CN111746514A - 用于将汽车泊入停车位中的方法、停车辅助***和汽车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于将汽车(10)泊入停车位(5、6)中的方法，其中，将停车位(5、6)之外道路上的汽车(10)驾驶到停车位(5、6)，然后自动泊入停车位(5，6)，其中，汽车(10)由存在于汽车(10)中的驾驶员驾驶到停车位(5、6)并停在停车位(5、6)中的临时停车位置(15)，其中驾驶员在到达临时停车位置之后离开汽车，然后汽车(10)根据决定标准通过自动停车过程定位在停车位(5、6)中的最终停车位置(16)。本发明还涉及一种停车辅助***(12)和汽车(10)。

Description

用于将汽车泊入停车位中的方法、停车辅助***和汽车

技术领域

本发明的一个方面涉及一种用于将汽车泊入停车位中的方法，其中将停车位之外道路上的汽车驾驶到停车位并且然后自动泊入停车位。本发明的另一方面涉及一种用于汽车的电子停车辅助***。本发明的另一方面还涉及一种汽车。

背景技术

已知的是，通过驾驶员可以将汽车停在标记出的且因此定义的停车位中。汽车驾驶员本身手动地通过操纵方向盘并制动或加速汽车来执行汽车所需的运动。

还已知的是，在汽车中进行半自动的或已经全自动的停车过程。汽车中的汽车驾驶员仅部分参与或完全不再参与停车过程。然后至少部分地通过汽车的电子停车辅助***执行停车过程。

DE 10 2012 222 562 A1公开了一种用于管理的停车面的***，用于将汽车从起始位置转移到目标位置。此外，DE 10 2016 122 760 A1公开了一种用于操作汽车的驾驶员辅助***以将汽车操纵到不同目标点的方法。

在这种情况下还已知的是，汽车由驾驶员手动地将汽车从停车位外移至停车位，然后由停车辅助***执行真正的停车过程。这例如由DE 10 2009 046 912 A1已知。

在该操作期间，即使在停车过程时，驾驶员也仍然在汽车中，直到其到达停车位中最终的终端位置为止。

此外还已知的是，在进行停车过程之前，汽车驾驶员可以离开汽车，然后该汽车驾驶员从汽车外部参加随后自动泊入停车位的过程，但是本身不再进入汽车中。然而，在由驾驶员外部控制的汽车的这些停车过程中，驾驶员必须仍然在汽车附近并且伴随或监视停车过程。

在这种情况下应该指出的是，在所有提及的至少半自动泊入的场景中，所需的时间仍然相对较长。这也意味着，正好是在其他交通参与者也受到这种停车过程影响的交通场景中，时间浪费了并且他们不得不等待该停车过程。这导致交通拥堵，另一方面也使其他交通参与者烦恼。可以看到另一方面，待泊车的驾驶员必须自己亲自参加停车过程，从而自己也浪费时间。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于将汽车泊入的方法，其中进行汽车适应各种需要地泊入，并且可以减少时间损失和交通影响。

此外，还要解决的技术问题是提供相应的电子停车辅助***和相应的汽车。

所述技术问题通过一种方法、电子停车辅助***和汽车来解决。

本发明的一个方面涉及一种将汽车泊入停车位内的方法，其中汽车在停车位外的道路上行驶到停车位，然后自动泊入停车位内。汽车由处于汽车中的驾驶员或乘员驾驶到停车位并停在停车位中的临时停车位置中。驾驶员或乘员在到达临时停车位置之后离开汽车，然后尤其根据至少一个决定标准必要时实施自动停车过程。汽车通过自动停车过程定位在空出的停车位中的尤其与临时停车位不同的最终停车位置中。这种泊入汽车的方法使停车过程更加有效。这尤其在于，鉴于在先前已知的停车过程中，特别是在至少部分自动的停车过程中，可能发生的交通影响至少显著减少。补充或备选地，还实现了另外的优点，因为驾驶员或汽车乘员在到达临时停车位置后已经可以离开汽车，并且不再需要参与可能必须执行的进一步的、随后的自动停车过程，因此也节省了时间。因此离开汽车后和在执行自动停车过程之前，他就可以做自己的真正感兴趣的事情，然后也已经可以远离汽车。

停车位是标记出的停车面或停车区域。停车位可以形成在停车库、停车建筑或露天停车面中。

因此，在停车过程中能够实现更智能的场景，该更智能的场景在许多方面应付尤其也至少部分自动执行的当前停车过程中的实际状况。当汽车接近停车位时然后驶入停车位(没有实施尤其也不是半自动的自动停车过程)并且占据临时停车位置时，则停车位周围和/或汽车周围的出现或形成的交通流不会被该初步停车过程(其在整个停车过程中实施)影响。由于这样一个初步停车过程可以非常迅速和立即地进行，因此其他交通参与者不会由此受到不利影响，如有可能也不必等待相对较长的时间，直到汽车驶入停车位并占据临时停车位置。在临时停车位置中，该汽车驶入或泊入停车位的程度尤其至少使得该汽车不妨碍停车位旁的车道的交通流。因此规定，临时停车位置是至少一个这样的位置，其中外部交通参与者能够在停车位旁边的车道上驶过。

因此，在所描述的整个停车场景中，通过所述初步或第一停车过程，汽车首先停在停车位中的中间停车位置(即临时停车位置)，并因此尽可能快地手动驶入停车位，因此在这方面重点在于在该初步停车过程中不阻碍交通流。另一方面，通过初步停车过程尽可能快地实现汽车已这样地停放，使得驾驶员或汽车乘员已可以离开并因此驾驶员所消耗的时间尽可能少，该时间是从到达停车位外的停车位直至到达临时停车位置用掉的时间。在所描述的整个泊入场景的时间上后续的第二停车过程(即自动停车过程)中，然后特别是无论驾驶员在汽车中还是在汽车紧邻的附近区域中都这样停放汽车，使得汽车定位在停车位中的最终停车位置中，尤其如果这是必要的话。

一种有利的方式是，电子汽车停车辅助***评估第二停车过程(其是全自动停车过程)是否必要。例如，这可能取决于作为可能的决定标准的临时停车位置。例如，汽车朝向停车位和/或相邻停车位的定向、和/或汽车对停车位和/或相邻停车位的占用状态、和/或汽车朝向停车位相邻道路的定向可以是决定标准。作为补充或备选，环境信息和/或其他停车位信息也可作为决定标准。

特别是可以规定，在自动停车过程中，汽车泊入它至少主要所在的停车位内的临时停车位置。但是，还可以规定汽车自动泊入另一个尤其与其直接地、尤其直接相邻的、尤其直接临接的停车位中。尤其是如果之前识别到这个另外的停车场是空闲的。因此，停车辅助***具有这样的优点，即在自动停车过程中，它可以决定汽车泊入两个相邻的空闲的停车位中的哪个停车位。

这种***端的决定(或者说决策)取决于决定标准，特别是上述决定标准。

有利的是，在第二停车过程(即全自动停车过程)期间，在至少两个相邻的空闲停车位中，汽车停放在其中哪一个的决定取决于***端实施的时长比较，即自动泊入一个停车位所用时长和自动泊入另一个停车位所用时长的比较。所述时长尤其根据上述决定标准被停车辅助***评估。这意味着得特别快地执行并因此最少妨碍交通流地执行自动停车过程。

在这方面该方法也是有利的，因为临时停车位置也可以是这样一种位置，其在停车位中的停车规定方面不正确和/或在其他要求方面不正确或仅有限地合适。例如，临时停车位置也可以是这样的位置，其中汽车倾斜地布置在设计为纵向车位或横向车位的停车位中。这意味着汽车的纵轴也可能相对于停车位的纵轴呈较大角度地定向。但是，这种临时停车位置(对于在此预设的场景也是可能的并且也是允许的)可能会导致：可能相邻的停车位不再可供其他汽车使用，或者导致已经停放在该处的汽车例如很难进入和/或导致很难泊出的状况。由于这样的临时停车位置至少对于其他交通参与者而言是不利的，因此建议的整个停车场景应尽快更正此临时停车位置，然后通过自动停车过程停放至正确的最终停车位置。此外，临时停车位置也可以是这样的位置，其中汽车至少部分进入与该停车位相邻的另一停车位，因此限制了这种相邻停车位的使用，或者在适当情况下不再可行。同样，临时停车位置可以是这样的位置，其中尽管其汽车纵轴线与停车位置的纵轴线基本平行，但明显超出了停车位的范围。例如，在这种情况下，临时停车位置也可以是这种位置，其中汽车也停放在例如代表停车位的长度边界的地面标记上。这也意味着用于另一汽车的相邻停车位不再或者仅能很难地和受限制地使用。类似地，临时停车位置可以是汽车尚未完全驶入停车位的位置并且在这种情况下从停车位突出地还超出停车位的驶入区域一截。对于临时停车位置的所有这些示例性解释在所提出的方法的当前语境中是可能的并且在实际情况中相对频繁。特别地，驾驶员由于非常急仅占据这种临时停车位和/或由于驾驶员的限制而仅形成这样的临时停车位。

建议的方法考虑到了所有这些方面，以便实现在许多方面更有效的整体停车场景或泊入场景，其中熟练地如下利用了泊入时可能出现缺点，以便通过整体考量为尽可能多的参与者实现更好的整体停车过程。

在一种有利的设计方案中，通过驾驶员手动驾驶汽车来达到临时停车位置。这是有利的设计，因为其以特别快速的方式实现了上述的第一停车过程，并且由于存在的实现可能性，通常该第一停车过程可以比自动停车过程所允许的速度更快。

优选规定，临时停车位置是通过汽车从停车位外部的唯一一步式驶入停车位而达到的。这意味着该第一停车过程特别快速地进行，因为不需要立即多步式执行第一停车过程，因此不需要调车。这不仅非常快地实施第一停车过程，而且尽可能少地影响在停车位周围区域中出现的交通流。

此外，这还允许驾驶员选择尽快离开汽车，以使他在这里也不会浪费任何时间，以便能够进行他计划的在停车之后要做的活动。

优选地规定，通过驾驶员启动自动停车过程的实施以从临时停车位置开始到达最终位置。这提供了可能性，驾驶员可以自己决定临时停车位置是否已经足够好，以至于不需要后续的自动停车过程。这也可以是决定标准。但是，这种实施尤其可以满足较高的安全要求。因此，例如驾驶员在离开汽车之后还可能拿走仍在汽车中的物品。因此，例如能够实现在到达临时停车位置并且离开汽车之后通过通过驾驶员从汽车的后备箱或底部拿出物品，而无需汽车开始自动停车过程。这允许驾驶员在离开汽车之后在汽车面域内执行他希望执行的动作，不会与之相关地甚至可能意外地开始自动停车过程。

一种有利的设计方案规定，特别是由驾驶员启动的自动停车过程的实际开始将由汽车的电子停车辅助***本身来确定。这是另一个非常有利的设计，因为因此不再由驾驶员来观察停车位的周围区域并决定是否可以进行自动停车过程。这也为驾驶员提供了适当的时间优势，并使驾驶员能够一定程度地决策独立。因此，例如，驾驶员可以在离开汽车之后相对较早地启动自动停车过程，并且因此将电子停车***置于这样的状态，使得它知道将来应该执行自动停车过程。然后，电子停车辅助***可以自己决定何时实际执行此自动停车过程。

此外，自动停车过程的实际开始可以通过电子汽车停车辅助***进行，而与通过驾驶员的先前启动无关。例如，如果在实施例中原则上没有规定这种启动，则可以通过电子汽车停车辅助***进行自动停车过程的实际开始。例如，如果驾驶员必须启动但忘记了，也可以通过电子汽车停车辅助***进行自动停车过程的实际开始。在这种情况下可以规定，在一种有利的设计方案中设置时间间隔，尤其是从到达临时停车位置起、尤其是在到达临时停车位置之后和离开汽车之间的时间间隔，该时间间隔由停车辅助***等待是否进行启动。因此，如果在这样的时间间隔内电子停车辅助***没有记录到这样的启动，则在这种情况下它可以自动执行这样的自动停车过程。

优选地，自动停车过程的实际启动由汽车停车辅助***根据邻近停车位的车道区域中的当前交通状况和/或未来预期交通状况来执行。由此，能够实现对停车位附近的道路上的交通流的尽可能小的影响。特别地，可以等待直到识别出这条道路上的交通量很小。附加地或替代地，还可规定，自动停车过程的实际开始将由汽车停车辅助***执行，而与驾驶员是否仍在汽车旁边无关，特别是与驾驶员离开汽车后与汽车的距离无关。因此，在该实施例中，驾驶员不必一直呆在汽车附近直到实施自动停车过程、尤其结束为止。这是一个突出的优点，因为可以节省驾驶员的时间，因为他可以在离开汽车后立即投入自己的其他工作，而不必再参加进一步的第二停车过程，尤其不再需要观察和监视进一步的第二停车过程。

优选地规定，当启动自动停车过程时，驾驶员应指示在自动停车过程期间是将汽车向前还是向后泊入停车位中。这是另一个优点，因为它允许在停车时处理用户的需求时将其考虑在内。特别地，当通过驾驶员本身手动地从停车位泊出时这是期望的，自动停车过程可以使汽车具有有利的定向，从而这样达到汽车的最终位置，使得在随后泊出时存在对驾驶员有利的汽车定向。特别地在这种情况下，必要时也能实现加速的停车过程和/或安全的停车过程。特别地，这种可能性还具有如下优点：必要时实现停放在最终位置的汽车的更简单的装载。例如，如果驾驶员意识到在驶入区域对面的末端区域的停车位受到例如增多的限制元素(如墙壁、柱子或植物)的限制，而他将要在返回汽车之后装载后备箱(因为他可能买了或得到相应的物品)，则有利的是将汽车向前泊入停车位。另一方面，如果从停车位泊出相对困难(因为进入停车位附近的道路可能相对不清晰)，则倒退地泊入停车位可能是有利的。

有利地规定，从汽车的临时停车位置开始，尤其是通过汽车的电子停车辅助***确定用于汽车的起始位置，以从停车位之外执行自动停车过程泊入停车位，并且汽车自动从临时停车位置移出停车位直至起始位置。一旦到达起始位置，就向停车位中进行进一步的自动停车，直至汽车到达停车位中的最终位置。这是另一个非常有利的实施例，因为***已经智能地确定了一个特别合适的起始位置。通过考虑临时停车位置(其可以是各种各样的)，在从临时停车位置驶出停车位的过程中已经确定所述起始位置。这也减少了自动停车过程的时间。特别是可以动态地找到合适的起始位置。但是，也可以规定，与临时停车位置无关地，为汽车确定或预先给定停车位之外的起始位置。

通常通过有利的实施例实现，将汽车带到有利的起始位置(这就此方面也可以相对更快地进行)，从而与之有关地执行尽可能高效地也尽可能快地实施自动停车过程的第二部分或者说第二部分阶段，其然后从已到达的起始位置直至停车位中的最终位置。由此也能允许即使在自动停车过程中也能够尽可能少地影响停车位以外区域中的道路上的交通流。

尤其在这种情况下还可以实现，尤其可以根据临时停车位置和/或必要时也可以根据驾驶员的设定，即向后或向后进入停车位的汽车是否应该在最终位置中定向，来确定是否将起始位置选择为使得从起始位置开始能够以一步式自动泊入过程到达最终位置。在这种情况下还可以确定，是否选择一个起始位置是有利的，其中然后实施从该起始位置到最终位置的多步的、例如两次的泊入。由电子停车辅助***确定的这些选项尤其可以根据哪个是最快的自动停车过程、或者在哪个场景中能实施时间上最快的自动停车过程。

优选地规定，在自动停车过程期间执行整个泊入过程的停车场景或第二停车过程。该停车场景或第二停车过程由汽车的电子汽车停车辅助***根据以下情况确定，即汽车在临时停车位置上的定向，和/或驾驶员预先给定的汽车在最终停车位置中的定向，和/或在汽车进入停车位以到达临时停车位置之前和/或期间采集的环境信息和/或停车位信息，和/或在汽车的临时停车位置中的环境信息和/或停车位信息。尤其所述信息可由至少一个汽车采集单元(尤其是多个)采集。如果在这种情况下能够实现在驶近停车位时就已经采集停车位的大小和/或位置的信息和/或相邻停车位的信息由适当的采集单元，则可以使用这些信息。也可以使用当汽车驶入停车位到达临时停车位置时采集的信息。关于汽车在临时停车位置的定向，可考虑向前泊入的临时停车位置或向后泊入的临时停车位置。也可以考虑在这种临时停车位置中汽车纵轴相对于停车位的纵轴的定向。

特别地，这些信息可以通过例如照相机之类的光学采集设备采集。可评估在这方面采集的照片，以确定汽车在临时停车位置中相对于停车位纵轴的不平行位置。

环境信息可以是例如关于停车位区域内车道的交通流的信息。环境信息也可以是关于设置在车道上的停车位附近区域中的或在停车位对面限定车道的其他(尤其静止)对象的信息。例如，这些可以是停放的其他汽车。然而，这些也可以是补充元素，例如墙壁、灌木、垃圾桶等。环境信息还可以是与由汽车确定的与停车位直接相邻的停车位有关的信息。在这种情况下，还可以考虑在相邻的其他停车位中的占据者的定向和位置。

此外还可以实现在实施自动停车过程(尤其是在从停车位的临时停车位置出来的位置)中采集和/或考虑其他此类信息，尤其是环境信息和/或停车位信息。由此尤其还可以实现，再次修正首次确定的起始位置。

在一种有利实施例中，上述信息借助至少两个在采集功能方面不同的汽车采集单元采集。由此实现了另外的优势，因为可以获得全面的信息和/或更详细的信息。因此不同的采集单元可以更好或更差地适应不同的条件。因此，通过使用至少两个采集功能不同的采集单元，可以实现多个和改进的信息评估并因此能够实现更全面、更精确的总体图像或更准确的总体评估。采集单元可以是例如雷达传感器、超声波传感器、光学采集单元，例如照相机甚至激光扫描仪。

在一种有利的设计中，汽车在自动停车过程中、特别是在从临时停车位置到达最终停车位置的自动停车过程中再次完全从停车位泊出，并且然后从停车位外的起始位置泊入停车位内，直到到达最终停车位置。

在一种有利的实施形式中规定，至少当驾驶员位于相对汽车预设的有效距离之外时，汽车在驾驶员离开后自动锁定(或锁车)。这可以满足此场景中的最高安全要求。因为正当驾驶员到达临时停车位后离开汽车时也立即离开汽车周围区域从而驾驶员特别是不再观察或不能观察汽车的进一步自动停车过程，也禁止第三方擅自进入汽车。上述的有利设计特别自动防止这种情况发生。这种自行锁定可以有利地进行，不取决于汽车是否仍处于临时停车位置、还是已经在实施自动停车过程中、还是已经定位在最终位置中。特别是，这种自动锁定最迟应在汽车到达停车位的最终位置时进行。这样，即使在无人监控的自动泊车操作中，也可以避免第三方未经授权进入汽车。然而，也可以规定驾驶员手动启动汽车锁定并因此通过用户启动此类锁定。例如，在驾驶员到达临时停车位置后离开或已经离开汽车的情况下，但驾驶员仍在汽车附近。但是，也可以规定，当驾驶员远离汽车使得他已经离开汽车周围的参考区域时，这种锁定应自动发生。特别规定了这样一个参考区域。在这种情况下，例如通过在汽车侧通信单元和由驾驶员携带的便携式电子钥匙之间的无线通信采集到离开汽车周围的参考区域。这能够使得即使驾驶员忘记了自己锁定也不会导致汽车未锁车地停在停车位上。

优选地规定，至少当汽车在自动停车过程中从停车位移动到相邻道路时，应通过汽车的电子停车辅助***激活汽车的光学报警装置。这可以提高其他交通参与者的注意力。特别是，也可以满足进一步增加的安全方面的要求。在这种情况下，其他交通参与者也可以很早就认识到，汽车在此全自动地执行停车过程。

本发明的另一方面涉及汽车的停车辅助***。电子停车辅助***具有控制单元。电子停车辅助***设计用于实施按照上述方面或有利实施例所述的方法。特别是，停车辅助***具有计算可读存储介质。在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现其按照上述方面或其有利实施例实施所述方法。

本发明的另一方面涉及具有根据上述方面的电子停车辅助***的汽车和/或根据上述方面的计算机可读存储介质的汽车。

本发明还包括所述设计的特征的组合。

附图说明

下面描述本发明的一个实施例。在附图中：

图1示出一个场景的示意图，在该场景中，汽车停在停车位的临时停车位置；

图2示出图1所示的场景，在该场景中，汽车完成了从图1所示的临时停车位置到停车位外的起始位置的自动停车过程的部分阶段；

图3示出图1和图2所示的场景的视图，在该场景中，汽车定位在通过自动停车过程到达的停车位中的最终停车位置

图4示出汽车位于停车位中的临时停车位置的场景的另一个示例；

图5示出图4所示场景的视图，其中汽车通过自动停车过程的部分阶段驶出停车位并到达停车位外的起始位置；

图6示出图4和图5所示的场景的视图，其中汽车在自动停车过程中到达了停车位外的中间位置；

图7示出图4至图6中场景的视图，其中汽车位于停车位的最终停车位置中。

具体实施方式

以下实施例是本发明的优选实施形式。在该实施例中，所描述的实施形式的各个部件分别形成单独地、相互独立地考虑的本发明的各个特征，它们还相互独立地扩展本发明，并且因此也能单独地或以不同于所示组合的其他形式构成本发明的组成部分。此外，所描述的实施形式也可以由已经描述的本发明的其他特征来补充。

图中功能相同的元件均配有相同的附图标记。

图1以示意图的形式显示了交通场景1。其中示出停车区域2，该停车区域具有多个、其是至少两个停车位。停车位通过预先给定的边界标记并且清晰可见。例如，停车位3、停车位4、停车位5、停车位6、停车位7具有相应的附图标记。此外，可以看到，还有其他停车位，这些停车位统一和部分地用附图标记8标识。

此外，还显示了车道9。车道9位于停车位3至8的区域外。

例如，图1示出汽车10在车道9上的由箭头P1标记的标记的示例路径上行驶。特别规定，汽车10已经由位于汽车10内的汽车乘员、特别是驾驶员在车道9上沿着按照P1的运动路径行驶到停车位6。这一移动过程特别是由汽车10的驾驶员手动执行。此外可以看到，图1中的汽车10已经停在停车位6中的临时停车位置15中。特别地，汽车10的驾驶员已经手动地使汽车10从其在停车位6之外的位置运行到停车位6中的该临时停车位置15。因此，驾驶员自身已经控制汽车10在根据箭头P1的移动路径上行驶到停车位6中的临时停车位置15中。

然而，可见看见，图1示例性示出的临时停车位置15不是预设的和需要的停车位置。特别地，驾驶员在一步式停车过程中将汽车10从停车位6外部带到图1所示的不准确的临时停车位置15。在该实施例中，停车位6具有横向停车位，该横向停车位具有纵轴B。汽车10具有汽车纵轴A。如图1中的不完整示例所示，具有汽车纵轴A的汽车10相对停车位6的纵轴B明显倾斜。特别是，在例示性临时停车位置15的情况下，汽车10局部区域突伸入与停车位6相邻的另外停车位5中地停放。此外，汽车10还例示性地从停车位6的面向车道9的驶入区域11略微突伸入车道9中地定位在该临时停车位置15中。

汽车10具有电子停车辅助***12。汽车10应具有至少一个用于环境采集的采集单元13。特别地，汽车10具有多个采集单元13。优选地，多个采集单元13是在其采集功能方面不同的采集单元13。

可以规定，当汽车10在如箭头P1所规定的移动路径上行驶时通过该至少一个采集单元13采集信息。特别地，作为补充或备选，通过该至少一个采集单元13还可以检测在图1所示的汽车10的临时停车位置15中的信息。这可能是环境信息和/或停车位信息。作为补充或备选，这也可以是关于汽车10的定向的信息，特别是相对停车位6和/或相邻的其他停车位的定向的信息。这也可能是相应的关于汽车10相对车道9的定向的信息。此外，这也可能是关于车道9上的交通情况的信息。

在有利的实施例中，尤其通过驾驶员将汽车10手动地泊入停车位6直至图1所示的临时停车位置15中形成整个泊车场景的第一停车过程。然后基于已实施的第一停车过程规定，汽车10的驾驶员离开汽车10。随后，特别取决于至少一个决定标准规定，尤其执行整个停车场景的第二停车过程，即自动停车过程。特别是，如果临时停车位15是一个影响其他交通参与者的位置和/或影响相邻停车位5和/或停车位7的使用的位置和/或妨碍已停在那里的其他汽车进入和/或泊出的位置，则应执行第二自动停车过程。但是尤其规定，若临时停车位置15不是符合规定的停车位置，则执行第二停车过程，即自动停车过程。特别是，可以通过电子停车辅助***12来检测当前的临时停车位置15是否是符合规定的停车位置。这可能特别取决于所采集的环境信息和/或停车位信息。例如，这可以取决于，汽车10无意地在停车位6倾斜地停驻和/或无意中从停车位6向后伸入车道9和/或部分地占据相邻停车位(此处即为停车位5)。

然而还可以规定，若通过汽车10的驾驶员启动并因此预设自动停车过程，则执行自动停车过程。

从临时停车位置15开始，执行自动停车过程以到达停车位6中的汽车10的最终位置。

在图1所示的示例性场景中，如上文所示，驾驶员在到达所示的临时停车位置15后离开汽车10并进而下车，从而特别是由于以临时停车位置15的形式出现的不合适和不合规的停车位置，执行自动停车过程。特别是，在此规定自动停车过程由驾驶员启动。

以一种有利的方式规定，特别是由驾驶员启动的自动停车过程的实际开始通过汽车10的电子停车辅助***12本身确定。这可以尤其根据车道9上的当前交通状况和/或车道9上的未来可预期的交通状况(特别是在靠近停车位6的车道9区域)来实施。尤其是，作为补充和备选，执行该自动停车过程的实际开始不取决于下车的驾驶员是否仍然站在汽车10旁边。特别地，自动停车过程的开始不取决于驾驶员离开汽车10后与汽车10的任何可能的距离。

图2的视图在此背景下示出了一个场景，其中从图1中达到的临时停车位置15开始已经开启了全自动停车过程，并且汽车10已经又完全从停车位6中泊出。

在示例性场景(其不应理解为最终的)中可以看到，图2示出了处于起始位置14的汽车10。起始位置14在此完全位于停车位6之外。它也不同于图1所示的临时停车位置15，在该临时停车位置15中汽车10大致定位地驶入停车位6中，并且相应地被定位。

在根据图2的实施例中，这样选择起始位置14，使其到达对面的停车位8，从而汽车10也位于这些停车位8中。因此，这可以在所示的示例中完成，因为在停车位6对面的区域中的停车位8未被占用。特别地，可以采用这样的起始位置14，因为至少一个采集单元13已经识别出这些停车位8没有被占用。这使得能够快速和智能地执行自动停车过程，并且使用周围区域，使得能够以能够尽快完成自动停车过程。在所示示例中，具体情况可以是：汽车10在第一步中从临时停车位置15被带到起始位置14，并且在仅后续的唯一的第二步中从起始位置14自动地驶入图3所示的停车位6中的最终停车位置16中。在所示实施例中因此也实现了非常高效的、尤其快速的自动停车过程，该自动停车代表了整个停车场景的第二停车过程。在图3所示的停车位6中的汽车10的最终停车位置16中，也达到合规的停车位置。尤其是，汽车纵轴A平行于或基本平行于停车位6的纵轴B。

特别是规定，基于汽车1的临时停车位置15、特别是通过汽车10的电子停车辅助***12确定用于实施自动停车过程以进入停车位6的汽车10的起始位置14，尤其是确定它在停车位6外的位置。

特别是，全自动停车过程的实施取决于汽车10在停车位置15的定向，和/或取决于汽车10在驾驶员预先给定的最终位置16的定向，和/或取决于在汽车10进入停车位6以到达停车位置15之前和/或期间采集的环境信息，和/或取决于在汽车10进入停车位6以到达停车位置15之前和/或期间采集的停车位信息。作为补充或备选可以规定，还可以根据在汽车10始于临时停车位置15从停车位6泊出过程中采集的环境信息，和/或根据在汽车10从临时停车位置15泊出的过程中采集的停车位信息确定全自动的停车过程。

特别是，在该自动停车过程中，汽车10再次完全从停车位6泊出，并且从停车位6之外到达的起始位置14开始，然后将汽车10通过一步或多步式的泊入停车位6中的合规的停车位置中，这也是汽车10的最终停车位置16。

对于图1到图3中所示的场景，在停车位6右侧的停车位7被另一汽车17占用。例如，停车位6左侧的停车位5没有被占用。

在图1至3所示的场景中，停车位置15是汽车10向前泊入的位置。这意味着汽车10的前部区域18面朝停车位6的后端19。在所示的场景中，可以规定，汽车10也以相同的定向停在停车位6中的最终停车位置16。因此，在最终停车位置16中，汽车10再次以其前部区域18面向停车位6的后端19。在这种情况下，在有利的实施例中规定，电子停车辅助***12执行全自动泊车过程，使得在最终停车位置16中的汽车10在这方面具有与在临时停车位置15相同的定向。在这种情况下，汽车10在临时停车位置15的定向可以被识别，特别是通过至少一个采集单元13的信息被确定。

然而，还可以规定由驾驶员以有利的方式预先确定汽车10的定向。这可以通过驾驶员向停车辅助***12中相应的输入来完成。例如，这可以通过直接输入汽车10中的输入单元来完成。然而，也可以基于便携式通信单元来完成。例如，这种便携式通信单元可以是驾驶员的通信设备，例如手机设备。然而，授权驾驶和/或访问汽车10的便携式汽车钥匙也可以是这样的输入单元。

在图4到图7的视图中，另一个示例场景描述了向停车位6中的泊入。例如，在图4中，如图1所示，示出相应的场景，以便在图1中参考这方面的说明。在这一点上应强调，不仅在图4中而且在图1中，可能存在另一个临时停车位置，该另一个临时停车位置尤其不是合规的停车位置。这可以是这样的停车位置，其中汽车10还略微进一步进入车道9地定向，和/或，尽管汽车10不以相应的倾斜位置布置在停车位6中，但它也部分地进入相邻的空着的停车位7，但是也可以布置为，使得其例如也可能与停车位6的纵边20(图2和图5)相对平行地，尤其实际上与其直接连接地布置。其他各种临时停车位也是可能的。

然后，从图4中达到的临时停车位置15开始，驾驶员离开汽车10。根据图5中的视图，然后再次执行全自动的停车过程。然而，这里所示的示例规定，驾驶员已经指示汽车10将向后泊入停车位6中的最终位置。然后，由于在所示的示例中，特别是临时停车位置15是向前停车位置，电子停车辅助***12基于这些预设确定适当的全自动停车过程。特别地，基于环境信息和/或停车位信息和/或上文已经提到的各种其他信息，可以确定适当的全自动停车过程。在该示例中规定，但在任何情况下都不理解为强制的和最终的是，汽车10从根据图4的临时停车位置15开始完全自动向后从停车位6驶出。特别是，汽车应该这样地停放在起始位置，使得它基本上与车道9的定向平行。自动停车过程在所示的示例中多步地执行。在图1至图3所示的示例中，该自动停车过程在最小数量的步骤中执行，即在此仅两个步骤，即后退步骤和前进步骤。在图4至图7所述的场景中，第一步的实施使得从图5中的临时停车位置15回退到起始位置14中。为了满足驾驶员对汽车10向停车位6中倒车泊入的期望，应如图6所示，从图5中的起始位置14执行另一步骤，即前进步骤。然后在这种情况下，汽车6在图6中的视图中示出在示例性中间位置21。然后在进一步的全自动停车过程中，从中间位置21开始，汽车10在另一步骤(即在后退步骤)中泊入停车位6，然后可以在那里处于期望的最终停车位置。

在图6和图7中明确示出了另一个实施例。与上面描述的场景不同，如图4到图7中的示例所示，特别是图6和图7明确地示出，停车辅助***12也可以根据信息自动地确定哪个停车位被用于泊入汽车10，所述信息尤其是上述的环境信息和/或停车位信息和/或临时停车位置15和/或汽车10在最终停车位16中的特定定向和/或驾驶员期望的汽车定向。在这种情况下，如果如本例所示，若两个直接相邻的停车位5和6是空出的并因而没有人占用，则停车辅助***12将尽可能快速和高效地确定整个停车过程，特别是更合适的停车位。在这种情况下，还可以规定，尽管汽车10在临时停车位置15中被定位在停车位6中或主要被定位在停车位6中，但是电子停车辅助***12将根据上述信息得出结果，即相邻的空出的停车位5是最合适的。因此，如图6和图7所示，可以规定，汽车10将自动地泊入相邻的停车位5中，并且在此占据最终停车位置16。

特别是，若与实际上基本上被临时停车位置15占据的停车位6直接相邻的停车位5是空闲的，则实现这种场景。特别是在这样的直接相邻的停车位5是空闲的情况下，例如所描述的场景视才可以被停车辅助***12视作可能的。这尤其在以下背景下进行的，即汽车10没有停在(驾驶员有意地将其汽车10停在临时停车位置15中的)停车位中的不期望的远处。在这种情况下，还应避免的是，如果驾驶员立即离开汽车10并且不再知道自动停车过程，当他返回停车位6时，他将不再能找到汽车10，因为自动停车过程可能使汽车停得较远。然而，提供的可能性是(却不局限于此)，至多将汽车10停在与驾驶员在临时停车位置15中所停的停车位直接相邻的空出的停车位内，以避免返回的驾驶员不能再找到汽车10。

一般而言，该汽车还可具有警告装置22，该警告装置尤其能够向其他交通参与者发出全自动停车过程的光信号。尤其是，停车辅助***12具有控制单元23。它也可以具有电子数据存储***。

附图标记清单

1 交通场景

2 停车场

3 停车位

4 停车位

5 停车位

6 停车位

7 停车位

8 停车位

9 车道

10 汽车

11 驶入区

12 停车辅助***

13 采集单位

14 起始位置

15 临时停车位置

16 最终位置

17 汽车

18 前部区域

19 后端

20 纵边边界

21 中间位置

22 警告装置

23 控制单元

A 汽车纵轴

B 纵轴

P1 运动路径

Claims (15)

1.一种用于将汽车(10)泊入停车位(5、6)中的方法，所述停车位设计为标记出的停车面，其中，将停车位(5、6)之外道路上的汽车(10)驾驶到停车位(5、6)，然后自动泊入停车位(5、6)，

其特征在于，

由处于汽车(10)中的驾驶员将汽车(10)驾驶到停车位(5、6)并停在停车位(5、6)中的临时停车位置(15)，其中在到达临时停车位置之后驾驶员离开汽车，然后根据至少一个决定标准实施自动停车过程，并且汽车(10)通过自动停车过程定位在停车位(5、6)中的最终停车位置(16)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

通过驾驶员手动地将汽车(10)驾驶到达临时停车位置(15)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

汽车(10)从停车位(5、6)的外部一步式驶入停车位(5、6)，到达临时停车位置(15)。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

通过驾驶员启动自动停车过程的实施以便从临时停车位置(15)开始到达最终位置(16)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

在启动自动停车过程时，驾驶员规定汽车(10)在自动停车过程中是向前地还是向后地泊入停车位(5、6)中。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

由汽车(10)的停车辅助***(12)自行确定尤其由驾驶员启动的自动停车过程的实际开始，特别是根据与停车位(5)相邻的车道(9)的区域中当前和/或将来的交通状况实施尤其由驾驶员启动的自动停车过程的实际开始，并且无论驾驶员是否仍在汽车(10)旁、尤其无论驾驶员在离开汽车(10)之后是否远离汽车(10)都实施尤其由驾驶员启动的自动停车过程的实际开始。

7.根据前述权利要求4至6中的任一项所述的方法，其特征在于，

从汽车(10)的临时停车位置(15)开始，特别是通过汽车(10)的停车辅助***(12)确定汽车(10)的起始位置(14)以用于在停车位(5、6)之外实施进入停车位(5、6)的自动停车过程，并且汽车(10)自动地从停车位(5、6)移出并从临时停车位置(15)移出直到起始位置(14)，其中在到达起始位置(14)之后实施自动地泊入停车位(5、6)中直至汽车(10)到停车位(5、6)中的最终停车位置(16)。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

自动停车过程通过汽车(10)的停车辅助***(12)根据以下情况确定，即汽车(10)在临时停车位置(15)上的定向，和/或由驾驶员预先给定的汽车(10)在最终停车位置(16)中的定向，和/或在汽车(10)驶入停车位(5、6)以到达临时停车位置(15)之前和/或期间采集的环境信息和/或停车位信息，和/或在汽车(10)的临时停车位置(15)中的环境信息和/或停车位信息，和/或在汽车(10)从临时停车位置(15)起驶离停车位(10)的过程中采集的环境信息和/或停车位信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述信息由汽车(10)的至少一个采集单元(13)采集。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

通过汽车(10)的至少两个在采集功能上不同的采集单元(13)来采集所述信息。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

汽车(10)在自动停车过程中再次完全泊出停车位(5、6)并从停车位(5、6)之外的起始位置(14)开始再次泊入停车位(5、6)，直到到达最终停车位置(16)。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

在驾驶员离开之后至少当驾驶员位于汽车(10)的预定有效距离之外时自动锁定汽车(10)，特别是无论汽车是仍位于临时停车位置(15)中，还是在实施自动停车过程中，还是已位于最终停车位置(16)中，都自动锁定汽车(10)。

13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

至少当汽车(10)在执行自动停车过程中从停车位(5、6)移出到相邻车道(9)时，通过停车辅助***(12)激活汽车(10)的光学警告装置(22)。

14.一种用于汽车(10)的停车辅助***(12)，具有控制单元(23)，其中，所述停车辅助***(12)设计为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，特别是具有计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据前述权利要求中任一项所述方法的步骤。

15.一种汽车(1)，具有根据权利要求14所述的停车辅助***(12)。

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