CN111719987B - 驱动机构的控制方法、***、制冷设备和可读存储介质 - Google Patents

驱动机构的控制方法、***、制冷设备和可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种驱动机构的控制方法、控制***、制冷设备和计算机可读存储介质，其中，驱动机构的控制方法包括：接收工作指令，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合；驱动门体转动，根据工作指令控制电机朝向第一方向工作；门体到达第一预设位置，控制电机的转速逐级递减。本发明提供的驱动机构的控制方法，根据门***置信息控制电机的运转速度，在门体到达第一预设位置的情况下，控制电机的转速逐级递减，驱动门体缓慢到达开门或关门位置，实现门体的缓慢停止。

Description

驱动机构的控制方法、***、制冷设备和可读存储介质
技术领域
本发明涉及传动机构技术领域，具体而言，涉及一种驱动机构的控制方法、一种驱动机构的控制***、一种制冷设备和一种计算机可读存储介质。
背景技术
现有普遍的控制开门的方法均检测到目标位置后执行控制动作，一般立刻停止电机驱动，停止齿轮驱动，然后断开电磁离合。因门体具备较大自重，惯性较大，当电机突然失电时，速度降低过大，仍有较大的力施加于齿轮及机构。一方面，对机构产生较大冲击，对零部件的寿命产生不良影响；另一方面，当电机失电后，门体仍会沿原方向运行一段时间超过目标位置，甚至发生门体与门铰链限位反弹的情况，可靠性差。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明第一方面提出了一种驱动机构的控制方法。
本发明第二方面提出了一种驱动机构的控制***。
本发明第三方面提出了一种制冷设备。
本发明第四方面提出了一种计算机可读存储介质。
本发明第一方面提出了一种驱动机构的控制方法包括：接收工作指令，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合；驱动门体转动，根据工作指令控制电机朝向第一方向工作；门体到达第一预设位置，控制电机的转速逐级递减。
本发明提供的驱动机构的控制方法在接收到工作指令后，首先控制电磁阀驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合，以使得驱动机构的传动部分连接，保证电机扭矩的传递；然后根据工作指令控制电机朝向第一方向工作，以驱动门体转动。具体地，第一方向是由工作指令所决定的，即开门或关门方向；进一步地，在门体旋转的过程中，当门体到达第一预设位置时，逐渐地分步降低电机的运行转速，使得门缓缓运行直至停止，以实现门体的缓慢停止，避免电机骤停后门体的转速仍然很大，而与门铰链限位反弹的情况，同时避免由于门体惯性而产生的力施加于驱动机构，进而延长驱动机构的使用寿命，提升驱动机构的可靠性。具体地，第一预设位置为门体停止位置的1/2处。在旋转式门体中，如果门体转动100°后停止，则第一预设位置为门体转动50°所在的位置；在移动式门体中，如果门体移动100cm后停止，则第一预设位置为门体转动50cm的位置。
本发明提供的驱动机构的控制方法在开门或关门过程中获取门***置信息，并根据门***置信息控制电机的运转速度，使得电机的转速与门体的具***置相适配，在门体到达第一预设位置的情况下，控制电机的转速逐级递减，驱动门体缓慢到达开门或关门位置，实现门体的缓慢停止。避免电机骤停由于门体惯性产生的力对驱动机构造成损害，以延长驱动机构的使用寿命，提升驱动机构的可靠性。
根据本发明上述的驱动机构的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，门体到达第一预设位置，控制电机的转速逐级递减的步骤之前，还包括：获取门体的当前旋转角度；获取电机的工作时长；根据电机的工作时长、门体的当前旋转角度计算门体的当前旋转速度；根据门体的当前旋转角度、门体的当前旋转速度及门体的目标旋转角度计算电机的转速逐级递减的时间间隔。
在该技术方案中，在控制电机的转速逐级递减的步骤之前，分别获取门体的当前旋转角度及获取电机的工作时长，然后可根据电机的工作时长、门体的当前旋转角度计算门体的当前旋转速度(已知旋转角度及工作时长，可获得平均角速度，而电机正常运转时处于稳定状态，平均角速度即为当前角速度)；在计算得出门体的当前旋转速度后，根据门体的当前旋转角度、门体的当前旋转速度及门体的目标旋转角度计算电机的转速逐级递减的时间间隔(已知当前旋转角度及目标旋转角度，可计算得出剩余旋转角度，根据当前旋转速度及剩余旋转角度可计算出转速逐级递减的时间间隔)；然后根据电机的转速逐级递减的时间间隔控制电机转速逐级递减，从而使得电机转速的递减速率与门体剩余旋转角度相适配，从而保证门体到达开门或关门位置时，电机的转速恰好降为0，门体刚好停止在开门或关门位置。在实现门体缓停的同时避免门体与其余部件之间的碰撞，避免电机骤停由于门体惯性产生的力对驱动机构造成损害，以延长驱动机构的使用寿命。
在上述任一技术方案中，优选地，门体到达第一预设位置，控制电机的转速逐级递减的步骤之前，还包括：获取门体的当前位置信息及门体的初始位置信息；获取电机的工作时长；根据电机的工作时长、门体的当前位置信息、门体的初始位置信息计算门体的当前旋转速度；根据门体的当前位置信息、门体的当前旋转速度及门体的目标位置信息计算电机的转速逐级递减的时间间隔。
在该技术方案中，在控制电机的转速逐级递减的步骤之前，分别获取门体的当前位置信息及门体的初始位置信息，及电机的工作时长，然后可根据电机的工作时长、门体的当前位置信息、门体的初始位置信息计算门体的当前旋转速度(已知当前位置信息及初始位置信息，可计算得出门体的位移，根据门体的位移及工作时长可计算出平均速度，而电机正常运转时处于稳定状态，平均速度即为当前速度)；在得到门体的当前旋转速度后，根据门体的当前位置信息、门体的当前旋转速度及门体的目标位置信息计算电机的转速逐级递减的时间间隔(根据门体当前位置信息及目标位置信息可计算得出剩余位移，根据当前旋转速度及剩余位移可计算出转速逐级递减的时间间隔)；然后根据电机的转速逐级递减的时间间隔控制电机转速逐级递减，从而使得电机转速的递减速率与剩余位移相适配，从而保证门体到达开门或关门位置时，电机的转速恰好降为0，门体刚好停止在开门或关门位置。在实现门体缓停的同时避免门体与其余部件之间的碰撞，同时避免电机骤停由于门体惯性产生的力对驱动机构造成损害，以延长驱动机构的使用寿命。
在上述任一技术方案中，优选地，门体到达第一预设位置，控制电机的转速递减的步骤之后，还包括：门体到达第二预设位置，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开。
在该技术方案中，在控制电机的转速递减的步骤之后，当门体到达第二预设位置时，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开，以断开电机扭矩的传递，进而实现门体的缓慢停止。即门体的转动分为两个过程，第一个过程为门体开始转动至门体到达第一预设位置的阶段，当门体到达第一预设位置的阶段时，控制电机的转速逐级递减；当门体到达第二预设位置的阶段时，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开。具体地，第二预设位置为门体停止位置附近。在旋转式门体中，如果门体转动100°后停止，则第一预设位置为门体转动97°所在的位置；在移动式门体中，如果门体移动100cm后停止，则第一预设位置为门体转动97cm的位置。更具体地，第二预设位置为门体依靠其自身惯性即可到达停止位置的位置，即当离合齿轮与传动齿轮断开啮合后，门体依靠其自身惯性能够到达停止位置。
在上述任一技术方案中，优选地，门体到达第二预设位置，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开的步骤之前，还包括：获取门体的第二旋转角度；计算第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值；根据第二差值的绝对值及第二阈值判断门体是否到达第二预设位置。
在该技术方案中，在控制电机的转速逐级递减的过程中，实时检测门体的运动状态并获取门体的第二旋转角度，然后计算第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值，根据第二差值的绝对值及第二阈值判断门体是否到达第二预设位置。具体地，当第二差值的绝对值小于或等于第二阈值时，表示门体到达第二预设位置，此时控制电机断电；当第二差值的绝对值大于第二阈值时，表示门体没有到达第二预设位置，此时继续保证门体自由滑行，直至第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值小于或等于第二阈值为止。
具体地，当第二差值的绝对值小于2°时，表示门体已经到达第二预设位置。
在上述任一技术方案中，优选地，门体到达第二预设位置，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开的步骤之后，还包括：控制电机停止工作至第一预设时长；电机停止工作至第一预设时长，控制电机朝向第一方向工作至第二预设时长；电机朝向第一方向工作至第二预设时长，控制电机停止工作至第三预设时长；电机停止工作至第三预设时长，控制电机朝向第二方向工作至第二预设时长；其中，第一方向与第二方向相反。
在该技术方案中，在电机停止工作后，由于离合齿轮与传动齿轮之间仍处于接触状态，会存在有摩擦力阻碍离合齿轮与传动齿轮之间的分离。因此，在控制电机停止工作后，通过电机的正向及反向旋转产生晃动，以保证离合齿轮更好的脱离。具体地，在控制电机停止工作后，保证电机停止工作至第一预设时长，然后控制电机继续朝向第一方向工作至第二预设时长，而后控制电机停止工作至第三预设时长，最后控制电机朝向第二方向工作至第二预设时长。即在电机断电后控制电机产生双向晃动，以消除降低离合齿轮与传动齿轮之间的摩擦力，使得离合齿轮在晃动的过程中与传动齿轮分离，保证离合齿轮更好的脱离。
具体地，门体的转动分为三个过程，第一个过程为门体开始转动至门体到达第一预设位置的阶段，当门体到达第一预设位置的阶段时，控制电机的转速逐级递减；当门体到达第二预设位置的阶段后，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开；第三个过程为电机停止工作后的晃动。
在上述任一技术方案中，优选地，第一预设时长的取值范围为0.1秒至0.5秒；第二预设时长的取值范围为0.1秒至0.5秒。
在该技术方案中，在保证离合齿轮更好的脱离的前提下，将电机工作的第一预设时长的取值范围设置为0.1秒至0.5秒，第二预设时长的取值范围设置为0.1秒至0.5秒，以保证最佳的晃动效果，从而保证离合齿轮更好的脱离。
具体地，第一预设时长及第二预设时长可根据实际需要进行设置，可以为0.1秒、0.25秒或0.5秒。同样，必要时也可进行多次晃动，以保证离合齿轮更好的脱离。
在上述任一技术方案中，优选地，门体到达第一预设位置，控制电机的转速递减的步骤之前，还包括：获取门体的第一旋转角度；计算第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值；根据第一差值的绝对值及第一阈值判断门体是否到达第一预设位置。
在该技术方案中，在根据工作指令控制电机朝向第一方向工作的过程中，实时检测门体的运动状态并获取门体的第一旋转角度，然后计算第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值，根据第一差值的绝对值及第一阈值判断门体是否到达第一预设位置。具体地，当第一差值的绝对值小于或等于第一阈值时，表示门体到达第一预设位置，此时控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开；当第一差值的绝对值大于第一阈值时，表示门体没有到达第一预设位置，此时继续控制电机朝向第一方向工作，直至第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值小于或等于第一阈值为止。具体地，第二预设角度小于第一预设角度。
具体地，当第一差值的绝对值小于10°时，表示门体已经到达第一预设位置。
本发明第二发明提出了一种驱动机构的控制***，包括：控制***包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以：接收工作指令，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合；驱动门体转动，根据工作指令控制电机朝向第一方向工作；门体到达第一预设位置，控制电机的转速递减。
本发明第二方面提供的驱动机构的控制***包括相互配合的存储器及处理器，其中，处理器在接收到工作指令后，首先控制电磁阀驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合，以使得驱动机构的传动机构连接，保证电机扭矩的传递；然后根据工作指令控制电机朝向第一方向工作，以驱动门体转动。具体地，第一方向是由工作指令所决定的，即开门或关门方向；进一步地，在门体旋转的过程中，当门体到达第一预设位置时，逐渐地分步降低电机的运行转速，使得门缓缓运行直至停止，以实现门体的缓慢停止，避免电机骤停后门体的转速仍然很大，而与门铰链限位反弹的情况，同时避免由于门体惯性而产生的力施加于驱动机构及其他相关零部件，进而延长驱动机构的使用寿命，提升驱动机构的可靠性。
本发明提供的驱动机构的控制***在开门或关门过程中获取门***置信息，并根据门***置信息控制电机的运转速度，使得电机的转速与门体的具***置相适配，在门体到达第一预设位置的情况下，控制电机的转速逐级递减，驱动门体缓慢到达开门或关门位置，实现门体的缓慢停止，避免电机骤停由于门体惯性产生的力对驱动机构造成损害，以延长驱动机构的使用寿命，提升驱动机构的可靠性。
本发明第三方面提出了一种制冷设备，其特征在于，包括如第二方面的驱动机构的控制***。
本发明提供的制冷设备由于包括如本发明第二方面的驱动机构的控制***，因此具有上述驱动机构的控制***的全部有益效果，因此不再赘述。
本发明第四方面提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面任一项的驱动机构的控制方法。
本发明提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项技术方案的驱动机构的控制方法的步骤。因此，具有上述任一技术方案的驱动机构的控制方法的全部有益效果。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明的一个实施例的驱动机构的控制方法的流程图；
图2示出了本发明的另一个实施例的驱动机构的控制方法的流程图；
图3示出了本发明的又一个实施例的驱动机构的控制方法的流程图；
图4示出了本发明的再一个实施例的驱动机构的控制方法的流程图；
图5示出了本发明一个具体实施例的驱动机构的控制方法的流程图；
图6示出了本发明又一个具体实施例的驱动机构的控制方法的流程图；
图7是本发明一个实施例的驱动机构的控制***的结构框图；
图8是本发明一个实施例的驱动机构的结构示意图；
图9为图8所示实施例的驱动机构中离合齿轮组和电磁组件的***示图；
图10为图9所示实施例的离合齿轮组和电磁组件另一视角的***示图；
图11为图9所示实施例的离合齿轮组和电磁组件的侧视图；
图12为图11所示实施例的离合齿轮组沿A-A的剖视图；
图13为图12所示实施例的离合齿轮组中第一离合齿轮的第一种结构示意图；
图14为图13所示实施例的第一离合齿轮沿B-B的剖视图；
图15为图12所示实施例的离合齿轮组中第一离合齿轮的第二种结构示意图；
图16为图15所示实施例的第一离合齿轮沿C-C的剖视图；
图17为图12所示实施例的离合齿轮组中第一离合齿轮的第三种结构示意图；
图18为图17所示实施例的第一离合齿轮沿D-D的剖视图；
图19为图12所示实施例的离合齿轮组中第一离合齿轮的第四种结构示意图；
图20为图19所示实施例的第一离合齿轮沿E-E的剖视图；
图21为图12所示实施例的离合齿轮组中第一离合齿轮的第五种结构示意图；
图22为图21所示实施例的第一离合齿轮沿F-F的剖视图；
图23为图12所示实施例的离合齿轮组中第一离合齿轮的第六种结构示意图；
图24为图23所示实施例的第一离合齿轮沿G-G的剖视图。
其中，图8至图24中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1驱动机构，12电机，14主动齿轮，16从动齿轮，18离合齿轮组，182传动轴，184第一离合齿轮，186第二离合齿轮，188限位部，20电磁组件，202电磁铁驱动件，204推杆，206楔形面，22弹性件，24驱动齿轮，26输出轴。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图24来描述根据本发明一些实施例提供的驱动机构的控制方法、驱动机构的控制***、制冷设备和计算机可读存储介质。
图1示出了本发明的一个实施例的驱动机构的控制方法的流程图。
如图1所示，该驱动机构的控制方法包括：
S102，接收工作指令，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合；
S104，驱动门体转动，根据工作指令控制电机朝向第一方向工作；
S106，门体到达第一预设位置，控制电机的转速逐级递减。
本发明第一方面提供的驱动机构的控制方法在接收到工作指令后，首先控制电磁阀驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合，以使得驱动机构的传动部分连接，保证电机扭矩的传递；然后根据工作指令控制电机朝向第一方向工作，以驱动门体转动。具体地，第一方向是由工作指令所决定的，即开门或关门方向；进一步地，在门体旋转的过程中，当门体到达第一预设位置时，逐渐地分步降低电机的运行转速，使得门缓缓运行直至停止，以实现门体的缓慢停止，避免电机骤停后门体的转速仍然很大，而与门铰链限位反弹的情况，同时避免由于门体惯性而产生的力施加于驱动机构，进而延长驱动机构的使用寿命，提升驱动机构的可靠性。
本发明提供的驱动机构的控制方法在开门或关门过程中获取门***置信息，并根据门***置信息控制电机的运转速度，使得电机的转速与门体的具***置相适配，在门体到达第一预设位置的情况下，控制电机的转速逐级递减，驱动门体缓慢到达开门或关门位置，实现门体的缓慢停止。避免电机骤停由于门体惯性产生的力对驱动机构造成损害，以延长驱动机构的使用寿命，提升驱动机构的可靠性。具体地，第一预设位置为门体停止位置的1/2处。在旋转式门体中，如果门体转动100°后停止，则第一预设位置为门体转动50°所在的位置；在移动式门体中，如果门体移动100cm后停止，则第一预设位置为门体转动50cm的位置。
在本发明的一个实施例中，优选地，门体到达第一预设位置，控制电机的转速逐级递减的步骤之前，还包括：获取门体的当前旋转角度；获取电机的工作时长；根据电机的工作时长、门体的当前旋转角度计算门体的当前旋转速度；根据门体的当前旋转角度、门体的当前旋转速度及门体的目标旋转角度计算电机的转速逐级递减的时间间隔。
在该实施例中，在控制电机的转速逐级递减的步骤之前，分别获取门体的当前旋转角度及获取电机的工作时长，然后可根据电机的工作时长、门体的当前旋转角度计算门体的当前旋转速度(已知旋转角度及工作时长，可获得平均角速度，而电机正常运转时处于稳定状态，平均角速度即为当前角速度)；在计算得出门体的当前旋转速度后，根据门体的当前旋转角度、门体的当前旋转速度及门体的目标旋转角度计算电机的转速逐级递减的时间间隔(已知当前旋转角度及目标旋转角度，可计算得出剩余旋转角度，根据当前旋转速度及剩余旋转角度可计算出转速逐级递减的时间间隔)；然后根据电机的转速逐级递减的时间间隔控制电机转速逐级递减，从而使得电机转速的递减速率与门体剩余旋转角度相适配，从而保证门体到达开门或关门位置时，电机的转速恰好降为0，门体刚好停止在开门或关门位置。在实现门体缓停的同时避免门体与其余部件之间的碰撞，避免电机骤停由于门体惯性产生的力对驱动机构造成损害，以延长驱动机构的使用寿命。
在本发明的一个实施例中，优选地，门体到达第一预设位置，控制电机的转速逐级递减的步骤之前，还包括：获取门体的当前位置信息及门体的初始位置信息；获取电机的工作时长；根据电机的工作时长、门体的当前位置信息、门体的初始位置信息计算门体的当前旋转速度；根据门体的当前位置信息、门体的当前旋转速度及门体的目标位置信息计算电机的转速逐级递减的时间间隔。
在该实施例中，在控制电机的转速逐级递减的步骤之前，分别获取门体的当前位置信息及门体的初始位置信息，及电机的工作时长，然后可根据电机的工作时长、门体的当前位置信息、门体的初始位置信息计算门体的当前旋转速度(已知当前位置信息及初始位置信息，可计算得出门体的位移，根据门体的位移及工作时长可计算出平均速度，而电机正常运转时处于稳定状态，平均速度即为当前速度)；在得到门体的当前旋转速度后，根据门体的当前位置信息、门体的当前旋转速度及门体的目标位置信息计算电机的转速逐级递减的时间间隔(根据门体当前位置信息及目标位置信息可计算得出剩余位移，根据当前旋转速度及剩余位移可计算出转速逐级递减的时间间隔)；然后根据电机的转速逐级递减的时间间隔控制电机转速逐级递减，从而使得电机转速的递减速率与剩余位移相适配，从而保证门体到达开门或关门位置时，电机的转速恰好降为0，门体刚好停止在开门或关门位置。在实现门体缓停的同时避免门体与其余部件之间的碰撞，同时避免电机骤停由于门体惯性产生的力对驱动机构造成损害，以延长驱动机构的使用寿命。
图2示出了本发明的另一个实施例的驱动机构的控制方法的流程图。
如图2所示，该驱动机构的控制方法包括：
S202，接收工作指令，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合；
S204，驱动门体转动，根据工作指令控制电机朝向第一方向工作；
S206，门体到达第一预设位置，控制电机的转速逐级递减；
S208，门体到达第二预设位置，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开。
在该实施例中，在控制电机的转速递减的步骤之后，当门体到达第二预设位置时，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开，以断开电机扭矩的传递，进而实现门体的缓慢停止。即门体的转动分为两个过程，第一个过程为门体开始转动至门体到达第一预设位置的阶段，当门体到达第一预设位置的阶段时，控制电机的转速逐级递减；当门体到达第二预设位置的阶段时，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开。具体地，第二预设位置为门体停止位置附近。在旋转式门体中，如果门体转动100°后停止，则第二预设位置为门体转动97°所在的位置；在移动式门体中，如果门体移动100cm后停止，则第二预设位置为门体转动97cm的位置。更具体地，第二预设位置为门体依靠其自身惯性即可到达停止位置的位置，即当离合齿轮与传动齿轮断开啮合后，门体依靠其自身惯性能够到达停止位置。
在本发明的一个实施例中，优选地，门体到达第二预设位置，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开的步骤之前，还包括：获取门体的第二旋转角度；计算第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值；根据第二差值的绝对值及第二阈值判断门体是否到达第二预设位置。
在该实施例中，在控制电机的转速逐级递减的过程中，实时检测门体的运动状态并获取门体的第二旋转角度，然后计算第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值，根据第二差值的绝对值及第二阈值判断门体是否到达第二预设位置。具体地，当第二差值的绝对值小于或等于第二阈值时，表示门体到达第二预设位置，此时控制电机断电；当第二差值的绝对值大于第二阈值时，表示门体没有到达第二预设位置，此时继续保证门体自由滑行，直至第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值小于或等于第二阈值为止。
具体实施例中，当第二差值的绝对值小于2°时，表示门体已经到达第二预设位置。
在本发明的一个实施例中，优选地，门体到达第二预设位置，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开的步骤之后，还包括：控制电机停止工作至第一预设时长；电机停止工作至第一预设时长，控制电机朝向第一方向工作至第二预设时长；电机朝向第一方向工作至第二预设时长，控制电机停止工作至第三预设时长；电机停止工作至第三预设时长，控制电机朝向第二方向工作至第二预设时长；其中，第一方向与第二方向相反。
在该实施例中，在电机停止工作后，由于离合齿轮与传动齿轮之间仍处于接触状态，会存在有摩擦力阻碍离合齿轮与传动齿轮之间的分离。因此，在控制电机停止工作后，通过电机的正向及反向旋转产生晃动，以保证离合齿轮更好的脱离。具体地，在控制电机停止工作后，保证电机停止工作至第一预设时长，然后控制电机继续朝向第一方向工作至第二预设时长，而后控制电机停止工作至第三预设时长，最后控制电机朝向第二方向工作至第二预设时长。即在电机断电后控制电机产生双向晃动，以消除降低离合齿轮与传动齿轮之间的摩擦力，使得离合齿轮在晃动的过程中与传动齿轮分离，保证离合齿轮更好的脱离。
具体实施例中，门体的转动分为三个过程，第一个过程为门体开始转动至门体到达第一预设位置的阶段，当门体到达第一预设位置的阶段时，控制电机的转速逐级递减；当门体到达第二预设位置的阶段后，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开；第三个过程为电机停止工作后的晃动。
在本发明的一个实施例中，优选地，第一预设时长的取值范围为0.1秒至0.5秒；第二预设时长的取值范围为0.1秒至0.5秒。
在该实施例中，在保证离合齿轮更好的脱离的前提下，将电机工作的第一预设时长的取值范围设置为0.1秒至0.5秒，第二预设时长的取值范围设置为0.1秒至0.5秒，以保证最佳的晃动效果，从而保证离合齿轮更好的脱离。
具体实施例中，第一预设时长及第二预设时长可根据实际需要进行设置，可以为0.1秒、0.25秒或0.5秒。同样，必要时也可进行多次晃动，以保证离合齿轮更好的脱离。
在本发明的一个实施例中，优选地，门体到达第一预设位置下，控制电机的转速递减的步骤之前，还包括：获取门体的第一旋转角度；计算第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值；根据第一差值的绝对值及第一阈值判断门体是否到达第一预设位置。
在该实施例中，在根据工作指令控制电机朝向第一方向工作的过程中，实时检测门体的运动状态并获取门体的第一旋转角度，然后计算第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值，根据第一差值的绝对值及第一阈值判断门体是否到达第一预设位置。具体地，当第一差值的绝对值小于或等于第一阈值时，表示门体到达第一预设位置，此时控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开；当第一差值的绝对值大于第一阈值时，表示门体没有到达第一预设位置，此时继续控制电机朝向第一方向工作，直至第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值小于或等于第一阈值为止。具体地，第二预设角度小于第一预设角度。
具体实施例中，当第一差值的绝对值小于10°时，表示门体已经到达第一预设位置。
图3示出了本发明的又一个实施例的驱动机构的控制方法的流程图。
如图3所示，该驱动机构的控制方法包括：
S302，接收工作指令，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合；
S304，驱动门体转动，根据工作指令控制电机朝向第一方向工作；
S306，获取门体的当前旋转角度；
S308，获取电机的工作时长；
S310，根据电机的工作时长、门体的当前旋转角度计算门体的当前旋转速度；
S312，根据门体的当前旋转角度、门体的当前旋转速度及门体的目标旋转角度计算电机的转速逐级递减的时间间隔；
S314，获取门体的第一旋转角度；
S316，计算第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值；
S318，判断第一差值的绝对值是否大于或等于第一阈值，当判断结果为否时，执行S320，否则执行S314及S316；
S320，控制电机的转速逐级递减；
S322，获取门体的第二旋转角度；
S324，计算第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值；
S326，判断第二差值的绝对值是否大于或等于第二阈值，当判断结果为否时，执行S328，否则执行S322及S324；
S328，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开；
S330，控制电机停止工作至第一预设时长；
S332，控制电机朝向第一方向工作至第二预设时长；
S334，控制电机停止工作至第三预设时长；
S336，控制电机朝向第二方向工作至第二预设时长。
在该实施例中，在接收到工作指令后，首先控制电磁阀驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合，以使得驱动机构的传动部分连接，保证电机扭矩的传递；然后根据工作指令控制电机朝向第一方向工作，以驱动门体转动；在根据工作指令控制电机朝向第一方向工作的过程中，实时检测门体的运动状态并获取门体的第一旋转角度，然后计算第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值，根据第一差值的绝对值及第一阈值判断门体是否到达第一预设位置；在门体到达第一预设位置后，分别获取门体的当前旋转角度及获取电机的工作时长，然后可根据电机的工作时长、门体的当前旋转角度计算门体的当前旋转速度；在计算得出门体的当前旋转速度后，根据门体的当前旋转角度、门体的当前旋转速度及门体的目标旋转角度计算电机的转速逐级递减的时间间隔，以控制电机的转速逐级递减的时间间隔控制电机转速逐级递减；在控制电机转速逐级递减的过程中，实时检测门体的运动状态并获取门体的第二旋转角度，然后计算第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值，根据第二差值的绝对值及第二阈值判断门体是否到达第二预设位置；在门体到达第二预设位置后，通过电机的正向及反向旋转产生晃动，以保证离合齿轮更好的脱离。
图4示出了本发明的再一个实施例的驱动机构的控制方法的流程图。
如图4所示，该驱动机构的控制方法包括：
S402，接收工作指令，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合；
S404，驱动门体转动，根据工作指令控制电机朝向第一方向工作；
S406，获取门体的当前位置信息及门体的初始位置信息；
S408，获取电机的工作时长；
S410，根据电机的工作时长、门体的当前位置信息、门体的初始位置信息计算门体的当前旋转速度；
S412，根据门体的当前位置信息、门体的当前旋转速度及门体的目标位置信息计算电机的转速逐级递减的时间间隔；
S414，获取门体的第一旋转角度；
S416，计算第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值；
S418，判断第一差值的绝对值是否大于或等于第一阈值，当判断结果为否时，执行S420，否则执行S414及S416；
S420，控制电机的转速逐级递减；
S422，获取门体的第二旋转角度；
S424，计算第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值；
S426，判断第二差值的绝对值是否大于或等于第二阈值，当判断结果为否时，执行S428，否则执行S422及S424；
S428，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮断开；
S430，控制电机停止工作至第一预设时长；
S432，控制电机朝向第一方向工作至第二预设时长；
S434，控制电机停止工作至第三预设时长；
S436，控制电机朝向第二方向工作至第二预设时长。
在该实施例中，在接收到工作指令后，首先控制电磁阀驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合，以使得驱动机构的传动部分连接，保证电机扭矩的传递；然后根据工作指令控制电机朝向第一方向工作，以驱动门体转动；在根据工作指令控制电机朝向第一方向工作的过程中，实时检测门体的运动状态并获取门体的第一旋转角度，然后计算第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值，根据第一差值的绝对值及第一阈值判断门体是否到达第一预设位置；在门体到达第一预设位置后，分别获取门体的当前位置信息及门体的初始位置信息，及电机的工作时长，然后可根据电机的工作时长、门体的当前位置信息、门体的初始位置信息计算门体的当前旋转速度；在得到门体的当前旋转速度后，根据门体的当前位置信息、门体的当前旋转速度及门体的目标位置信息计算电机的转速逐级递减的时间间隔，以控制电机的转速逐级递减的时间间隔控制电机转速逐级递减；在控制电机转速逐级递减的过程中，实时检测门体的运动状态并获取门体的第二旋转角度，然后计算第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值，根据第二差值的绝对值及第二阈值判断门体是否到达第二预设位置；在门体到达第二预设位置后，通过电机的正向及反向旋转产生晃动，以保证离合齿轮更好的脱离。
图5示出了本发明一个具体实施例的驱动机构的控制方法的流程图。
如图5所示，该驱动机构的控制方法包括：
S502，接收开门请求；
S504，电磁铁通电，推杆使离合齿轮与运行齿轮组结合；
S506，驱动齿轮的电机通电开始工作；
S508，实时获取当前开门角度或位置的状态信息；
S510，判断当前开门当前角度达到第一预设停止位置的1/2，当判断结果为是时，执行S512，否则执行S508；
S512，通过当前角度和已工作时间，计算得出当前运行速度；
S514，根据当前位置和停止位置以及速度值，推定速度逐级降低的时间间隔Tn；
S516，逐渐降低驱动齿轮电机的驱动速度；
S518，判断当前开门角度达到第二预设停止位置附近，当判断结果为是时，执行S520，否则执行S516；
S520，电磁铁断电(或反向通电撤回离合齿轮)；
S522，驱动齿轮电机断电。
在该实施例中，在接收到开门请求后，控制电磁铁通电，以使得推杆推动离合齿轮与运行齿轮组结合，并控制驱动齿轮的电机通电开始工作，以驱动门体转动；在驱动门体转动的过程中，实时获取当前开门角度或位置的状态信息，当开门当前角度达到第一预设停止位置的1/2时，可以根据通过当前角度和已工作时间，计算得出当前运行速度。值得注意的是，由于电机处于平稳状态下其转速是一定的，因此，计算出的平均转速即为当前运行速度；然后根据当前位置和停止位置以及速度值，推定速度逐级降低的时间间隔Tn，控制电机转速按照时间间隔Tn逐级递减；而后再次判断当前是否到达第二预设停止位置。具体地，可以判断当前开门角度与目标角度差值的绝对值是否小于2°；在当前开门角度与目标角度差值的绝对值小于2°的情况下，电磁铁断电(或反向通电撤回离合齿轮)，并控制驱动齿轮电机断电，以实现门体的缓慢关闭或开启。
图6示出了本发明又一个具体实施例的驱动机构的控制方法的流程图。
如图6所示，该驱动机构的控制方法包括：
S602，接收开门请求；
S604，电磁铁通电，推杆使离合齿轮与运行齿轮组结合；
S606，驱动齿轮的电机通电开始工作；
S608，实时获取当前开门角度或位置的状态信息；
S610，判断当前开门当前角度是否达到第一预设停止位置的1/2，当判断结果为是时，执行S5612，否则执行S608；
S612，通过当前角度和已工作时间，计算得出当前运行速度；
S614，根据当前位置和停止位置以及速度值，推定速度逐级降低的时间间隔Tn；
S616，逐渐降低驱动齿轮电机的驱动速度；
S618，判断当前开门角度是否达到第二预设停止位置附近，当判断结果为是时，执行S620，否则执行S616；
S620，电磁铁断电(或反向通电撤回离合齿轮)；
S622，停止驱动齿轮电机的输出T1秒；
S624，驱动齿轮的电机，按原方向通电运行T2秒；
S626，驱动齿轮的电机，按反方向通电运行T2秒；
S628，驱动齿轮电机断电。
在该实施例中，在控制电磁铁断电以后，延迟驱动齿轮电机断电状态T1秒，然后驱动齿轮的电机，按原方向通电运行T2秒，而后驱动齿轮的电机，按反方向通电运行T2秒，使得驱动齿轮电机存在有一个晃动，增加停止后驱动电机的正转翻转晃动，使得离合齿轮更好的脱离。具体地，该晃动控制可以执行离合齿轮，也可多个齿轮，T1与T2取值范围在0.1秒至0.5秒之间。
具体实施例中，本发明提供的控制方法用于控制如图8至图24所示的驱动机构。其中，在门体上设置有信号获取装置用于获取工作指令，以使得处理器根据工作指令控制驱动机构工作。具体地，可以采用按键或语音等输入装置，工作指令用来决定门体的运行方向。
该驱动机构1的输出轴26上设置有磁铁，在驱动机构1的齿轮上设置有磁霍尔角度传感器，通过磁霍尔角度传感器与磁铁相互配合检测磁铁的位置变化，以检测门体的位置，传感器根据门体的位置信息控制驱动机构1工作，使得驱动机构1的工作状态与门体的具***置相适配，避免电机12的骤停，避免由于门体惯性而产生的力施加于驱动机构1及其他相关零部件。具体地，如图9至图11所示，离合齿轮组18包括传动轴182及设置于所述传动轴182上的第一离合齿轮184和第二离合齿轮186，第一离合齿轮184与主动齿轮14相啮合，主动齿轮14与驱动齿轮24相啮合，第二离合齿轮186位于第一离合齿轮184的下方，并可沿传动轴182滑动。
如图9至图11所示，电磁组件20包括电磁铁驱动件202及推杆204，且推杆204朝向第二离合齿轮186的一侧设置有楔形面206。当需要驱动门体时，控制电磁铁驱动件202得电，电磁铁驱动件202得电驱动推杆204朝向第二离合齿轮186一侧运动，以使得第二离合齿轮186在楔形面206的作用下上升直至与从动齿轮16相啮合。
如图11和图12所示，在传动轴182上套设有弹性件22，且弹性件22位于第一离合齿轮184及第二离合齿轮186之间。在门体转动的过程中，弹性件22处于被压缩状态。当门体旋转至既定位置后，控制电磁组件20失电，此时处于压缩状态的弹性件22推动第二离合齿轮186运动，使得第二离合齿轮186与从动齿轮16断开，以断开电机12的扭矩与输出轴26之间的传递，避免后续门体惯性产生的力对驱动机构1及其他相关零部件造成损害，以延长驱动机构的使用寿命，提升驱动机构的可靠性。
具体实施例中，如图13至图24所示，第一离合齿轮184和第二离合齿轮186通过相互配合的限位部188进行限位，多个限位部188均匀分布于第一离合齿轮184和第二离合齿轮186的配合端面。
对于限位部188的具体结构，可选用以下几种具体结构：
如图13和图14所示，限位部188的截面形状为梯形；如图15和图16所示，限位部188的截面形状为三角形；如图17和图18所示，限位部188的截面形状为矩形；如图19和图20所示，限位部188的截面设置为两端大小不同的四边形，且限位部188一端延伸至第一离合齿轮184；如图21和图22所示，限位部188的截面设置为两端大小不同的四边形，且限位部188一端延伸至外周；如图23和图24所示，限位部188的截面设置为两端大小不同的四边形，且限位部188的两端延伸至安装孔及外周。
本发明第二方面提出了一种驱动机构的控制***700，如图7所示，包括：存储器702，用于存储计算机程序；处理器704，用于执行计算机程序以：接收工作指令，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合；驱动门体转动，根据工作指令控制电机朝向第一方向工作；门体到达第一预设位置，控制电机的转速递减。
本发明提供的驱动机构的控制***700包括相互配合的存储器702及处理器704，其中，处理器704在接收到工作指令后，首先控制电磁阀驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合，以使得驱动机构的传动机构连接，保证电机扭矩的传递；然后根据工作指令控制电机朝向第一方向工作，以驱动门体转动。具体地，第一方向是由工作指令所决定的，即开门或关门方向；进一步地，在门体旋转的过程中，当门体到达第一预设位置时，逐渐地分步降低电机的运行转速，使得门缓缓运行直至停止，以实现门体的缓慢停止，避免电机骤停后门体的转速仍然很大，而与门铰链限位反弹的情况，同时避免由于门体惯性而产生的力施加于驱动机构及其他相关零部件，进而延长驱动机构的使用寿命，提升驱动机构的可靠性。
本发明第二方面提供的驱动机构的控制***700在开门或关门过程中获取门***置信息，并根据门***置信息控制电机的运转速度，使得电机的转速与门体的具***置相适配，在门体到达第一预设位置的情况下，控制电机的转速逐级递减，驱动门体缓慢到达开门或关门位置，实现门体的缓慢停止，避免电机骤停由于门体惯性产生的力对驱动机构造成损害，以延长驱动机构的使用寿命，提升驱动机构的可靠性。
本发明第三方面提出了一种制冷设备，其特征在于，包括如第二方面的驱动机构的控制***700。
本发明提供的制冷设备由于包括如本发明第二方面的驱动机构的控制***700，因此具有上述驱动机构的控制***的全部有益效果，因此不再赘述。
本发明第四方面提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器704执行时实现如本发明第一方面任一项的驱动机构的控制方法。
本发明提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器704执行时实现如上述任一项技术方案的驱动机构的控制方法的步骤。因此，具有上述任一技术方案的驱动机构的控制方法的全部有益效果。
在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种驱动机构的控制方法，其特征在于，包括：
接收工作指令，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合；
驱动门体转动，根据所述工作指令控制电机朝向第一方向工作；
所述门体到达第一预设位置，控制所述电机的转速逐级递减；
所述门体到达第二预设位置，控制所述电磁组件驱动所述离合齿轮与所述传动齿轮断开；
所述门体到达第二预设位置，控制所述电磁组件驱动所述离合齿轮与所述传动齿轮断开的步骤之后，还包括：
控制所述电机停止工作至第一预设时长；
所述电机停止工作至所述第一预设时长，控制所述电机朝向所述第一方向工作至第二预设时长；
所述电机朝向所述第一方向工作至第二预设时长，控制所述电机停止工作至第三预设时长；
所述电机停止工作至第三预设时长，控制所述电机朝向第二方向工作至第二预设时长；
其中，所述第一方向与所述第二方向相反。
2.根据权利要求1所述的驱动机构的控制方法，其特征在于，所述门体到达第一预设位置，控制所述电机的转速逐级递减的步骤之前，还包括：
获取所述门体的当前旋转角度；
获取所述电机的工作时长；
根据所述电机的工作时长、所述门体的当前旋转角度计算所述门体的当前旋转速度；
根据所述门体的当前旋转角度、所述门体的当前旋转速度及所述门体的目标旋转角度计算所述电机的转速逐级递减的时间间隔。
3.根据权利要求1所述的驱动机构的控制方法，其特征在于，所述门体到达第一预设位置，控制所述电机的转速逐级递减的步骤之前，还包括：
获取所述门体的当前位置信息及所述门体的初始位置信息；
获取所述电机的工作时长；
根据所述电机的工作时长、所述门体的当前位置信息、所述门体的初始位置信息计算所述门体的当前旋转速度；
根据所述门体的当前位置信息、所述门体的当前旋转速度及所述门体的目标位置信息计算所述电机的转速逐级递减的时间间隔。
4.根据权利要求1所述的驱动机构的控制方法，其特征在于，所述门体到达第二预设位置，控制所述电磁组件驱动所述离合齿轮与所述传动齿轮断开的步骤之前，还包括：
获取所述门体的第二旋转角度；
计算所述第二旋转角度与目标角度的第二差值的绝对值；
根据所述第二差值的绝对值及第二阈值判断所述门体是否到达所述第二预设位置。
5.根据权利要求4所述的驱动机构的控制方法，其特征在于，
所述第一预设时长的取值范围为0.1秒至0.5秒；
所述第二预设时长的取值范围为0.1秒至0.5秒。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的驱动机构的控制方法，其特征在于，所述门体到达第一预设位置，控制所述电机的转速递减的步骤之前，还包括：
获取所述门体的第一旋转角度；
计算所述第一旋转角度与目标角度的第一差值的绝对值；
根据所述第一差值的绝对值及第一阈值判断所述门体是否到达所述第一预设位置。
7.一种驱动机构的控制***，其特征在于，所述控制***包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以：
接收工作指令，控制电磁组件驱动离合齿轮与传动齿轮相啮合；
驱动门体转动，根据所述工作指令控制电机朝向第一方向工作；
所述门体到达第一预设位置，控制所述电机的转速递减；
所述门体到达第二预设位置，控制所述电磁组件驱动所述离合齿轮与所述传动齿轮断开；
控制所述电机停止工作至第一预设时长；
所述电机停止工作至所述第一预设时长，控制所述电机朝向所述第一方向工作至第二预设时长；
所述电机朝向所述第一方向工作至第二预设时长，控制所述电机停止工作至第三预设时长；
所述电机停止工作至第三预设时长，控制所述电机朝向第二方向工作至第二预设时长；
其中，所述第一方向与所述第二方向相反。
8.一种制冷设备，其特征在于，包括如权利要求7所述的驱动机构的控制***。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的驱动机构的控制方法。
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