CN111731243B - 控制车辆制动的方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种控制车辆制动的方法、装置及车辆，该方法包括：在当前车辆发生碰撞之后，获取当前车辆的碰撞类型；根据碰撞类型获取当前车辆的行驶信息；根据行驶信息确定当前车辆是否处于安全状态；在确定当前车辆处于安全状态的情况下，获取当前车辆的驾驶参数信息，并根据驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，意识状态包括非理智状态和理智状态；在确定意识状态为非理智状态的情况下，控制当前车辆制动。能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。

Description

控制车辆制动的方法、装置及车辆
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种控制车辆制动的方法、装置及车辆。
背景技术
一般为了提升车辆的安全性能，避免车辆在一次碰撞之后发生二次碰撞，通常会在车辆上搭载二次碰撞缓解功能，以避免二次碰撞或者缓解二次碰撞带来的损害。
目前的二次碰撞缓解功能，通常会在发生碰撞之后，屏蔽驾驶员的驾驶操作，即不考虑驾驶员的主动干预对缓解碰撞的影响，直接控制车辆刹停，但是在很多碰撞工况下，直接刹停并不利于减缓碰撞对车辆的损害，并且，由于目前的二次碰撞缓解功能会在确定发生碰撞之后，屏蔽驾驶员的主动干预对缓解二次碰撞的作用，所以某些驾驶经验丰富的驾驶员的主观避险操作无法最终体现在车辆的避险过程中，不能使主观避险操作在避免二次碰撞过程中发挥相应的作用。也就是说，目前的二次碰撞缓解功能，并不能最大程度上缓解碰撞带来的损害，也不能使有益的主观避险操作在避免发生二次碰撞过程中发挥相应的作用。
发明内容
本公开的目的是提供一种控制车辆制动的方法、装置及车辆。
为了实现上述目的，本公开提供一种控制车辆制动的方法，所述方法包括：
在当前车辆发生碰撞之后，获取所述当前车辆的碰撞类型；
根据所述碰撞类型获取所述当前车辆的行驶信息；
根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态；
在确定所述当前车辆处于安全状态的情况下，获取所述当前车辆的驾驶参数信息，并根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，所述意识状态包括非理智状态和理智状态；
在确定所述意识状态为所述非理智状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
可选地，在所述碰撞类型为后方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离；
获取所述当前车辆与前方车辆的当前距离；
在所述当前距离小于或者等于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于非安全状态；
在所述当前距离大于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于安全状态。
可选地，所述根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离，包括：
获取预设减速度；
确定所述当前速度在所述预设减速度的作用下行驶的目标距离；
将所述目标距离确定为所述安全距离。
可选地，在所述碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆方向盘的旋转方向和所述当前车辆的周边环境状态，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
在所述碰撞类型为左侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内不存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态；
在所述碰撞类型为右侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内不存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态。
可选地，在所述碰撞类型为前方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
若所述当前速度等于零，则确定所述当前车辆处于安全状态；
若所述当前速度不等于零，则确定所述当前车辆处于非安全状态。
可选地，所述根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，包括：
根据所述驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；
在所述驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为非理智状态；
在所述驾驶参数变化率小于所述预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为理智状态。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述当前车辆处于非安全状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
在本公开的第二方面提供一种控制车辆制动的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于在当前车辆发生碰撞之后，获取所述当前车辆的碰撞类型；
第二获取模块，用于根据所述碰撞类型获取所述当前车辆的行驶信息；
第一确定模块，用于根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态；
第二确定模块，用于在确定所述当前车辆处于安全状态的情况下，获取所述当前车辆的驾驶参数信息，并根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，所述意识状态包括非理智状态和理智状态；
第一控制模块，用于在确定所述意识状态为所述非理智状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
可选地，在所述碰撞类型为后方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离；
第一获取子模块，用于获取所述当前车辆与前方车辆的当前距离；
第二确定子模块，用于在所述当前距离小于或者等于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于非安全状态；
所述第二确定子模块，还用于在所述当前距离大于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于安全状态。
可选地，所述第一确定子模块，用于：
获取预设减速度；
确定所述当前速度在所述预设减速度的作用下行驶的目标距离；
将所述目标距离确定为所述安全距离。
可选地，在所述碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆方向盘的旋转方向和所述当前车辆的周边环境状态，所述第一确定模块，包括：
第三确定子模块，用于在所述碰撞类型为左侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内不存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态；
第四确定子模块，用于在所述碰撞类型为右侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内不存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态。
可选地，在所述碰撞类型为前方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述第一确定模块，用于：
若所述当前速度等于零，则确定所述当前车辆处于安全状态；
若所述当前速度不等于零，则确定所述当前车辆处于非安全状态。
可选地，所述第二确定模块，包括：
第五确定子模块，用于根据所述驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；
第六确定子模块，用于在所述驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为非理智状态；
所述第六确定子模块，还用于在所述驾驶参数变化率小于所述预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为理智状态。
可选地，所述装置还包括：
第二控制模块，用于在确定所述当前车辆处于非安全状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
在本公开的第三方面提供一种车辆，包括以上第二方面所述的控制车辆制动的装置。
上述技术方案，通过在当前车辆发生碰撞之后，根据碰撞类型结合当前车辆的行驶信息确定车辆的安全状态，并在确定所述当前车辆处于安全状态的情况下，若驾驶员处于非理智状态，则控制当前车辆制动，这样，能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆制动的方法的流程图；
图2是本公开一示例性实施例示出的确定当前距离的示意图；
图3是本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆制动的装置的框图；
图4是根据图3所示实施例示出的一种控制车辆制动的装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的应用场景进行以下说明，本公开可以应用于车辆发生碰撞之后，避免二次碰撞或者缓解二次碰撞造成的损害的过程中，其中，该车辆可以是燃油车辆，纯电动车辆或者混合动力车辆。目前，为了避免车辆发生二次碰撞，通常会在车辆上搭载具有二次碰撞缓解功能的控制装置，用于在发生一次碰撞之后，通过控制车辆刹停的方式避免由于行驶环境的影响或者由于驾驶失误造成的二次碰撞，通常在无法避免二次碰撞的情况下，通过控制车辆刹停也能够降低二次碰撞带来的损害。相关技术中涉及的二次碰撞缓解功能，通常会在发生一次碰撞之后，屏蔽驾驶员的驾驶操作，即不考虑驾驶员的主动干预对缓解碰撞的影响，直接控制车辆刹停。考虑到，在很多碰撞工况下，直接刹停并不利于减缓碰撞对车辆的损害，例如，后方碰撞中，若直接刹停，会使碰撞车辆本身吸收所有碰撞本身产生的能量冲击，会不利于缓解对碰撞车辆造成的损害；而且，考虑到在发生碰撞之后，某些驾驶经验丰富的驾驶员实施地主观避险操作通常能够灵活且有效的避障，从而能够有效避免二次碰撞或者降低二次碰撞带来的损害，而相关技术中的二次碰撞缓解功能却会屏蔽驾驶员所有的驾驶操作，不能使有益的主观避险操作在避免发生二次碰撞过程中发挥相应的作用，会不利于提升避免二次碰撞的灵活性。
为了解决上述技术问题，本公开提供一种控制车辆制动的方法、装置及车辆，该方法通过在当前车辆发生碰撞之后，根据碰撞类型结合当前车辆的行驶信息确定车辆的安全状态，并在确定所述当前车辆处于安全状态的情况下，若驾驶员处于非理智状态，则控制当前车辆制动，这样，能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆制动的方法的流程图；参见图1，所述方法可以包括以下步骤：
步骤101，在当前车辆发生碰撞之后，获取该当前车辆的碰撞类型。
其中，该碰撞类型可以包括前方碰撞，后方碰撞，左侧碰撞和后侧碰撞。该碰撞类型可以通过设置在车辆不同部位的压力传感器确定，例如，设置在车辆后方的压力传感器检测到压力信号，则确定属于后方碰撞，设置在车辆左侧的压力传感器检测到压力信号，则确定属于左侧碰撞。
需要指出的是，现有技术中确定碰撞类型的具体实施方式较多，本公开中确定碰撞类型的具体实施方式可以参考现有技术中的任一种确定碰撞类型的实施方式，本公开对此不作限定。
步骤102，根据该碰撞类型获取该当前车辆的行驶信息。
其中，在该碰撞类型为后方碰撞或者前方碰撞的情况下，该行驶信息包括该当前车辆的当前速度；在该碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，该行驶信息包括该当前车辆方向盘的旋转方向和该当前车辆的周边环境状态，该周边环境状态，用于表征述该当前车辆的右侧的第一预设区域内是否存在除该当前车辆外的障碍物，还用于表征该当前车辆的左侧的第二预设区域内是否存在除该当前车辆外的障碍物。
步骤103，根据该行驶信息确定该当前车辆是否处于安全状态。
其中，在该碰撞类型为后方碰撞的情况下，本步骤的实施方式为：根据该当前速度确定该当前车辆的安全距离；获取该当前车辆与前方车辆的当前距离；在该当前距离小于或者等于该安全距离的情况下，确定该当前车辆处于非安全状态；在该当前距离大于该安全距离的情况下，确定该当前车辆处于安全状态。
需要说明的是，该后方碰撞为后方车辆与当前车辆的尾部碰撞，该安全距离可以通过以下方式确定，获取预设减速度；确定该当前速度在该预设减速度的作用下行驶的目标距离；将该目标距离确定为该安全距离。该预设减速度可以是大于或者等于0.6g预设值，其中g为重力加速度。
示例地，若该当前车辆碰撞之后的当前速度为V1，预设减速度为0.6g，预设驾驶员的反应时间为t1，则该当前车辆停止需要的时间
Figure BDA0002563791780000081
该目标距离
Figure BDA0002563791780000082
从而得到该安全距离。
另外，该当前距离是当前车辆与前方车辆在当前时间下的距离，可以通过以下两种方式确定：
方式一，通过传统双目摄像头识别前方车辆与双目摄像头之间的夹角，在已知双目摄像头之间距离的情况下，通过以下公式计算得出该当前距离。
示例地，参见图2，图2是本公开一示例性实施例示出的确定当前距离的示意图，其中双目摄像头与前方车辆的夹角分别为θ1和θ2，双目摄像头之间的安装距离为Y，该当前距离Z可以通过以下公式计算得出：
Figure BDA0002563791780000091
Figure BDA0002563791780000092
方式二，直接通过设置在当前车辆上的雷达测算得出，该雷达测算的具体方式可以参见现有技术中的实施方式，本公开对此不作限定。
其中，在该碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，本步骤的实施方式为：
在该碰撞类型为左侧碰撞的情况下，若确定该周边环境状态表征该当前车辆的右侧的第一预设区域内存在除该当前车辆外的障碍物，且该旋转方向为向右旋转，则确定该当前车辆处于非安全状态；若确定该周边环境状态表征该当前车辆的右侧的第一预设区域内不存在除该当前车辆外的障碍物，且该旋转方向为向右旋转，则确定该当前车辆处于安全状态；
在该碰撞类型为右侧碰撞的情况下，若确定该周边环境状态表征该当前车辆的左侧的第二预设区域内存在该障碍物，且该旋转方向为向左旋转，则确定该当前车辆处于非安全状态；若确定该周边环境状态表征该当前车辆的左侧的第二预设区域内不存在该障碍物，且该旋转方向为向左旋转，则确定该当前车辆处于安全状态。
需要说明的是，本公开中的前、后、左、右均是在车头方向为前，车尾方向为后的前提下确定的。该左侧碰撞为其他车辆与当前车辆的左侧碰撞，该右侧碰撞为其他车辆与当前车辆的右侧碰撞，该第一预设区域为与当前车辆右侧车门之间的距离小于或者等于预设距离阈值的区域范围该第二预设区域为与当前车辆左侧车门之间的距离小于或者等于预设距离阈值的区域范围。在该碰撞类型为左侧碰撞的情况下，一般会向车辆的右侧避障，若该第一预设区域内存在障碍物(包括车辆和非车辆的障碍物)，且方向盘的旋转方向为在向右旋转，则确定该当前车辆存在与该障碍物碰撞的危险，即当前车辆处于非安全状态；若第一预设区域内不存在障碍物，且方向盘的旋转方向为向右旋转，则确定该当前车辆不存在与该障碍物碰撞的危险，即当前车辆处于安全状态。同理，在该碰撞类型为右侧碰撞的情况下，通常会向车辆的左侧避障，若该第二预设区域内存在障碍物(包括车辆和非车辆的障碍物)，且方向盘的旋转方向为在向左旋转，则确定该当前车辆存在与该障碍物碰撞的危险，即当前车辆处于非安全状态；若第二预设区域内不存在障碍物，且方向盘的旋转方向为向左旋转，则确定该当前车辆不存在与该障碍物碰撞的危险，即当前车辆处于安全状态。
其中，在该碰撞类型为前方碰撞的情况下，本步骤的实施方式为：若该当前速度等于零，则确定该当前车辆处于安全状态；若该当前速度不等于零，则确定该当前车辆处于非安全状态。
需要说明的是，在该碰撞类型为前方碰撞的情况下，表征该当前车辆碰上了前方车辆，如果碰撞之后，该当前车辆还没有停止，则表征该当前车辆处于非安全状态，需要强制制动，以使该当前车辆停止；如果碰撞之后，该当前车辆停止，则表征该当前车辆处于安全状态，不需要再进行制动。
本步骤中，在确定该当前车辆处于安全状态的情况下，执行步骤104至步骤105，在确定该当前车辆处于非安全状态的情况下，执行步骤106。
步骤104，获取该当前车辆的驾驶参数信息，并根据该驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态。
其中，该驾驶参数信息可以包括加速踏板开度，制动踏板开度和方向盘转角中的至少一个，该意识状态包括非理智状态和理智状态。
本步骤中一种可能的实施方式为：根据该驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；在该驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定该驾驶员的驾驶状态为非理智状态；在该驾驶参数变化率小于该预设变化量阈值的情况下，确定该驾驶员的驾驶状态为理智状态。
需要说明的是，在该驾驶参数信息包括加速踏板开度的情况下，该驾驶参数变化率包括加速踏板开度变化率，该预设变化量阈值包括第一预设阈值；在该驾驶参数信息包括制动踏板开度的情况下，该驾驶参数变化率包括制动踏板开度变化率，该预设变化量阈值包括第二预设阈值；在该驾驶参数信息包括方向盘转角的情况下，该驾驶参数变化率包括方向盘转角变化率，该预设变化量阈值包括第三预设阈值。
示例地，该加速踏板开度变化率可以通过两次分别采集的加速踏板开度的变化量与两次采集加速踏板开度的时间间隔的比值确定，同理，该制动踏板开度变化率和该方向盘转角的变化率也可以通过两次采集结果的变化量与两次采集的时间间隔的比值确定得出。
另外，由于在驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，能够确定驾驶员实施了过度操作，通常在过分紧张或者受到惊吓的情况下，容易出现该过度操作现象，因此，能够确定驾驶员的意识属于非理智状态；而在驾驶参数变化率小于预设变化量阈值的情况下，表征驾驶员当前没有过分紧张，能够理智的实施驾驶行为，因此，能够确定驾驶员的意识属于理智状态。
步骤105，确定该意识状态是否为该非理智状态。
本步骤中，在确定该意识状态为该非理智状态的情况下，执行步骤106，在确定该意识状态为理智状态的情况下，执行步骤107。
步骤106，控制该当前车辆制动。
本步骤中，可以通过输出相应的制动信号，控制车辆制动。
步骤107，获取驾驶员的驾驶操作信息，并根据该驾驶操作信息控制该当前车辆。
其中，该驾驶操作信息包括方向盘转向角度，制动踏板开度，加速踏板开度等操作信息。
上述技术方案，通过在当前车辆发生碰撞之后，根据碰撞类型结合当前车辆的行驶信息确定车辆的安全状态，并在确定该当前车辆处于安全状态的情况下，若驾驶员处于非理智状态，则控制当前车辆制动，这样，能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。
图3是本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆制动的装置的框图；参见图3，该装置可以包括：
第一获取模块301，用于在当前车辆发生碰撞之后，获取该当前车辆的碰撞类型；
第二获取模块302，用于根据该碰撞类型获取该当前车辆的行驶信息；
第一确定模块303，用于根据该行驶信息确定该当前车辆是否处于安全状态；
第二确定模块304，用于在确定该当前车辆处于安全状态的情况下，获取该当前车辆的驾驶参数信息，并根据该驾驶参数信息确定驾驶员的状态，该状态包括非理智状态和理智状态；
第一控制模块305，用于在确定该状态为该非理智状态的情况下，控制该当前车辆制动。
上述技术方案，通过在当前车辆发生碰撞之后，根据碰撞类型结合当前车辆的行驶信息确定车辆的安全状态，并在确定该当前车辆处于安全状态的情况下，若驾驶员处于非理智状态，则控制当前车辆制动，这样，能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。
图4是根据图3所示实施例示出的一种控制车辆制动的装置的框图；参见图4，在该碰撞类型为后方碰撞的情况下，该行驶信息包括该当前车辆的当前速度，该第一确定模块303，包括：
第一确定子模块3031，用于根据该当前速度确定该当前车辆的安全距离；
获取子模块3032，用于获取该当前车辆与前方车辆的当前距离；
第二确定子模块3033，用于在该当前距离小于或者等于该安全距离的情况下，确定该当前车辆处于非安全状态；
该第二确定子模块3033，还用于在该当前距离大于该安全距离的情况下，确定该当前车辆处于安全状态。
可选地，该第一确定子模块3031，用于：
获取预设减速度；
确定该当前速度在该预设减速度的作用下行驶的目标距离；
将该目标距离确定为该安全距离。
可选地，在该碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，该行驶信息包括该当前车辆方向盘的旋转方向和该当前车辆的周边环境状态，该第一确定模块303，包括：
第三确定子模块3034，用于在该碰撞类型为左侧碰撞的情况下，若确定该周边环境状态表征该当前车辆的右侧的第一预设区域内存在除该当前车辆外的障碍物，且该旋转方向为向右旋转，则确定该当前车辆处于非安全状态；若确定该周边环境状态表征该当前车辆的右侧的第一预设区域内不存在除该当前车辆外的障碍物，且该旋转方向为向右旋转，则确定该当前车辆处于安全状态；
第四确定子模块3035，用于在该碰撞类型为右侧碰撞的情况下，若确定该周边环境状态表征该当前车辆的左侧的第二预设区域内存在该障碍物，且该旋转方向为向左旋转，则确定该当前车辆处于非安全状态；若确定该周边环境状态表征该当前车辆的左侧的第二预设区域内不存在该障碍物，且该旋转方向为向左旋转，则确定该当前车辆处于安全状态。
可选地，在该碰撞类型为前方碰撞的情况下，该行驶信息包括该当前车辆的当前速度，该第一确定模块303，用于：
若该当前速度等于零，则确定该当前车辆处于安全状态；
若该当前速度不等于零，则确定该当前车辆处于非安全状态。
可选地，该第二确定模块304，包括：
第五确定子模块3041，用于根据该驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；
第六确定子模块3042，用于在该驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定该驾驶员的驾驶状态为非理智状态；
该第六确定子模块3042，还用于在该驾驶参数变化率小于该预设变化量阈值的情况下，确定该驾驶员的驾驶状态为理智状态。
可选地，该装置还包括：
第二控制模块306，用于在确定该当前车辆处于非安全状态的情况下，控制该当前车辆制动。
上述技术方案，通过在当前车辆发生碰撞之后，根据碰撞类型结合当前车辆的行驶信息确定车辆的安全状态，并在确定该当前车辆处于安全状态的情况下，若驾驶员处于非理智状态，则控制当前车辆制动，这样，能够综合考虑碰撞之后当前车辆的行驶信息以及驾驶员的意识状态对发生二次碰撞的影响，能够避免在驾驶员实施地有益的主观避险操作被屏蔽的问题，从而能够灵活有效的避免二次碰撞，减缓碰撞对车辆的损害。
在本公开的另一示例性实施例中提供一种车辆，包括以上图3和图4所示的控制车辆制动的装置。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种控制车辆制动的方法，其特征在于，所述方法包括：
在当前车辆发生碰撞之后，获取所述当前车辆的碰撞类型，所述碰撞类型包括前方碰撞，后方碰撞，左侧碰撞和后侧碰撞；
根据所述碰撞类型获取所述当前车辆的行驶信息；
根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态；
在确定所述当前车辆处于所述安全状态的情况下，获取所述当前车辆的驾驶参数信息，并根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，所述意识状态包括非理智状态和理智状态；
在确定所述意识状态为所述非理智状态的情况下，控制所述当前车辆制动；
所述根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，包括：
根据所述驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；
在所述驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为非理智状态；
在所述驾驶参数变化率小于所述预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为理智状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述碰撞类型为后方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离；
获取所述当前车辆与前方车辆的当前距离；
在所述当前距离小于或者等于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于非安全状态；
在所述当前距离大于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于安全状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离，包括：
获取预设减速度；
确定所述当前速度在所述预设减速度的作用下行驶的目标距离；
将所述目标距离确定为所述安全距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述碰撞类型为左侧碰撞或者右侧碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆方向盘的旋转方向和所述当前车辆的周边环境状态，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
在所述碰撞类型为左侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的右侧的第一预设区域内不存在除所述当前车辆外的障碍物，且所述旋转方向为向右旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态；
在所述碰撞类型为右侧碰撞的情况下，若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于非安全状态；若确定所述周边环境状态表征所述当前车辆的左侧的第二预设区域内不存在所述障碍物，且所述旋转方向为向左旋转，则确定所述当前车辆处于安全状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述碰撞类型为前方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态，包括：
若所述当前速度等于零，则确定所述当前车辆处于安全状态；
若所述当前速度不等于零，则确定所述当前车辆处于非安全状态。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述当前车辆处于非安全状态的情况下，控制所述当前车辆制动。
7.一种控制车辆制动的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于在当前车辆发生碰撞之后，获取所述当前车辆的碰撞类型，所述碰撞类型包括前方碰撞，后方碰撞，左侧碰撞和后侧碰撞；
第二获取模块，用于根据所述碰撞类型获取所述当前车辆的行驶信息；
第一确定模块，用于根据所述行驶信息确定所述当前车辆是否处于安全状态；
第二确定模块，用于在确定所述当前车辆处于安全状态的情况下，获取所述当前车辆的驾驶参数信息，并根据所述驾驶参数信息确定驾驶员的意识状态，所述意识状态包括非理智状态和理智状态；
第一控制模块，用于在确定所述意识状态为所述非理智状态的情况下，控制所述当前车辆制动；
所述第二确定模块，包括：
第五确定子模块，用于根据所述驾驶参数信息确定驾驶参数变化率；
第六确定子模块，用于在所述驾驶参数变化率大于或者等于预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为非理智状态；
所述第六确定子模块，还用于在所述驾驶参数变化率小于所述预设变化量阈值的情况下，确定所述驾驶员的驾驶状态为理智状态。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述碰撞类型为后方碰撞的情况下，所述行驶信息包括所述当前车辆的当前速度，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述当前速度确定所述当前车辆的安全距离；
第一获取子模块，用于获取所述当前车辆与前方车辆的当前距离；
第二确定子模块，用于在所述当前距离小于或者等于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于非安全状态；
所述第二确定子模块，还用于在所述当前距离大于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆处于安全状态。
9.一种车辆，其特征在于，包括以上权利要求7或8所述的控制车辆制动的装置。
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