CN109131277A - 一种自动紧急制动***的人机协调控制*** - Google Patents

一种自动紧急制动***的人机协调控制*** Download PDF

Info

Publication number
CN109131277A
CN109131277A CN201810769525.XA CN201810769525A CN109131277A CN 109131277 A CN109131277 A CN 109131277A CN 201810769525 A CN201810769525 A CN 201810769525A CN 109131277 A CN109131277 A CN 109131277A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control
vehicle
automatic emergency
brake system
emergency brake
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810769525.XA
Other languages
English (en)
Inventor
聂石启
李春
谢伯元
邱远红
何朝东
谭福伦
李春茂
顾治平
黄苏杭
金远波
王夫
王一夫
马云朕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
King Long United Automotive Industry Suzhou Co Ltd
Original Assignee
ZHEJIANG RONGZHONG MACHINERY CO Ltd
King Long United Automotive Industry Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZHEJIANG RONGZHONG MACHINERY CO Ltd, King Long United Automotive Industry Suzhou Co Ltd filed Critical ZHEJIANG RONGZHONG MACHINERY CO Ltd
Priority to CN201810769525.XA priority Critical patent/CN109131277A/zh
Publication of CN109131277A publication Critical patent/CN109131277A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/09—Complex systems; Conjoint control of two or more vehicle active control systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动紧急制动***的人机协调控制***，自动紧急制动***的主控制器包括碰撞危险状况辨识模块、报警和制动控制策略模块、以及人机协调控制机制模块；所述碰撞危险状况辨识模块判断车辆目前所处的危险状况；所述报警和制动控制策略模块通过相应的控制策略，得到对应的控制方案；所述人机协调控制机制模块，当驾驶员主动控制车辆时，主控制器中断控制权；当报警和制动控制策略模块控制车辆完全制动减速时，屏蔽驾驶员操纵信息，保持报警和制动控制策略模块控制权。本发明通过合理的人机协调控制机制设置，在自动紧急制动***工作的过程中，协调驾驶员与自动紧急制动***之间的控制权转移，确保整车更安全，更人性化。

Description

一种自动紧急制动***的人机协调控制***
技术领域
本发明涉及车辆自动紧急制动，特别涉及一种自动紧急制动***的人机协调控制***。
背景技术
自动紧急制动***能够自动探测前方可能发生的碰撞并主动控制商用车制动***使车辆减速以降低速度或避免碰撞的***。自动紧急制动***是保证车辆行驶安全，减轻或者避免追尾碰撞事故的有效手段。
自动紧急制动***工作时，要避免与驾驶员对车辆的控制产生冲突。在自动紧急制动***工作的不同阶段，当驾驶员主动通过某个动作或一些动作的组合来控制车辆时，自动紧急制动***应根据当前的危险状况，选择适当的退出时机或保持对车辆的控制，交出对车辆的控制权或继续控制。这要求自动紧急制动***具备人机协调的控制机制，使得车辆在紧急状态下实现平稳的控制权交接，一方面保证驾驶员对车辆的绝对控制权，另一方面又能保证车辆的行驶安全性。
发明内容
本发明目的是：提供一种自动紧急制动***的人机协调控制***，在自动紧急制动***工作的过程中，自动协调驾驶员与自动紧急制动***之间的控制权转移。
本发明的技术方案是：
一种自动紧急制动***的人机协调控制***，包括依次连接的驾驶员操纵机构、仪表板控制器或车身控制器、自动紧急制动***的主控制器和自动紧急制动***执行器，所述仪表板控制器或车身控制器还连接有报警蜂鸣器和报警灯；
自动紧急制动***的主控制器包括碰撞危险状况辨识模块、报警和制动控制策略模块、以及人机协调控制机制模块：
所述碰撞危险状况辨识模块采集环境数据，判断车辆目前所处的危险状况；
所述报警和制动控制策略模块根据碰撞危险状况辨识模块计算得到的危险状况，通过相应的控制策略，得到对应的控制方案；
所述人机协调控制机制模块采集驾驶员操纵车辆的信息，以及报警和制动控制策略模块的控制方案要求；当驾驶员主动控制车辆时，人机协调控制机制模块使自动紧急制动***的主控制器中断控制权；当报警和制动控制策略模块控制车辆完全制动减速时，人机协调控制机制模块屏蔽驾驶员操纵信息，继续控制车辆直到停车，保持报警和制动控制策略模块控制权。
优选的，所述驾驶员操纵机构包括转向灯、驻车制动、制动踏板、油门踏板、档位、自动紧急制动***开关；驾驶员可以通过手或脚部动作对车辆进行操纵，操纵动作信号转化为开关信号或模拟信号对外传输，被仪表板控制器或车身控制器检测到。
优选的，所述仪表板控制器或车身控制器检测到驾驶员的操纵动作信号后，通过计算、转换和打包，封装成CAN报文的形式，按规定的协议和频率，通过整车CAN总线对外发送。
优选的，所述自动紧急制动***的主控制器与整车CAN总线连接，实时接收和解析整车CAN报文中驾驶员的操纵信息，并向仪表板控制器或车身控制器发送报警信息，并通过自动紧急制动***执行器控制车辆的主动制动；当车辆处于危险状态，而驾驶员没有意识到危险时，通过CAN总线发送报警信息给仪表板控制器或车身控制器；当车辆处于危险状态，驾驶员正在操纵车辆时，自动紧急制动***交出控制权，由驾驶员控制车辆。
优选的，自动紧急制动***执行器为可通过电控实现主动制动的装置；自动紧急制动***的主控制器通过自动紧急制动***执行器主动制动，或驾驶员踩下制动踏板的方式通过自动紧急制动***执行器实现制动。
优选的，所述报警和制动控制策略模块计算得到的危险等级，通过相应的控制策略，得到的对应控制方案包括：对于1级报警，为蜂鸣器提示；对于2级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示；对于3级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示，以及部分制动减速；对于4级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示，以及完全制动减速。
优选的，当车辆进入4级报警状态，开始完全制动减速时，人机协调控制机制模块屏蔽驾驶员操纵信息，继续控制车辆直到停车，保持控制权。
优选的，所述碰撞危险状况辨识模块从环境传感器采集数据，环境传感器包括毫米波雷达、车载摄像头。
本发明的优点是：
本发明的自动紧急制动***的人机协调控制***，通过合理的人机协调控制机制设置，在自动紧急制动***工作的过程中，本发明协调驾驶员与自动紧急制动***之间的控制权转移，确保整车更安全，更人性化。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明自动紧急制动***的人机协调控制***的硬件结构原理图；
图2为本发明自动紧急制动***主控制器功能结构原理图；
图3为本发明自动紧急制动***人机协调控制机制原理图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的自动紧急制动***的人机协调控制***，包括依次连接的驾驶员操纵机构（包括转向灯、驻车制动、制动踏板、油门踏板、档位、自动紧急制动***开关）、仪表板控制器或车身控制器、自动紧急制动***的主控制器和自动紧急制动***执行器，所述仪表板控制器或车身控制器还连接有报警蜂鸣器和报警灯。所述自动紧急制动***执行器还连接有控制其执行的制动踏板。
如图2所示，所示自动紧急制动***的主控制器包括碰撞危险状况辨识模块、报警和制动控制策略模块、以及人机协调控制机制模块：
所示碰撞危险状况辨识模块从环境传感器，例如毫米波雷达、车载摄像头等，采集数据，通过一定的算法判断车辆目前所处的危险状况。
所述报警和制动控制策略模块根据碰撞危险状况辨识模块计算得到的危险状况，通过相应的控制策略，得到对应的控制方案；一般来说：对于1级报警，为蜂鸣器提示；对于2级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示；对于3级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示，以及部分制动减速；对于4级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示，以及完全制动减速。
所述人机协调控制机制模块采集驾驶员操纵车辆的信息，以及报警和制动控制策略模块的控制方案要求；当驾驶员主动控制车辆时，人机协调控制机制模块使自动紧急制动***的主控制器中断控制权；当报警和制动控制策略模块控制车辆完全制动减速时，人机协调控制机制模块屏蔽驾驶员操纵信息，继续控制车辆直到停车，保持报警和制动控制策略模块控制权。当车辆进入4级报警状态，开始完全制动减速时，人机协调控制机制模块屏蔽驾驶员操纵信息，继续控制车辆直到停车，保持控制权。
所述驾驶员操纵机构包括转向灯、驻车制动、制动踏板、油门踏板、档位、自动紧急制动***开关；驾驶员可以通过手或脚部动作对车辆进行操纵，操纵动作信号转化为开关信号或模拟信号对外传输，被仪表板控制器或车身控制器检测到。
所述仪表板控制器或车身控制器检测到驾驶员的操纵动作信号后，通过计算、转换和打包，封装成CAN报文的形式，按规定的协议和频率，通过整车CAN总线对外发送。自动紧急制动***的主控制器可以采集到这些信息。仪表板控制器或车身控制器可以通过整车CAN总线接收自动紧急制动***的主控制器的报警信息，通过控制蜂鸣器和报警灯向驾驶员报警。
所述自动紧急制动***的主控制器与整车CAN总线连接，实时接收和解析整车CAN报文中驾驶员的操纵信息，并向仪表板控制器或车身控制器发送报警信息，并通过自动紧急制动***执行器控制车辆的主动制动；当车辆处于危险状态，而驾驶员没有意识到危险时，通过CAN总线发送报警信息给仪表板控制器或车身控制器；当车辆处于危险状态，驾驶员正在操纵车辆时，自动紧急制动***交出控制权，由驾驶员控制车辆。
自动紧急制动***执行器为可通过电控实现主动制动的装置；自动紧急制动***的主控制器通过自动紧急制动***执行器主动制动，或驾驶员踩下制动踏板的方式通过自动紧急制动***执行器实现制动。自动紧急制动***的执行机构可以将制动压力（气压、液压）传达到车轮的制动缸，实现车辆的制动。
如图3所示，自动紧急制动***人机协调控制机制通过判断当前所处的报警等级与驾驶员操纵动作来协调报警和主动制动机构的控制动作。首先判断驾驶员是否关闭紧急制动***，如果是则由驾驶员控制车辆，否则报警等级为4级；然后依次判断驾驶员是否挂倒挡、打转向灯、踩下制动踏板、油门踩到底、拉起手刹，如果是则由驾驶员控制车辆，否则依据车辆目前所处的危险状况报警等级分为1-3级。
所述报警和制动控制策略模块计算得到的危险等级，通过相应的控制策略，得到的对应控制方案，包括：对于1级报警，为蜂鸣器提示；对于2级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示；对于3级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示，以及部分制动减速；对于4级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示，以及完全制动减速。当车辆进入4级报警状态，开始完全制动减速时，人机协调控制机制模块屏蔽驾驶员操纵信息，继续控制车辆直到停车，保持控制权。
具体实施时，在某系列车型中配置了本发明的自动紧急制动***的人机协调控制***，并通过对静止目标、动态目标、弯道和误报警性能测试等，均能满足预先设置的设计要求、性能目标和人机协调控制机制。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动紧急制动***的人机协调控制***，其特征在于：包括依次连接的驾驶员操纵机构、仪表板控制器或车身控制器、自动紧急制动***的主控制器和自动紧急制动***执行器，所述仪表板控制器或车身控制器还连接有报警蜂鸣器和报警灯；
自动紧急制动***的主控制器包括碰撞危险状况辨识模块、报警和制动控制策略模块、以及人机协调控制机制模块：
所述碰撞危险状况辨识模块采集环境数据，判断车辆目前所处的危险状况；
所述报警和制动控制策略模块根据碰撞危险状况辨识模块计算得到的危险状况，通过相应的控制策略，得到对应的控制方案；
所述人机协调控制机制模块采集驾驶员操纵车辆的信息，以及报警和制动控制策略模块的控制方案要求；当驾驶员主动控制车辆时，人机协调控制机制模块使自动紧急制动***的主控制器中断控制权；当报警和制动控制策略模块控制车辆完全制动减速时，人机协调控制机制模块屏蔽驾驶员操纵信息，继续控制车辆直到停车，保持报警和制动控制策略模块控制权。
2.根据权利要求1所述的自动紧急制动***的人机协调控制***，其特征在于：所述驾驶员操纵机构包括转向灯、驻车制动、制动踏板、油门踏板、档位、自动紧急制动***开关；驾驶员可以通过手或脚部动作对车辆进行操纵，操纵动作信号转化为开关信号或模拟信号对外传输，被仪表板控制器或车身控制器检测到。
3.根据权利要求2所述的自动紧急制动***的人机协调控制***，其特征在于：所述仪表板控制器或车身控制器检测到驾驶员的操纵动作信号后，通过计算、转换和打包，封装成CAN报文的形式，按规定的协议和频率，通过整车CAN总线对外发送。
4.根据权利要求3所述的自动紧急制动***的人机协调控制***，其特征在于：所述自动紧急制动***的主控制器与整车CAN总线连接，实时接收和解析整车CAN报文中驾驶员的操纵信息，并向仪表板控制器或车身控制器发送报警信息，并通过自动紧急制动***执行器控制车辆的主动制动；当车辆处于危险状态，而驾驶员没有意识到危险时，通过CAN总线发送报警信息给仪表板控制器或车身控制器；当车辆处于危险状态，驾驶员正在操纵车辆时，自动紧急制动***交出控制权，由驾驶员控制车辆。
5.根据权利要求4所述的自动紧急制动***的人机协调控制***，其特征在于：自动紧急制动***执行器为可通过电控实现主动制动的装置；自动紧急制动***的主控制器通过自动紧急制动***执行器主动制动，或驾驶员踩下制动踏板的方式通过自动紧急制动***执行器实现制动。
6.根据权利要求1所述的自动紧急制动***的人机协调控制***，其特征在于：所述报警和制动控制策略模块计算得到的危险等级，通过相应的控制策略，得到的对应控制方案包括：对于1级报警，为蜂鸣器提示；对于2级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示；对于3级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示，以及部分制动减速；对于4级报警，为蜂鸣器加报警灯闪烁提示，以及完全制动减速。
7.根据权利要求6所述的自动紧急制动***的人机协调控制***，其特征在于：当车辆进入4级报警状态，开始完全制动减速时，人机协调控制机制模块屏蔽驾驶员操纵信息，继续控制车辆直到停车，保持控制权。
8.根据权利要求1所述的自动紧急制动***的人机协调控制***，其特征在于：所述碰撞危险状况辨识模块从环境传感器采集数据，环境传感器包括毫米波雷达、车载摄像头。
CN201810769525.XA 2018-07-13 2018-07-13 一种自动紧急制动***的人机协调控制*** Pending CN109131277A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810769525.XA CN109131277A (zh) 2018-07-13 2018-07-13 一种自动紧急制动***的人机协调控制***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810769525.XA CN109131277A (zh) 2018-07-13 2018-07-13 一种自动紧急制动***的人机协调控制***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109131277A true CN109131277A (zh) 2019-01-04

Family

ID=64800607

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810769525.XA Pending CN109131277A (zh) 2018-07-13 2018-07-13 一种自动紧急制动***的人机协调控制***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109131277A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111731243A (zh) * 2020-06-30 2020-10-02 长城汽车股份有限公司 控制车辆制动的方法、装置及车辆
CN112311856A (zh) * 2020-10-09 2021-02-02 南京理工大学 一种基于云平台的公交车辆安全远程控制***和方法
CN112596397A (zh) * 2021-03-03 2021-04-02 北京理工大学 电动汽车信息物理融合自动紧急制动控制***及设计方法
CN117622226A (zh) * 2024-01-23 2024-03-01 交通运输部公路科学研究所 一种无人驾驶车辆风险应急停车装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007023668A1 (ja) * 2005-08-24 2007-03-01 Hino Motors, Ltd. 自動制動制御装置
CN202499101U (zh) * 2011-12-13 2012-10-24 湖南大学 一种电动车的智能紧急制动控制装置
CN104149728A (zh) * 2013-05-14 2014-11-19 株式会社电装 碰撞缓解设备
JP5649641B2 (ja) * 2012-12-17 2015-01-07 ダイハツ工業株式会社 運転支援装置
CN105473408A (zh) * 2013-08-20 2016-04-06 奥迪股份公司 机动车和用于控制机动车的方法
JP2017114427A (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 株式会社デンソー 車両制御装置及び車両制御方法
CN206765975U (zh) * 2017-03-21 2017-12-19 董德磊 一种汽车防撞***
CN108189709A (zh) * 2018-02-07 2018-06-22 深圳市布谷鸟科技有限公司 一种电动汽车制动***的控制方法及电动汽车
US10007269B1 (en) * 2017-06-23 2018-06-26 Uber Technologies, Inc. Collision-avoidance system for autonomous-capable vehicle

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007023668A1 (ja) * 2005-08-24 2007-03-01 Hino Motors, Ltd. 自動制動制御装置
CN202499101U (zh) * 2011-12-13 2012-10-24 湖南大学 一种电动车的智能紧急制动控制装置
JP5649641B2 (ja) * 2012-12-17 2015-01-07 ダイハツ工業株式会社 運転支援装置
CN104149728A (zh) * 2013-05-14 2014-11-19 株式会社电装 碰撞缓解设备
CN105473408A (zh) * 2013-08-20 2016-04-06 奥迪股份公司 机动车和用于控制机动车的方法
JP2017114427A (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 株式会社デンソー 車両制御装置及び車両制御方法
CN206765975U (zh) * 2017-03-21 2017-12-19 董德磊 一种汽车防撞***
US10007269B1 (en) * 2017-06-23 2018-06-26 Uber Technologies, Inc. Collision-avoidance system for autonomous-capable vehicle
CN108189709A (zh) * 2018-02-07 2018-06-22 深圳市布谷鸟科技有限公司 一种电动汽车制动***的控制方法及电动汽车

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111731243A (zh) * 2020-06-30 2020-10-02 长城汽车股份有限公司 控制车辆制动的方法、装置及车辆
CN111731243B (zh) * 2020-06-30 2021-12-10 长城汽车股份有限公司 控制车辆制动的方法、装置及车辆
WO2022001730A1 (zh) * 2020-06-30 2022-01-06 长城汽车股份有限公司 控制车辆制动的方法、设备、程序、介质及车辆
CN112311856A (zh) * 2020-10-09 2021-02-02 南京理工大学 一种基于云平台的公交车辆安全远程控制***和方法
CN112596397A (zh) * 2021-03-03 2021-04-02 北京理工大学 电动汽车信息物理融合自动紧急制动控制***及设计方法
CN117622226A (zh) * 2024-01-23 2024-03-01 交通运输部公路科学研究所 一种无人驾驶车辆风险应急停车装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109131277A (zh) 一种自动紧急制动***的人机协调控制***
US10793147B2 (en) Vehicle surrounding monitoring device
KR102360635B1 (ko) 운전 지원 장치
CN106427956B (zh) 对机动车的减速装置的控制
US10890908B2 (en) Vehicle control system and action plan system provided with same
US9150200B2 (en) Method and apparatus for changing an autonomously travelling motor vehicle to a safe state
KR102401518B1 (ko) 충돌 회피 지원 장치
CN103079917B (zh) 车辆控制装置
CN112428969B (zh) 驾驶辅助装置
US10773647B2 (en) Method for triggering an automatic emergency braking process with variable warning time period
CN108189709B (zh) 一种电动汽车制动***的控制方法及电动汽车
CN101767539B (zh) 一种汽车巡航控制方法及巡航装置
CN106335448A (zh) 紧急时车辆控制装置
US10893716B2 (en) Advanced warning lighting systems and methods for motorcycle helmets
CN106335365A (zh) 紧急时车辆控制装置
US10759338B1 (en) Intelligent detection and tail light control system for automobiles and control method thereof
KR20170042248A (ko) 차량의 운전자의 적응 반응 시간을 결정하기 위한 방법 및 장치
JP7147733B2 (ja) 衝突回避支援装置
CN106335366A (zh) 紧急时车辆控制装置
US20200298887A1 (en) Vehicle, control system of vehicle, and control method of vehicle
JP6881175B2 (ja) 運転支援装置、および、運転支援装置の制御方法
CN105658488A (zh) 制动装置
CN106004671A (zh) 一种交叉路口车辆防碰撞***及防碰撞方法
CN113104008A (zh) 驾驶支援装置
WO2020023060A1 (en) Advanced warning lighting systems and methods

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20200821

Address after: 215123, No. 288, Hung Tung Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu

Applicant after: KINGLONG UNITED AUTOMOTIVE INDUSTRY (SUZHOU) Co.,Ltd.

Applicant after: Zhejiang zhengchuang Technology Co., Ltd

Address before: 215123, No. 288, Hung Tung Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu

Applicant before: KINGLONG UNITED AUTOMOTIVE INDUSTRY (SUZHOU) Co.,Ltd.

Applicant before: ZHEJIANG RONGZHONG MACHINERY Co.,Ltd.

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190104