CN111721237A - 全自动多频离焦投影三维成像测量***及其测量方法 - Google Patents

全自动多频离焦投影三维成像测量***及其测量方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111721237A
CN111721237A CN202010618251.1A CN202010618251A CN111721237A CN 111721237 A CN111721237 A CN 111721237A CN 202010618251 A CN202010618251 A CN 202010618251A CN 111721237 A CN111721237 A CN 111721237A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
grating
binary
frequency
phase
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010618251.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111721237B (zh
Inventor
韩希珍
孙金霞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Oriental Croto Photoelectric Technology Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Oriental Croto Photoelectric Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Oriental Croto Photoelectric Technology Co Ltd filed Critical Suzhou Oriental Croto Photoelectric Technology Co Ltd
Priority to CN202010618251.1A priority Critical patent/CN111721237B/zh
Publication of CN111721237A publication Critical patent/CN111721237A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111721237B publication Critical patent/CN111721237B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2513—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2531—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object using several gratings, projected with variable angle of incidence on the object, and one detection device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明涉及一种全自动多频离焦投影三维成像测量***，该***包括投影仪、工业相机、调焦机构以及计算机；所述的计算机分别与调焦机构、投影仪和工业相机连接，调焦机构固定在投影仪上；投影仪用于将计算机生成的正弦光栅图像及二值光栅图投影到被测物体上；工业相机设置在被测物体前方，用于采集正弦光栅图像和二值光栅图像并将其传输给计算机；计算机以图像质量评价值作为依据，利用爬山法搜索到最佳离焦位置，进而实现多频离焦投影三维测量。本发明能够消除在三维成像过程中因离焦程度不变而带来的相位误差，提高了相位精度，实现了全自动测量。

Description

全自动多频离焦投影三维成像测量***及其测量方法
技术领域
本发明涉及三维信息重构技术领域，具体涉及一种全自动多频离焦投影三维成像测量***及其测量方法。
背景技术
科技与社会的日新月异呈现出对三维数据的巨大需求，推动着三维测量技术的快速发展，其在国防安全、先进制造、医疗诊断、文化教育、影视娱乐等领域的广泛应用，改善、丰富着人类的生活水平。现有的三维测量技术多种多样，根据是否运用光学传感获取信息可分为光学和非光学两大类。
数字光栅投影三维测量技术由于其非接触式、高普适性、高分辨率、高精度、高速等优点，成为目前光学三维测量领域的科学研究和产品研发的热点，得到越来越广泛的应用。
二值光栅离焦技术是指在使用投影仪投影时，调节镜头使得投影画面模糊，从而使投出的二值光栅图像接近正弦光栅。相对于传统的正弦光栅投影技术，二值光栅离焦技术具有很多优点：由于只使用两个灰度值，所以不需要非线性伽马校正；使用DLP投影仪不需要严格的相机曝光时间和同步；投影图像为二值图像，因此可实现更高的测量速度。
相位解包裹是数字光栅投影法中很重要的一步，为了提高相位解包裹的准确性，通常采用双频或多频相位解包裹方式，但是在二值光栅离焦技术中，难以实现双频或多频相移算法，因为难以在相同的离焦度下同时产生具有不同频率的高质量正弦条纹图案。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种全自动多频离焦投影三维成像测量***及其测量方法。
为解决上述技术问题，本发明的全自动多频离焦投影三维成像测量***包括投影仪、工业相机、调焦机构以及计算机；所述的计算机分别与调焦机构、投影仪和工业相机连接，调焦机构固定在投影仪上；投影仪用于将计算机生成的正弦光栅图像及二值光栅图投影到被测物体上；工业相机设置在被测物体前方，用于采集正弦光栅图像和二值光栅图像并将其传输给计算机；
所述的计算机包括调焦控制模块，图像生成模块，图像处理模块；
调焦控制模块：用于控制调焦机构实现投影仪离焦量的调整；
图像生成模块：用于生成两组高频和一组低频标准正弦光栅图及相应频率的二值光栅图，将标准正弦光栅图和二值光栅图存储到投影仪的存储器中；
图像处理模块：对正弦光栅图像进行相位解调得到正弦光栅相位图；对不同离焦量条件下采集到的相应频率的二值光栅图像进行相位解调得到二值光栅相位图；以正弦光栅相位图作为基准对二值光栅相位图进行质量评价得到评价值；用爬山法搜索到两个高频和一个低频对应的评价值最小的最佳离焦量位置；利用多频相移方法，根据两个高频和一个低频对应最佳离焦量位置采集的二值光栅图像求得准确相位，根据三维测量中的相位与三维坐标的映射关系得到被测物体表面的坐标，完成三维重建。
上述全自动多频离焦投影三维成像测量***的测量方法包括以下步骤：
步骤1、计算机生成两组高频和一组低频的同样大小的三组标准正弦光栅图，将三组标准正弦光栅图分别使用Floyd–Steinberg误差扩散方法进行抖动优化处理生成同样大小的三组二值光栅图；将标准正弦光栅图和二值光栅图存入投影仪内部存储器中；
步骤2、投影仪在聚焦模式下，将其中一个频率的一组标准正弦光栅图依次投影到被测物体表面，用工业相机对准被测物体表面采集正弦光栅图像并传输给计算机；计算机根据采集的一组正弦光栅图像计算得到正弦光栅相位图；
步骤3：投影仪在离焦模式下，将同频率的一组二值光栅图依次投影到被测物体表面；用工业相机对准被测物体表面采集二值光栅图像并传输给计算机，计算机根据采集的一组二值光栅图像进行相位解调，得到二值光栅相位图，再以正弦光栅相位图作为基准对二值光栅相位图进行质量评价得到评价值；
步骤4：通过计算机控制投影仪离焦机构进行离焦量调整，并采集相应离焦量下的一组二值光栅图像；计算机对此时得到的一组二值光栅图像进行相位解调得到相应的二值光栅相位图，以正弦光栅相位图作为基准对该二值光栅相位图进行质量评价，得到评价值；
步骤5：通过计算机控制投影仪离焦机构连续调整离焦量并采集多组二值光栅图像，重复步骤4得到各组二值光栅图像对应的评价值；用爬山法搜索到最小评价值对应的最佳离焦量位置，此时采集的二值光栅图像即为相应频率最佳离焦量位置的二值光栅图像；
步骤6：重复步骤2～5，得到另外两个频率对应的最佳离焦量位置的二值光栅图像；利用多频相移方法求得准确相位，根据三维测量中的相位与三维坐标的映射关系得到被测物体表面的坐标，进行三维重建，完成被测物体表面三维测量。
所述的评价值为归一化均方误差NMSE(I,Id)：
Figure BDA0002562171610000031
其中H和W分别为图像的高和宽，I(x,y)为标准正弦光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；Id(x,y)为采集得到的光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；整个式子反应了整体图像的亮度统计误差。
所述的评价值为均方误差MSE(I,Id):
Figure BDA0002562171610000032
其中H和W分别为图像的高和宽，I(x,y)为标准正弦光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；Id(x,y)为采集得到的光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；整个式子反应了整体图像的亮度统计误差。
所述的评价值为平均绝对误差MAE(I,Id):
Figure BDA0002562171610000033
其中H和W分别为图像的高和宽，I(x,y)为标准正弦光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；Id(x,y)为采集得到的光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；整个式子反应了整体图像的亮度统计误差。
本发明的优点和有益效果
为了解决在二值光栅离焦技术中，难以实现双频或多频相移算法的问题。本发明利用图像质量评价值作为依据，利用爬山法搜索到最佳离焦位置，进而实现全自动多频离焦投影三维测量，能够消除在三维成像过程中因离焦程度不变而带来的相位误差。相较于现有技术，本发明具有以下优点：使用二值光栅离焦技术，使得投影及图像采集速度得到较大提升，进而提升了三维成像速度；通过对采集到的光栅图像进行质量评价来进行自动离焦，很好的解决了不同频率的高质量标准正弦光栅图像需要不同的离焦量的问题；使用二值光栅离焦技术，投影仪不需要进行非线性校正，提高了相位精度；整个***工作流程全由计算机控制，实现了全自动测量。
附图说明
图1为本发明的整个三维成像测量***结构框图；
图2为本发明的三维成像测量方法流程图；
图3为本发明测得的石膏三维面片图像。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步说明。本发明的主要内容是通过对采集到的光栅图像进行质量评价来进行自动离焦，很好的解决了不同频率的高质量正弦光栅图像需要不同的离焦量的问题。
如图1所示，本发明的全自动多频离焦投影三维成像***包括投影仪、工业相机、调焦机构以及计算机；计算机分别与调焦机构、投影仪和工业相机连接；调焦机构固定在投影仪上，用于投影仪离焦量调整；投影仪用于将计算机生成的正弦光栅图像及二值光栅图投影到被测物体上；工业相机设置在被测物体前方，用于采集正弦光栅图像和二值光栅图像并将其传输给计算机。
所述的计算机包括调焦控制模块，图像生成模块，图像处理模块；
调焦控制模块：用于控制调焦机构的电机实现投影仪离焦量调整；
图像生成模块：用于生成两组高频和一组低频标准正弦光栅图及相应频率的二值光栅图，将标准正弦光栅图和二值光栅图存储到投影仪的存储器中；三组标准正弦光栅图像的周期分别为32、40和180个像素；每组包含有至少3张不同相位的正弦光栅图像；
图像处理模块：对正弦光栅图像进行相位解调得到正弦光栅相位图；对不同离焦量条件下采集到的相应频率的二值光栅图像进行相位解调得到二值光栅相位图；以正弦光栅相位图作为基准对二值光栅相位图进行质量评价得到评价值；用爬山法搜索到两个高频和一个低频对应的评价值最小的最佳离焦量位置；利用多频相移方法，根据两个高频和一个低频对应最佳离焦量位置采集的二值光栅图像求得准确相位，根据三维测量中的相位与三维坐标的映射关系得到被测物体表面的坐标，完成三维重建。
其中评价值为归一化均方误差NMSE(I,Id)，均方误差MSE(I,Id)，或者平均绝对误差MAE(I,Id)；具体表示为：
Figure BDA0002562171610000051
Figure BDA0002562171610000052
Figure BDA0002562171610000053
其中H和W分别为图像的高和宽，I为计算机生成的标准正弦光栅图像，Id为采集得到的光栅图像，I(x,y)为标准正弦光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；Id(x,y)为采集得到的光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；整个式子反应了整体图像的亮度统计误差；用爬山法搜索到两个高频和一个低频对应的评价值最小的最佳离焦量位置；利用多频相移方法，根据两个高频和一个低频对应最佳离焦量位置采集的光栅图像求得准确相位，根据三维测量中的相位与三维坐标的映射关系得到被测物体表面的坐标，完成三维重建。
如图2所示，上述全自动多频离焦投影三维成像测量***的测量方法包括以步骤：
步骤1、计算机生成两组高频和一组低频标准正弦光栅图像及其相应频率的二值光栅图：利用计算机生成两组高频和一组低频m行n列的标准正弦光栅图，三组标准正弦光栅图的周期分别为32、40和180个像素；将三组标准正弦光栅图分别使用Floyd–Steinberg误差扩散方法进行抖动优化处理生成同样大小的三组二值光栅图；将标准正弦光栅图和二值光栅图存入投影仪内部存储器中；
步骤2、投影仪在聚焦模式下，将周期为32个像素的一组正弦光栅图使用投影仪dlp6500依次投影到被测物体表面，用工业相机对准被测物体表面采集正弦光栅图像并传输给计算机；计算机根据采集的一组正弦光栅图像计算得到正弦光栅相位图；
步骤3：投影仪在离焦模式下，将周期为32个像素的一组二值光栅图依次投影到被测物体表面；用工业相机对准被测物体表面采集二值光栅图像并传输给计算机，计算机根据采集的一组二值光栅图像进行相位解调，得到二值光栅相位图，再以正弦光栅相位图作为基准，对二值光栅相位图进行质量评价得到评价值；评价值为归一化均方误差NMSE(I,Id)，均方误差MSE(I,Id)，或者平均绝对误差MAE(I,Id)；具体表示为：
Figure BDA0002562171610000061
Figure BDA0002562171610000062
Figure BDA0002562171610000063
其中H和W分别为图像的高和宽，I为计算机生成的标准正弦光栅图像，Id为采集得到的光栅图像，I(x,y)为标准正弦光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；Id(x,y)为采集得到的光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；整个式子反应了整体图像的亮度统计误差。
步骤4：通过计算机控制投影仪离焦机构进行离焦量调整，按照步骤3的方法采集相应离焦量下的一组二值光栅图像并对该组二值光栅图像进行相位解调得到相应的二值光栅相位图，以正弦光栅相位图作为基准对该二值光栅相位图进行质量评价，得到评价值；
步骤5：通过计算机控制投影仪离焦机构连续调整离焦量并采集不同离焦量下的多组二值光栅图像，按照步骤3的方法求出每组二值光栅图像对应的评价值；利用爬山法，根据评价值判断离焦方向是否正确，如评价值渐大，则离焦量调整方向错误，控制电机进行反方向调整，使得评价值逐渐减小，直到搜索到最小评价值对应的最佳离焦量位置，此时采集的二值光栅图像即为相应频率最佳离焦量位置的二值光栅图像；
步骤6：重复步骤2～5，得到对应于周期为40和180个像素的最佳离焦量位置的二值光栅图像；利用多频相移方法求得准确相位，根据三维测量中的相位与三维坐标的映射关系得到被测物体表面的坐标，进行三维重建，完成被测物体表面三维测量。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (5)

1.一种全自动多频离焦投影三维成像测量***，该***包括投影仪、工业相机、调焦机构以及计算机；所述的计算机分别与调焦机构、投影仪和工业相机连接，调焦机构固定在投影仪上；投影仪用于将计算机生成的正弦光栅图像及二值光栅图投影到被测物体上；工业相机设置在被测物体前方，用于采集正弦光栅图像和二值光栅图像并将其传输给计算机；
所述的计算机包括调焦控制模块，图像生成模块，图像处理模块；
调焦控制模块：用于控制调焦机构实现投影仪离焦量的调整；
图像生成模块：用于生成两组高频和一组低频标准正弦光栅图及相应频率的二值光栅图，将标准正弦光栅图和二值光栅图存储到投影仪的存储器中；
图像处理模块：对正弦光栅图像进行相位解调得到正弦光栅相位图；对不同离焦量条件下采集到的相应频率的二值光栅图像进行相位解调得到二值光栅相位图；以正弦光栅相位图作为基准对二值光栅相位图进行质量评价得到评价值；用爬山法搜索到两个高频和一个低频对应的评价值最小的最佳离焦量位置；利用多频相移方法，根据两个高频和一个低频对应最佳离焦量位置采集的二值光栅图像求得准确相位，根据三维测量中的相位与三维坐标的映射关系得到被测物体表面的坐标，完成三维重建。
2.一种如权利要求1所述全自动多频离焦投影三维成像测量***的测量方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1、计算机生成两组高频和一组低频的同样大小的三组标准正弦光栅图，将三组标准正弦光栅图分别使用Floyd–Steinberg误差扩散方法进行抖动优化处理生成同样大小的三组二值光栅图；将标准正弦光栅图和二值光栅图存入投影仪内部存储器中；
步骤2、投影仪在聚焦模式下，将其中一个频率的一组标准正弦光栅图依次投影到被测物体表面，用工业相机对准被测物体表面采集正弦光栅图像并传输给计算机；计算机根据采集的一组正弦光栅图像计算得到正弦光栅相位图；
步骤3：投影仪在离焦模式下，将同频率的一组二值光栅图依次投影到被测物体表面；用工业相机对准被测物体表面采集二值光栅图像并传输给计算机，计算机根据采集的一组二值光栅图像进行相位解调，得到二值光栅相位图，再以正弦光栅相位图作为基准对二值光栅相位图进行质量评价得到评价值；
步骤4：通过计算机控制投影仪离焦机构进行离焦量调整，并采集相应离焦量下的一组二值光栅图像；计算机对此时得到的一组二值光栅图像进行相位解调得到相应的二值光栅相位图，以正弦光栅相位图作为基准对该二值光栅相位图进行质量评价，得到评价值；
步骤5：通过计算机控制投影仪离焦机构连续调整离焦量并采集多组二值光栅图像，重复步骤4得到各组二值光栅图像对应的评价值；用爬山法搜索到最小评价值对应的最佳离焦量位置，此时采集的二值光栅图像即为相应频率最佳离焦量位置的二值光栅图像；
步骤6：重复步骤2～5，得到另外两个频率对应的最佳离焦量位置的二值光栅图像；利用多频相移方法求得准确相位，根据三维测量中的相位与三维坐标的映射关系得到被测物体表面的坐标，进行三维重建，完成被测物体表面三维测量。
3.根据权利要求2所述全自动多频离焦投影三维成像测量***的测量方法，其特征在于所述的评价值为归一化均方误差NMSE(I,Id)：
Figure FDA0002562171600000021
其中H和W分别为图像的高和宽，I(x,y)为标准正弦光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；Id(x,y)为采集得到的光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；整个式子反应了整体图像的亮度统计误差。
4.根据权利要求2所述全自动多频离焦投影三维成像测量***的测量方法，其特征在于所述的评价值为均方误差MSE(I,Id):
Figure FDA0002562171600000022
其中H和W分别为图像的高和宽，I(x,y)为标准正弦光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；Id(x,y)为采集得到的光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；整个式子反应了整体图像的亮度统计误差。
5.根据权利要求2所述全自动多频离焦投影三维成像测量***的测量方法，其特征在于所述的评价值为平均绝对误差MAE(I,Id):
Figure FDA0002562171600000031
其中H和W分别为图像的高和宽，I(x,y)为标准正弦光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；Id(x,y)为采集得到的光栅图像第x行、第y列像素点的亮度；整个式子反应了整体图像的亮度统计误差。
CN202010618251.1A 2020-06-30 2020-06-30 全自动多频离焦投影三维成像测量***及其测量方法 Active CN111721237B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010618251.1A CN111721237B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 全自动多频离焦投影三维成像测量***及其测量方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010618251.1A CN111721237B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 全自动多频离焦投影三维成像测量***及其测量方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111721237A true CN111721237A (zh) 2020-09-29
CN111721237B CN111721237B (zh) 2021-07-09

Family

ID=72570611

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010618251.1A Active CN111721237B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 全自动多频离焦投影三维成像测量***及其测量方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111721237B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114199160A (zh) * 2021-12-16 2022-03-18 武汉工程大学 基于二值编码光栅散焦投影的电路板元器件几何检测方法
CN115355849A (zh) * 2022-08-22 2022-11-18 天津理工大学 一种基于双目条纹投影测量***的自动离焦方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102721378A (zh) * 2012-06-20 2012-10-10 北京航空航天大学 一种基于正弦条纹投射的镜面物体三维形貌测量***
CN104897083A (zh) * 2015-06-11 2015-09-09 东南大学 一种基于投影仪散焦解相位的光栅投影三维快速测量方法
CN105806259A (zh) * 2016-04-29 2016-07-27 东南大学 一种基于二值光栅离焦投影的三维测量方法
CN106289109A (zh) * 2016-10-26 2017-01-04 长安大学 一种基于结构光的三维重建***及方法
CN106979758A (zh) * 2017-06-08 2017-07-25 北京邮电大学 一种三维测量装置和方法
CN106996754A (zh) * 2017-03-02 2017-08-01 天津大学 一种基于正弦光栅投影的自适应照明优化方法
CN110108230A (zh) * 2019-05-06 2019-08-09 南京理工大学 基于图像差分与lm迭代的二值光栅投影离焦程度评估方法
CN110160468A (zh) * 2019-04-29 2019-08-23 东南大学 一种针对运动对象的散焦光栅投影三维测量方法
CN111207692A (zh) * 2020-01-09 2020-05-29 南昌航空大学 一种改进的分段阶梯相位编码三维测量方法
CN111288925A (zh) * 2020-01-18 2020-06-16 武汉烽火凯卓科技有限公司 一种基于数字对焦结构照明光场的三维重建方法和装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102721378A (zh) * 2012-06-20 2012-10-10 北京航空航天大学 一种基于正弦条纹投射的镜面物体三维形貌测量***
CN104897083A (zh) * 2015-06-11 2015-09-09 东南大学 一种基于投影仪散焦解相位的光栅投影三维快速测量方法
CN105806259A (zh) * 2016-04-29 2016-07-27 东南大学 一种基于二值光栅离焦投影的三维测量方法
CN106289109A (zh) * 2016-10-26 2017-01-04 长安大学 一种基于结构光的三维重建***及方法
CN106996754A (zh) * 2017-03-02 2017-08-01 天津大学 一种基于正弦光栅投影的自适应照明优化方法
CN106979758A (zh) * 2017-06-08 2017-07-25 北京邮电大学 一种三维测量装置和方法
CN110160468A (zh) * 2019-04-29 2019-08-23 东南大学 一种针对运动对象的散焦光栅投影三维测量方法
CN110108230A (zh) * 2019-05-06 2019-08-09 南京理工大学 基于图像差分与lm迭代的二值光栅投影离焦程度评估方法
CN111207692A (zh) * 2020-01-09 2020-05-29 南昌航空大学 一种改进的分段阶梯相位编码三维测量方法
CN111288925A (zh) * 2020-01-18 2020-06-16 武汉烽火凯卓科技有限公司 一种基于数字对焦结构照明光场的三维重建方法和装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
赵立伟等: "离焦投影三维测量的二值光栅生成方法", 《光学学报》 *
高鹏等: "离焦条纹投影三维测量中正弦光栅的二值化方法研究", 《光子学报》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114199160A (zh) * 2021-12-16 2022-03-18 武汉工程大学 基于二值编码光栅散焦投影的电路板元器件几何检测方法
CN114199160B (zh) * 2021-12-16 2024-03-26 武汉工程大学 基于二值编码光栅散焦投影的电路板元器件几何检测方法
CN115355849A (zh) * 2022-08-22 2022-11-18 天津理工大学 一种基于双目条纹投影测量***的自动离焦方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111721237B (zh) 2021-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103003665B (zh) 立体测距装置
CN111721237B (zh) 全自动多频离焦投影三维成像测量***及其测量方法
WO2018196303A1 (zh) 多方位投影的投影仪标定方法及装置
JP2003269928A (ja) ３次元形状計測方法および装置ならびにプログラム
CN109974624B (zh) 一种基于多频相移的减少投影图像数量的方法
CN105157614B (zh) 基于二值相移图案的三维测量方法
JPWO2015190013A1 (ja) 画像処理装置、撮像装置、顕微鏡システム、画像処理方法及び画像処理プログラム
JP3507865B2 (ja) Ｄｍｄを用いたｃｃｄカメラによる実時間形状計測方法と装置
CN109084688A (zh) 一种基于可变焦相机的双目视觉测距方法
CN114440794B (zh) 一种高动态表面的高精度三维测量方法
CN117555123B (zh) 一种电子显微镜自动对焦方法及装置
JP2016144042A (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム
JP6479178B2 (ja) 画像処理装置、撮像装置、顕微鏡システム、画像処理方法、及び画像処理プログラム
JP2001330417A (ja) カラーパターン光投影を用いた三次元形状計測法および三次元形状計測装置
CN114283236A (zh) 一种用智能手机进行口腔扫描的方法、装置和存储介质
JP2002344978A (ja) 画像処理装置
CN113160393B (zh) 基于大景深的高精度三维重建方法、装置及其相关组件
CN113805304B (zh) 一种用于线阵相机的自动调焦***及方法
Mannan et al. Optimal camera parameters for depth from defocus
CN111754587B (zh) 一种基于单焦距聚焦拍摄图像的变焦镜头快速标定方法
CN114234846A (zh) 一种基于双响应曲线拟合的快速非线性补偿方法
JP2005168054A (ja) 撮像装置及びその撮像データの利用装置
CN212843399U (zh) 一种便携的三维测量设备
JP2018081378A (ja) 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法および画像処理プログラム
CN114731373A (zh) 确定用于三维图像采集过程的一组或多组曝光设置的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant