CN111714148A - 患者支承装置和医学成像装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种患者支承装置(1)，其包括至少一个患者支承板(3)和至少两个用于患者支承板(3)的支座(2)，其中，每个可移动地设计的支座(2)均包括自主的行走模块(4)，所述行走模块具有允许沿所有水平方向的运动和旋转的行走机构(38)、驱动装置(6)和控制单元(7)，其中，患者支承装置(1)具有控制装置，所述控制装置设计用于协调地并且单独地运行行走模块(4)。

Description

患者支承装置和医学成像装置
技术领域
本发明涉及一种患者支承装置，其包括至少一个患者支承板和至少两个用于患者支承板的支座。此外，本发明涉及一种具有这种患者支承装置的医学成像装置。
背景技术
患者支承装置在医学环境中对大量的过程都是必要的，其中，除了成像任务(患者为了成像任务横卧地支承)之外还可列举检查和/或治疗任务、尤其手术干预。针对这些大量的医学任务设置，开发了不同类型的患者支承装置，例如在最大程度上在不具有干扰成像的部分的情况下实现的用于成像装置的患者支承装置，例如用于X光装置的具有碳纤维板的患者支承装置，和可称为手术台的用于医学手术干预的患者支承装置，例如患者支承板的多个部分板能够例如借助翻转设备相对翻转的患者支承装置。总地来说这意味着，对于不同的应用存在不同的患者支承装置，例如射线照相台、血管造影台、计算机X射线断层照相台、手术台等。
这些高度特殊的解决方案尤其在系列应用中使得患者需要经常重新定位以及造成较高的耗费和成本份额。
发明内容
因此，本发明所要解决的技术问题在于，提供一种能够灵活地使用并且能够简单地操作的患者支承装置。
为了解决该技术问题，按本发明在本文开头所述类型的患者支承装置中规定，每个能移动地设计的支座包括自主的行走模块，所述行走模块具有允许沿所有水平方向的运动和旋转的行走机构、驱动装置和控制单元，其中，所述患者支承装具有控制装置，所述控制装置设计用于协调地并且单独地运行行走模块。
因此按照本发明建议一种模块化构造的患者台***，通过所述患者台***能够以简单的方式方法实现不同的患者支承。为此，本发明的一种特别有利的设计方案还规定，所述患者支承装置也具有多个能更换的患者支承板，所述患者支承板包括至少一个尤其由碳纤维制成的具有一体件式的支承面的成像板和至少一个手术板，所述手术板具有至少两个能相对运动的、尤其是能翻转的部分板。然而，在以下经常使用单数形式，其中这时则尤其指的是当前布置在所述至少两个支座中的至少两个上的患者支承板。
模块化的患者支承***形成了本发明的基础，所述患者支承***具有至少两个用于至少一个、优选至少两个患者支承板的支座，其中，支座也可以称为支座装置或者“工作台底座(Tablebase)”。至少一个患者支承板尤其可以是由碳纤维制成的、具有一体件式的支承面的成像板和/或具有多个带弯曲铰链(Knickgelenken)的部分板的患者支承板、尤其是手术板，其中例如中间的部分板可以由金属制成并且只有外部的部分板由碳纤维制成。当然也可以考虑大量其它的患者支承板。
现在针对这种模块化的患者支承***尤其建议，支座具有自主的行走模块，所述行走模块具有允许所有水平方向的运动和旋转的行走机构、驱动装置和控制单元。这种自主的行走模块在英语中也作为“Autonomous DriveModule–ADM”已知。例如已经建议了机器人式的行走机构，它们在每个轮子处都具有滚子，所述滚子相对于周向倾斜45°地设置，从而实现沿任何方向的运动(全向的行走模块)。这种自主的行走模块允许实现极大的在患者支承装置方面的灵活性，所述行走模块尤其也可以用于自主地例如朝目标位置地移动支座，所述目标位置可以相对地或者绝对地定义。因此可以说，控制单元或者至少控制装置设计用于通过控制驱动装置将支座至少部分自主地移动到目标姿态。此外，术语“姿态(Pose)”在此应该如通常的那样理解为位置和定向。
为了实现行走模块的自主运行，行走模块还可以相宜地具有至少一个用于确定支座的当前姿态(位置和定向)的位置确定器件。在此，姿态确定可以相对地(相对于其它的支座和/或其它的设备/部件)和/或绝对地进行。为了自主地运行，行走模块除了位置确定器件之外也可以具有其它的传感器、例如距离传感器和/或成像传感器，其中，也可以考虑其它类型的传感器、例如用于磁性导引***的传感器。尤其地，在对行走模块的控制单元规定目标姿态和/或在规定针对所述行走模块的目标轨迹时，行走模块的控制单元可以尤其还通过本身的轨迹规划对支座向目标姿态的自主运行进行控制。在此相宜的是，控制单元直接和/或间接地通过控制装置或者控制装置的其它部件来与在其上同样固定有患者支承板的另一支座的行走模块的控制单元通信，以便在此在固定于相同的患者支承板上时实现协调和调整。然而，当然也可行的是，通过控制装置的上级控制单元进行协调。用于在陆地上运行的可移动物体的自主运行的具体的可能性/算法在现有技术中已经广为人知。
事实是，支座的行走模块既能够协调地、因此相同方式地、即通过使用尤其相同的行走指令运行，也能够单独地运行，尤其由于所述事实，关于按照本发明的患者支承装置的使用可能性和操作舒适性明显提高。由此例如可以针对固定在两个支座上的患者支承板通过两个行走模块的协调运行规定，如此形成的患者卧榻并且因此可能支承在其上的患者在房间内部或者甚至在不同的房间中移动。例如，行走模块的协调的、相同方式的运行允许支座连同布置在支座上的患者支承板移动到目标位置。行走模块的需要进行不同控制的协调例如在如下情形中给出：应该采取确定的目标定向，所述目标定向与如此形成的患者卧榻的当前定向有偏差。然而，本发明同时也允许了，例如当一个支座应该保持在其位置中并且另一个支座应该在患者支承板下方移动到另一位置中时，单独地控制行走模块。这例如可能在如下情形中是明智的，即患者支承板的并且因此患者的确定区域为了治疗而应该被特别好地支撑或者确定区域为了成像而应该被设置为无支座的。另一支座(在两个承载患者支承板的支座的情况下)则可以保持在其位置中或者在稍晚的时间点同样被置于患者支承板下方的其它位置中。在这种上下文关系中还需要注意的是，支座可以设计为，使得支座即使在只布置于患者支承板的一侧时也能够在不倾翻的情况下承载患者支承板和可能支承在患者支承板上的患者。为此，支座可以具有至少一个质量元件，用于确保重心在至少不超过预设的患者重量的情况下都处于支承范围(Aufstandsbereich)内。在此，在设计这种质量元件时当然也可以考虑这种情况，即患者支承板在任何情况下均需要由(至少)两个支座承载。
换而言之，在本发明的范围内将机器人式的自主的行走模块相互关联，以便协调地实现适合的、灵活的患者支承。因此，所述的用于不同成像方式的患者支承装置同样可以用作患者运输***和手术台。患者支承领域中的当前的复杂性可以被大幅降低。
控制装置可以包括至少一个所述控制单元和/或由至少一个所述控制单元形成。这意味着，行走模块的控制单元可以形成控制装置的至少一部分，为此它们可以有利地相互间和/或与控制装置的处于支座外部的部分通过通信连接和/或通信网络无线地通信。例如，所述行走模块之一可以设计为“主人”的形式并且协调所述控制单元的总体运行或者也单独控制本身的行走模块或者其它行走模块。尤其当患者支承装置应该与至少一个成像装置共同使用时，相应的医学成像装置的控制单元当然也可以并入到控制装置中并且形成控制装置的一部分或者完整地形成控制装置，从而这时尤其也能够与医学成像装置的部件进行协调。总体上，外部的控制装置或者控制装置的外部部分也可以实施为患者支承装置的操作手柄的部分。这种优选可以作为可移动的手持操作设备存在的操作手柄尤其也可以通过智能手机和/或平板电脑实现，其具有适当的与行走模块的控制单元通信的可能性并且软件应用(App)可以在其上运行，以便实现控制。在任何情况下，这种操作手柄都优选具有改善手动或者半手动的控制的显示装置、尤其是显示器。也可能相宜的是，操作手柄具有用于确定操作手柄的当前位置、必要时也确定其当前定向的位置确定器件，因此例如可以将操作手柄的当前位置或者甚至当前姿态用作用于患者支承装置的目标位置或者目标姿态。随即，带有操作手柄、即优选带有可移动的手持操作设备的操作者例如可以前往至例如由两个支座和患者支承板构成的患者卧榻应该移动到并且可以说被“召唤(herbeirufen)”到的地点。
相宜地，患者支承板可以具有第一导引装置、尤其是轨道，并且支座具有第二导引装置、尤其是对应的轨道或者容纳部，其中，第一和相应的第二导引装置设计用于彼此啮合，以便将患者支承板可拆卸地布置在至少一个支座上。因此例如可以考虑沿患者支承板的纵向方向延伸的轨道***，以便将患者支承板可逆地耦连在支座上。如果例如给出了燕尾状的设计方案，则患者支承板可以推套到支座上。这种轨道***或者一般是导引***的优点在于，至少沿一个方向、尤其是患者支承板的纵向方向的运动自由度可以保持可用，即例如支座可以相对于患者支承板在患者支承板下方沿纵向方向通过行走模块的驱动装置的运行而移动。
所述支座可以优选分别具有至少一个高度调节装置和/或至少一个使布置在相应支座上的患者支承板从水平面倾斜的倾斜装置。由此，通过所有承载患者支承板的支座的高度调节装置的相同方式的运行，例如可以调节形成患者支承板的期望高度。然而也已知多个尤其在手术干预和/或其它治疗中相宜的患者位置，在所述位置中患者应该相对于水平面倾斜地支承。因此相宜的是，也设置至少一个倾斜装置，所述倾斜装置设计用于使患者支承板围绕至少一个水平延伸的轴从水平面倾斜。这种高度调节和/或倾斜装置原则上已经在现有技术中已知。由此，高度调节装置尤其可以实现为气动的和/或电气的升降柱，而倾斜装置可以包括适当的翻转支承结构或者倾斜铰链。在此需要注意，完全可以考虑例如被动地实现倾斜装置，例如作为患者支承板的被动的翻转支承结构，因为随后例如已经可以通过承载患者支承板的不同支座的高度调节装置的不同高度设置简单地实现围绕垂直于患者支承板的纵向方向的轴的倾斜。在这种情况下，不同的支座的至少两个高度调节装置也共同地形成倾斜装置的至少一部分。
在这种上下文关系中也特别有利的是，每个支座具有两个沿垂直于患者支承板的纵向方向的横向共同地实现倾斜装置的高度调节装置。再则也可以考虑通过高度调节装置实现围绕患者支承板的纵轴线的倾斜，在这种情况下通过在支座上设置多个高度调节装置实现，所述高度调节装置沿横向依次相续，优选又与患者支承板在支座上的适当翻转支承结构相结合。患者支承板的这种围绕患者支承板的纵轴线倾斜的位置也称为翻转的(gekantete)位置。在这种情况下，通过为支座配备两个高度调节装置既允许高度调节也允许倾斜和翻转。
此外，在患者支承板在支座上的所规定的倾斜中也相宜的是，患者支承板具有至少一个用于将患者的至少一部分固定在患者支承板上的固定器件/***件。以此方式可以确保患者不会从患者支承板上滑下。
在设置高度调节装置和/或倾斜装置时，本发明的一种特别优选的扩展设计规定，每个支座的具有至少一个可控式执行器的高度调节装置和/或具有至少一个可控式执行器的倾斜装置能够借助所述控制装置进行控制。以此方式也将高度调节装置和/或倾斜装置共同包括在总体运行中，因此例如也可以为支座的确定的相对和/或绝对的目标姿态配置高度调节装置和/或倾斜装置的相应设置，以便实现控制的进一步协调。在任何情况下都能够通过相同的控制装置的可控制性实现共同的中央控制方案。因此，尤其是操作手柄、例如可移动的手持操作设备同样也可以设计用于操作高度调节装置和/或倾斜装置。
如已经提到的那样，控制装置可以设计用于自主地产生支座的各种不同的相对和/或绝对的目标位置。换而言之可以规定，所述控制装置设计用于控制至少一个行走模块，以便产生设置数据组的设置(Einstellung)，所述设置数据组描述包含支座的至少相对姿态的设置，和/或以便自主地移动至目标数据组的绝对目标位置和/或绝对目标位置范围。如已经说明的那样，这种设置数据组和/或目标数据组当然可以手动地、例如借助操作手柄预设，其中按照本发明优选的是，至少经常需要的相对的或者绝对的目标姿态、即一般地说设置，保持能够再次被调取。
因此，本发明的一种有利的扩展设计规定，所述控制装置具有存储器件或者设计用于访问存储器件，其中，在存储器件中存储有数据库，所述数据库具有多个能够自动选择和/或在用户侧选择的设置数据组和/或目标数据组。在此，数据库或者存储器件可以构成控制装置的一部分，但例如也可以能够在外部访问地存储，例如存储在网络和/或互联网的服务器上。在此在这一点上还需要注意的是，目标位置或者目标位置范围当然也可以扩展为目标姿态或者目标姿态范围。
与之相关地也特别合适的是，至少一个设置数据组也附加地具有至少一个用于高度调节装置和/或倾斜装置的设置信息。以此方式，尤其是所存储的或者预定义的设置尤其也可以涉及患者支承板的高度和/或倾斜状态。
具有设置数据组和/或目标数据组的数据库可以至少部分地、尤其在交货时就已经被预设，因此例如尤其关于相对的目标位置或者目标姿态包含标准或者基本位置，所述标准或者基本位置经常被需要并且例如能够在用户侧相应地选择、尤其通过操作手柄选择，但也可以自动地选择、例如根据关于将进行的对患者的检查和/或治疗的信息进行选择，所述信息可能已经存在于信息***、例如医院信息***和/或射线照相信息***中，控制装置可以访问所述***。然而，设置数据组和/或目标数据组也可以通过操作者建立并且例如当它们被证明有用或者更经常地需要时被存入数据库中。也可以考虑的是设立用户配置，因此不同的用户可以建立并且存储他们分别需要的设置数据组和/或目标数据组。操作手柄、尤其是可移动的手持操作设备优选也具有操作元件，通过所述操作元件可以将当前的设置存储为设置数据组和/或将当前的位置和/或姿态存储为目标数据组。
除了患者支承装置，本发明也涉及一种成像装置，所述成像装置具有按照本发明的类型的患者支承装置和承载在承载装置上的拍摄装置，其中，控制装置设计用于在控制行走模块时考虑拍摄装置相对于支座的当前姿态。关于按照本发明的患者支承装置的所有实施形式都能够类似地转用到按照本发明的医学成像装置上，因此通过所述医学成像装置同样可以获得已经阐述的优点。
因此，关于医学成像装置建议，对于例如包括X射线发射器和X射线探测器的X射线装置，也注意关于拍摄装置的当前设置，尤其是其姿态，以便例如将患者支承板的确定区域并且因此将支承在患者支承板上的患者的确定区域置入成像区域中等。成像装置尤其可以是X射线装置，其中承载装置设计为所谓的可移动的C形臂。在所述C形臂上对置地布置有X射线发射器和X射线探测器。然而，对于其它的成像方式、例如磁共振成像和/或计算机X射线断层成像，也能够有利地使用按照本发明的患者支承装置。
关于成像装置，一种适宜的扩展设计规定，所述承载装置、尤其是可移动的C形臂本身具有另外的、自主的行走模块，所述行走模块具有允许沿所有水平方向的运动和旋转的行走机构，所述行走机构能够通过控制装置与支座的行走模块协调地和/或与支座的行走模块无关地进行控制。因此，成像装置的至少另一个行走模块也可以包括在控制装置的任务范围内，从而尤其也可以实现该另外的行走模块与患者支承装置的支座的行走模块的协调的运行。独立的运行当然也可能是有意义的，例如在承载装置应该自动地从患者支承装置上移除以确保更好的可接近性或者类似的情况下。
附图说明
本发明的其它优点和细节由以下描述的实施例以及根据附图得出。在附图中：
图1示出处于拆卸状态中的按照本发明的患者支承装置；
图2示出自主的行走模块的原理图；
图3示出由患者支承装置构成的患者卧榻的第一设置；
图4示出由患者支承装置构成的患者卧榻的第二设置；
图5示出由患者支承装置构成的患者卧榻的第三设置；
图6示出由患者支承装置构成的患者卧榻的第四设置；
图7示出由患者支承装置构成的患者卧榻的第五设置；
图8示出由患者支承装置构成的患者卧榻的第六设置；
图9示出由患者支承装置构成的患者卧榻的第七设置；并且
图10示出按照本发明的医学成像装置。
具体实施方式
图1示出按照本发明的患者支承装置1的部件的原理图。所述患者支承装置在此具有两个支座2，其中，为了更好地阐述，所述两个支座2从不同的方向示出、但相同地设计。此外，患者支承装置1包括两个患者支承板3。
也可以称为可移动柱的支座2在此首先分别具有自主的行走模块4，所述行走模块分别具有：四个轮子5，所述轮子是允许沿所有水平方向的运动和旋转的行走机构的部分；驱动装置6和控制单元7，这在下文中还将更详细地描述。
此外，在本实施例中，支座2与行走模块4相邻地具有可选的质量元件8，在不超过确定的患者重量的情况下，所述质量元件确保将借助两个支座2和患者支承板3构成的患者卧榻的重心保持在支承范围内，因此即使在支座2被极其侧向地布置时，也可以防止倾翻。
每个支座2还分别具有两个沿横向相邻的升降柱10作为高度调节装置9，所述升降柱能够电气地和/或气动地运行。由第二导引装置11构成的支座区段通过配属于倾斜装置的翻转支承结构12与升降柱10耦连。
在这种上下文关系中，患者支承板3分别具有第一导引装置13，所述第一导引装置能够啮合到第二导引装置11中，从而使患者支承板3能够沿患者支承板3的纵向14相对滑动地布置在支座2上。在此，第一和第二导引装置13、11分别设计为轨道，所述轨道相对应地成型以便相互啮合。示例性地可以考虑燕尾状的设计方案。
在图1上方示出的两个患者支承板3中的第一个患者支承板3设计为成像板15，所述成像板包括形成一体件式的连贯的支承面的碳纤维板16，所述碳纤维板尽可能少地干扰或者影响各种不同的成像方式。
在图1下方显示的第二个患者支承板3是手术板17，所述手术板具有三个部分板18、19、20，所述部分板通过翻转装置21可相对彼此倾斜地支承。在此，中间的部分板19可以由金属、例如钢构成，并且具有第一导引装置13。部分板18、20能够以轻型构造方式由碳纤维制造。
此外，图1的患者支承装置1还具有可移动的手持操作设备22作为操作手柄，所述手持操作设备例如可以设计为具有相应的软件应用(App)的智能手机或者平板电脑。操作设备22在任何情况下均具有显示屏23、在此为触摸屏并且本身具有至少一个控制单元24。可选地，在操作设备22中也可以包含属于患者支承装置1的控制装置的存储器件25，所述控制装置在此由控制单元7和24构成，在所述存储器件中存储有具有设置数据组和目标数据组的数据库，所述数据库在以下还将更详细地阐述。这种数据库也能够通过控制装置可在外部访问地存储，例如存储在局域网和/或互联网的服务器上。
为了直观性没有详细显示的是，行走模块4和操作设备22均具有位置确定器件，以便能够确定相应部件的当前的位置和定向、即姿态，在此既在绝对意义上也在相对彼此的意义上。此外，行走模块4以及操作设备22也可以具有其它的传感器，在行走模块4的情况下尤其具有辅助行走模块4的行走运行并且进而辅助支座2的行走运行的传感器，如原则上由现有技术已知的那样。
图2示出行走模块4的更详细化的原理图。可以看出行走模块4的行走机构27具有四个所谓的麦克纳姆轮5，用于产生全向性、即沿所有水平方向的运动和旋转，所述麦克纳姆轮的滚轮元件26分别旋转45°(对此也例如参见US 2013/0292918 A1)。
患者支承装置1的在本实施例中由控制单元7和24构成(或者至少包括控制单元7和24)的控制装置设计用于协调地和独立地控制行走模块以及高度调节装置/倾斜装置。例如通过行走模块4的相同方式的协调运行可行的是，将通过在支座2上布置患者支承板3之一形成的患者卧榻置于目标位置和/或目标定向、即尤其是目标姿态中。在此尤其也可以考虑的是，实现由此形成的患者卧榻在房间内部的自主移动或者甚至自主移动到其它房间中。此外，例如针对确定的检查和/或治疗，患者卧榻可采取最佳的相对或绝对姿态。这种设置或者目标位置/目标定向可以借助操作设备22手动地预设，但也可以被存储到已经提到的数据库中，尤其作为包括设置的设置数据组和/或包含目标位置和/或目标定向的目标数据组。这些数据组随即可以通过控制装置自动地和/或通过操作者在显示屏23上手动地再次调取。由于行走模块4和操作设备22均具有位置检测器件，所以这样确定的当前姿态信息可以在任何时间在整体控制中予以考虑。关于不同设置的具体例子根据以下的附图详细阐述。在此需要注意的是，为了更好地显示，患者支承板3或者支座2相对于图1概括地显示。
图3中的借助作为患者支承板3的成像板15构成的患者卧榻38的第一设置适用于例如通过具有C形臂的X射线装置作为成像装置对患者28进行血管造影成像，由于两个支座2都布置在患者支承板3的一端并且患者28最终不受约束地通过碳纤维板16承载，因此既不会出现对X射线的明显阻挡也不会过度地限制C形臂围绕患者的运动自由度。
图4示出患者卧榻38的第二设置，其可以由图3中的设置通过使左侧的支座2自主地、由控制装置控制地、单独地移动到成像板15的另一端而产生。这种沿着纵向14的运动由于导引装置11、13的所述设计能够毫无问题地实现。图4所示的设置特别适用于射线照射检查，其中例如X射线探测器或者X射线发射器能够毫无问题地在患者28下方定位在所需的位置中。
图5示出用于手术的典型状态，其中，在这种情况下手术板17被用于搭建患者卧榻29。
图6示出患者卧榻38的另一设置，其中通过将右侧的支座2也移动至头部端，来建立对腿部的自由接近或访问。
图7示出患者卧榻38的特别适用于对心脏的治疗、例如心脏按摩的设置，因为一方面通过支座2的升降柱10的不同设置使成像板15倾斜，另一方面左侧的支座2精确地处于心脏下方并且在该处提供出色的稳定化。此外，在这种倾斜状态中，相应使用的患者支承板3也可以具有用于患者的固定器件(在此未详细示出)。
图8示出患者卧榻38的实现了更强烈的倾斜并且因此还更低地支承头部的设置。
最后图9示出，由于两个沿横向依次相续的升降柱10(也参见图1)，也可以实现患者支承板3(在此又以成像板15为示例)的翻转状态，方式为通过两个高度调节装置9的不同设置来产生围绕纵向14的倾斜。
最后图10示出按照本发明的成像装置30的原理图，所述成像装置除了在此通过患者卧榻38代表的按照本发明的患者支承装置1之外也具有由承载装置31承载的图像拍摄装置32。承载装置31在此包括C形臂33，在所述C形臂上对置地布置有X射线发射器34和X射线探测器35。C形臂33可移动地由支架36承载，所述支架也配设有其它的、自主的、如行走模块4那样设计的行走模块37，其中，在控制装置的控制运行中也可以相应地考虑行走模块37以及一般地考虑拍摄装置32的设置。尤其需要指出的是，操作设备22也可以用于操作成像装置30的成像部分。
尽管通过优选的实施例详细地在细节中说明和描述了本发明，但本发明不受到所公开的示例的限制并且本领域技术人员可以由此推导出其它的变型方案，只要不离开本发明的保护范围即可。

Claims (11)

1.一种患者支承装置(1)，包括至少一个患者支承板(3)和至少两个用于患者支承板(3)的支座(2)，其特征在于，每个能移动地设计的支座(2)均包括自主的行走模块(4)，所述行走模块具有允许沿所有水平方向的运动和旋转的行走机构(38)、驱动装置(6)和控制单元(7)，其中，所述患者支承装置(1)具有控制装置，所述控制装置设计用于协调地并且单独地运行行走模块(4)。
2.按权利要求1所述的患者支承装置(1)，其特征在于，所述患者支承装置(1)具有多个能更换的患者支承板(3)，所述患者支承板包括至少一个尤其由碳纤维制成的具有一体件式的支承面的成像板(15)和至少一个手术板(17)，所述手术板具有至少两个能相对彼此运动的、尤其是能相对彼此翻转的部分板(18、19、20)。
3.按权利要求1或2所述的患者支承装置(1)，其特征在于，所述患者支承板(3)具有第一导引装置(13)、尤其是轨道，并且支座(2)具有第二导引装置(11)，其中，第一和相应的第二导引装置(13、11)设计用于彼此啮合，以便将患者支承板(3)可拆卸地布置在至少一个支座(2)上。
4.按前述权利要求之一所述的患者支承装置(1)，其特征在于，所述支座(2)分别具有至少一个高度调节装置(9)和/或至少一个用于使布置在相应支座(2)上的患者支承板(3)从水平面倾斜的倾斜装置。
5.按权利要求4所述的患者支承装置(1)，其特征在于，每个支座(2)具有两个沿垂直于患者支承板(3)的纵向方向的横向共同地实现倾斜装置的高度调节装置(9)，和/或患者支承板(3)具有至少一个用于固定患者(28)的至少一部分的固定器件。
6.按权利要求4或5所述的患者支承装置(1)，其特征在于，具有至少一个可控式执行器的高度调节装置(9)和/或具有至少一个可控式执行器的倾斜装置能够借助所述控制装置进行控制。
7.按前述权利要求之一所述的患者支承装置(1)，其特征在于，所述控制装置设计用于控制至少一个行走模块(4)，以便产生设置数据组的设置，所述设置数据组描述包含支座(2)的至少一个相对姿态的设置，和/或以便自主地移动至目标数据组的绝对目标位置和/或绝对目标位置范围。
8.按权利要求7所述的患者支承装置(1)，其特征在于，所述控制装置具有存储器件(25)或者设计用于访问存储器件(25)，其中，在存储器件(25)中存储有数据库，所述数据库具有多个能够自动选择和/或在用户侧选择的设置数据组和/或目标数据组。
9.按引用权利要求5的权利要求7或8所述的患者支承装置(1)，其特征在于，至少一个设置数据组也附加地具有至少一个用于高度调节装置(9)和/或倾斜装置的设置信息。
10.一种成像装置，具有按前述权利要求之一所述的患者支承装置(1)和承载在承载装置(31)上的拍摄装置(32)，其中，控制装置设计用于在控制行走模块(4)时考虑拍摄装置(32)相对于支座(2)的当前姿态。
11.按权利要求10所述的成像装置，其特征在于，所述承载装置(31)本身具有另外的、自主的行走模块(37)，所述行走模块具有允许沿所有水平方向的运动和旋转的行走机构(38)，所述行走模块能够通过控制装置与支座(2)的行走模块(4)协调地和/或与支座(2)的行走模块(4)无关地进行控制。
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