CN111712420B - 车辆控制***、车辆控制方法、及存储介质 - Google Patents

车辆控制***、车辆控制方法、及存储介质 Download PDF

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Abstract

车辆控制***具备：接受部(30、20、510)，其接受由用户进行的自动驾驶车辆的使用日程的设定；以及控制部(146、520)，其参照由所述接受部接受到的所述使用日程，使所述自动驾驶车辆以如下方式行驶：在从所述用户不使用所述自动驾驶车辆的期间的开始时刻到结束时刻之间使所述自动驾驶车辆作为出租车而行驶，并在所述结束时刻以前返回到由所述用户指定了的场所。

Description

车辆控制***、车辆控制方法、及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制***、车辆控制方法、及程序。
本申请基于2018年2月22日在日本申请的日本特愿2018-029731号而主张优先权，并将其内容援引于此。
背景技术
近年来，对于自动地控制车辆，研究不断进展。例如，已知有通过管理利用者的日程、识别信息，而提供能够由多人利用自动驾驶车辆的服务的***(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-191371号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，仅为由事先登记了识别信息的利用者进行的利用，有时不能实现自动驾驶车辆的充分利用。
本发明是考虑这样的情况而完成的，目的之一在于提供能够使所有者以外的利用者广泛地利用自动驾驶车辆的车辆控制***、车辆控制方法、及程序。
用于解决课题的方案
该发明的车辆控制***、车辆控制方法、及程序采用了以下的结构。
(1)：该发明的一方案的车辆控制***是如下车辆控制***，其具备：接受部，其接受由用户进行的自动驾驶车辆的使用日程的设定；以及控制部，其参照由所述接受部接受到的所述使用日程，使所述自动驾驶车辆以如下方式行驶：在从所述用户不使用所述自动驾驶车辆的期间的开始时刻到结束时刻之间使所述自动驾驶车辆作为出租车而行驶，并在所述结束时刻以前返回到由所述用户指定了的场所。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部基于由顾客进行的调配委托，而使所述自动驾驶车辆行驶到与所述顾客的约定场所，并在使所述顾客乘车后使所述自动驾驶车辆行驶到所述顾客所希望的去向地。
(3)：在上述(1)的方案的基础上，在所述自动驾驶车辆正在作为出租车而行驶的情况下，所述控制部执行行驶费用的计费处理。
(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部参照所述使用日程，从事先登记了的多个自动驾驶车辆之中调配与由顾客进行的调配委托吻合的自动驾驶车辆。
(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部执行视觉上通知所述自动驾驶车辆正在作为出租车而行驶的通知处理。
(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部基于在所述自动驾驶车辆作为出租车而行驶的情况下得到的费用、以及所述自动驾驶车辆由于行驶而消耗的能量的费用，来制作最高效的行驶计划。
(7)：在上述(1)的方案的基础上，在所述自动驾驶车辆正在作为出租车而行驶的情况下，所述控制部导出用于在所述结束时刻以前返回到由所述用户指定了的场所的出租车结束时刻，在到达了所述出租车结束时刻的情况下，所述控制部使作为出租车的行驶结束，并使所述自动驾驶车辆朝向由所述用户指定了的场所行驶。
(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制***还具备辨别所述自动驾驶车辆的周边的状况的辨别部，所述控制部基于由所述辨别部辨别的辨别结果来检测顾客，并在检测到顾客的情况下，使所述自动驾驶车辆在所述检测到的顾客的附近停车。
(9)：在上述(1)的方案的基础上，在正在作为出租车而行驶的状态下，在持续不能使顾客乘车的期间超过了阈值的情况下，所述控制部检索驻车空间，并使所述自动驾驶车辆朝向由检索得到的驻车空间行驶。
(10)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部优先选择能够以自动驾驶等级低的等级行驶的路径来使所述自动驾驶车辆行驶。
(11)：在上述(1)的方案的基础上，在作为出租车而行驶的情况下，所述控制部限制由顾客指定的场所。
(12)：在上述(1)的方案的基础上，在作为出租车而行驶的情况下，在由顾客指定了的场所为可行驶区域外时，所述控制部执行用于所述顾客换乘作为出租车而行驶的其他车辆的处理。
(13)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部包括在搭载于所述自动驾驶车辆的车载装置、或者与所述车载装置通信的管理装置中的至少一方。
(14)：该发明的一方案的车辆控制方法是如下车辆控制方法，在所述车辆控制方法中，一个以上的计算机进行如下处理：接受由用户进行的自动驾驶车辆的使用日程的设定；以及参照接受到的所述使用日程，使所述自动驾驶车辆以如下方式行驶：在从所述用户不使用所述自动驾驶车辆的期间的开始时刻到结束时刻之间使所述自动驾驶车辆作为出租车而行驶，并在所述结束时刻以前返回到由所述用户指定了的场所。
(15)：该发明的一方案的存储介质，其存储有程序，所述程序使一个以上的计算机进行如下处理：接受由用户进行的自动驾驶车辆的使用日程的设定；以及参照接受到的所述使用日程，使所述自动驾驶车辆以如下方式行驶：在从所述用户不使用所述自动驾驶车辆的期间的开始时刻到结束时刻之间使所述自动驾驶车辆作为出租车而行驶，并在所述结束时刻以前返回到由所述用户指定了的场所。
发明效果
根据上述(1)～(15)的方案，能够使所有者以外的利用者广泛地利用自动驾驶车辆。
附图说明
图1是实施方式的车辆控制***1的结构图。
图2是管理装置500的结构图。
图3是示出日程信息532的内容的一例的图。
图4是示出出租车行驶条件信息534的内容的一例的图。
图5是示出位置信息536的内容的一例的图。
图6是示出车辆状态信息538的内容的一例的图。
图7是实施方式的车辆控制装置5的结构图。
图8是第一控制部120以及第二控制部160的功能结构图。
图9是示出由实施方式的车辆控制***1进行的一系列的处理的流程的一例的序列图。
图10是示出由管理装置500进行的处理的流程的一例的流程图。
图11是示出由出租车控制部146进行的处理的流程的一例的流程图。
图12是示出由出租车控制部146进行的处理的流程的另一例的流程图。
图13是示出由出租车控制部146进行的处理的流程的又一例的流程图。
图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制***、车辆控制方法、及程序的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是实施方式的车辆控制***1的结构图。车辆控制***1通过一个以上的处理器(计算机)来实现。车辆控制***1例如具备一个以上的车辆控制装置5、一个以上的终端装置300、管理装置500、以及出租车服务器700。车辆控制装置5是搭载于具备自动驾驶功能的自动驾驶车辆的车载装置。自动驾驶车辆例如是所有者X的自家用车。终端装置300是所有者X拥有的终端装置，例如是智能手机等便携电话、平板终端、笔记本电脑、PDA(PersonalDigital Assistant)等、至少具有通信功能和信息输入输出功能的可移动型终端装置。
出租车服务器700例如是出租车公司等企业者所运营的服务器，接受与来自顾客的调配委托相关的信息等，并提供与出租车相关的各种服务。出租车服务器700对管理装置500指示与来自顾客的调配委托相应的自动驾驶车辆的调配。例如，出租车服务器700将与来自顾客的调配委托相关的信息(例如，呼叫场所、约定时刻、预约人数、去向地等)向管理装置500发送，而指示调配。呼叫场所是指出租车去迎接顾客的场所。出租车服务器700也可以将表示在以流动出租车方式行驶的情况下可能捎到顾客的区域、出租车不足的区域的信息向管理装置500发送。
车辆控制装置5、终端装置300、管理装置500、以及出租车服务器700通过网络NW而相互连接，并经由该网络NW相互通信。网络NW例如包括WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、因特网、专用线路，无线基站、供应商等中的一部分或者全部。
在此，对实施方式的车辆控制***1的利用场景的一例进行说明。例如，所有者X乘坐自动驾驶车辆从自己家出发，在上午抵达了作为目的地的购物中心。所有者X预定停留在购物中心直到傍晚。在这样的场景下，所有者X在从抵达购物中心起到回家为止能够使自动驾驶车辆作为出租车而行驶。所有者X例如使用终端装置300设定利用时间和返回地点来作为出租车的行驶条件。
例如，利用时间为上午10时至下午5时，返回地点为购物中心。车辆控制***1以在下午5时以前能够返回到购物中心的方式使自动驾驶车辆作为出租车而行驶。利用场景并不局限于此，例如，在平日的白天、周末的夜间等、自动驾驶车辆没有被所有者X使用的期间，也能够用作出租车。在该情况下，返回地点是所有者X的自己家等。
[管理装置500]
首先，对管理装置500进行说明。图2是管理装置500的结构图。管理装置500具备通信部510、出租车控制部520、以及存储部530。
通信部510例如包括NIC等通信接口。存储部530例如是RAM(Random AccessMemory)、ROM(Read Only Memory)、SSD(Solid State Drive)等闪存器、HDD(Hard DiskDrive)等。在存储部530例如保存有日程信息532、出租车行驶条件信息534、位置信息536、车辆状态信息538等信息。存储部530也可以是管理装置500能够经由网络访问的NAS(Network Attached Storage)等外部存储装置。
日程信息532是表示自动驾驶车辆的使用日程的信息。图3是示出日程信息532的内容的一例的图。如图3所示的那样，日程信息532是将时间段、所有者预定、以及出租车预定与日期建立对应关系而得到的信息。图3所示的那样的图表针对每个所有者而准备。日期和时间段是设定有自动驾驶车辆的使用预定的日期时刻。在为所有者利用的预定的情况下，在所有者预定的栏中记述表示“设定有预定”的“○”，在为作为出租车的利用预定的情况下，在出租车预定的栏中记述表示“设定有预定”的“○”。在所有者预定的栏、出租车预定的栏中记述的“-”表示未设定有预定。使用日程可以由所有者X设定，也可以基于由所有者X设定了的使用日程、出租车行驶条件而由管理装置500设定。
出租车行驶条件信息534是表示由所有者X设定的出租车行驶条件的信息。图4是示出出租车行驶条件信息534的内容的一例的图。如图4所示，出租车行驶条件信息534是将优先项目、利用者限制、区域限制、以及时间段限制与所有者ID建立对应关系而得到的信息。所有者ID是识别各所有者的识别信息。优先项目是在作为出租车的利用中最优先的项目。利用者限制表示乘坐于自动驾驶车辆的顾客的限制。区域限制表示在作为出租车而行驶时可行驶的区域。时间段限制表示能够作为出租车而行驶的时间段。
位置信息536是表示自动驾驶车辆的位置的信息。图5是示出位置信息536的内容的一例的图。如图5所示的那样，位置信息536是将车辆位置信息、以及所有者位置信息与日期时刻建立对应关系而得到的信息。车辆位置信息表示由导航装置50取得了的自动驾驶车辆的位置的信息。所有者位置信息是表示由所有者X所持的终端装置300的GNSS等取得了的终端装置300的位置的信息。
车辆状态信息538是表示各自动驾驶车辆的状态的信息。图6是示出车辆状态信息538的内容的一例的图。如图6所示的那样，车辆状态信息538将行驶形态、返回地点、以及显示板信息与车辆ID建立对应关系而得到的信息。车辆ID是识别各自动驾驶车辆的识别信息。行驶形态是自动驾驶车辆的行驶形态，例如包括流动出租车、呼叫出租车、自家用车等。关于行驶形态的详细内容在后叙述。返回地点是由所有者X设定的出租车行驶条件之一，是在结束了作为出租车的行驶后返回的场所。显示板信息是在作为出租车而行驶时，在设置于外部的人员能够视觉确认的位置的显示板显示的信息，例如包括乘车中、下车中、车迎接中等。
出租车控制部520具备日程管理部521、所有者设定管理部523、车辆位置管理部525、出租车行驶决定部527、以及调配管理部529。这些构成要素中的一部分或者全部例如通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行存储于存储部550的程序(软件)来实现。这些构成要素的功能中的一部分或者全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于出租车控制部520的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于出租车控制部520的HDD、闪存器。
日程管理部521基于使用通信部510从车辆控制装置5或者终端装置300接收到的信息，来更新日程信息532。日程管理部521也可以参照日程信息532和出租车行驶条件信息534，来制作使用日程并追加于日程信息532。例如，日程管理部521基于出租车行驶条件信息534的时间段限制，而在设定了的时间段(例如，平日的从0时到5时的期间)制作出租车预定。
所有者设定管理部523基于使用通信部510从终端装置300接收到的信息，来更新出租车行驶条件信息534。
车辆位置管理部525基于使用通信部510从车辆控制装置5接收到的位置信息，来更新位置信息536。车辆位置管理部525也可以基于使用通信部510从终端装置300接收到的位置信息，来更新位置信息536。
出租车行驶决定部527参照日程信息532，对使自动驾驶车辆作为出租车而行驶的期间(以下，出租车行驶期间)进行决定。例如，出租车行驶决定部527将在自动驾驶车辆的使用日程中所有者X不使用自动驾驶车辆的期间(例如，未进入所有者X的预定的期间，进入了由所有者X预定的作为出租车的预定的期间)决定为出租车行驶期间。在出租车行驶期间中例如包括所有者X不使用自动驾驶车辆的夜间、平日的白天、或者所有者X在外出中不使用自动驾驶车辆的期间(例如，从抵达购物中心起到回家的期间)。出租车行驶决定部527也可以参照出租车行驶条件信息534，而将所有者X不使用自动驾驶车辆的期间中的与出租车行驶条件吻合的期间决定为出租车行驶期间。
出租车行驶决定部527在出租车行驶期间，基于当前时刻和自动驾驶车辆的当前位置，导出结束出租车的时刻(以下，记为出租车结束时刻)，以便能够在出租车行驶期间的结束时刻以前返回到返回地点。出租车行驶决定部527将导出了的出租车结束时刻向车辆控制装置5发送。例如，出租车行驶决定部527将从出租车行驶期间的结束时刻倒推合计时间而得到的时刻作为出租车结束时刻，所述合计时间通过在从自动驾驶车辆的当前位置(或者，由出租车的顾客设定了的目的地)行驶到返回地点的情况下的时间上加上规定的富余时间而得到。出租车行驶决定部527也可以考虑到返回地点的路线中的拥堵、到由出租车的顾客设定了的目的地的路线中的拥堵等，来导出出租车结束时刻。
出租车行驶决定部527决定出租车行驶期间中的行驶计划。在行驶计划中包括行驶形态、行驶日程、行驶路线等。行驶形态包括作为在行驶的中途让举手了的顾客乘车的出租车(以下，记为流动出租车)来行驶的形态、作为去顾客指定了的呼叫地点捎顾客的出租车(以下，记为呼叫出租车)来行驶的形态等。在行驶日程中包括各行驶形态的优先顺序、时间。在行驶路线中包括行驶区域(站前中心、街道中心)、优先道路(使大道优先)等。出租车行驶决定部527也可以在出租车行驶期间中(换句话说，自动驾驶车辆正在作为出租车而行驶的期间)参照存储部530，变更行驶计划。
出租车行驶决定部527例如基于在自动驾驶车辆作为出租车而行驶的情况下得到的费用、以及自动驾驶车辆由于行驶而消耗的能量的费用，来制作最高效的行驶计划。出租车行驶决定部527也可以定期地修改行驶计划，变更为更加高效的行驶计划。例如，出租车行驶决定部527根据出租车行驶期间的长度、时间段来决定行驶计划。具体而言，在出租车行驶期间长的情况下，决定能够执行流动出租车和呼叫出租车这两方的行驶计划，在出租车行驶期间短的情况下，决定每隔规定期间切换流动出租车与呼叫出租车的执行期间的行驶计划。在预测到自动驾驶车辆由于行驶而消耗的能量的费用比自动驾驶车辆作为出租车而行驶的情况下得到的费用高的情况下，出租车行驶决定部527变更为使自动驾驶车辆暂时地停车于路肩(允许停车的区域)、或者驻车于停车场(能够将自动驾驶车辆驻车的空间，还包括设置有泊车计时器的路上泊车场等)那样的行驶计划。在作为流动出租车而行驶的情况下，出租车行驶决定部527制作优先选择燃料消耗率优良的道路(例如，直线道路、不拥堵的道路)、能够以自动驾驶等级低的等级行驶的路径来使自动驾驶车辆行驶的行驶计划。出租车行驶决定部527基于从出租车服务器700接收到的信息，来制作在可能捎到顾客的区域行驶的行驶计划。在针对一个自动驾驶车辆存在多个调配委托的情况下，出租车行驶决定部527接受处于能够高效地巡回的路线上的调配委托。
出租车行驶决定部527也可以参照出租车行驶条件信息534，使所有者X所设定的优先项目优先，来制作行驶计划。例如，在优先项目为“收益”的情况下，出租车行驶决定部527制作从自动驾驶车辆作为出租车而行驶的情况下得到的费用减去自动驾驶车辆由于行驶而消耗的能量的费用而得到的值为最大的那样的行驶计划。在优先项目为“行驶距离”的情况下，出租车行驶决定部527在作为流动出租车的行驶距离超过了第一阈值时、或者作为呼叫出租车的行驶距离超过了第二阈值时，变更为使自动驾驶车辆暂时地停车于路肩、或者驻车于停车场、或者向返回地点返回那样的行驶计划。在优先项目为“车辆的耐久性”的情况下，出租车行驶决定部527制作避开了(或者不包括)通过具有坡度的道路的路线、道路的铺设差的路线、正拥堵的路线等的行驶计划。
出租车行驶决定部527也可以参照出租车行驶条件信息534，来制作满足所有者X所设定的限制条件的行驶计划。在制作满足限制条件的行驶计划中例如包括在区域限制的范围内设定目的地、设定在时间段限制的范围内能够返回到返回地点的那样的目的地等。例如，在顾客的目的地超出了限制条件的情况下，也可以制作到满足限制条件的目的地的行驶计划。在该情况下，出租车行驶决定部527也可以制作包括费用的折扣优惠券、其他优惠的行驶计划。
出租车行驶决定部527基于决定了的行驶计划，来更新车辆状态信息538。出租车行驶决定部527在从车辆控制装置5接收到了状态的变更的情况下，基于接收到的信息来更新车辆状态信息538。
调配管理部529参照存储部530，检索与从出租车服务器700(或者顾客)接受到的调配委托吻合的自动驾驶车辆，并对由检索得到的自动驾驶车辆发送呼叫信息。与调配委托吻合的自动驾驶车辆是指，事先登记于存储部530的多个自动驾驶车辆中的、例如满足调配条件的车辆。在调配条件中例如包括预约人数为定员以下、在约定时刻以前能够抵达呼叫场所且在作为出租车行驶到去向地后能够在出租车行驶期间的结束时刻以前返回到返回地点。在调配条件中也可以包括满足出租车的行驶条件。在满足出租车的行驶条件中例如包括呼叫了出租车的顾客的属性满足出租车行驶条件的利用者限制、去向地在区域限制的范围内等。
在呼叫信息中包括呼叫场所、预约人数、去向地、顾客的属性信息(吸烟者、宠物同行者等)、顾客的邮件地址、分配给顾客的识别信息、预约编号等。调配管理部529基于来自出租车服务器700的调配委托，来生成呼叫信息。
[车辆控制装置5]
接下来，对车辆控制装置5进行说明。图7是实施方式的车辆控制装置5的结构图。搭载车辆控制装置5的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，车辆的驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来动作。
车辆控制装置5例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体辨别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、车内相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图7所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加其他结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体拍摄元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆控制装置5的自动驾驶车辆的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄自动驾驶车辆的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向自动驾驶车辆的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射了的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离以及方位)。雷达装置12安装于自动驾驶车辆的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置以及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向自动驾驶车辆的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于自动驾驶车辆的任意的部位。
物体辨别装置16对由相机10、雷达装置12、以及探测器14中的一部分或者全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来辨别物体的位置、种类、速度等。物体辨别装置16将辨别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体辨别装置16也可以将相机10、雷达装置12、以及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆控制装置5省略物体辨别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，而与存在于自动驾驶车辆的周边的其他车辆通信、或经由无线基站与各种服务器装置通信。
HMI30对自动驾驶车辆的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测自动驾驶车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测自动驾驶车辆的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、以及路径决定部53。导航装置50在HDD、闪存器等存储装置保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定自动驾驶车辆的位置。自动驾驶车辆的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或者补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或者全部共通化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的自动驾驶车辆的位置(或输入了的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入了的目的地的路径(以下，地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路、以及由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而针对每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起第几个车道行驶这样的决定。
推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以自动驾驶车辆能够在用于向分支目的地行进的合理的路径行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编号)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置通信而被随时更新。
车内相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体拍摄元件的数码相机。车内相机70安装于用于拍摄自动驾驶车辆的车内的任意的部位。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220中的一部分或者全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或者全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图8是第一控制部120以及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备辨别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工知能)的功能、以及基于预先赋予的模型的功能。例如，“辨别交叉路口”的功能也可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的辨别、以及基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标识等)的辨别，并对双方进行评分来综合地评价，从而实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
辨别部130基于从相机10、雷达装置12、以及探测器14经由物体辨别装置16而输入了的信息，来辨别处于自动驾驶车辆的周边的物体的位置、以及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以自动驾驶车辆的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被辨别，并在控制中被使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者正想要进行车道变更)。
辨别部130例如辨别自动驾驶车辆正在行驶的车道(行驶车道)。例如，辨别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像辨别的自动驾驶车辆的周边的道路划分线的图案，来辨别行驶车道。辨别部130并不局限于辨别道路划分线，也可以通过辨别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶边界(道路边界)，来辨别行驶车道。在该辨别中，也可以加上从导航装置50取得的自动驾驶车辆的位置、基于INS的处理结果。辨别部130辨别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路事项。
辨别部130在辨别行驶车道时，辨别自动驾驶车辆相对于行驶车道的位置、姿态。辨别部130例如也可以将自动驾驶车辆的基准点从车道中央的偏离、以及自动驾驶车辆的行进方向相对于将车道中央连结的线所成的角度辨别为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置以及姿态。也可以代替于此，辨别部130将自动驾驶车辆的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或者道路边界)的位置等辨别为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142、目标轨道生成部144、以及出租车控制部146。事件决定部142在决定了推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。事件是规定了自动驾驶车辆的行驶形态的信息。在自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。
事件决定部142也可以根据在自动驾驶车辆正在行驶时由辨别部130辨别出的周边的状况，而将已经决定的事件变更为其他事件、或者新决定事件。事件决定部142也可以根据正在执行哪一个事件，来决定自动驾驶的等级，并对出租车控制部146进行输出。
为了自动驾驶车辆原则上在由推荐车道决定部61决定了的推荐车道行驶，并且在自动驾驶车辆在推荐车道行驶时应对周边的状况，目标轨道生成部144生成以由事件规定了的行驶形态使自动驾驶车辆自动地(不依赖于驾驶者的操作)行驶的将来的目标轨道。在目标轨道中例如包括确定将来的自动驾驶车辆的位置的位置要素、以及确定将来的自动驾驶车辆的速度等的速度要素。例如，目标轨道生成部144生成与由事件决定部142起动了的事件相应的目标轨道。
例如，目标轨道生成部144将自动驾驶车辆应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的自动驾驶车辆应该到达的地点。规定的行驶距离例如也可以通过沿着路径前进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度以及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、该采样时刻下的自动驾驶车辆应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度也可以由采样时间以及轨道点的间隔决定。目标轨道生成部144将表示所生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
出租车控制部146使自动驾驶车辆以如下方式行驶：在由管理装置500指示了的出租车行驶期间内使自动驾驶车辆作为出租车而行驶，并在出租车行驶期间的结束时刻以前返回到返回地点。例如，出租车控制部146按照基于管理装置500的指示，来使自动驾驶车辆作为出租车而行驶。例如，出租车控制部146对导航装置50进行指示，例如基于从管理装置500接收到的行驶计划来决定到目的地的路径。由此，MPU60决定推荐车道，事件决定部142决定事件，目标轨道生成部1444生成目标轨道。通过这样的处理，第二控制部160基于从第一控制部120输出的信息来控制各装置，由此自动驾驶车辆能够基于行驶计划来行驶。
出租车控制部146基于从管理装置500接收到的出租车结束时刻，来监视是否成为了出租车结束时刻。在成为了出租车结束时刻的情况下(正好为该时刻、或者经过了该时刻的情况下，以下相同)，出租车控制部146使作为出租车的行驶结束，并使自动驾驶车辆朝向返回地点行驶。
出租车控制部146按照由管理装置500指示了的行驶计划，来使自动驾驶车辆行驶。例如，出租车控制部146使自动驾驶车辆作为流动出租车而行驶直到有来自顾客的呼叫，在有了来自顾客的呼叫的情况下使自动驾驶车辆作为呼叫出租车而行驶。在正在作为流动出租车而行驶的状况下，在没有找到顾客的期间成为了规定期间以上的情况下，出租车控制部146也可以使作为出租车的行驶暂时结束，并使自动驾驶车辆驻车于停车场直到返回时间。
出租车控制部146具备流动行驶控制部152、呼叫行驶控制部154、以及待机控制部156。
流动行驶控制部152进行用于作为流动出租车而行驶的各种处理。例如，流动行驶控制部152进行用于从自动驾驶车辆的外侧观察时视觉上通知是出租车的处理(以下，通知处理)。在通知处理中例如包括显示空车等的显示板的内容、显示“出租车(TAXI)”等处理。流动行驶控制部152基于由物体辨别装置16辨别的辨别结果，来进行对在车辆前方正在举手的人员进行检测的处理。流动行驶控制部152在检测到正在举手的人员的情况下，使自动驾驶车辆停车于该人员的附近，并进行乘车确认处理。在乘车确认处理中例如包括确认乘员没有超过车辆的定员、确认由乘员指定了的去向地没有超出允许范围等。流动行驶控制部152对作为出租车的行驶进行计费处理。在计费处理中包括导出与行驶距离相应的行驶费用并将导出了的行驶费用在例如HMI30显示。在抵达了目的地的情况下，流动行驶控制部152进行精算处理。在精算处理中，是收取与由计费处理导出了的费用相当的电子货币的处理。流动行驶控制部152进行自动驾驶车辆的上锁处理或者开锁处理。例如，流动行驶控制部152在乘车确认处理中许可了乘车的情况下上锁，在通过精算处理收取完费用的情况下开锁。
呼叫行驶控制部154进行用于作为呼叫出租车而行驶的各种处理。例如，呼叫行驶控制部154执行上述的通知处理，例如在去迎接顾客时显示车迎接。呼叫行驶控制部154进行上述的乘车确认处理、计费处理、精算处理等。在乘车确认处理中，呼叫行驶控制部154也可以判断是否与预约内容吻合，也可以按照预约内容来自动地设定目的地。呼叫行驶控制部154执行如下处理，基于由顾客进行的调配委托，使自动驾驶车辆行驶到与顾客的约定场所，并在通过乘车确认处理确认了搭载顾客后，使自动驾驶车辆行驶到顾客所希望的去向地。
待机控制部156执行停车场处理，在停车场处理中，检索周边的停车场，使自动驾驶车辆朝向由检索得到的停车场行驶，并使自动驾驶车辆驻车于停车场。例如，在正在作为流动出租车而行驶的状况下，在持续不能使顾客乘车的期间(没有找到顾客的期间)超过了第三阈值的情况下，待机控制部156执行停车场处理。待机控制部156也可以比较驻车到出租车结束时刻的情况下的停车场费用与行驶到出租车结束时刻的情况下的行驶经费，在停车场费用与行驶经费相比便宜的情况下，执行停车场处理。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220，以使得自动驾驶车辆按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成了的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成了的目标轨道(轨道点)的信息，并使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或者制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，来控制转向装置220。速度控制部164以及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与自动驾驶车辆的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机、及变速器等的组合，以及控制它们的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制电动马达，使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210并不局限于上述说明了的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[序列图]
以下，使用序列图来说明由实施方式的车辆控制***1进行的一系列的处理的流程。图9是示出由实施方式的车辆控制***1进行的一系列的处理的流程的一例的序列图。例如，本序列图的处理也可以以规定的周期反复进行。
首先，所有者X使用终端装置300来输入自动驾驶车辆的使用日程(步骤S1)。终端装置300基于由所有者X进行的操作，而将表示自动驾驶车辆的使用日程的信息经由网络NW向管理装置500发送(步骤S2)。管理装置500基于接收到的信息，来更新存储部530的日程信息532(步骤S3)。
所有者X使用终端装置300来输入关于自动驾驶车辆的出租车行驶条件(步骤S4)。终端装置300基于由所有者X进行的操作，而将表示出租车行驶条件的信息经由网络NW向管理装置500发送(步骤S5)。管理装置500基于接收到的信息，来更新存储部530的出租车行驶条件信息534(步骤S6)。
接着，管理装置500决定出租车行驶期间(步骤S11)。在成为了出租车行驶期间的开始时刻的情况下，管理装置500指示与行驶计划相应的行驶。例如，管理装置500对车辆控制装置5进行指示，以作为流动出租车而行驶(步骤S12)。然后，车辆控制装置5进行用于作为流动出租车而行驶的各种处理(步骤S13)。在正在作为流动出租车而行驶中搭载了顾客的情况下，车辆控制装置5向管理装置500通知该意旨(步骤S14)。管理装置500基于从车辆控制装置5接收到的信息，来更新存储部530的车辆状态信息538(步骤S15)。在目的地处放下了乘客的情况下，车辆控制装置5向管理装置500通知该意旨(步骤S16)。管理装置500基于从车辆控制装置5接收到的信息，来更新存储部530的车辆状态信息538(步骤S17)。
管理装置500在有了来自顾客的调配委托的情况下(包括直接来自顾客的终端装置的情况和经由了出租车服务器700的情况这两方)，对车辆控制装置5进行指示，以作为呼叫出租车而行驶(步骤S21)。车辆控制装置5进行用于作为呼叫出租车而行驶的各种处理(步骤S22)。在呼叫地点处搭载了顾客的情况下，车辆控制装置5向管理装置500通知该意旨(步骤S23)。管理装置500基于从车辆控制装置5接收到的信息，来更新存储部530的车辆状态信息538(步骤S24)。接着，在目的地处放下了乘客的情况下，车辆控制装置5向管理装置500通知该意旨(步骤S25)。管理装置500基于从车辆控制装置5接收到的信息，来更新存储部530的车辆状态信息538(步骤S26)。
管理装置500在满足了规定的条件的情况下对车辆控制装置5进行指示，以朝向附近的停车场行驶并驻车(步骤S31)。车辆控制装置5使自动驾驶车辆朝向由管理装置500指示了的停车场行驶、并驻车(步骤S32)。然后，车辆控制装置5向管理装置500通知驻车在了所指示的停车场(步骤S33)。管理装置500基于从车辆控制装置5接收到的信息，来更新存储部530的车辆状态信息538(步骤S34)。
管理装置500导出出租车结束时刻(步骤S41)。在成为了出租车结束时刻的情况下，管理装置500对车辆控制装置5进行指示，以结束作为出租车的行驶并朝向返回地点行驶(步骤S42)。车辆控制装置5按照管理装置500的指示，使自动驾驶车辆朝向返回地点行驶(步骤S43)。
[处理流程]
以下，使用流程图来说明由实施方式的管理装置500进行的各处理的流程。图10是示出由管理装置500进行的处理的流程的一例的流程图。
本流程图的处理对各自动驾驶车辆进行。
首先，出租车行驶决定部527决定出租车行驶期间(步骤S501)。出租车行驶决定部527判断是否成为了出租车行驶期间的开始时刻(步骤S503)。在成为了出租车行驶期间的开始时刻的情况下，出租车行驶决定部527决定行驶计划(步骤S505)，并执行与行驶计划相应的处理(步骤S507)。例如，在最初作为流动出租车而行驶并在有了呼叫时作为呼叫出租车而行驶被决定为行驶计划的情况下，出租车行驶决定部527对自动驾驶车辆进行指示，以作为流动出租车而行驶。接着，出租车行驶决定部527导出出租车结束时刻，并向自动驾驶车辆发送(步骤S509)。
出租车行驶决定部527判断是否成为了行驶计划的修改时机(步骤S511)。所谓行驶计划的修改时机，可以设定为每隔规定间隔，也可以是由调配管理部529制作了呼叫信息的时机，还可以是预测到在步骤S509中导出了的出租车结束时刻不能结束出租车行驶的时机。在到达了行驶计划的修改时机的情况下，出租车行驶决定部527修改行驶计划(步骤S513)，并执行与修改后的行驶计划相应的处理(步骤S515)。接着，出租车行驶决定部527判断是否成为了出租车行驶期间的结束时刻(步骤S517)。出租车行驶决定部527返回步骤S509而重复处理，直到成为出租车行驶期间的结束时刻。另一方面，在步骤S517中，在成为了出租车行驶结束时刻的情况下，出租车行驶决定部527结束处理。
接下来，使用流程图来说明由实施方式的车辆控制装置5进行的各处理的流程。图11～13是示出由出租车控制部146进行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如在由管理装置500指示了作为出租车的行驶的情况下进行。
首先，流动行驶控制部152进行用于从自动驾驶车辆的外侧观察时视觉上通知是出租车的通知处理(步骤S101)。流动行驶控制部152按照由管理装置500指示了的行驶计划，而在流动的行驶路线行驶(步骤S103)。接着，流动行驶控制部152基于由物体辨别装置16辨别的辨别结果，来判断是否检测到在车辆前方正在举手的人员(步骤S105)。在检测到在车辆前方正在举手的人员的情况下，移至参照图12来说明的处理。
另一方面，在步骤S105中，在未检测到正在举手的人员的情况下，出租车控制部146判断是否有来自顾客的呼叫(步骤S107)。例如，出租车控制部146判断是否从管理装置500接收到呼叫信息。出租车控制部146也可以与顾客的终端装置通信，而直接接收呼叫信息。在有来自顾客的呼叫的情况下，移至参照图13来说明的处理。
另一方面，在步骤S107中，在没有来自顾客的呼叫的情况下，出租车控制部146判断从开始步骤S101的处理的时间点起是否经过了规定时间(步骤S109)。在未经过规定时间的情况下，出租车控制部146返回步骤S105而重复处理。
另一方面，在步骤S109中，在经过了规定时间的情况下，待机控制部156参照存储部530，检索存在于自动驾驶车辆的周边的一个以上的停车场(步骤S111)。接着，待机控制部156导出在由检索得到的一个以上的停车场驻车到出租车结束时刻的情况下的驻车费用、以及作为流动出租车而行驶到出租车结束时刻的情况下的行驶经费，并比较两者(步骤S113)。在检索结果中不包括驻车费用比行驶经费便宜的停车场的情况下，出租车控制部146返回步骤S105而重复处理。
另一方面，在步骤S113中，在检索结果中包括驻车费用比行驶经费便宜的停车场的情况下，待机控制部156将通知是出租车的通知处理结束(步骤S115)，使自动驾驶车辆朝向该停车场行驶、并驻车(步骤S117)。
接下来，参照图12，对在图11的处理的步骤S105中检测到在车辆前方正在举手的人员的情况下执行的处理进行说明。流动行驶控制部152使自动驾驶车辆停车于检测到的正在举手的人员的附近(步骤S131)，并将门的锁开锁(步骤S133)。由此，顾客能够乘车于自动驾驶车辆。
接着，流动行驶控制部152基于由车内相机70拍摄到的图像，来导出正在乘车的人员的数量(步骤S135)。然后，流动行驶控制部152判断导出了的人员的数量是否为自动驾驶车辆的定员以下(步骤S137)。在导出了的人员的数量不为自动驾驶车辆的定员以下的情况下，流动行驶控制部152使用HMI30来通知不能乘车(步骤S139)。
另一方面，在步骤S137中，在导出了的人员的数量为自动驾驶车辆的定员以下的情况下，流动行驶控制部152判断由顾客使用HMI30而设定了的去向地是否是允许范围(步骤S141)。例如，流动行驶控制部152判断在去到设定了的去向地后是否能够在出租车结束时刻以前返回到由所有者X设定了的返回地点。流动行驶控制部152也可以基于由所有者X事先设定了的出租车行驶条件，来判断是否是由区域限制规定的范围内、在行驶到设定了目的地后返回到返回地点的时刻是否是时间段限制的范围内。在步骤S141中，在判断为由顾客设定了的去向地不为允许范围的情况下，流动行驶控制部152使用HMI30通知不能乘车(步骤S139)。
在步骤S141中，在判断为由顾客设定了的去向地是允许范围的情况下，流动行驶控制部152将由顾客使用HMI30而设定了的去向地设定为导航装置50的目的地(步骤S143)，并将自动驾驶车辆的门的锁上锁(步骤S145)。然后，行动计划生成部140与第二控制部160一起使自动驾驶车辆朝向目的地行驶(步骤S147)。
接着，流动行驶控制部152开始计费处理(步骤S149)。例如，流动行驶控制部152导出与行驶距离相应的费用，并使导出结果显示于HMI30。流动行驶控制部152判断自动驾驶车辆是否抵达了目的地(步骤S151)。在抵达了目的地的情况下，流动行驶控制部152进行精算处理(步骤S153)。流动行驶控制部152判断是否完成了精算处理(步骤S155)。在完成了精算处理的情况下，流动行驶控制部152将自动驾驶车辆的门的锁开锁(步骤S157)。
接下来，参照图13，对在图11的处理的步骤S107中有来自顾客的呼叫的情况下执行的处理进行说明。行动计划生成部140与第二控制部160一起使自动驾驶车辆朝向由顾客指定了的呼叫场所(例如，包含于呼叫信息)行驶(步骤S161)。在抵达了呼叫场所的情况下(步骤S163)，第二控制部160使自动驾驶车辆停车于路肩(步骤S165)。
接着，呼叫行驶控制部154判断是否有来自呼叫顾客的汇合指示(步骤S167)。例如，呼叫行驶控制部154与呼叫顾客的终端装置通信，而接收汇合指示(预约信息、顾客的识别信息等)。在有了来自呼叫顾客的汇合指示的情况下(例如，在车辆控制装置5所保持的呼叫信息与从呼叫顾客的终端装置接收到的信息的一部分或者全部吻合的情况下)，呼叫行驶控制部154将自动驾驶车辆的门的锁开锁(步骤S169)。由此，呼叫顾客能够乘车于自动驾驶车辆。
接着，呼叫行驶控制部154基于由车内相机70拍摄到的图像，来导出正在乘车的人员的数量(步骤S171)。然后，呼叫行驶控制部154判断导出了的人员的数量是否与事先的预约人数(例如，包含于呼叫信息)吻合(步骤S173)。在导出了的人员的数量与事先的预约人数不吻合的情况下，呼叫行驶控制部154使用HMI30来通知不能乘车(步骤S175)。
另一方面，在步骤S173中，在导出了的人员的数量与事先的预约人数吻合的情况下，呼叫行驶控制部154将事先设定了的去向地(例如，包含于呼叫信息)设定为导航装置50的目的地(步骤S177)，并将自动驾驶车辆的门的锁上锁(步骤S179)。然后，行动计划生成部140与第二控制部160一起使自动驾驶车辆朝向目的地行驶(步骤S181)。
接着，呼叫行驶控制部154开始计费处理(步骤S183)。例如，呼叫行驶控制部154导出与行驶距离相应的费用，并使导出结果显示于HMI30。呼叫行驶控制部154判断自动驾驶车辆是否抵达了目的地(步骤S185)。在抵达了目的地的情况下，呼叫行驶控制部154进行精算处理(步骤S187)。呼叫行驶控制部154判断是否完成了精算处理(步骤S189)，在完成了精算处理的情况下，将自动驾驶车辆的门的锁开锁(步骤S191)。
根据以上说明的第一实施方式，通过具备：接受部(HMI30、通信装置20、通信部510)，其接受由用户进行的自动驾驶车辆的使用日程的设定；和控制部(出租车控制部520或者出租车控制部146)，其参照由所述接受部接受到的所述使用日程，使所述自动驾驶车辆以如下方式行驶：在从所述用户不使用所述自动驾驶车辆的期间的开始时刻到结束时刻之间使所述自动驾驶车辆作为出租车而行驶，并在所述结束时刻以前返回到由所述用户指定了的场所，从而能够使所有者以外的利用者广泛地利用自动驾驶车辆。
[硬件结构]
图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图示那样，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5保存有CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，而由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120以及第二控制部160中的一部分或者全部。
以上，使用实施方式对本发明的具体实施方式进行了说明，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形以及置换。
例如，在自动驾驶车辆作为出租车而行驶的情况下，在由顾客指定了的场所为可行驶区域外时，管理装置500或者车辆控制装置5的至少一方也可以执行用于顾客换乘作为出租车而行驶的其他自动驾驶车辆的处理。可行驶区域例如是指被在出租车行驶条件下决定了的区域限制等允许的区域、在出租车行驶期间的结束时刻以前能够返回到返回地点的区域等。管理装置500或者车辆控制装置5的至少一方与其他车辆***通信而委托换乘，并将自动驾驶车辆行驶到许可了换乘的其他自动驾驶车辆的地方。
出租车行驶决定部527也可以基于位置信息536，来决定自动驾驶车辆的返回地点。例如，也可以是基于所有者位置信息，在所有者X从购物中心移动了的情况下，出租车行驶决定部527将所有者X的移动后的位置决定为返回地点。
出租车行驶决定部527也可以基于位置信息536，而向所有者X的终端装置300定期地分发车辆的位置信息。
也可以是，管理装置500在从出租车服务器700接受了调配的要求的情况下，向所有者X转送调配的要求，在所有者X同意了的情况下，即使在使用日程中没有设定作为出租车的行驶的情况下，也对车辆控制装置5进行指示，以使自动驾驶车辆作为出租车而行驶。
也可以将管理装置500的出租车控制部520的一部分或者全部、存储部530所保存的各信息的一部分或者全部搭载于车辆控制装置5，管理装置500也可以具备车辆控制装置5所具备的出租车控制部146的一部分或者全部。也就是说，以在出租车行驶期间使出租车行驶、并在出租车行驶期间的结束时刻以前返回到返回地点的方式使自动驾驶车辆行驶的“控制部”中包括出租车控制部520或者出租车控制部146的至少一方。
车辆控制装置5例如也可以不经由管理装置500，而从顾客的终端装置直接接受调配委托。
自动驾驶车辆的使用日程也可以由所有者X等使用HMI30来设定。在接受由用户进行的自动驾驶车辆的使用日程的设定的“接受部”中包括直接接受由所有者X进行的设定的HMI30、经由网络NW和管理装置500接受由所有者X进行的设定的通信装置20、经由网络NW和终端装置300接受由所有者X进行的设定的通信部510等。
附图标记说明：
1…车辆控制***，5…车辆控制装置，300…终端装置，500…管理装置，700…出租车服务器，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体辨别装置，20…通信装置，30…HMI，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，70…车内相机，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…辨别部，140…行动计划生成部，142…事件决定部，144…目标轨道生成部，146…出租车控制部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，510…通信部，520…出租车控制部520，530…存储部。

Claims (12)

1.一种车辆控制***，其中，
所述车辆控制***具备：
接受部，其接受由用户进行的自动驾驶车辆的使用日程的设定；
控制部，其参照由所述接受部接受到的所述使用日程，使所述自动驾驶车辆以如下方式行驶：在从所述用户不使用所述自动驾驶车辆的期间的开始时刻到结束时刻之间使所述自动驾驶车辆作为出租车而行驶，并在所述结束时刻以前返回到由所述用户指定了的场所；以及
辨别部，其辨别所述自动驾驶车辆的周边的状况，
所述控制部进行如下控制：
参照所述使用日程，从事先登记了的多个所述自动驾驶车辆之中调配与由顾客进行的调配委托吻合的自动驾驶车辆；
使多个所述自动驾驶车辆中的被调配的所述自动驾驶车辆作为呼叫出租车基于由顾客进行的调配委托而行驶到与所述顾客的约定场所，并在使所述顾客乘车后行驶到所述顾客所希望的去向地；
使多个所述自动驾驶车辆中的未被调配的自动驾驶车辆作为流动出租车基于由所述辨别部辨别的辨别结果来检测顾客，并在检测到顾客的情况下在所述检测到的顾客的附近停车。
2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
在所述自动驾驶车辆正在作为出租车而行驶的情况下，所述控制部执行行驶费用的计费处理。
3.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述控制部执行视觉上通知所述自动驾驶车辆正在作为出租车而行驶的通知处理。
4.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述控制部基于在所述自动驾驶车辆作为出租车而行驶的情况下得到的费用、以及所述自动驾驶车辆由于行驶而消耗的能量的费用，来制作最高效的行驶计划。
5.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
在所述自动驾驶车辆正在作为出租车而行驶的情况下，所述控制部导出用于在所述结束时刻以前返回到由所述用户指定了的场所的出租车结束时刻，
在到达了所述出租车结束时刻的情况下，所述控制部使作为出租车的行驶结束，并使所述自动驾驶车辆朝向由所述用户指定了的场所行驶。
6.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
在正在作为出租车而行驶的状态下，在持续不能使顾客乘车的期间超过了阈值的情况下，所述控制部检索驻车空间，并使所述自动驾驶车辆朝向由检索得到的驻车空间行驶。
7.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述控制部优先选择能够以自动驾驶等级低的等级行驶的路径来使所述自动驾驶车辆行驶。
8.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
在作为出租车而行驶的情况下，所述控制部限制由顾客指定的场所。
9.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
在作为出租车而行驶的情况下，在由顾客指定了的场所为可行驶区域外时，所述控制部执行用于所述顾客换乘作为出租车而行驶的其他车辆的处理。
10.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述控制部包括在搭载于所述自动驾驶车辆的车载装置、或者与所述车载装置通信的管理装置中的至少一方。
11.一种车辆控制方法，其中，
在所述车辆控制方法中，一个以上的计算机进行如下处理：
接受由用户进行的自动驾驶车辆的使用日程的设定；
参照接受到的所述使用日程，使所述自动驾驶车辆以如下方式行驶：在从所述用户不使用所述自动驾驶车辆的期间的开始时刻到结束时刻之间使所述自动驾驶车辆作为出租车而行驶，并在所述结束时刻以前返回到由所述用户指定了的场所；
参照所述使用日程，从事先登记了的多个所述自动驾驶车辆之中调配与由顾客进行的调配委托吻合的自动驾驶车辆；
使多个所述自动驾驶车辆中的被调配的所述自动驾驶车辆作为呼叫出租车基于由顾客进行的调配委托而行驶到与所述顾客的约定场所，并在使所述顾客乘车后行驶到所述顾客所希望的去向地；
使多个所述自动驾驶车辆中的未被调配的自动驾驶车辆作为流动出租车基于对所述自动驾驶车辆的周边的状况进行辨别的辨别结果来检测顾客，并在检测到顾客的情况下在所述检测到的顾客的附近停车。
12.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使一个以上的计算机进行如下处理：
接受由用户进行的自动驾驶车辆的使用日程的设定；
参照接受到的所述使用日程，使所述自动驾驶车辆以如下方式行驶：在从所述用户不使用所述自动驾驶车辆的期间的开始时刻到结束时刻之间使所述自动驾驶车辆作为出租车而行驶，并在所述结束时刻以前返回到由所述用户指定了的场所；
参照所述使用日程，从事先登记了的多个所述自动驾驶车辆之中调配与由顾客进行的调配委托吻合的自动驾驶车辆；
使多个所述自动驾驶车辆中的被调配的所述自动驾驶车辆作为呼叫出租车基于由顾客进行的调配委托而行驶到与所述顾客的约定场所，并在使所述顾客乘车后行驶到所述顾客所希望的去向地；
使多个所述自动驾驶车辆中的未被调配的自动驾驶车辆作为流动出租车基于对所述自动驾驶车辆的周边的状况进行辨别的辨别结果来检测顾客，并在检测到顾客的情况下在所述检测到的顾客的附近停车。
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