CN111706979A - 一种智能除湿机的控制方法及智能除湿机 - Google Patents

Abstract

本发明属于除湿机领域，尤其公开了一种智能除湿机的控制方法及除湿机，所述智能除湿机的控制方法，包括：根据除湿机所在环境建立空间直角坐标系；确定除湿机的工作状态；根据除湿机的工作状态确定除湿机是否需要移动；在除湿机需要移动的情况下，根据空间直角坐标系确定除湿机当前位置坐标和目标位置坐标，并根据当前位置坐标和目标位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到目标位置。本发明的除湿机能自动移动到室内任何位置进行除湿，解决现有除湿机除湿范围小，除湿时间长，除湿效果不佳的问题。

Description

一种智能除湿机的控制方法及智能除湿机

技术领域

本发明属于除湿机领域，尤其涉及一种智能除湿机的控制方法及智能除湿机。

背景技术

除湿机一般分为民用除湿机和工业除湿机两大类。目前除湿机主要以民用除湿机为主，现有除湿机存在以下缺陷：大多数除湿机只能放置在以电源线为中心，电源线长度为半径可覆盖区域内，而该面积往往又远小于需要除湿的空间。这就导致工业除湿机无法得带快速的发展。

专利号为201721559269.9公开了一种自走式智能除湿机，该除湿机主要是利用移动无线通讯方式作为控制除湿机速度，但是无线通信的距离限制了通讯方式的时域的稳定性；该专利通过传感器以声波反射原理防止发生碰撞，但是无法在比较封闭的场所进行作业，会导致除湿机在一定空间区域内四处乱走，无法达到在既定区域内进行除湿作业的目的。

有鉴如此，特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提出一种能自动移动到室内任何位置进行除湿的智能除湿机，解决现有除湿机除湿范围小，除湿时间长，除湿效果不佳的问题。

为解决上述技术问题，本发明提出了一种智能除湿机的控制方法，包括

根据除湿机所在环境建立空间直角坐标系；

确定除湿机的工作状态；

根据除湿机的工作状态确定除湿机是否需要移动；

在除湿机需要移动的情况下，根据空间直角坐标系确定除湿机当前位置坐标和目标位置坐标，并根据当前位置坐标和目标位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到目标位置。

进一步可选地，所述确定除湿机的工作状态包括：

在检测目标位置的湿度高于预定湿度阈值的情况下，确定所述工作状态为待除湿状态；

在检测除湿机的剩余电量低于预定电量阈值的情况下，确定所述工作状态为待充电状态；

在检测除湿机内水箱的水位高于预定水位阈值的情况下，确定所述工作状态为待排水状态。

进一步可选地，所述控制方法包括：

获取除湿机所在环境不同位置的湿度值以及不同湿度值对应的位置坐标，并绘制湿度3D图；

根据湿度3D图获取目标除湿位置的湿度值，并通过比较目标除湿位置的湿度值与预定湿度阈值的大小来判断除湿机的工作状态是否为待除湿状态；

若判断为待除湿状态，则根据除湿机当前位置坐标和目标除湿位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到目标除湿位置处进行除湿。

进一步可选地，所述目标除湿位置为用户自定义的除湿位置；

或者，所述目标除湿位置为根据湿度3D图获取的最大湿度值所对应的位置。

进一步可选地，除湿机除湿过程中还判断除湿机的工作状态是否为待充电状态或待排水状态，若判断为待充电状态或待排水状态，所述控制方法包括：

获取除湿机当前除湿位置坐标和充电位置/排水位置坐标；

根据除湿机当前除湿位置坐标和充电位置/排水位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到充电位置/排水位置处进行充电/排水。

进一步可选地，将充电位置或排水位置作为所述空间直角坐标系的坐标原点；在规划除湿机的移动路径之前，所述控制方法还包括：判断除湿机当前除湿位置坐标是否为除湿机首次除湿的位置坐标；

当判断除湿机当前除湿位置坐标为除湿机首次除湿的位置坐标时，将由坐标原点移动到该位置处的相反路径作为所述移动路径；

当判断除湿机当前除湿位置坐标不是除湿机首次除湿的位置坐标时，则根据除湿机当前除湿位置坐标和坐标原点重新规划所述移动路径。

进一步可选地，当充电或排水完成之后，控制除湿机按照规划的移动路径返回目标除湿位置处继续进行除湿。

进一步可选地，当排水完成后，还判断除湿机的工作状态是否为待充电状态，若判断为待充电状态，所述控制方法包括：

获取除湿机排水位置坐标和充电位置坐标；

根据除湿机排水位置坐标和充电位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到充电位置处进行充电。

进一步可选地，当充电完成后，根据除湿位置坐标和充电位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到除湿位置处继续进行除湿。

进一步可选地，所述规划的移动路径有多条，将规划的多条移动路径按照障碍物数量、路况平稳情况和距离长短进行排序，选取障碍物最少的路径作为待除湿工作状态时的移动路径；选取路况最平稳的路径作为待排水工作状态时的移动路径，选取距离最短的路径作为待充电状态时的移动路径。

本发明还提出了一种智能除湿机，包括

移动单元，用来驱动所述除湿机移动到目标位置处；

控制单元，用来建立除湿机所处环境的空间直角坐标系，并根据空间直角坐标系确定所述除湿机的当前位置坐标和目标位置坐标，根据当前位置坐标和目标位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制所述移动单元带动所述除湿机按照规划的移动路径移动到该目标位置处。

进一步可选地，所述控制单元包括湿度检测模块、3D成像模块、判断模块、机械视觉控制模块和移动控制算法模块；

所述湿度检测模块，用来获取所述除湿机所处环境中不同位置的湿度值；

所述3D成像模块，用来根据不同位置的湿度值及对应的位置坐标绘制湿度3D图，并根据湿度3D图确定目标位置的湿度值；

所述判断模块，用来根据目标位置的湿度值、除湿机的电量和除湿机的水位来判断除湿机是否处于需要移动的工作状态；

所述机械视觉控制模块，当除湿机处于需要移动的工作状态时所述机械视觉控制模块用来根据除湿机当前位置坐标和目标位置坐标规划湿机的移动路径；

所述移动控制算法模块，用来根据除湿机的移动路径输出移动单元的移动指令。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明的除湿机采用了充放电技术，即使离开供电源，除湿机也能完成远距离除湿等作业。相对于传统的除湿机的有线供电而言不仅适用于小面积除湿如家用除湿，而且还适用于大面积除湿如图书馆等除湿。

2、本发明的除湿机采用了机械视觉技术，通过无线通讯方式获取目标位置的坐标信号，转化为数字信息，控制***就会通过算法计算到达目标位置的方式，结合所属空间的三维信息，规划出到达指定位置的移动路径；继而将确定的移动路径转化求解为运动机构的移动指令；最后将该命令下达至步进电机为运动机构提供动力，实现从起始点移动到指定位置的功能。

3、本发明的除湿机采用了自适应湿度监测和控制技术，通过湿度传感器实时检测空间的湿度变化，反馈到除湿机的控制中心，通过与预定湿度阈值进行比较。若实测湿度高于预定湿度阈值，控制中心就会继续控制除湿机在该区域进行除湿；若实测湿度低于默认湿度值，控制中心向除湿机下达移动命令，移动至空间湿度值高于预定湿度阈值的空间区域。这样能快速降低除湿区域的湿度达到客户提前设置的湿度。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1：为本发明实施例的除湿机的产品架构图；

图2：为本发明实施例的除湿机的控制流程图。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“接触”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提出了一种智能除湿机的控制方法，该方法包括如下步骤：

根据除湿机所在环境建立空间直角坐标系；

确定除湿机的工作状态；

根据除湿机的工作状态确定除湿机是否需要移动；

在除湿机需要移动的情况下，根据空间直角坐标系确定除湿机当前位置坐标和目标位置坐标，并根据当前位置坐标和目标位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到目标位置。

本实施例通过检测除湿机的工作状态，然后再跟据该除湿机的工作状态来确定除湿机是否需要移动，并在除湿机需要移动的情况下根据空间直角坐标系确定除湿机的当前位置坐标和目标位置坐标，然后规划除湿机的移动路径，最终除湿机根据规划的移动路径移动到目标位置，本实施例的除湿机可以根据其工作状态移动到室内任何位置执行对应工作，无需通过人力来搬运除湿机，实现了除湿机的自动移动，同时也解决了现有除湿机除湿范围小，除湿时间长，除湿效果不佳的问题。

本实施例的空间直角坐标系的建立是以除湿机初始位置(如排水位置或充电位置)为坐标原点来建立，空间直角坐系包括：X轴、Y轴、Z轴，Z轴向上，Y轴和X轴的方向可以根据具体情况进行设定，且保证Y轴、Y轴和Z轴两两垂直即可。根据除湿机所处环境中各个位置相对坐标原点的方位和距离即可根据空间直角坐标系来确定各个位置的坐标。

进一步可选地，除湿机的工作状态包括除湿状态、充电状态和排水状态。确定除湿机的工作状态包括：在检测目标位置的湿度高于预定湿度阈值的情况下，确定工作状态为待除湿状态；在检测除湿机的剩余电量低于预定电量阈值的情况下，确定工作状态为待充电状态；在检测除湿机内水箱的水位高于预定水位阈值的情况下，确定工作状态为待排水状态。

具体的，可以通过检测目标除湿位置的湿度值来确定除湿机是否需要除湿，并在目标除湿位置的湿度值大于预定湿度阈值的情况下，确定除湿机的工作状态为待除湿状态，进而在除湿机处于待除湿的情况下，可以确定除湿机需要移动。在除湿机处于待除湿状态的情况下，需要将除湿机移动到目标除湿位置来进行除湿。所述预定湿度阈值可由用户自定义设置，或者由除湿机通过智能分析计算得出的人体最舒适的湿度值。

可以通过检测除湿机的剩余电量来确定除湿机是否需要充电，并在除湿机的剩余电量低于预定电量阈值的情况下确定除湿机的工作状态为待充电状态，进而在除湿机处于待充电的情况下，可以确定除湿机需要移动。在除湿机处于待充电状态的情况下，需要将除湿机移动到充电位置来对除湿机充电。需要说明的是，本实施例的预定电量阈值需要满足不少于除湿机从当前位置移动到充电位置时所需的电量。

可以通过检测除湿机内水箱的水位来确定除湿机是否需要排除水箱内的积水，并在除湿机内水箱的水位高于预定水位阈值的情况下，确定除湿机的工作状态为待排水状态，进而在除湿机处于待排水状态的情况下可以确定除湿机需要移动。在除湿机处于待排水状态的情况下，需要将除湿机移动到排水位置来排除除湿机水箱内的水。需要说明的是本实施例的预定水位阈值需要不高于除湿机水箱的最大水位值。

进一步可选地，本实施例的控制方法包括：

获取除湿机所在环境不同位置的湿度值以及不同湿度值对应的位置坐标，并绘制湿度3D图，从湿度3D图中可以获取除湿机所处环境中任意位置的湿度值及该湿度值所对应的坐标；

根据湿度3D图获取目标除湿位置的湿度值，并通过比较目标除湿位置的湿度值与预定湿度阈值的大小来判断除湿机的工作状态是否为待除湿状态，当目标位置的湿度值大于预定湿度阈值，则判断除湿机的工作状态为待除湿状态，需要移动除湿机；当目标位置的湿度值小于或等于预定湿度阈值，则无需对目标位置进行除湿，不需要移动除湿机。

若判断为待除湿状态，则根据除湿机当前位置坐标和目标除湿位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到目标除湿位置处进行除湿。

一种可选的实施方式为：目标除湿位置为用户自定义的除湿位置；例如，用户指定用户当前所处位置为目标除湿位置，通过输入当前位置的位置坐标，通过湿度3D图即可获得该位置坐标的湿度值，然后根据用户当前位置的湿度值与预定湿度阈值进行比较来确定是否需要除湿，当用户当前位置的湿度值大于预定湿度阈值，则判断除湿机的工作状态为待除湿状态，根据除湿机当前位置坐标和用户所在位置坐标规划除湿机的移动路径，控制除湿机按照规划的移动路径移动到用户当前位置处进行除湿；当用户当前位置的湿度值小于或等于预定湿度阈值，则不需要除湿，无需控制除湿机移动到该位置处。在除湿机进行除湿过程中，还需要实时检测用户当前位置的湿度值是否小于或等于预定湿度阈值，若达到预定湿度阈值则结束除湿，用户继续指定其它位置进行除湿。当用户同时指定多个除湿位置时，优先移动到湿度值最大的位置进行除湿；或者，优选移动到距离当前除湿机位置最近的位置进行除湿。

另一种可选的实施方式为：目标除湿位置为根据湿度3D图获取的最大湿度值所对应的位置。首先将湿度3D图中所有湿度值按照湿度值高低顺序进行排序，将湿度值最大处的位置作为目标除湿位置。然后通过比较当前环境的最大湿度值与预定湿度阈值的大小来确定是否需要除湿，若当前环境的最大湿度值大于预定湿度阈值，则判断除湿机的工作状态为待除湿状态，根据除湿机当前位置坐标和最大湿度处的位置坐标规划除湿机的移动路径，控制除湿机按照规划的移动路径移动到最大湿度值所在位置处进行除湿；在除湿机进行除湿过程中，还需要实时检测当前位置的湿度值是否达到预定湿度阈值，若满足此条件则停止对该位置进行除湿，然后将下一个最大湿度值与预定湿度阈值进行比较来判断是否移动到下一个最大湿度值所在位置处进行除湿。当最大湿度值小于或等于预定湿度阈值，则不需要除湿，无需控制除湿机移动到该位置处，并对除湿机所处环境的湿度值继续进行检测，直到检测当前环境的最大湿度值大于预定湿度阈值。

进一步可选地，除湿机除湿过程中还判断除湿机的工作状态是否为待充电状态或待排水状态，若判断为待充电状态或待排水状态，控制方法包括：获取除湿机当前除湿位置坐标和充电位置/排水位置坐标；根据除湿机当前除湿位置坐标和充电位置/排水位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到充电位置/排水位置处进行充电/排水。

具体的，在除湿过程中，当检测除湿机的剩余电量低于预定电量阈值的情况下，确定除湿机的工作状态为待充电状态，进而在除湿机处于待充电的情况下，可以确定除湿机需要移动。然后根据除湿机当前位置坐标和充电位置坐标规划除湿机的移动路径，控制除湿机按照规划的移动路径移动到充电位置处进行充电。需要说明的是，除湿机从除湿位置移动到充电位置的过程中不进行除湿。当充电完成之后，控制除湿机按照规划的移动路径返回目标除湿位置处继续进行除湿。

在除湿过程中，当检测除湿机内水箱的水位高于预定水位阈值时，确定除湿机的工作状态为待排水状态，进而在除湿机处于待排水状态的情况下，可以确定除湿机需要移动。然后根据除湿机当前位置坐标和排水位置坐标规划除湿机的移动路径，控制除湿机按照规划的移动路径移动到排水位置处进行排水。需要说明的是，除湿机从除湿位置移动到排水位置的过程中不进行除湿。当排水完成之后，控制除湿机按照规划的移动路径返回目标除湿位置处继续进行除湿。

进一步可选地，将充电位置或排水位置作为空间直角坐标系的坐标原点；在规划除湿机的移动路径之前，控制方法还包括：判断除湿机当前除湿位置坐标是否为除湿机首次除湿的位置坐标；当判断除湿机当前除湿位置坐标为除湿机首次除湿的位置坐标时，将由坐标原点移动到该位置处的相反路径作为除湿机的移动路径；当判断除湿机当前除湿位置坐标不是除湿机首次除湿的位置坐标时，则根据除湿机当前除湿位置坐标和坐标原点重新规划移动路径。

具体的，若充电位置为空间直角坐标系的坐标原点，当除湿机在除湿过程中检测到除湿机需要充电时，判断除湿机当前位置是否为除湿机首次除湿的位置，若判断为首次除湿的位置，则将除湿机由坐标原点移动到该位置处的起点和终点互换，除湿机按照除湿机移动的相同路径返回至坐标原点处进行充电。若判断除湿机当前位置不是除湿机首次除湿的位置，如第N次除湿位置(N≥2)，则根据除湿机当前位置坐标与坐标原点重新规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照新的移动路径返回至坐标原点处进行充电。

类似的，若排水位置为空间直角坐标系的坐标原点，当除湿机在除湿过程中检测到除湿机需要排水时，判断除湿机当前位置是否为除湿机首次除湿的位置，若判断为首次除湿的位置，则将除湿机由坐标原点移动到该位置处的起点和终点互换，除湿机按照除湿机移动的相同路径返回至坐标原点处进行排水。若判断除湿机当前位置不是除湿机首次除湿的位置，如第N次除湿位置(N≥2)，则根据除湿机当前位置坐标与坐标原点重新规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照新的移动路径返回至坐标原点处进行排水。

进一步可选地，当排水完成后，还判断除湿机的工作状态是否为待充电状态，若判断为待充电状态，控制方法包括：获取除湿机排水位置坐标和充电位置坐标；根据除湿机排水位置坐标和充电位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到充电位置处进行充电。

具体的，当除湿机完成排水后，还检测除湿机的剩余电量是否低于预定电量阈值，若低于预定电量阈值，则判断除湿机为待充电状态，需要移动除湿机至充电位置处进行充电，根据排水位置坐标和充电位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到充电位置处进行充电；当充电完成后，根据除湿机充电位置坐标和排水前的除湿位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到排水前的除湿位置处继续进行除湿。若除湿机的剩余电量高于预定电量阈值，则判断除湿机无需充电，控制洗衣机返回排水前的除湿位置处继续进行除湿即可。

进一步可选地，根据除湿机当前位置坐标与目标位置坐标规划的移动路径有多条，将规划的多条移动路径按照障碍物数量、路况平稳情况和距离长短进行排序，选取障碍物最少的路径作为待除湿工作状态时的移动路径；选取路况最平稳的路径作为待排水工作状态时的移动路径，选取距离最短的路径作为待充电状态时的移动路径。

具体的，通过对不同路径上的路障数据、坡度数据、路径数据以及凹坑数据等情况进行分析，将路障数量最少的路径作为最安全路径，将凹坑数量最少，坡度最小的路径作为最平稳路径、将距离最短的路径作为最快捷路径，选取最安全的路径作为待除湿工作状态时的移动路径；选取最平稳路径作为待排水工作状态时的移动路径，选取最快捷路径作为待充电工作状态时的移动路径。

本实施例提出了一种智能除湿机，如图1所示为本实施例除湿机的结构框架图，包括由充电桩110和储能池120等组成的充电单元100、除湿单元300、由步进电机210和运动机构220等组成移动单元200、由传感器控制***、3D成像模块420、判断模块430、机械视觉控制模块440和移动控制算法模块450等组成的控制单元400。

控制单元400用来建立除湿机所处环境的空间直角坐标系，并根据空间直角坐标系确定除湿机的当前位置坐标和目标位置坐标，根据当前位置坐标和目标位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制移动单元200带动除湿机按照规划的移动路径移动到该目标位置处。

湿度检测模块410用来获取除湿机所处环境中不同位置的湿度值；3D成像模块420用来根据不同位置的湿度值及对应的位置坐标绘制湿度3D图，并根据湿度3D图确定目标位置的湿度值；工作状态判断模块430用来根据目标位置的湿度值、除湿机的电量和除湿机的水位来判断除湿机是否处于需要移动的工作状态；当除湿机处于需要移动的工作状态时机械视觉控制模块440用来根据除湿机当前位置坐标和目标位置的坐标规划除湿机的移动路径，并根据识别空间内的路障、路面情况和空间区域的具体物体来规划最优路径；移动控制算法模块450用来根据除湿机的移动路径输出移动单元200的移动指令。

如图2所示的流程图，以下对本实施例的除湿机的工作流程进行详细阐述：

本实施例通过设置固定充电桩作为充电输出接口，在除湿机上设计有定制的充电输入接口，输入输出接口无线插接方式。AC电源通过充电桩和输入接口将电能输送至除湿机储能池；储能池会将电量实时反馈至中央控制***，由***判断充电是否完成，若没有则通过负反馈***至充电桩继续充能，反之除湿机充电完成。除湿机通过无线充电方式实现产品的储能，扩大了除湿机的作业空间。以下所有除湿机的所有作用都是放电过程。

充电完成后，本实施例除湿机开始准备工作，湿度检测模块(如3D湿度传感器)会将周围环境进行湿度监测，并将湿度和位置坐标数据返回至内存空间，控制中心通过3D成像模块绘制出湿度3D图。用户有两种自设置除湿位置的途径。其一，客户根据除湿面积和位置自定义输入目标除湿位置坐标，控制中心通过定位湿度传感器获取该坐标的湿度值Z1，用户可以通过手动输入和APP远程控制来实现；其二，控制中心根据湿度3D图将除湿机所处环境的湿度值进行湿度高低排序，选择最大湿度值Z2处为目标除湿位置。将目标除湿位置的湿度值Z(Z1或Z2)与预定湿度阈值M进行比较，若Z≤M,本实施例信息流反馈至湿度检测模块进行监测；若Z＞M，将信息流输入至控制中心，下达本实施例除湿机进行定位除湿的指令。控制中心提取最大湿度处的位置坐标和除湿机起始坐标作为机械视觉控制算法模块的输入值，将规划除湿机的移动路径作为输出，以最安全路径为标准选择一条优化移动路径；优化移动路径作为移动控制算法模块的输入，输出除湿机运动机构的移动指令。控制***得到移动指令后，会输出启动步进电机的命令；步进电机为运动机构提供动力，运动机构按照移动指令移动除湿机。

本实施例除湿机到达指定坐标后，控制中心输出启动除湿的命令；压缩机和相关电机会启动，带动其他除湿装置进行除湿作业。实时除湿过程中，本实施例除湿机***会监测电量，判断是否需要充电。若需要充电，此信息流作为控制中心的输入，输出提取此时除湿坐标、第一次除湿坐标和充电位置坐标；判断当前坐标是否为第一次除湿的坐标，如果是则机械视觉控制算法模块中的起点和终点互换，作为移动控制算法模块的输入值，运动机构移动指令通过逆变换生成新的移动指令来控制运动机构在充电路径上的移动，直至返回充电位置；若不是第一次除湿坐标，当前位置坐标和充电坐标作为起始坐标输入机械视觉控制算法模块，选择本实施例除湿机的最快路径返回充电。除湿机返回充电桩进行充电操作，随后充电完成的信息流输入控制中心***，对上一次移动的起始坐标、运动机构及移动指令进行互换，本实施例的除湿机返回至除湿原位置坐标进行除湿作业，直至除湿完成。

本产品除湿机在实时除湿期间，控制中心通过水位传感器监测水箱水位位置，当水达到水箱预警线时，控制中心提取当前坐标和排水***坐标作为机械视觉控制算法模块的输入，以稳定路径的标准输出本产品排水稳定路径；优化路径作为移动控制算法模块的输入，输出运动机构移动指令，排水供电作为步进电机的动力。本实施例的除湿机到达排水坐标后进行排水操作。然后判断是否充电，若需要则进行充电程流程至充电完成经过移动流程操作返回原坐标除湿；若无需充电，则直接经过移动流程操作返回原坐标进行除湿。直至除湿作业完成。

本实施例的智能除湿机具有如下有益效果：

1、传统除湿机有线供电，限制了除湿空间；而本实施例提供了无线供电的除湿机，采用充放电技术，脱离了传统除湿机的有线供电方式，去除了电源线，可以根据客户的需求放置在任何位置进行除湿操作，扩大除湿机活动空间，实现远距离除湿作用，满足大面积除湿的需求。

2、传统除湿机通过人力去控制移动速度和方向，增加了人力成本；本实施例除湿机具有自适应移动功能，采用机械视觉技术，快速规划除湿机的移动路径，识别指定位置的坐标，求解的运动机构的移动数字指令，实现从起始点移动到指定位置的功能。

3、传统除湿机只能被动进行除湿，除湿时间长，除湿效果不佳，而本实施例除湿机提供湿度感应除湿机，针对除湿环境不同湿度的变化，通过负反馈调节到压缩机控制***，实时调节除湿功率，实现除湿机的变频功能，提高能源效率。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (12)

1.一种智能除湿机的控制方法，其特征在于，包括

根据除湿机所在环境建立空间直角坐标系；

确定除湿机的工作状态；

根据除湿机的工作状态确定除湿机是否需要移动；

在除湿机需要移动的情况下，根据空间直角坐标系确定除湿机当前位置坐标和目标位置坐标，并根据当前位置坐标和目标位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到目标位置。

2.根据权利要求1所述的智能除湿机的控制方法，其特征在于，所述确定除湿机的工作状态包括：

在检测目标位置的湿度高于预定湿度阈值的情况下，确定所述工作状态为待除湿状态；

在检测除湿机的剩余电量低于预定电量阈值的情况下，确定所述工作状态为待充电状态；

在检测除湿机内水箱的水位高于预定水位阈值的情况下，确定所述工作状态为待排水状态。

3.根据权利要求2所述的智能除湿机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取除湿机所在环境不同位置的湿度值以及不同湿度值对应的位置坐标，并绘制湿度3D图；

根据湿度3D图获取目标除湿位置的湿度值，并通过比较目标除湿位置的湿度值与预定湿度阈值的大小来判断除湿机的工作状态是否为待除湿状态；

若判断为待除湿状态，则根据除湿机当前位置坐标和目标除湿位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到目标除湿位置处进行除湿。

4.根据权利要求3所述的智能除湿机的控制方法，其特征在于，所述目标除湿位置为用户自定义的除湿位置；

或者，所述目标除湿位置为根据湿度3D图获取的最大湿度值所对应的位置。

5.根据权利要求3或4所述的一种智能除湿机的控制方法，其特征在于，除湿机除湿过程中还判断除湿机的工作状态是否为待充电状态或待排水状态，若判断为待充电状态或待排水状态，所述控制方法包括：

获取除湿机当前除湿位置坐标和充电位置/排水位置坐标；

根据除湿机当前除湿位置坐标和充电位置/排水位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到充电位置/排水位置处进行充电/排水。

6.根据权利要求5所述的一种智能除湿机的控制方法，其特征在于，将充电位置或排水位置作为所述空间直角坐标系的坐标原点；在规划除湿机的移动路径之前，所述控制方法还包括：判断除湿机当前除湿位置坐标是否为除湿机首次除湿的位置坐标；

当判断除湿机当前除湿位置坐标为除湿机首次除湿的位置坐标时，将由坐标原点移动到该位置处的相反路径作为所述移动路径；

当判断除湿机当前除湿位置坐标不是除湿机首次除湿的位置坐标时，则根据除湿机当前除湿位置坐标和坐标原点重新规划所述移动路径。

7.根据权利要求5所述的一种智能除湿机的控制方法，其特征在于，当充电或排水完成之后，控制除湿机按照规划的移动路径返回目标除湿位置处继续进行除湿。

8.根据权利要求5所述的一种智能除湿机的控制方法，其特征在于，当排水完成后，还判断除湿机的工作状态是否为待充电状态，若判断为待充电状态，所述控制方法包括：

获取除湿机排水位置坐标和充电位置坐标；

根据除湿机排水位置坐标和充电位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到充电位置处进行充电。

9.根据权利要求8所述的一种智能除湿机的控制方法，其特征在于，当充电完成后，根据除湿位置坐标和充电位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制除湿机按照规划的移动路径移动到除湿位置处继续进行除湿。

10.根据权利要求5所述的一种智能除湿机的控制方法，其特征在于，

所述规划的移动路径有多条，将规划的多条移动路径按照障碍物数量、路况平稳情况和距离长短进行排序，选取障碍物最少的路径作为待除湿工作状态时的移动路径；选取路况最平稳的路径作为待排水工作状态时的移动路径，选取距离最短的路径作为待充电状态时的移动路径。

11.一种智能除湿机，其特征在于，包括

移动单元，用来驱动所述除湿机移动到目标位置处；

控制单元，用来建立除湿机所处环境的空间直角坐标系，并根据空间直角坐标系确定所述除湿机的当前位置坐标和目标位置坐标，根据当前位置坐标和目标位置坐标规划除湿机的移动路径，并控制所述移动单元带动所述除湿机按照规划的移动路径移动到该目标位置处。

12.根据权利要求11所述的一种智能除湿机，其特征在于，所述控制单元包括湿度检测模块、3D成像模块、判断模块、机械视觉控制模块和移动控制算法模块；

所述湿度检测模块，用来获取所述除湿机所处环境中不同位置的湿度值；

所述3D成像模块，用来根据不同位置的湿度值及对应的位置坐标绘制湿度3D图，并根据湿度3D图确定目标位置的湿度值；

所述判断模块，用来根据目标位置的湿度值、除湿机的电量和除湿机的水位来判断除湿机是否处于需要移动的工作状态；

所述机械视觉控制模块，当除湿机处于需要移动的工作状态时所述机械视觉控制模块用来根据除湿机当前位置坐标和目标位置坐标规划湿机的移动路径；

所述移动控制算法模块，用来根据除湿机的移动路径输出移动单元的移动指令。

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