CN111741835A - 移动机器人 - Google Patents

Abstract

一种移动机器人，包括机身(1)、云台组件、射击装置(3)以及供弹机构(4)，云台组件设置在机身(1)上，射击装置(3)设置在云台组件上，移动机器人的供弹机构(4)具有第一供弹状态以及第二供弹状态；在第一供弹状态下，供弹机构(4)可拆卸地安装在机身(1)上，供弹机构(4)中的弹丸经由云台组件传送至射击装置(3)；在第二供弹状态下，供弹机构(4)可拆卸地安装在射击装置(4)的端部，供弹机构(4)中的弹丸直接传送至射击装置(3)。移动机器人的组装容易，灵活性好。

Description

移动机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

随着科技的不断进步，各种采用遥控或自动控制方式的机器人或者其它自行设备得到了越来越广泛的应用。

目前，在一些机器人竞技比赛中，会采用机器人进行竞赛、射击和对战等操作。具体的，机器人可以包括用于移动的底盘以及设置在底盘上的射击装置等不同组成部分。射击装置可以向不同方向瞄准并射击。选手需要对机器人的底盘、射击装置以及图传设备、控制元件等进行部件安装、调试以及软件配置等工作，让机器人具有一定的竞技能力。而选手也可从中学习机器人的各类构造以及相关原理和知识。

然而，目前机器人的组成结构较为复杂且功能较为单一，造成初学者在安装、调试机器人时较为困难。

发明内容

本发明提供一种移动机器人，以降低移动机器人的组装难度，提高移动机器人的灵活性。

本发明提供一种移动机器人，移动机器人包括机身、云台组件、射击装置以及供弹机构，云台组件设置在机身上，射击装置设置在云台组件上，移动机器人的供弹机构具有第一供弹状态以及第二供弹状态；在第一供弹状态下，供弹机构可拆卸地安装在机身上，供弹机构中的弹丸经由云台组件传送至射击装置；在第二供弹状态下，供弹机构可拆卸地安装在射击装置的端部，供弹机构中的弹丸直接传送至射击装置。

本发明提供的移动机器人，主要由机身、云台组件、射击装置和供弹机构组成，通过将云台组件设置在机身上，将射击装置设置在云台组件上，云台组件可带动射击装置转动，机身带动云台组件和射击装置整体进行移动，其中供弹机构用于为射击装置提供弹丸，弹丸经由射击装置向外发射。通过使供弹机构具有第一供弹状态和第二供弹状态可提高移动机器人发射弹丸的灵活性，具体通过将供弹机构安装在机身上，使供弹机构中的弹丸经由云台组件传送至射击装置，以使供弹机构具有第一供弹状态；通过将供弹机构安装在射击装置的端部，使供弹机构中的弹丸直接传送至射击装置，以使供弹机构具有第二供弹状态，进而可根据实际所需的供弹状态灵活选择供弹机构的安装位置，以此提高移动机器人的实用性和灵活性。另外，通过将供弹机构可拆卸的安装在机身或射击装置的端部，可较为轻松的改变供弹机构的供弹状态，并且使移动机器人的组装更为容易，可降低移动机器人的组装难度，使移动机器人的可操作性更强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种移动机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种移动机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的图1的***图；

图4为本发明实施例提供的图2的***图；

图5为本发明实施例提供的第一供弹状态下的局部结构示意图；

图6为本发明实施例提供的图5的剖视图；

图7为本发明实施例提供的图5的另一视角的剖视图；

图8为本发明实施例提供的第二供弹状态下的局部结构示意图；

图9为本发明实施例提供的图8的剖视图；

图10为本发明实施例提供的图8的俯视图；

图11为本发明实施例提供的弯道单元的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的连接块的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的第一板状件的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的第二板状件的结构示意图；

图15为本发明实施例提供的机身的结构示意图；

图16为本发明实施例提供的图15的***图；

图17为本发明实施例提供的装甲组件的结构示意图。

附图标记说明：

1-机身；11-机身主体；12-移动机构；121-驱动装置；122-滚动轮；13-装甲组件；131-支撑结构件；132-装甲件；14-电源装置；21-第一云台；211-第一轴臂；212-水平转轴；213-第一电机；22-第二云台；221-第二轴臂；23-图像传输装置；3-射击装置；31-发射管；32-击发件；4-供弹机构；41-供弹仓；42-供弹器；43-供弹管道；431-第一部分管段；432-第二部分管段；5-拼接结构；51-套管；52-弯道单元；521-空腔；522-第一开口；523-第二开口；524-滚轮；53-板状件；531-定位通孔；532-第一板状件；533-第二板状件；534-凸出部；535-卡槽；54-连接块；541-连接孔；542-第一连接孔；543-第二连接孔；55-连接件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种移动机器人的结构示意图；图2为本发明实施例提供的另一种移动机器人的结构示意图；图3为本发明实施例提供的图1的***图；图4为本发明实施例提供的图2的***图；图5为本发明实施例提供的第一供弹状态下的局部结构示意图；图6为本发明实施例提供的图5的剖视图；图7为本发明实施例提供的图5的另一视角的剖视图；图8为本发明实施例提供的第二供弹状态下的局部结构示意图；图9为本发明实施例提供的图8的剖视图；图10为本发明实施例提供的图8的俯视图；图11为本发明实施例提供的弯道单元的结构示意图；图12为本发明实施例提供的连接块的结构示意图；图13为本发明实施例提供的第一板状件的结构示意图；图14为本发明实施例提供的第二板状件的结构示意图；图15为本发明实施例提供的机身的结构示意图；图16为本发明实施例提供的图15的***图；图17为本发明实施例提供的装甲组件的结构示意图。

如图1至图4所示，本实施例提供一种移动机器人，移动机器人包括机身1、云台组件、射击装置3以及供弹机构4，云台组件设置在机身1上，射击装置3设置在云台组件上，移动机器人的供弹机构4具有第一供弹状态以及第二供弹状态；在第一供弹状态下，供弹机构4可拆卸地安装在机身1上，供弹机构4中的弹丸经由云台组件传送至射击装置3；在第二供弹状态下，供弹机构4可拆卸地安装在射击装置3的端部，供弹机构4中的弹丸直接传送至射击装置3。

本实施例的移动机器人主要由机身1、云台组件、射击装置3和供弹机构4组成，机身1为支撑整个移动机器人的主要结构，机身1上设置有云台组件，射击装置3设置在云台组件上，云台组件用于承载射击装置3，并且云台组件可带动射击装置3转动，以使射击装置3能够朝向目标发射弹丸。供弹机构4和射击装置3连通，用于为射击装置3提供弹丸，本实施例中，为了使供弹机构4对射击装置3的供弹方式更灵活，供弹机构4具有第一供弹状态和第二供弹状态两种供弹状态。

其中，通过将供弹机构4设置在不同的位置上，实现供弹机构4的第一供弹状态和第二供弹状态。具体的，为了实现供弹机构4的第一供弹状态，可将供弹机构4安装在机身1上，供弹机构4的弹丸会经过云台组件再传送至射击装置3，由射击装置3发射弹丸；而为了实现供弹机构4的第二供弹状态，可将供弹机构4安装在射击装置3的端部，供弹机构4内的弹丸可直接进入射击装置3并被射击装置3发射。

在上述供弹机构4的第一供弹状态和第二供弹状态中，将供弹机构4安装在机身1上以实现第一供弹状态时，由于射击装置3的高度通常高于机身1，并且射击装置3通过云台组件安装在机身1上，因而供弹机构4中的弹丸需要经过云台组件方可到达射击装置3。弹丸传送形式采用将供弹机构4设置在机身1上的第一供弹状态，可以具有如下优点：

第一方面，不会增加云台组件的重量，可确保云台组件转动的平稳性；

第二方面，云台组件以及射击装置3的重量始终保持恒定(不受供弹机构4中弹丸数量变化的影响)，云台组件中的电机在驱动云台转动时，其需要的转动力矩也较为恒定，便于进行电机转矩的控制；

第三方面，由于云台组件上方的空间有限，因而将供弹机构4设置在机身1上，供弹机构4的***限制较少，便于储存较多数量的弹丸。

当然，采用该第一供弹状态的供弹机构4，供弹机构4需要为弹丸提供足够的推动力，以使弹丸能够克服重力作用到达高度较高的射击装置3。

将供弹机构4安装在射击装置3的端部以实现第二供弹状态时，供弹机构4的高度可以高于射击装置3或者和射击装置3平齐，从而供弹机构4可将弹丸直接传送至射击装置3，弹丸可依靠供弹机构4的推动作用及自身重力顺利到达射击装置3。第二供弹状态的弹丸传送形式，供弹机构4提供较小的推动力即可推动弹丸顺利达到射击装置3。当然，由于供弹机构4安装在射击装置3上，因而供弹机构4自身的重量及供弹机构4内弹丸的重量都会增大射击装置3的重量，并且在弹丸输送过程中供弹机构4的重量会产生变换，因而需要设置合适形状的供弹机构4，并且供弹机构4在射击装置3上的位置应确保云台组件能够平稳转动。

需要说明的是，供弹机构4通过可拆卸的方式安装在机身1或射击装置3上，这样便于供弹机构4的安装，并且易于实现供弹机构4在第一供弹状态和第二供弹状态之间的切换，操作者可根据实际需要灵活选择供弹机构4为第一供弹状态或第二供弹状态。

本实施例中，通过将供弹机构4安装在机身1或射击装置3上，可实现供弹机构4的第一供弹状态或第二供弹状态，从而使供弹机构4的设置方式更为灵活，进而可提高移动机器人的实用性和灵活性。并且通过供弹机构4可拆卸的连接方式，可较为容易的改变供弹机构4的供弹状态，并且易于移动机器人的组装，能够降低移动机器人的组装难度，使移动机器人的可操作性更强。

为了进一步降低移动机器人的制作及组装难度，如图1至图10所示，在一种可能的实施方式中，云台组件、机身1和供弹机构4中的至少一者具有由多个拼接件拼接而成的拼接结构5。

移动机器人中，机身1、云台组件和供弹机构4其中的至少一者具有拼接结构5，也就是说，机身1、云台组件和供弹机构4中的至少一者是通过多个拼接件拼接而成的，这样便于操作者能够较为快速的拼接出机身1、云台组件或是供弹机构4，进而可快速组装出移动机器人。通过将移动机器人中的组件设置为可以通过多个拼接件拼接而成的拼接结构5，能够降低移动机器人的制作及组装难度，尤其对于不熟悉移动机器人的操作者，可使操作者更为快速的拼装出移动机器人；并且通过对移动机器人的组装，操作者可从中学习到设计其他机器人的知识，进而有益于操作者制作组装其他机器人。实例性的，对于RoboMaster机器人大赛，通过将移动机器人设计为由拼接结构5拼接而成，可降低比赛的难度，使参赛者更容易入门，提高参赛者对于移动机器人的认识度，进而可扩大比赛的参与度。

需要说明的是，可以将机身1、云台组件和供弹机构4中能够采用拼接件拼接的结构均设置为拼接结构5，这样更有利于移动机器人的各个组件的制作，移动机器人的拼接组装也更为容易，操作者可进一步了解移动机器人各部分的结构。

可选的，如图3和图4所示，拼接件可以为板状件53或者块状件。对于机身1、云台组件和供弹机构4中的各拼接结构5，由于各部位结构的形状、尺寸及厚度等均不同，因而可根据相应部位的具体结构形式，将拼接件设置为板状件53或者块状件，以满足不同部位对不同形状大小的拼接件的需求。

由于供弹机构4的第一供弹状态和第二供弹状态的弹丸的传送方式不同，第一供弹状态下弹丸需要经过云台组件到达射击装置3，第二供弹状态下弹丸可直接到达射击装置3。相应的，作为可选的实施方式，如图5至图10所示，本实施例中，云台组件可以包括可替换的第一云台21和第二云台22，第一云台21用于在第一供弹状态下与机身1连接，第二云台22用于在第二供弹状态下与机身1连接。

对于第一供弹状态和第二供弹状态，云台组件所起的作用不同，在第一供弹状态下，云台组件需要起到传送弹丸的作用，以使弹丸可通过云台组件到达射击装置3，而在第二供弹状态下，弹丸可直接由供弹机构4进入射击装置3。通过设置第一云台21和第二云台22，第一云台21和第二云台22均可与机身1连接，使第一云台21和第二云台22可作为可相互替换的部件，并根据对第一供弹状态或第二供弹状态的需求，在机身1上分别对应安装第一云台21或第二云台22。

其中，如图5至图7所示，在第一供弹状态下，将第一云台21安装在机身1上，射击装置3安装在第一云台21上，供弹机构4安装在机身1上，使供弹机构4中的弹丸通过第一云台21到达射击装置3；在第二供弹状态下，将第二云台22安装在机身1上，射击装置3和供弹机构4安装在第二云台22上，使供弹机构4中的弹丸直接进入射击装置3。

在一种可能的实施方式中，在第一供弹状态下，供弹机构4包括供弹仓41、供弹器42和位于第一云台21上的供弹管道43，供弹管道43的第一端和供弹仓41连通，供弹管道43的第二端与射击装置3连接，供弹器42用于为弹丸提供推动力，以使弹丸经由供弹管道43进入射击装置3。

对于供弹机构4的第一供弹状态，将供弹机构4安装在机身1上，机身1上安装的云台组件为第一云台21，供弹机构4由供弹仓41和供弹器42组成，供弹仓41用于承装弹丸，供弹仓41应具有开口，以使外部的弹丸通过开口进入供弹仓41，供弹器42可以位于供弹仓41内，供弹器42用于为弹丸提供推动力，弹丸在供弹器42的推动作用下可进入射击装置3。

由于在第一供弹状态下弹丸需要经第一云台21到达射击装置3，因而在第一云台21上设置有供弹管道43，供弹管道43的第一端和供弹仓41连通，供弹管道43的第二端和射击装置3连通，从而供弹仓41内的弹丸经供弹器42的推动作用进入第一云台21上的供弹管道43，进而通过供弹管道43进入射击装置3，并最终通过射击装置3向外发射。

需要说明的是，根据供弹机构4和第一云台21在机身1上的位置关系，例如供弹机构4和第一云台21之间的不同的间距，可将供弹管道43的部分管段独立于第一云台21设置(供弹机构4与第一云台21之间的间距较大)，并将供弹管道43的部分管段与第一云台21连接射击装置3的部分连通，如设置在第一云台21的轴臂内，进而使弹丸通过第一云台21进入射击装置3；也可以将供弹管道43均设置在第一云台21的轴臂内(供弹机构4与第一云台21之间的间距较小)，从而弹丸从供弹仓41经供弹器42的推动作用，直接通过第一云台21的轴臂进入射击装置3。

具体的，如图3和图4所示，供弹器42可以为在周向上开设有多个间隔分布的开口的拨弹轮。对于供弹仓41内设置的供弹器42，其具体可以为拨弹轮，拨弹轮主体为圆盘式结构，其中心轴可以和电机连接，电机可驱动拨弹轮绕其中心轴转动，在拨弹轮主体的周向上开设有多个间隔分布的开口，该开口用于容纳和固定弹丸，进入供弹仓41的弹丸可运动至拨弹轮的开口内，拨弹轮的开口内的弹丸可随着拨弹轮转动，供弹管道43的第一端可以和拨弹轮相对应，并且供弹管道43的第一端位于拨弹轮外周面的切线方向上，这样拨弹轮的开口内的弹丸由于离心力作用可顺利进入供弹管道43内，并在切线方向的供弹管道43内继续运动。

如图5至图7所示，在第一供弹状态下，供弹仓41所在的高度可以低于射击装置3所在的高度。对于供弹机构4的第一供弹状态，由于供弹机构4和第一云台21均设置在机身1上，而射击装置3通常连接在第一云台21远离机身1的一端，因而供弹仓41的位置高度低于射击装置3的位置高度。也就是说，弹丸需要从高度较低的供弹仓41运动至高度较高的射击装置3，在此过程中，弹丸需要克服重力因素向上运动，因而需要供弹仓41内的供弹器42提供足够的推动力来推动弹丸能够向上运动一段距离到达射击装置3所在的高度，并且应当在第一云台21上设置结构合理的供弹管道43，避免供弹管道43对弹丸产生较大的阻力，从而可能导致弹丸不能顺利进入射击装置3。

对于第一供弹状态下的供弹机构4，由于供弹机构4中的供弹管道43连通位于机身1上的供弹仓41和位于第一云台21端部的射击装置3，并且本实施例中的供弹机构4可以由拼接件拼接而成，因而供弹机构4可以具有第一拼接结构5，第一拼接结构5可以包括至少一个套管51和至少两个弯道单元52；弯道单元52包括空腔521，空腔521上可以设置有第一开口522和第二开口523，第一开口522和第二开口523具有不同朝向；弯道单元52和套管51之间、两个弯道单元52之间能够相互对接，以共同组成供弹管道43的第一部分管段431，且套管51的端部和第一开口522或者第二开口523连通。其中，同一个弯道单元52中的第二开口523相对于第一开口522位于弹丸输送方向的下游。

供弹机构4的供弹管道43主要包括第一拼接结构5，即供弹管道43的第一部分管段431主要是通过第一拼接结构5拼接而成的。具体的，如图3至图11所示，第一拼接结构5包括一个套管51和多个弯道单元52，其中，弯道单元52具有空腔521，空腔521的两端分别为第一开口522和第二开口523，并且第一开口522和第二开口523具有不同的朝向，以使弹丸通过弯道单元52后可改变运动方向；套管51可以连接在弯道单元52的端部，通过多个弯道单元52和一个套管51之间的连接形成供弹管道43的第一部分管段431，从而使弹丸可通过供弹管道43的第一部分管段431运动至射击装置3。当然，第一部分管段431中套管51以及弯道单元52的数量不限于上述说明，具体可以根据需要实际设计。当然，两个弯道单元52之间也可以相互连通，也即不同弯道单元52的第一开口522与第二开口523之间可以拼接并连通。

如图7和图11所示，套管51可以为中空的筒状件，套管51的端部和弯道单元52的第一开口522及第二开口523的形状尺寸相匹配，从而套管51和弯道单元52可连接紧固，弯道单元52两端的第一开口522和第二开口523朝向不同的方向，从而弯道单元52可改变弹丸的运动方向，而套管51可以为直线型的筒状件，弹丸在套管51内沿着套管51的长度方向运动。通过弯道单元52和套管51结合，使弹丸可以在运动过程中改变运动方向和沿直线运动，从而设置合适数量的弯道单元52和套管51连接成供弹管道43，并且合理设置弯道单元52的朝向使弯道单元52和套管51连接成的结构可连通至射击装置3。

另外，同一个弯道单元52中，第二开口523位于弹丸输送方向的下游，与之相对的，第一开口522位于弹丸输送方向的上游，这样在供弹管道43的第一部分管段431中，对于其中一个弯道单元52，弹丸的输送方向为从第一开口522至第二开口523。对于不同位置的套管51，例如第一部分管段431的靠近供弹机构4的部分，与供弹仓41连通的沿供弹器42圆周结构的切线方向延伸的部分供弹管道43，其在延伸至第一部分管段431时首先可以与弯道单元52的第一开口522连通，从而套管51即连接在该弯道单元52的第二开口523；对于第一部分管段431的中间的部分，可以在一个弯道单元52的第二开口523和另一个弯道单元52的第一开口522之间连接有套管51；而对于第一部分管段431与射击装置3连通的部分，可以是通过两个弯道单元52与射击装置3连通，即一个弯道单元52的第二开口523与射击装置3连通，其第一开口522与另一弯道单元52的第二开口523连通，而该另一弯道单元52的第一开口522则与套管51连通。

可选的，如图11所示，弯道单元52的第一开口522的朝向可以和第二开口523的朝向不同。具体的，第一开口522的朝向和第二开口523的朝向可以相互垂直。通过使弯道单元52的第一开口522的朝向和第二开口523的朝向相互垂直，这样弹丸从第一开口522进入弯道单元52，再从第二开口523离开弯道单元52后，弹丸的运动方向会偏转90°，弹丸离开弯道单元52后的运动方向与进入弯道单元52时的运动方向垂直。如此弯道单元52与套管51连接形成的供弹管道43的第一部分管段431可具有在竖直方向上和/或水平方向上的直角形式的弯道结构。从而通过此弯道结构的形式，可使从供弹机构4水平拨出的弹丸改变运动方向，沿朝向射击装置3的竖直方向运动，最终又可沿射击装置3的水平方向射出。

其中，如图11所示，弯道单元52的空腔521可以具有圆弧形内壁。弯道单元52的空腔521连通第一开口522和第二开口523，在弯道单元52内，弹丸从第一开口522运动至第二开口523，而第二开口523的朝向和第一开口522的朝向不同，通过将空腔521设置为圆弧形内壁，弹丸在弯道单元52内可沿着圆弧形内壁运动，通过圆弧形可改变弹丸的运动方向，并且圆弧形内壁为流线型过度形式，对弹丸运动的阻力较小，可使弹丸始终以较高的速度动过弯道单元52，进而保证弹丸能够顺利运动至射击装置3。

对于弯道单元52的第一开口522的朝向与第二开口523的朝向垂直的情况，圆弧形内壁可以为四分之一圆弧，从而弹丸通过四分之一圆弧后，其运动方向与之前的运动方向垂直。而对于弯道单元52的外壁，根据实际需求可以将外壁也设置为光滑的圆弧外壁或者设置为具垂直拐角的立方体形结构，其中采用立方体形的外壁可使弯道单元52和相邻结构的接触形式为平面接触，这样可增强弯道单元52的稳定性，进而可保证供弹管道43的第一部分管段431的稳定性，确保弹丸可持续稳定的被输送至射击装置3。

弯道单元52的圆弧形内壁的走向可以为由第一开口522弯向第二开口523。在一个弯道单元52中，第一开口522位于弹丸输送方向的上游，第二开口523位于弹丸输送方向的上游，也就是说，弹丸的输送方向为第一开口522至第二开口523，将圆弧形内壁的走向设置为由第一开口522弯向第二开口523，以确保圆弧形内壁的走向与弹丸的输送方向一致。

为了进一步减小弯道单元52的圆弧形内壁对弹丸的阻碍，如图11所示，本实施例中，圆弧形内壁上可以设置有滚轮524，滚轮524接触弹丸时的滚动方向与弹丸在供弹管道43内的移动方向相同。弯道单元52的圆弧形内壁上还设置有滚轮524，弹丸在弯道单元52的圆弧形内壁上运动时，弹丸和滚轮524接触，弹丸和滚轮524之间产生滚动摩擦力，并且滚轮524接触弹丸时的滚动方向与弹丸的运动方向相同，与圆弧形的平滑内壁相比，滚轮524和弹丸之间为滚动摩擦，其摩擦力更小，因而通过设置滚轮524可减小圆弧形内壁对弹丸的阻碍作用，对弹丸的运动速度的影响较小，可使弹丸在通过供弹管道43的第一部分管段431时具有较高的速度，从而可确保弹丸能够凭借供弹器42的初始动力顺利到达射击装置3。

需要说明的是，圆弧形内壁上的滚轮524自身可以不转动，而是在弹丸的带动下以相同的方向实现转动。

并且，滚轮524可以设置在圆弧形内壁的朝外一侧。弯道单元52的圆弧形内壁上的滚轮524设置在朝外的一侧，其中，朝外的一侧是指朝向圆弧形内壁凸出方向的一侧，也就是说，对于圆弧形内壁的两侧，朝外一侧的弧形长度大于另一侧的弧形长度。

弹丸在弯道单元52内的运动过程中，由于通道为圆弧形，弹丸会受到一定的离心力作用，从而弹丸的运动轨迹会偏向圆弧形内壁的朝外一侧，因而将滚轮524设置在该侧，以使弹丸在运动过程中能够与滚轮524接触，通过弹丸与滚轮524之间同方向的滚动摩擦力，减小圆弧形内壁对弹丸运动的阻碍作用。

为了使供弹管道43的第一部分管段431的结构更简单，减小第一部分管段431占用的空间，如图7所示，本实施例中，供弹管道43的第一部分管段431设置在第一云台21的轴臂上。通过将第一部分管段431设置在第一云台21的轴臂上，从而第一云台21的轴臂不仅起到支撑射击装置3的作用，同时第一云台21的轴臂可作为弹丸的输送通道，这样将第一部分管段431和第一云台21的轴臂结合为一体，不用单独设置第一部分管段431，从而供弹管道43的设置更合理，不占用机身1的额外空间，并且更便于第一管道与射击装置3的连通，也使供弹机构4及第一云台21的组装更简单。

其中，可以将第一部分管段431设置在第一云台21的轴臂内，也就是说，第一云台21的轴臂为中空结构，从而第一云台21的轴臂不仅起到了支撑和固定射击装置3的作用，第一云台21的轴臂内部也可以作为弹丸的输送通道，第一云台21的轴臂两端分别与供弹仓41和射击装置3连通，从而供弹仓41内的弹丸可通过第一云台21的轴臂到达射击装置3。

为了便于第一云台21的组装，第一云台21也可以是拼接结构5，并且拼接形成的第一云台21的轴臂上设置有供弹管道43的第一部分管段431。因而本实施例中，第一云台21的至少部分轴臂具有第二拼接结构5，第二拼接结构5具有中空的容纳空间，供弹管道43的设置在轴臂上的管段被收容于容纳空间内。

如图1和图3所示，本实施例中，第一云台21也可以由多个拼接件拼接而成，并且第一云台21的部分轴臂具有第二拼接结构5，第二拼接结构5具有中空的容纳空间，供弹管道43的第一部分管段431可以设置在该容纳空间内，从而第一部分管段431可位于第一云台21的轴臂内。需要说明的是，容纳空间应该与第一部分管段431相匹配，至少在弯道单元52对应的容纳空间部分，容纳空间与弯道单元52的外壁形状相匹配，以固定弯道单元52在第一云台21的轴臂内的位置，通过相邻的两个弯道单元52可固定连接在两个弯道单元52之间的套管51的位置，从而通过第二拼接结构5的容纳空间可固定供弹管道43的第一部分管段431。

具体的，如图5所示，第二拼接结构5可以包括相互平行设置的至少两个拼接件，拼接件之间形成容纳空间。第二拼接结构5可以由两个平行的拼接件拼接而成，两个拼接件可以作为第一云台21的设置有第一部分管段431的轴臂的侧壁，两个拼接件的板面沿第一云台21的长度方向延伸，两个拼接件的板面相对设置进行拼接，两者之间的空间形成容纳第一部分管段431的容纳空间。

轴臂的弯折处可以设有弯道单元52。供弹管道43的第一部分管段431设置在第一云台21的轴臂内，轴臂可以具有弯折段和平直段，第一部分管段431由弯道单元52和套管51连接而成，弯道单元52对应设置在轴臂的弯折处，套管51位于轴臂的平直段内，从而第一部分管段431与轴臂的形状结构相匹配。当然，轴臂的平直段也可以由两个弯道单元52拼接形成。

需要说明的是，上述第一云台21的部分轴臂对应的是设置有第一部分管段431的轴臂，通常云台的轴臂为双侧对称结构，从而设置第一部分管段431的轴臂可以为第一云台21的轴臂其中的一侧结构，该侧轴臂具有中空的容纳空间，通过该侧轴臂的容纳空间设置与射击装置3连通的第一部分管段431。而另一侧的轴臂结构可以为实心结构也可以为中空结构，其中，为了使第一云台21两侧的轴臂具有较为对称的结构，同时使两侧的重量保持均衡，可以将第一云台21的两侧的轴臂均设置为中空结构，从而可使第一云台21的稳定性更好，并且射击装置3对第一云台21的作用力可均衡的传递至两侧的轴臂，这样也可使第一云台21的整体结构强度更好。

另外，对于由拼接件拼接成的第二拼接结构5形成的第一云台21的轴臂，除了由上述两个平行设置的拼接件拼接成轴臂的长度方向上的侧壁之外，在这两个拼接件之间的两端部位还可以拼接其他拼接件，上述拼接件共同形成轴臂的弯折处，并且共同围成可容纳弯道单元52的容纳空间，从而通过上述这些拼接件能够固定弯道单元52的位置，而在弯折处之间的平直段，可以仅有两个平行的拼接件即可，这样套管51即暴露于两个平行的拼接件之间的容纳空间内，可以便于操作者确定套管51的位置，也易于拼接形成第一云台21的轴臂。

如图1至图7所示，对于在第一供弹状态下的第一云台21，第一云台21可以包括第一轴臂211，第一轴臂211的端部具有水平转轴212(该水平转轴212可以为驱动射击装置3俯仰转动的第二电机的转动轴)，射击装置3通过水平转轴212设置在第一轴臂211上。第一云台21的主体结构为第一轴臂211，第一轴臂211在朝向射击装置3的方向形成双侧对称结构，也就是说，第一轴臂211两侧的端部之间具有一定的间距，以将射击装置3安装在第一轴臂211的端部。具体的，在第一轴臂211的端部具有水平转轴212，射击装置3通过该水平转轴212安装在第一轴臂211上，该水平转轴212可作为射击装置3的俯仰轴，通过该水平转轴212可实现射击装置3的俯仰运动。同时，第一云台21可通过第一轴臂211以及水平转轴212带动射击装置3相对于机身1在圆周方向上的灵活转动，即偏航转动。此外，可以理解的是，第一云台21还可以包括其它轴臂以及其它方向上的转轴，例如使得射击装置3可以进行横滚运动等。

其中，射击装置3通过水平转轴212可相对于第一轴臂211转动。具体的，供弹管道43在对应第一轴臂211的端部设置有与射击装置3连通的弯道单元52，设置在第一轴臂211的端部的弯道单元52对接有另一弯道单元52，且能够绕其对接的开口的轴向相对旋转，以使供弹管道43在射击装置3绕水平转轴212转动时仍然保持连通。也即，射击装置3连接有一弯道单元52，该弯道单元52转动连接有另一弯道单元52，该另一弯道单元52连接有套管51，如此，可以实现弹丸由套管51至射击装置3的两次90度转向。

射击装置3和第一轴臂211通过水平转轴212连接，因而第一轴臂211内的供弹管道43可以通过水平转轴212与射击装置3连通，由于水平转轴212与第一轴臂211垂直，因而通过在第一轴臂211的端部设置弯道单元52，通过弯道单元52连通第一轴臂211内的供弹管道43和射击装置3。

并且，由于射击装置3可绕水平转轴212转动，对于第一轴臂211端部的弯道单元52与射击装置3内的弯道单元52连接的情况，该弯道单元52的第一开口522可以与水平转轴212同轴，射击装置3内的弯道单元52会随着射击装置3的转动而绕自身轴向旋转，因而本实施例中，将第一轴臂211端部的弯道单元52和与其对接的弯道单元52，设置为两者可绕射击装置3内的弯道单元52的对接开口的轴向相对旋转的结构形式，从而即使射击装置3绕水平转轴212旋转，该部位的弯道单元52仍能够和与其对接的弯道单元52保持连通，从而确保供弹管道43不会由于射击装置3的转动而发生从中断开的情况。

如图1至图7所示，为了便于在第一云台21的第一轴臂211内设置供弹管道43的第一部分管段431，第一轴臂211可以为U形轴臂。本实施例中，在供弹机构4的第一供弹状态下，将与之对应的第一云台21的第一轴臂211设置为U型轴臂的形式，具体的，U形轴臂的底端在水平方向延伸，U形轴臂的两侧竖直向上延伸，从而U形轴臂的底端和两侧之间形成直角形式的弯折处，U形轴臂两侧的安装射击装置3的端部具有水平转轴212，供弹管道43的第一部分管段431从U形轴臂的底端延伸至U形轴臂的端部设置水平转轴212的位置。

其中，在U形轴臂的弯折处设置有第一部分管段431的弯道单元52，U形轴臂的侧壁的平直部分设置有套管51，而在U形轴臂与射击装置3连接的水平转轴212的部位设置有弯道单元52，套管51的两端分别与这两个弯道单元52连通。

可选的，第一云台21可以包括第一电机213，第一电机213用于驱动第一轴臂211绕竖直转轴转动，也即实现射击装置3的偏航运动；第一电机213为空心轴电机，供弹管道43的第二部分管段432设于空心轴电机中，也即，弹丸可贯穿第一电机213。

如图5至图7所示，本实施例中，第一电机213可以设置在第一云台21的第一轴臂211的下端，且第一电机213的转轴(该转轴可以为空心轴)沿着竖直方向延伸，从而第一电机213可以驱动第一轴臂211绕该竖直转轴转动，以使第一轴臂211绕竖直转轴在水平面内转动。

对于供弹机构4在第一供弹状态下的供弹管道43的结构设置，供弹管道43的第一端与供弹仓41连通，然后供弹管道43经由第一电机213与第一轴臂211的底端连通，之后供弹管道43在第一轴臂211的侧壁内延伸至第一轴臂211的端部，再通过第一轴臂211端部的水平转轴212与射击装置3连通。

因此，本实施例将第一电机213设置为空心轴电机，空心轴电机的内部用于容纳供弹管道43的第二部分管段432，且空心轴电机的轴线方向沿着竖直方向，从而第二部分管段432从空心轴电机的空心轴内延竖直方向延伸，直至延伸到第一轴臂211并与第一部分管段431连通。另外，第二部分管段432可以从供弹仓41延伸至第一轴臂211(即第二部分管段432可以包括由第一电机213的空心轴形成的管段的以外部分)，为了与供弹仓41、第一电机213、竖直转轴及第一轴臂211的位置关系和具体结构相适应，第二部分管段432也可以由多个弯道单元52和多个套管51连接而成，不再赘述。

在另一种可能的实施方式中，如图8至图10所示，在第二供弹状态下，供弹机构4包括供弹仓41和供弹器42，供弹仓41和射击装置3连接；供弹器42用于从供弹仓41内拨出弹丸，供弹仓41内的弹丸在被供弹器42拨出后，弹丸在重力作用/或供弹器42的推动作用下进入射击装置3。

在供弹机构4的第二供弹状态下，供弹机构4安装在射击装置3的端部，机身1上安装的云台组件为第二云台22，供弹机构4由供弹仓41和供弹器42组成，供弹仓41用于承装弹丸，供弹仓41应具有开口，以使外部的弹丸通过开口进入供弹仓41，供弹器42可以位于供弹仓41内，供弹器42用于为弹丸提供推动力，弹丸在供弹器42的推动作用下可进入射击装置3。供弹器42可以为前述的拨弹轮，在此不再赘述。

由于供弹仓41和射击装置3直接连通，因而在供弹器42将弹丸拨出供弹仓41之后，弹丸即可进入射击装置3内，由于射击装置3紧邻供弹仓41，供弹器42提供的推动力足以推动弹丸进入射击装置3并被射击装置3发射。其中，对于供弹仓41与射击装置3之间不同的位置关系，可以主要依靠供弹器42提供的推动力使弹丸进入射击装置3内，也可以是通过供弹器42的推动力和弹丸自身的重力共同作用使弹丸进入射击装置3内。

对于供弹仓41与射击装置3之间的位置关系，具体的，如图8和图9所示，在第二供弹状态下，供弹仓41所在的高度高于或等于射击装置3所在的高度。在供弹机构4的第二供弹状态下，供弹机构4安装在射击装置3的端部，供弹仓41内的弹丸经供弹器42拨出后可直接由射击装置3的端部进入射击装置3。其中，供弹仓41所在的高度可以高于射击装置3所在的高度，从而由于供弹器42对弹丸的推动力，外加弹丸自身的重力作用，可使弹丸以较高的速度进入射击装置3内；供弹仓41所在的高度也可以等于射击装置3所在的高度，由于射击装置3距离供弹仓41较近，在供弹器42对弹丸的推动力的作用下，弹丸同样能够以较高的速度进入射击装置3内。

可选的，如图8至图10所示，第二云台22包括第二轴臂221，第二轴臂221的端部具有水平转轴212，射击装置3通过水平转轴212设置在第二轴臂221上。与第一云台21同样，第二云台22的主要结构为第二轴臂221，第二轴臂221的底端连接有竖直转轴，该竖直转轴为驱动第二轴臂221偏航运动的电机(该电机可以为第一电机213，也可以不为第一电机213)的转轴；第二轴臂221朝向射击装置3的方向形成双侧对称结构，在第二轴臂221两侧的侧壁端部设置有水平转轴212，射击装置3与水平转轴212连接，从而通过水平转轴212将射击装置3安装在第二云台22上。

竖直转轴带动第二轴臂221偏航运动，第二轴臂221端部的水平转轴212可带动射击装置3俯仰运动，进而可实现射击装置3相对于机身1在偏航方向以及俯仰方向上的灵活转动。与第一云台21的第一轴臂211不同的是，由于在供弹机构4的第二供弹状态下，供弹仓41内的弹丸直接由供弹器42拨入射击装置3内，弹丸不用经过第二云台22的第二轴臂221，因而不需要在的第二轴臂221上设置供弹管道43。

需要说明的是，第二轴臂221与第一轴臂211同样可采用多个拼接件形成拼接结构5，但是由于第二轴臂221不需要设置供弹管道43，因而形成第二轴臂221的拼接件的形状可以不做过多限定，仅需确保拼接件可拼接形成第二轴臂221的整体支撑结构即可。另外，同样的，由于不需要设置供弹管道43穿过电机内部，第二供弹状态下的电机可以为普通电机，当然，为了便于在同一机身1上替换第一云台21和第二云台22，驱动第二轴臂221的电机也可以为空心轴电机。

具体的，如图8所示，第二轴臂221可以为V形轴臂。在供弹机构4的第二供弹状态下，弹丸无需经过第二轴臂221到达射击装置3，不用考虑在第二轴臂221上设置供弹管道43的弯道单元52和套管51等结构，因而可以将第二轴臂221设置为V形轴臂，V形轴臂的底端与竖直转轴连接，V形轴臂两侧轴臂的端部设置水平转轴212，将射击装置3通过水平转轴212安装在V形轴臂上。当然，由于第二供弹状态下，供弹机构4的位置设计需要考虑第二云台22在水平转轴上的重心问题，其在横向需要更宽的距离，则第二轴臂221设计为类似于V形，有利于减少成本以及精简设计的同时实现上述目的。

可选的，如图3、图4和图10所示，射击装置3包括发射管31和击发件32，发射管31的第一端和供弹机构4连通，发射管31的第二端朝向发射方向，击发件32设置在发射管31上，且击发件32用于击发位于发射管31内的弹丸。

本实施例中，射击装置3由发射管31和击发件32组成，发射管31的第一端和供弹机构4连通，对于第一供弹状态下的供弹机构4，供弹机构4通过供弹管道43与发射管31的第一端连通，供弹仓41内的弹丸通过供弹器42拨出至供弹管道43，弹丸由供弹管道43进入发射管31的第一端，发射管31内的弹丸经过击发件32的击发，高速朝向发射管31的第二端移动，最终经由发射管31的第二端向外发射；对于第二供弹状态下的供弹机构4，供弹机构4直接与发射管31的第一端连通，供弹仓41内的弹丸通过供弹器42拨出至发射管31的第一端，发射管31内的弹丸经击发件32击发之后，通过发射管31的第二端向外发射。

其中，击发件32可以包括摩擦轮，摩擦轮的轮缘用于带动弹丸移动，以击发弹丸。击发件32具体可以使设置在发射管31两侧的摩擦轮，弹丸在移动过程中可与摩擦轮的轮缘接触，摩擦轮可对弹丸提供较大的驱动力，使弹丸在以较高速度运动的过程中具有一个加速度，从而弹丸可高速从发射管31的第二端发射而出。

需要说明的是，在设置摩擦轮的发射管31的部位，发射管31可以具有开口槽结构，从而通过开口槽可以使摩擦轮的轮缘与发射管31内的弹丸接触，以使摩擦轮可驱动弹丸高速移动。另外，可以由电机驱动摩擦轮转动，其中两侧的摩擦轮的轮缘的转动方向都由发射管31的第一端朝向第二端，也就是说，在发射管31的第一端至第二端的方向上，两侧的摩擦轮相对向外旋转，从而在摩擦轮接触弹丸时，摩擦轮的速度方向与弹丸一致，从而摩擦轮可为弹丸提供较大的推动力，推动弹丸向发射管31的第二端高速移动。

如图1至图12所示，对于云台组件、机身1和供弹机构4中的至少一者中的拼接结构5，拼接结构5可以包括板状件53、连接块54以及连接件55，板状件53上开设有定位通孔531，连接块54上开设有连接孔541，定位通孔531和连接孔541相对设置，连接件55穿过定位通孔531和连接孔541以连接板状件53和连接块54。

本实施例中，拼接结构5主要由板状件53、连接块54和连接件55组成，板状件53为拼接结构5的主体结构，通过多个板状件53拼接形成云台组件、机身1或供弹机构4的相应拼接结构5；连接块54设置在至少两个板状件53之间，通过连接块54将至少两个板状件53连接在一起。

具体的，如图13和图14所示，板状件53的板面上开设有定位通孔531，连接块54上对应定位通孔531的位置开设有连接孔541，通过使连接件55穿过定位通孔531和连接孔541，将板状件53和连接块54固定连接在一起。

其中，连接孔541可以为通孔。用于连接板状件53的连接块54的结构通常较小，为了便于在连接块54上开设连接孔541，连接孔541可以为在其轴向上穿透连接块54的通孔，这样不用控制连接孔541在连接块54上的开设深度，可降低加工连接孔541的难度，提高加工效率；更重要的是，通过将连接孔541设置为通孔，连接孔541和与其对应的定位通孔531的整体长度更长，连接件55可能够穿过的距离也更长，从而连接块54和板状件53之间的连接更牢固。

并且，连接件55可以为螺纹紧固件，连接孔541可以为螺纹孔。本实施例中，连接件55具体可以为螺纹紧固件，与之对应的，连接孔541可以为螺纹孔，螺纹紧固件穿过板状件53的定位通孔531和连接块54的螺纹孔，通过螺纹紧固件和螺纹孔的螺纹连接实现板状件53和连接块54的固定连接。另外，板状件53的定位通孔531的内壁可以为光滑内壁，定位通孔531也可以设置为和螺纹紧固件相匹配的螺纹孔。

如图12所示，为了通过连接块54连接至少两个板状件53，连接块54上开设有至少两个连接孔541，至少两个连接孔541包括第一连接孔542和第二连接孔543，第一连接孔542和第二连接孔543用于连接不同的板状件53。通过在连接块54上开设至少两个连接孔541，该两个连接孔541分别为第一连接孔542和第二连接孔543，其中，第一连接孔542可以和一个板状件53的定位通孔531相对应，通过连接件55穿过该板状件53的定位通孔531和连接块54的第一连接孔542，实现该板状件53与连接块54的固定连接；第二连接孔543可以和另一个板状件53的定位通孔531相对应，这样连接件55穿过该另一板状件53的定位通孔531和连接块54的第二连接孔543，即可将另一板状件53也固定连接在连接块54上，从而通过一个连接块54可连接两个不同的板状件53。

对于连接块54需要连接三个、四个等不同的板状件53的情况，同上所述，可根据不同的板状件53与连接块54的具体连接位置和连接方向，对应不同板状件53的定位通孔531，可在连接块54上设置第三连接孔、第四连接孔等，不再赘述。其中，对于不同结构的设计需求，本实施例对板状件53及连接块54的具体形状不作限制。

并且，对于需要通过连接块54连接两个不同方向的板状件53的情况，第一连接孔542和第二连接孔543可以具有不同的朝向，以分别连接不同方向的板状件53。通过使第一连接孔542和第二连接孔543的朝向不同，从而分别与第一连接孔542和第二连接孔543对应的板状件53的定位通孔531的朝向也不同，也就是说，与第一连接孔542对应的板状件53和与第二连接孔543对应的板状件53的板面方向不同，即通过连接块54的朝向不同的第一连接孔542和第二连接孔543可连接不同方向的板状件53。

在一种具体的实施方式中，第一连接孔542和第二连接孔543的朝向相互垂直，用于分别连接两个相互垂直的板状件53。如前所述，第一连接孔542和第二连接孔543的朝向相互垂直，则与第一连接孔542对应的板状件53的定位通孔531和与第二连接孔543对应的板状件53的定位通孔531也相互垂直，两个板状件53的定位通孔531相互垂直则两个板状件53的板面相互垂直，即通过具有朝向相互垂直的第一连接孔542和第二连接孔543的连接块54，可连接两个相互垂直的板状件53。

在另一种具体的实施方式中，第一连接孔542和第二连接孔543的朝向相互平行或位于同一直线上，用于分别连接两个相互平行的板状件53。对于连接块54上的第一连接孔542和第二连接孔543的朝向相互平行的情况，同样的，分别与第一连接孔542和第二连接孔543对应的两个板状件53上的定位通孔531也相互平行，从而两个板状件53相互平行；而对于连接块54上的第一连接孔542和第二连接孔543位于同一直线上的情况，则第一连接孔542和第二连接孔543是位于连接块54的不同表面上，并且第一连接孔542和第二连接孔543的位置相对应，且朝向相反，从而通过第一连接孔542和第二连接孔543连接的两个板状件53的板面相对，即两个板状件53相互平行。

需要说明的是，对于连接块54的同一表面上的朝向平行的第一连接孔542和第二连接孔543，与第一连接孔542和第二连接孔543分别对应的两个板状件53的板面可以位于同一平面内。

如图12所示，为了使连接块54和板状件53之间的连接更牢固，连接块54上开设有至少两个第一连接孔542和/或至少两个第二连接孔543，且第一连接孔542和第二连接孔543彼此间隔排布。连接块54上的第一连接孔542实现连接块54与一个板状件53的固定连接，通过设置至少两个第一连接孔542，板状件53上与两个第一连接孔542的相对应的位置设置两个定位通孔531，从而连接块54与该板状件53通过至少两个连接件55固定连接，这样可使连接块54与该板状件53的连接更牢固；同样的，连接块54上设置至少两个第二连接孔543，可使连接块54与另一板状件53的连接更牢固。

其中，第一连接孔542和第二连接孔543彼此间隔排布，这样两个第一连接孔542之间、两个第二连接孔543之间的间距更大，与之对应的，板状件53上的两个定位通孔531之间的间距更大，从而连接块54与板状件53的连接部位占据的整体面积相对较大，可增强连接块54与板状件53之间连接的稳定性。

本实施例中，连接块54用于连接至少两个板状件53，因而连接块54可以为棱柱。根据连接块54需要连接的多个板状件53之间的位置关系，不同板状件53的板面的朝向，可将连接块54设置为棱柱，板状件53与棱柱连接时，板状件53的板面可以和棱柱的表面贴合。根据不同拼接结构5的实际需求，作为连接块54的棱柱可以为三菱柱、四棱柱、五棱柱等，本实施例不作限制。

在一种具体的实施方式中，连接块54可以为四棱柱。沿四棱柱长度方向的四个侧面均可以设置第一连接孔542和/或第二连接孔543，从而四棱柱的四个侧面均可与不同的板状件53贴合；并且，四棱柱的上下两个端面也可以设置第一连接孔542和/或第二连接孔543，以满足在板状件53与四棱柱的端面连接的情况。

对于连接块54上开设的连接孔541的朝向，连接孔541的朝向可以与连接块54的长度方向相互垂直；和/或，连接孔541的朝向与连接块54的长度方向相互平行。具体以连接块54为四棱柱为例，连接孔541的朝向与连接块54的长度方向相互垂直，即是说，连接孔541可以开设在四棱柱的侧面上，并且连接孔541的朝向在水平方向上，连接孔541可以由其中一个侧面水平穿透至另一侧面；而连接孔541的朝向与连接块54的长度方向相互平行，即是说，连接孔541可以开设在四棱柱的上下端面上，并且连接孔541从一个端面朝向另一端面延伸，连接孔541可以贯通上下两个端面。

具体以连接块54为正四棱柱为例，开设在正四棱柱的侧面上的连接孔541，其朝向可以与该侧面垂直，连接孔541可以贯穿该侧面和与该侧面相对的侧面；开设在正四棱柱的端面上的连接孔541，其可以沿着正四棱柱的轴向延伸，该连接孔541可以贯穿正四棱柱上下两个端面。

如图5和图8所示，对于供弹机构4中的拼接结构5，供弹机构4包括用于存储弹丸的供弹仓41，供弹仓41可以为由多个拼接件共同围成的第三拼接结构5，其中至少部分拼接件为板状件53。

其中，如图13和图14所示，供弹仓41的拼接件中的板状件53可以包括相互拼接的第一板状件532和第二板状件533，第一板状件532或第二板状件533的其中一者的边缘设置有凸出部534，另一者的板面上设置有可供凸出部534***的卡槽535。

对于形成供弹仓41的拼接结构5，不同的板状件53不是通过连接块54和连接件55进行固定连接的，而是通过相邻板状件53之间插接连接进行固定的。具体的，围成供弹仓41的拼接件的板状件53可以包括第一板状件532和第二板状件533，第一板状件532和第二板状件533相互插接形成第三拼接结构5。通过在第一板状件532和第二板状件533至少一者的边缘设置凸出部534，在另一者的板面上与凸出部534对应的位置开设卡槽535，通过将凸出部534***卡槽535内，实现第一板状件532和第二板状件533的插接连接。

需要说明的是，对于一个板状件53需要和至少两个板状件53进行连接，且该板状件53的边缘和板面均与其他板状件53连接时，该板状件53的边缘需设置凸出部534，同时该板状件53的板面上应开设有卡槽535。

第一板状件532和第二板状件533中，凸出部534的凸出方向可以位于设有凸出部534的板状件53所在的平面内；卡槽535可以为条形卡槽535，条形卡槽535的两端均为弧形孔状结构。

对于第三拼接结构5，第一板状件532或第二板状件533的设有凸出部534的板状件53中，凸出部534位于板状件53所在的平面内，也就是说，凸出部534沿板状件53所在的平面向外凸出，从而该板状件53与另一板状件53插接连接时，凸出部534对该板状件53的作用力方向沿板状件53的板面方向，这可提高凸出部534的结构强度，确保该板状件53在拼接结构5中的稳定性，进而使形成的第三拼接结构5更牢固。

通过将与凸出部534相对的板状件53上的卡槽535设置为条形卡槽535，条形卡槽535与沿板面方向凸出的凸出部534的外形相匹配，从而凸出部534和条形卡槽535的连接更紧密。进一步的，条形卡槽535的两端均设置为弧形孔状结构，如此可减小凸出部534和条形卡槽535插接时的摩擦力，进而可减小对凸出部534和条形卡槽535的磨损，提高第一板状件532和第二板状件533的使用寿命，保正第一板状件532和第二板状件533长期连接的稳定性。

可选的，第三拼接结构5在第一供弹状态下拼接形成的形状不同于在第二供弹状态下拼接形成的形状。第三拼接结构5用于拼接形成供弹仓41，对于在第一供弹状态下的供弹仓41，由于供弹仓41设置在机身1上，机身1足以支撑供弹仓41自身及供弹仓41内的弹丸的重量，因而对供弹仓41的形状可以不作具体限制。示例性的，第一供弹状态下的第三拼接结构5形成的供弹仓41可以为矩形盒体形状，矩形盒体由侧面的四个板状件53和底面的一个板状件53拼接而成，矩形盒体的上面为开口形式以使弹丸可进入供弹仓41内。

对于在第二供弹下的供弹仓41，由于供弹仓41设置在射击装置3的端部，因而供弹仓41及供弹仓41内的弹丸的重力会对射击装置3及第二云台22产生压力，为了保证第二云台22转动时的平衡性，需要调整好供弹仓41的重心，供弹仓41的重心应当尽量与第二云台22的重心在同一条竖直线上，以免供弹仓41及弹丸重量对第二云台22产生的压力不平衡，从而导致第二云台22无法平稳转动。因此，第三拼接结构5在第二供弹状态下形成的供弹仓41的形状与第一供弹状态下形成的供弹仓41的形状不同。

可选的，如图15和图16所示，机身1可以包括机身主体11以及移动机构12，机身主体11可以为由多个拼接件拼接形成的第四拼接结构5，移动机构12设于机身主体11上，用于驱动移动机器人移动。

这样，移动机器人的机身1由机身主体11和移动机构12组成，机身主体11也可以是由多个拼接件拼接形成的，机身主体11上的多个拼接件可拼接形成第四拼接结构5，其中，第四拼接结构5可以是由前述的多个板状件53、多个连接块54以及多个连接件55组成，相邻的板状件53之间通过连接块54及连接件55固定连接。

移动机构12设置在机身主体11上，通过移动机构12可驱动移动机器人移动，并且机身主体11上的云台组件可相对机身主体11在水平面和竖直平面内转动，从而可实现移动机器人在与目标不同距离和不同方位上的多角度灵活射击。

具体的，移动机构12可以包括驱动装置121和与驱动装置121连接的滚动轮122。驱动装置121用于驱动滚动轮122转动，滚动轮122与地面接触，通过滚动轮122转动实现移动机器人在地面上的移动。

可选的，如图1至图4和图17所示，机身主体11的四周可以分别设置有装甲组件13，装甲组件13包括支撑结构件131以及安装于支撑结构件131上的装甲件132，装甲件132用于检测移动机器人受到的外部撞击。

通过在机身主体11四周设置装甲组件13，可以利用装甲组件13检测移动机器人受到的外部撞击。具体的，装甲组件13由支撑结构件131和装甲件132构成，装甲件132安装在支撑结构件131上，通过支撑结构件131将装甲件132固定在机身主体11上。

可选的，如图16所示，移动机器人还可以包括电源装置14，电源装置14用于为移动机器人供电，电源装置14设于机身主体11的中部且靠近云台组件。移动机器人中还设置有电源组件，通过电源组件为移动机器人供电，具体可以将电源装置14设置在机身主体11中部，并且使电源装置14靠近云台组件，从而便于电源装置14为与云台组件连接的电机供电，以使电机驱动竖直转轴和水平转轴212转动，进而带动云台组件和射击装置3转动。

可选的，如图2至图8所示，移动机器人还可以包括图像传输装置23，图像传输装置23设置在云台组件上，且图像传输装置23包括摄像头；其中，在第二供弹状态下，图像传输装置23设置在供弹机构4上，且图像传输装置23在第二供弹状态下的位置相对于在第一供弹状态下的位置更靠近射击装置3的发射口。

具体的，图像传输装置23位于云台组件上，图像传输装置23中可以包括摄像头，摄像头可以设置在云台组件的射击装置3的上方等位置，且摄像头的光轴可以和射击装置3的射击轴线保持平行，从而通过摄像头观测射击装置3的瞄准方向及从射击装置3中射出的弹丸的具体情况。在云台组件上还可以设置有控制板，控制板可用于对移动机器人的移动速度、移动方向，对射击装置3的转动角度、发射频率等进行控制。

与第一供弹状态下的图像传输装置23的位置相比，由于供弹机构4设于机身1上，则第二供弹状态下的图像传输装置23的位置更靠近射击装置3的发射口，从而图像传输装置23、供弹机构4及射击装置3整体的重心更偏向第二云台22所在的竖直平面，进而图像传输装置23可平衡射击装置3及供弹机构4对第二云台22的压力，进一步增大第二云台22的平稳性。

本实施例提供的移动机器人，主要由机身、云台组件射击装置和供弹机构组成，通过将云台组件设置在机身上，将射击装置设置在云台组件上，云台组件可带动射击装置转动，机身带动云台组件和射击装置整体进行移动，其中供弹机构用于为射击装置提供弹丸，弹丸经由射击装置向外发射。通过使供弹机构具有第一供弹状态和第二供弹状态可提高移动机器人发射弹丸的灵活性，具体通过将供弹机构安装在机身上，使供弹机构中的弹丸经由云台组件传送至射击装置，以使供弹机构具有第一供弹状态；通过将供弹机构安装在射击装置的端部，使供弹机构中的弹丸直接传送至射击装置，以使供弹机构具有第二供弹状态，进而可根据实际所需的供弹状态灵活选择供弹机构的安装位置，以此提高移动机器人的实用性和灵活性。另外，通过将供弹机构可拆卸的安装在机身或射击装置的端部，可较为轻松的改变供弹机构的供弹状态，并且使移动机器人的组装更为容易，可降低移动机器人的组装难度，使移动机器人的可操作性更强。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (47)

1.一种移动机器人，所述移动机器人包括机身、云台组件、射击装置以及供弹机构，所述云台组件设置在所述机身上，所述射击装置设置在所述云台组件上，其特征在于，所述移动机器人的供弹机构具有第一供弹状态以及第二供弹状态；

在所述第一供弹状态下，所述供弹机构可拆卸地安装在所述机身上，所述供弹机构中的弹丸经由所述云台组件传送至所述射击装置；

在所述第二供弹状态下，所述供弹机构可拆卸地安装在所述射击装置的端部，所述供弹机构中的所述弹丸直接传送至所述射击装置。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述云台组件、所述机身和所述供弹机构中的至少一者具有由多个拼接件拼接而成的拼接结构。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述拼接件为板状件或者块状件。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述云台组件包括可替换的第一云台和第二云台，所述第一云台用于在所述第一供弹状态下与所述机身连接，所述第二云台用于在所述第二供弹状态下与所述机身连接。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，在所述第一供弹状态下，所述供弹机构包括供弹仓、供弹器和位于所述第一云台上的供弹管道，所述供弹管道的第一端和所述供弹仓连通，所述供弹管道的第二端与所述射击装置连接，所述供弹器用于为所述弹丸提供推动力，以使所述弹丸经由所述供弹管道进入所述射击装置。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，在所述第一供弹状态下，所述供弹仓所在的高度低于所述射击装置所在的高度。

7.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述供弹机构具有第一拼接结构，所述第一拼接结构包括至少一个套管和至少两个弯道单元；所述弯道单元包括空腔，所述空腔上设置有第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口具有不同朝向；所述弯道单元和所述套管共同组成所述供弹管道的第一部分管段，且所述套管的端部和所述第一开口或者所述第二开口连通，其中，所述第二开口相对于所述第一开口位于弹丸输送方向的下游。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述第一开口的朝向和所述第二开口的朝向相互垂直。

9.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述空腔具有圆弧形内壁。

10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述圆弧形内壁的走向为由所述第一开口弯向所述第二开口。

11.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述圆弧形内壁上设置有滚轮，所述滚轮接触所述弹丸时的滚动方向与所述弹丸在所述供弹管道内的移动方向相同。

12.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述滚轮设置在所述圆弧形内壁的朝外一侧。

13.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述供弹管道的所述第一部分管段设置在所述第一云台的轴臂上。

14.根据权利要求13所述的移动机器人，其特征在于，所述第一云台的至少部分轴臂具有第二拼接结构，所述第二拼接结构具有中空的容纳空间，所述供弹管道的设置在所述轴臂上的管段被收容于所述容纳空间内。

15.根据权利要求14所述的移动机器人，其特征在于，所述第二拼接结构包括相互平行设置的至少两个拼接件，所述拼接件之间形成所述容纳空间。

16.根据权利要求14所述的移动机器人，其特征在于，所述轴臂的弯折处设有所述弯道单元。

17.根据权利要求16所述的移动机器人，其特征在于，所述第一云台包括第一轴臂，所述第一轴臂的端部具有水平转轴，所述射击装置通过所述水平转轴设置在所述第一轴臂上。

18.根据权利要求17所述的移动机器人，其特征在于，所述供弹管道在对应所述第一轴臂的端部设置有与所述射击装置连通的所述弯道单元，设置在所述第一轴臂的端部的所述弯道单元对接有另一所述弯道单元，且能够绕其对接的开口的轴向相对旋转，以使所述供弹管道在所述射击装置绕所述水平转轴转动时仍然保持连通。

19.根据权利要求18所述的移动机器人，其特征在于，所述第一轴臂为U形轴臂。

20.根据权利要求17所述的移动机器人，其特征在于，所述第一云台包括第一电机，所述第一电机用于驱动所述第一轴臂绕竖直转轴转动；所述第一电机为空心轴电机，所述供弹管道的第二部分管段设于所述空心轴电机中。

21.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，在所述第二供弹状态下，所述供弹机构包括供弹仓和供弹器，所述供弹仓和所述射击装置连接；所述供弹器用于从所述供弹仓内拨出所述弹丸，所述供弹仓内的弹丸在被所述供弹器拨出后，所述弹丸在重力作用和/或供弹器的推动作用下进入所述射击装置。

22.根据权利要求21所述的移动机器人，其特征在于，在所述第二供弹状态下，所述供弹仓所在的高度高于或等于所述射击装置所在的高度。

23.根据权利要求5或21所述的移动机器人，其特征在于，所述供弹器为在周向上开设有多个间隔分布的开口的拨弹轮。

24.根据权利要求21所述的移动机器人，其特征在于，所述第二云台包括第二轴臂，所述第二轴臂的端部具有水平转轴，所述射击装置通过所述水平转轴设置在所述第二轴臂上。

25.根据权利要求24所述的移动机器人，其特征在于，所述第二轴臂为V形轴臂。

26.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述射击装置包括发射管和击发件，所述发射管的第一端和所述供弹机构连通，所述发射管的第二端朝向发射方向，所述击发件设置在所述发射管上，且所述击发件用于击发位于所述发射管内的弹丸。

27.根据权利要求26所述的移动机器人，其特征在于，所述击发件包括摩擦轮，所述摩擦轮的轮缘用于带动所述弹丸移动，以击发所述弹丸。

28.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述拼接结构包括所述板状件、连接块以及连接件，所述板状件上开设有定位通孔，所述连接块上开设有连接孔，所述定位通孔和所述连接孔相对设置，所述连接件穿过所述定位通孔和所述连接孔以连接所述连接块和所述板状件。

29.根据权利要求28所述的移动机器人，其特征在于，所述连接块上开设有至少两个所述连接孔，所述至少两个连接孔包括第一连接孔和第二连接孔，所述第一连接孔和所述第二连接孔用于连接不同的所述板状件。

30.根据权利要求29所述的移动机器人，其特征在于，所述第一连接孔和所述第二连接孔具有不同的朝向，以分别连接不同方向的所述板状件。

31.根据权利要求29所述的移动机器人，其特征在于，所述第一连接孔和所述第二连接孔的朝向相互平行或位于同一直线上，用于分别连接两个相互平行的所述板状件。

32.根据权利要求30或31所述的移动机器人，其特征在于，所述连接块上开设有至少两个所述第一连接孔和/或至少两个所述第二连接孔，且所述第一连接孔和所述第二连接孔彼此间隔排布。

33.根据权利要求30所述的移动机器人，其特征在于，所述第一连接孔和所述第二连接孔的朝向相互垂直，用于分别连接两个相互垂直的所述板状件。

34.根据权利要求28所述的移动机器人，其特征在于，所述连接孔为通孔。

35.根据权利要求28所述的移动机器人，其特征在于，所述连接件为螺纹紧固件，所述连接孔为螺纹孔。

36.根据权利要求28所述的移动机器人，其特征在于，所述连接块为棱柱。

37.根据权利要求36所述的移动机器人，其特征在于，所述连接孔的朝向与所述连接块的长度方向相互垂直；和/或，所述连接孔的朝向与所述连接块的长度方向相互平行。

38.根据权利要求36或37所述的移动机器人，其特征在于，所述连接块为四棱柱。

39.根据权利要求26所述的移动机器人，其特征在于，所述供弹机构包括用于存储所述弹丸的供弹仓，所述供弹仓为由多个所述拼接件共同围成的第三拼接结构，其中至少部分所述拼接件为板状件。

40.根据权利要求39所述的移动机器人，其特征在于，所述板状件包括相互拼接的第一板状件和第二板状件，所述第一板状件和所述第二板状件的至少一者的边缘设置有凸出部，另一者的板面上设置有可供所述凸出部***的卡槽。

41.根据权利要求40所述的移动机器人，其特征在于，所述凸出部的凸出方向位于设有所述凸出部的所述板状件所在的平面内；

所述卡槽为条形卡槽，所述条形卡槽的两端均为弧形孔状结构。

42.根据权利要求39所述的移动机器人，其特征在于，所述第三拼接结构在所述第一供弹状态下拼接形成的形状不同于在所述第二供弹状态下拼接形成的形状。

43.根据权利要求26所述的移动机器人，其特征在于，所述机身包括机身主体以及移动机构，所述机身主体为由多个所述拼接件拼接形成的第四拼接结构，所述移动机构设于所述机身主体上，用于驱动所述移动机器人移动。

44.根据权利要求43所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机构包括驱动装置和与所述驱动装置连接的滚动轮。

45.根据权利要求43所述的移动机器人，其特征在于，所述机身主体的四周分别设置有装甲组件，所述装甲组件包括支撑结构件以及安装于所述支撑结构件上的装甲件，所述装甲件用于检测所述移动机器人受到的外部撞击。

46.根据权利要求43所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括电源装置，所述电源装置用于为所述移动机器人供电，所述电源装置设于所述机身主体的中部且靠近所述云台组件。

47.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括图像传输装置，所述图像传输装置设置在所述云台组件上，且所述图像传输装置包括摄像头；

其中，在所述第二供弹状态下，所述图像传输装置设置在所述供弹机构上，且所述图像传输装置在所述第二供弹状态下的位置相对于在所述第一供弹状态下的位置更靠近所述射击装置的发射口。

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