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令；第一AGV和第二AGV进一步响应于控制装置下达的独立调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动。
在另一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法，该控制方法包括：
控制装置对第一AGV和第二AGV编组；
控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令，所述协同操作指令用于触发第一AGV和第二AGV相互确认协作关系、并在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。
可选地，控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达的协同操作指令包括：控制装置先后向第一AGV和第二AGV下达指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。
可选地，该控制方法进一步包括：控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令，用于触发第一AGV和第二AGV建立彼此间的通讯连接；或者，控制装置向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令，用于触发第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的一个发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。
可选地，该控制方法进一步包括：控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令，所述独立调度指令用于分别触发第一AGV和第二AGV彼此独立地向目标物所在位置移动。
在另一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法，该控制装置包括处理器，所述处理器用于引发该控制装置执行如上所述的控制方法中的步骤。
在另一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法，该控制方法包括：
第一AGV响应于控制装置下达的协同操作指令，与接收到该协同操作指令的配对指令的第二AGV相互确认协作关系；
第一AGV在与第二AGV的协作关系确认完成后，与第二AGV同步执行对目标物的协同操作。
可选地，该控制方法进一步包括：第一AGV在协作关系确认完成后与第二AGV相互确认主从身份，并在确认本车具有主AGV身份时发起协同操作的同步执行。
在另一个实施例中，提供了一种AGV，该AGV包括处理器，所述处理器用于引发该AGV执行如上所述的控制方法中由第一AGV执行的步骤。
基于上述实施例，控制装置可以针对搬运任务将第一AGV和第二AGV编组，其中，编组的第一AGV和第二AGV可以通过协同操作指令的双车控制方式实现双AGV的协同搬运。
附图说明
以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围：
图1为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制***的AGV编组的原理性示意图；
图2为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制***的AGV调度的原理性示意图；
图3为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制***的AGV协同搬运的原理性示意图；
图4为如图3中示出的协同操作指令的示意图；
图5为适用于如图3所示的AGV协同搬运原理的同步性校验交互机制示意图；
图6为如图5所示同步性校验交互机制中使用的同步指令的示意图；
图7a至图7d为如图6所示同步指令在如图5所示同步性校验交互机制中的实例示意图；
图8a至图8d为基于如图5所示同步性校验交互机制的协同搬运操作实例的示意图；
图9为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制***中的AGV电气结构示意图；
图10为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制方法的示例性流程示意图；
图11为如图10所示控制方法的扩展流程示意图；
图12为如图10所示控制方法的进一步扩展流程示意图；
图13为如图12所示控制方法中执行协同操作的示例性流程示意图；
图14为如图13所示的协同操作期间内的同步性校验机制的示例性流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明作进一步详细说明。
在下述的实施例中，旨在允许双AGV协同完成搬运任务，并且，协同完成搬运任务的双AGV仍以单台AGV的形态接受管理和控制。其中，搬运任务可以包括移动至目标物所在位置的调度阶段、以及在目标物所在位置或以目标物所在位置为起点对目标物执行真实搬运操作的操作阶段。
图1为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制***的AGV编组的原理性示意图。请先参见图1，在一个实施例中，用于AGV协同搬运的控制***包括控制装置10、以及第一AGV21和第二AGV 22。
为了支持第一AGV 21和第二AGV 22能够协同完成搬运任务，首先可以由控制装置10对第一AGV 21和第二AGV 22进行编组。由于本实施例中的后续描述将以第一AGV 21和第二AGV 22编组为例进行说明，因而图1中仅示出了第一AGV 21和第二AGV 22，但这并不排斥控制***中还存在其他的AGV。可以认为，第一AGV 21和第二AGV 22是从众多AGV中选取编组的两台AGV。
对于第一AGV 21和第二AGV 22的选取，可以采用随机选取方式，或者也可以是在考虑其他因素的情况下选取得到的。
例如，第一AGV 21和第二AGV 22可以是在考虑车距的情况下从众多AGV中选取得到的，即，控制装置10可以计算出第一AGV 21和第二AGV 22的停放位置之间的距离未超出预设车距阈值、并以此条件选取第一AGV 21和第二AGV 22。
例如，第一AGV 21和第二AGV 22可以是在考虑剩余电量的情况下从众多AGV中选取得到的，即，控制装置10可以估算出第一AGV 21和第二AGV 22的剩余电量超出搬运任务所需的耗电量、并以此条件选取第一AGV 21和第二AGV 22，或者，控制装置10还可以估算出剩余电量超出搬运任务所需的耗电量的多台AGV中选取剩余电量接近的第一AGV 21和第二AGV 22，以便于后续的集中充电管理。
再例如，第一AGV 21和第二AGV 22可以是在考虑车辆配置的情况下从众多AGV中选取得到的，即，控制装置10所选取的第一AGV 21和第二AGV 22可以具有相同或接近的配置，并且控制装置10可以通过AGV的车辆型号来识别不同AGV之间的配置匹配度。
还例如，第一AGV 21和第二AGV 22可以是在考虑车辆合作历史的情况下从众多AGV中选取得到的，即，相同或相近配置的AGV虽然存在已知的标准化性能，但由于装配、磨损等未知因素的存在，相同或相近配置的AGV的实际性能仍有可能会存在差异，因此，控制装置10通过对合作历史的评价记录，可以选取配合度更高的第一AGV 21和第二AGV 22进行编组。
如图1所示，控制装置10可以响应于外部输入的搬运任务，而将第一AGV 21和第二AGV 22编组、并向第一AGV 21和第二AGV 22分别下达编组指令111和112。即，第一AGV21和第二AGV 22的编组可以是在由搬运任务下达至控制装置10时即时发生。
相应地，第一AGV 21和第二AGV 22分别响应于控制装置10下达的编组指令111和112建立彼此间的通讯连接200。此时建立的通讯连接200用于第一AGV 21和第二AGV 22相互知晓彼此间的编组关系。
可以理解的是，控制装置10也可以只向第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个下达编组指令，再由第一AGV 21和第二AGV 22中接收到编组指令的其中一个发起第一AGV 21与第二AGV 22之间的通讯连接的建立。
图2为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制***的AGV调度的原理性示意图。请参见图2，控制装置10可以向第一AGV 21和第二AGV 22分别下达指向搬运任务对应的目标物所在位置的调度指令121和122。
相应地，第一AGV 21和第二AGV 22可以各自响应于控制装置10下达的独立调度指令121和122彼此独立地向目标物所在位置移动。
其中，独立调度指令121和122中可以包含目标物所在位置的坐标信息，该坐标信息可以是目标物的中心坐标。对于均以目标物的中心坐标为调度目的坐标的第一AGV 21和第二AGV 22而言，该目标物的中心坐标可以不是第一AGV 21和第二AGV 22的最终移动目标，而是第一AGV 21和第二AGV 22以该目标物的中心坐标确定搜索范围、并在搜索范围内分别搜索各自用于执行后续操作的操作位。
例如，以车辆作为目标物为例，独立调度指令121和122以车辆的中心坐标为调度目的坐标，第一AGV 21和第二AGV 22彼此独立地均向车辆的中心坐标移动，并各自在以该车辆的中心坐标确定的搜索范围内搜索轮胎，从而，第一AGV 21和第二AGV 22可以分别将一对前轮之间的位置、以及一对后轮之间的位置分别确定为各自的操作位。
上述过程也可以认为，调度阶段包括以目标物所在位置为调度目的的调度移动过程、以及以目标物所在位置为基准的操作位找位过程。
另外，第一AGV 21和第二AGV 22在到达目标物所在位置后，可以各自向控制装置10分别上报独立调度完成的应答响应。
图3为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制***的AGV协同搬运的原理性示意图。请参见图3，当第一AGV 21和第二AGV 22各自完成独立调度之后，控制装置10可以向第一AGV 21和第二AGV 22配对下达分别指示第一AGV 21和第二AGV 22对目标物执行搬运操作的协同操作指令131和132。
相应地，第一AGV 21和第二AGV 22可以响应于控制装置10配对下达的协同操作指令131和132进行配对合法性校验，以相互确认协作关系。由于第一AGV 21和第二AGV 22在收到协同操作指令131和132之前并不存在与其他AGV相互协作的关系，因此，只有当相互确认协作关系后，即，在配对合法性校验通过后，第一AGV 21和第二AGV 22方可同步执行对目标物的协同操作。
并且，第一AGV 21和第二AGV 22在配对合法性校验通过后还可以进一步相互确认主从身份，例如，第一AGV 21可以具有主AGV身份、第二AGV 22可以具有从AGV身份，反向同理。从而，可以由具有主AGV身份的第一AGV 21或第二AGV 22发起协同操作的同步执行。其中，第一AGV 21和第二AGV 22之间的主从身份确认，可以由二者自行协商，或者可以默认先接收到协同操作指令的一个具有主AGV身份、后接收到协同操作指令的另一个具有从AGV身份，并且第一AGV 21和第二AGV 22之间的主从身份可以在同步执行对目标物的协同操作完成之后撤销。
另外，第一AGV 21和第二AGV 22可以进一步在同步性校验之前相互核查操作准备状态，还可以在执行协同操作的期间内相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束130。
图4为如图3中示出的协同操作指令的示意图。如图4所示，成对下达的协同操作指令131和132中的每一个都可以包括AGV标识字段41、任务标识字段42、任务属性字段43、以及附加信息字段44。其中，AGV标识字段41中可以填写接收该协同操作指令的第一AGV21或第二AGV 22的AGV标识；任务标识字段42中可以填写第一AGV 21或第二AGV 22当前执行的协同操作所对应的搬运任务的任务标识；任务属性字段43可以包含接收配对的另一个协同操作指令的第二AGV 22或第一AGV 21的协作AGV标识43a、以及在协同操作过程中涉及的同步内容43b；附加信息字段44可以根据实际使用填写扩展信息。
利用上述如图4所示的协同操作指令，第一AGV 21和第二AGV 22既可以识别对应的协同操作内容，也可以实现配对合法性验证。即，第一AGV 21和第二AGV 22可以通过同步内容43b识别出协同操作内容，例如，若同步内容43b为高度，则可以识别出协同操作内容为托举操作，若同步内容43b为位移，则可以识别出协同操作内容为移动操作。再例如，第一AGV 21和第二AGV 22可以通过任务标识字段42和协作AGV标识43a识别出协同执行同一搬运任务的协作AGV，从而实现配对合法性验证。
作为一种替代，同步内容43b也可以替换为操作内容、并在附加信息字段44中注明该操作内容需要同步的参数，例如高度或位移。
图5为适用于如图3所示的AGV协同搬运原理的同步性校验交互机制示意图。如图5所示，假设第一AGV 21具有主AGV身份：
第一AGV 21可以首先在S510向具有从AGV身份的第二AGV 22发起及配对合法性验证，第二AGV 22在配对合法性验证后通过S520向第一AGV 21返回配对合法性验证确认；
第一AGV 21在收到第二AGV 22返回的配对合法性验证确认后检查本方的准备状态、并在S530检查本方的准备状态合格后通过S540向第二AGV 22发送同步请求；
第二AGV 22响应于第一AGV 21的同步请求在S550检查本方的准备状态、并在检查本方的准备状态合格后通过S560向第一AGV 21返回同步确认；
第一AGV 21在收到第二AGV 22反馈的同步确认后，通过S570向第二AGV 22发起同步启动，然后第一AGV 21和第二AGV 22即可执行协同操作、并在执行协同操作的期间内通过S580相互通告彼此的操作进度。
基于S580相互通告的操作进度，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个都可以在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的操作进度，并且，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个还可以进一步在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的操作进度，直至另一方的操作进度推进至弥补该超前幅度的程度，然后双方停止并返回S530重新开始同步性校验。
另外，第一AGV 21可以在第一AGV 21和第二AGV 22对目标物的协同操作完成后，向控制装置10上对目标物的操作完成的应答响应。
图6为如图5所示同步性校验交互机制中使用的同步指令的示意图。图7a至图7d为如图6所示同步指令在如图5所示同步性校验交互机制中的实例示意图。请参见图6并结合图5以及图7a至图7d，在如图5所示的同步性校验交互机制中可以使用具有如图6所示格式的同步报文，该同步报文包括：AGV标识字段61，其中可以填写第一AGV 21或第二AGV 22的AGV标识；任务标识字段62，其中可以填写第一AGV 21或第二AGV 22当前执行的协同操作所对应的搬运任务的任务标识；报文类型字段63，其中可以填写该同步报文的类型，图7a示出了图5中在S540使用的同步请求报文，图7b示出了图5中在S560使用的同步确认报文，图7c示出了图5中在S570使用的同步启动报文，图7d示出了图5中在S580使用的同步状态报文。
并且，如图6所示的报文格式中还包括附加信息字段64，其可以根据报文类型选择性携带信息。例如，图7a所示的同步请求报文可以在附加信息字段64中携带第一AGV 21的同步准备成熟度信息，图7b所示的同步确认报文可以在附加信息字段64中携带第二AGV 22的同步准备成熟度信息，图7a和图7b中示出的成熟度信息可以表示第一AGV 21和第二AGV22的准备工作已达标的完成进度；图7c所示的同步启动报文可以在附加信息字段64中携带协同操作的同步目标信息(衡量协同操作是否完成的参考信息)，图7d所示的同步状态报文可以在附加信息字段64中携带第一AGV 21或第二AGV 22的本方操作进度等状态信息。
在实际使用时，控制装置10向第一AGV 21和第二AGV 22分别下达的协同操作指令131和132可以包括先后成对下达的两种指令，即，指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。
例如，图3中示出了第一AGV 21的夹齿211、以及第二AGV 22的夹齿221闭合夹持作为目标物的汽车的车轮23，即表示第一AGV 21和第二AGV 22利用夹齿211和221夹持被托举的汽车的车轮23后，第一AGV 21和第二AGV 22的托举机构(图3中未示出)沿垂直于纸面的方向带动夹齿211和221上升以将汽车托举，以便于后续移动被托举的汽车移动。对于如图3所示的实例，前文提及的操作位找位可以认为是使夹齿211和221处于可准确夹持车轮23的位置处。当然，托举机构以及夹齿211和221的夹持方式也可以替代为其他方式，例如，夹齿可以采用直线伸缩式、并且夹齿的水平高度可以随着伸缩程度而升降。
图8a至图8d为基于如图5所示同步性校验交互机制的协同搬运操作实例的示意图。
请先参见图8a，对于协同托举操作，第一AGV 21和第二AGV 22可以利用相互间的托举高度差实现协同托举操作的同步性校验，以在第一AGV 21的托举机构212和第二AGV22的托举机构222之间形成具有虚拟找平作用的同步约束130。
相应地，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个都可以在本方的托举高度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的托举速度，并且，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个还可以进一步在本方的托举高度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的托举操作，直至另一方的托举高度推进至弥补该超前幅度的程度，然后双方停止并重新开始同步性校验。
请参见图8b，对于协同移动操作，第一AGV 21和第二AGV 22可以利用相互间的线速度差和角速度差的积分值实现协同移动操作的同步性校验，以在第一AGV 21的底盘机构和第二AGV 22的底盘机构之间形成具有虚拟桥接作用的同步约束130。
例如，第一AGV 21的线速度υ1可以分解为以参考坐标系的X轴和Y轴这两个方向上的分量υ1x和υ1y，第二AGV 22的线速度υ2可以分解为以参考坐标系的X轴和Y轴这两个方向上的分量υ2x和υ2y，并且第一AGV 21和第二AGV 22各自具有角速度ω1和ω2，则按照下列的式1～式3即可得到线速度差的积分值∫Δυx和∫Δυy、以及角速度差的积分值∫Δω：
∫(υ1x-υ2x)＝∫Δυx式1
∫(υ1y-υ2y)＝∫Δυy式2
∫(ω1-ω2)＝∫Δω式3
由于第一AGV 21和第二AGV 22是在共同托举同一个目标物的情况下移动，因此二者之间的位置偏差不会太大。利用上述的积分值来表征第一AGV 21和第二AGV 22之间的位置偏差，可以更精准地在第一AGV 21和第二AGV 22之间形成具有一定刚度且不失柔性的虚拟特性的同步约束130。
相应地，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个都可以在本方计算出的至少一个积分值为正值、且达到预设阈值时放缓本方的行进速度，并且，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个还可以进一步在本方计算出的至少一个积分值为正值、且达到预设极限值时停止本方的行驶操作，直至另一方的行驶位置推进至消减积分值的程度，然后双方停止并重新开始同步性校验。
请再参见图8c和图8d，在如图8a所示的托举操作和如图8b所示的移动操作的期间内，第一AGV 21和第二AGV 22之间可以进一步通过接驳机构80物理连接，以实现第一AGV21和第二AGV 22的物理集成。该接驳结构80所形成的物理连接可以对第一AGV 21和第二AGV 22形成更有利于同步执行协同操作的约束。该接驳机构80可以在第一AGV 21接收到托举指令后对接(可以认为接驳机构80的对接过程属于操作准备的一部分)，即，第一AGV21和第二AGV 22可以进一步响应于控制装置10下达的协同托举指令利用接驳机构80实现相互间的物理对接。并且，该接驳机构80可以在完成移动操作后断开，以释放第一AGV 21和第二AGV 22的可独立移动的灵活性。
图9为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制***中的AGV电气结构示意图。请参见图9，第一AGV 21可以具有第一处理器910、用于与控制装置10建立通讯连接的第一上游通讯模块911、以及用于与第二AGV 22建立通讯连接的第一编组通讯模块912，第二AGV 22可以具有第二处理器920、用于与控制装置10建立通讯连接的第二上游通讯模块921、以及用于与第一AGV 21建立通讯连接的第二编组通讯模块922。
从图9中还可以看出，第一AGV 21和第二AGV 22分别具有各自的第一传感器模组913和第二传感器模组923，第一传感器模组913和第二传感器模组923中都可以包括用于第一AGV 21和第二AGV 22避障(包含相互避让)的避让检测传感器、用于第一AGV 21和第二AGV 22实现操作位找位的目标物探测传感器、用于第一AGV 21和第二AGV 22检测托举高度的托举进度检测传感器、以及用于第一AGV 21和第二AGV 22检测行进线速度和角度速的速度检测传感器等。
另外，图9中示出的控制装置10可以包括处理器11和通讯模组12，其中，处理器10可以用于实现AGV编组以及前文提及的各种指令的产生和下达，通讯模组12则可以实现与一个或多个AGV(包括第一AGV 21和第二AGV 22)之间建立通讯连接。
如上述实施例可见，控制装置10可以针对搬运任务将第一AGV 21和第二AGV 22编组，并且编组的第一AGV和第二AGV可以通过协同操作指令的双车控制方式实现双AGV的协同搬运。
在上述实施例中是以第一AGV 21和第二AGV 22在控制装置10接收到搬运任务时触发编组为例，但可以理解的是，编组的时机也可以延后至执行协同搬运操作之前。
图10为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制方法的示例性流程示意图。如图10所示，在一个实施例中，用于AGV协同搬运的控制方法包括：
S1000：控制装置对第一AGV和第二AGV编组。
S1010：控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令。
S1020：第一AGV和第二AGV响应于控制装置配对下达的协同操作指令相互确认协作关系。即，第一AGV和第二AGV中的每一个都可以响应于控制装置下达的协同操作指令，与接收到该协同操作指令的配对指令的另一个相互确认协作关系。例如，协作关系的确认可以通过基于协同操作指令的配对合法性校验来实现。
S1030：第一AGV和第二AGV在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。即，第一AGV和第二AGV中的每一个都可以与确认协作关系的另一个同步执行对目标物的协同操作。
上述流程中，S1000和S1010可以看作是由控制装置执行的一种控制方法所包含的步骤，而S1020和S1030则可以看作是由AGV执行的一种控制方法所包含的步骤。
经上述流程后，第一AGV和第二AGV在对目标物的协同操作完成后，可以各自向控制装置上报对目标物操作完成的应答响应。
上述流程可以允许第一AGV和第二AGV被控制装置彼此独立地调度。
图11为如图10所示控制方法的扩展流程示意图。如图11所示，在一个实施例中，用于AGV协同搬运的控制方法可以扩展为：
S1110：控制装置响应于外部输入的搬运任务对第一AGV和第二AGV编组、并向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令。
S1120：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的编组指令建立彼此间的通讯连接。
对于S1110～S1120的编组阶段：作为S1110的替代方式，控制装置也可以在响应于外部输入的搬运任务对第一AGV和第二AGV编组后仅向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令；相应地，作为S1120的替代方式，第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的那一个可以响应于该编组指令而发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。
S1130：控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令。
S1140：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的独立调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动。
经上述S1140，第一AGV和第二AGV在到达目标物所在位置后，各自向控制装置上报本车的独立调度完成。
S1150：控制装置向编组的第一AGV和第二AGV分别下达指示对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令。
S1160：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的协同操作指令相互确认协作关系、并且协作关系确认后相互确认主从身份。例如，协作关系的确认可以通过基于协同操作指令的配对合法性校验来实现，并且，确认的主从身份可以由第一AGV和第二AGV自行协商为第一AGV具有主AGV身份、第二AGV具有从AGV身份。
若第一AGV和第二AGV配备有相匹配的接驳机构，则第一AGV和第二AGV可以在S1160之后进一步响应于控制装置下达的协同托举指令而利用接驳机构实现相互间的物理对接。
S1170：具有主AGV身份的第一AGV发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同操作。
经上述流程后，第一AGV和第二AGV对目标物的协同操作完成后，可以各自向控制装置上报对目标物的协同操作完成、并解除相互间的主从关系。
另外，上述流程中的S1150可以具体包括：控制装置先后向第一AGV和第二AGV分别下达指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。相应地，对于协同托举指令和协同移动指令均需要对应地执行一次S1160～S1170。
图12为如图10所示控制方法的进一步扩展流程示意图。请参见图12，如图10所示的流程可以进一步扩展为：
S1210：控制装置响应于外部输入的搬运任务对第一AGV和第二AGV编组、并向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令。
S1220：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的编组指令建立彼此间的通讯连接。
对于S1210～S1220的编组阶段：作为S1210的替代方式，控制装置也可以在响应于外部输入的搬运任务对第一AGV和第二AGV编组后仅向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令；相应地，作为S1220的替代方式，第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的那一个可以响应于该编组指令而发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。
S1230：控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令。
S1240：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的独立调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动。
经上述S1240，第一AGV和第二AGV在到达目标物所在位置后，各自向控制装置上报本车的独立调度完成。
S1251：控制装置向编组的第一AGV和第二AGV分别下达指示对目标物协同执行托举操作的协同托举指令。
S1252：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的协同托举指令进行配对合法性校验、并在配对合法性校验通过后相互确认主从身份。例如，第一AGV具有主AGV身份、第二AGV具有从AGV身份。
S1253：具有主AGV身份的第一AGV发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同托举。
经上述S1253，第一AGV和第二AGV在完成对目标物的协同托举后，各自向控制装置上报本车的协同托举完成、并解除主从关系。
S1261：控制装置向编组的第一AGV和第二AGV分别下达指示协同移动被托举目标物的协同移动指令。
S1262：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的协同移动指令进行配对合法性校验、并在配对合法性校验通过后相互确认主从身份。例如，第一AGV具有主AGV身份、第二AGV具有从AGV身份。
S1263：具有主AGV身份的第一AGV发起第一AGV和第二AGV同步执行对被托举目标物的协同移动。
经上述流程后，第一AGV和第二AGV在对目标物的协同移动完成后，可以向控制装置上报搬运操作完成、并解除相互间的主从关系。
图13为如图12所示控制方法中执行协同操作的示例性流程示意图。请参见图13，以第一AGV在配对合法性校验通过之后获得主AGV身份为例，如图10所示控制方法中的S1030可以具体包括如下步骤：
S1310：第一AGV和第二AGV相互核查操作准备状态。
S1320：在第一AGV和第二AGV相互核查操作准备状态通过后，第一AGV启动第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同操作。
S1330：第一AGV和第二AGV相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束，直至协同操作完成。
图14为如图13所示的协同操作期间内的同步性校验机制的示例性流程示意图。请参见图14，当第一AGV启动第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同操作后，图13中采用的同步性校验可以具体包括在第一AGV和第二AGV中的每一台AGV执行的如下步骤：
S1410：判断双方的操作进度的差幅是否达到预设阈值，若是，则表示双方的同步性异常并跳转到S1420，否则，确认双方的同步性达标并跳转到S1460。
S1420：判断本方的操作进度是否超前于另一方，若是，则表示双方的同步性异常需本方调整、并跳转至S1430，否则，确认本方无需调整并跳转至S1480。
S1430：判断本方的操作进度的超前差幅是否达到极限，若是，则确认同步性异常程度超出可调节范围、并跳转至S1440，否则，确认本方可调节同步性异常、并跳转至S1450。
S1440：本方由于同步性异常程度超出可调节范围而停止操作进度、并通知对方，然后等待重启双方同步执行的协同操作。
S1450：本方暂缓操作进度，然后跳转至S1480。
S1460：判断对方当前是否由于同步性异常程度超出可调节范围而停止操作进度，若是，则确认当前临近同步执行的协同操作的重启、并跳转至S1470，否则确认当前的同步性正常并跳转至S1480。
S1470：判断双方的操作进程的差幅是否消除，若是，则通过跳转至S1440等待重启双方同步执行的协同操作，否则，确认本方仍需要继续推进操作进度、并跳转至S1480。
S1480：判断本方的操作进度是否完成，若是则结束当前流程，否则返回S1410。
对于托举指令对应的协同托举而言，上述流程中的操作进度的差幅可以是双方之间的托举高度差。而对于移动指令对应的***移动而言，上述流程中的操作进度的差幅可以是前文提及的线速度差的积分值∫Δυx和∫Δυy、以及角速度差的积分值∫Δω，并且当积分值∫Δυx和∫Δυy以及∫Δω中的至少一个达到阈值或超前程度达极限时，会在S1410和S1430满足“是”的条件，而只有当积分值∫Δυx和∫Δυy以及∫Δω中的全部未达到阈值或超前程度未达极限时，才会在S1410和S1430满足“否”的条件。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种用于AGV协同搬运的控制***，其特征在于，该控制***包括控制装置、以及第一AGV和第二AGV，其中：
控制装置，用于对第一AGV和第二AGV编组、并向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令；
第一AGV和第二AGV，用于响应于控制装置下达的协同操作指令相互确认协作关系、并在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。
2.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达的协同操作指令包括指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。
3.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，第一AGV和第二AGV在协作关系确认后进一步相互确认主从身份，并且，第一AGV和第二AGV中具有主AGV身份的一个进一步发起协同操作的同步执行。
4.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，
控制装置进一步用于向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令，第一AGV和第二AGV进一步用于响应于控制装置下达的编组指令建立彼此间的通讯连接；或者
控制装置进一步用于向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令，第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的一个发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。
5.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，
控制装置在向第一AGV和第二AGV配对下达协同操作指令之前进一步向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令；
第一AGV和第二AGV进一步响应于控制装置下达的独立调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动。
6.一种用于AGV协同搬运的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：
控制装置对第一AGV和第二AGV编组；
控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令，所述协同操作指令用于触发第一AGV和第二AGV相互确认协作关系、并在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达的协同操作指令包括：控制装置先后向第一AGV和第二AGV下达指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。
8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，该控制方法进一步包括：
控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令，用于触发第一AGV和第二AGV建立彼此间的通讯连接；或者
控制装置向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令，用于触发第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的一个发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。
9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，该控制方法进一步包括：控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令，所述独立调度指令用于分别触发第一AGV和第二AGV彼此独立地向目标物所在位置移动。
10.一种用于AGV协同搬运的控制方法，其特征在于，该控制装置包括处理器，所述处理器用于引发该控制装置执行如权利要求6至9中任一项所述的控制方法中的步骤。
11.一种用于AGV协同搬运的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：
第一AGV响应于控制装置下达的协同操作指令，与接收到该协同操作指令的配对指令的第二AGV相互确认协作关系；
第一AGV与确认协作关系的第二AGV同步执行对目标物的协同操作。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，该控制方法进一步包括：第一AGV在协作关系确认完成后与第二AGV相互确认主从身份，并在确认本车具有主AGV身份时发起协同操作的同步执行。
13.一种AGV，其特征在于，该AGV包括处理器，所述处理器用于引发该AGV执行如权利要求11或12所述的控制方法中由第一AGV执行的步骤。
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