CN111700550B - 一种幕墙清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种幕墙清洁机器人，包括第一清洁机构、第二清洁机构以及越障驱动组件，越障驱动组件包括第一连杆、第二连杆以及动力装置，第一连杆的一端以及第二连杆的一端均与动力装置铰接且通过动力装置进行摆动，第一连杆的另一端与第一清洁机构铰接，第二连杆的另一端与第二清洁机构铰接，第一清洁机构以及第二清洁机构均包括机体、供水管、超声波雾化器、驱动机构、真空吸附组件以及擦拭组件，真空吸附组件用于将机器人吸附于幕墙墙面之上，擦拭组件安装于机体底端的中部且用于清洁幕墙；本装置通过越障驱动组件不仅实现跨越障碍物，而且实现大面积建筑外墙及玻璃幕墙面的清洗作业。

Description

一种幕墙清洁机器人
技术领域
本发明涉及幕墙机器人技术领域，具体而言，涉及一种幕墙清洁机器人。
背景技术
随着我国城市化进程的加速以及城市建筑物，特别是高层建筑物的不断増多，受日益严峻的环境污染的影响，建筑物外墙，特别是玻璃幕墙很容易变脏。为给人们提供舒适的城市工作、生活环境，需要对建筑物外墙及玻璃幕墙进行定时清洁。
幕墙机器人属于移动式服务机器人的一种，它可在对建筑物外墙以及玻璃幕墙进行清洗工作。幕墙机器人的使用将大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，具有相当重要的社会、经济意义以及广阔的应用前景。但是现有的幕墙机器人碰到障碍物时，不能跨越障碍物进行清洗工作，造成单个机器人清洗的范围比较小。
发明内容
为了克服现有技术的清洁机器人不能跨越障碍物问题，本发明提供了一种幕墙清洁机器人，本发明的具体技术方案如下：
一种幕墙清洁机器人，包括第一清洁机构、第二清洁机构以及越障驱动组件，所述越障驱动组件包括第一连杆、第二连杆以及动力装置，所述第一连杆的一端以及所述第二连杆的一端均与所述动力装置铰接且通过所述动力装置进行摆动，所述第一连杆的另一端与所述第一清洁机构铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二清洁机构铰接，所述第一清洁机构以及所述第二清洁机构均包括机体、供水管、超声波雾化器、驱动机构、真空吸附组件以及擦拭组件，所述真空吸附组件用于将机器人吸附于幕墙墙面之上，所述超声波雾化器的进水口与供水管连通，所述超声波雾化器安装于机体的前部，所述驱动机构安装于机体之上且用于驱动机器人行走和转向，所述擦拭组件安装于机体底端的中部且用于清洁幕墙。
优选的，所述一种幕墙清洁机器人包括污水刮板、污水回收管道以及污水收容槽，所述擦拭组件包括前擦拭组件以及后擦拭组件、所述前擦拭组件安装于机体的中部，所述后擦拭组件安装于机体的后部，所述污水刮板安装于机体之上且位于前擦拭组件与后擦拭组件之间，所述污水收容槽安装于机体之上且所述污水收容槽的进水口与污水回收管道的一端连通，所述污水回收管道的另一端与污水刮板的出水口连通。
优选的，所述前擦拭组件以及后擦拭组件均为清洁毛刷。
优选的，所述真空吸附组件包括真空吸盘以及真空发生器，所述真空吸盘吸附于幕墙墙面之上，所述真空发生器安装于机体之上，所述真空吸盘通过连接管与真空发生器连通。
优选的，所述第一清洁机构以及第二清洁机构的一端均设置有用于感应障碍物的障碍物感应器。
优选的，所述驱动机构包括车轮以及驱动车轮转动的第一电机。
优选的，所述驱动机构包括履带以及驱动履带转动的第二电机。
本发明所取得的有益技术效果包括：
洁净水通过供水管进入到超声波雾化器之中，然后经由超声波雾化器雾化成水雾并喷洒到幕墙墙面之上，水雾在幕墙墙面上冷凝，冷凝后的水珠依附在幕墙墙面之上，此时驱动机构驱动机器人前行以及转向，使得擦拭组件对幕墙墙面进行清洁，另外，在幕墙上工作时，第一清洁机构也可以通过真空吸附组件进行吸附后，第二清洁机构以第一清洁机构为圆心固定端，通过第二清洁机构上的驱动机构，实现圆周区域内的清洗作业，同理，也可以通过第二清洁机构通过真空吸附组件进行吸附后，第一清洁机构以第二清洁机构为圆心固定端，通过第一清洁机构上的驱动机构以及擦拭组件，实现圆周区域内的清洗作业，当需要跨越障碍物或者玻璃边框到另外区域执行清洗作业时，第二清洁机构通过真空吸附组件进行吸附，第一清洁机构停止真空吸附，通过动力装置带动第一连杆提升并旋转第一清洁机构，跨越障碍物使得第一清洁机构到达另外区域，通过动力装置带动第一连杆下降并与另外区域的幕墙吸附，然后以第一清洁机构为圆心，停止第二清洁机构真空吸附，第二连杆机构提升并旋转第二清洁机构，通过动力装置带动第一连杆下降使得第二清结机构到达新的待清洗玻璃区域，并完成吸附，进而通过第一清洁机构以及第二清洁机构共同完成该区域的清洗作业，如此往复，不仅实现跨越障碍物，而且实现大面积建筑外墙及玻璃幕墙面的清洗作业。
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
附图说明
图1是本发明实施例中幕墙清洁机器人整体结构示意图；
图2是本发明实施例中幕墙清洁机器人跨越障碍物结构示意图一；
图3是本发明实施例中幕墙清洁机器人跨越障碍物结构示意图二；
图4是本发明实施例中幕墙清洁机器人工作流程示意图。
图中：10、第一清洁机构；20、第二清洁机构；30、越障驱动组件；31、第一连杆；32、第二连杆；33、动力装置；40、机体；50、供水管；60、超声波雾化器；70、驱动机构；80、擦拭组件；81、前擦拭组件；82、后擦拭组件；90、污水刮板；100、污水回收管道；110、污水收容槽；120、障碍物感应器；130、真空吸附组件。
具体实施方式
为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明。
本发明为一种幕墙清洁机器人，根据附图所示阐述以下实施例：
实施例一：
一种幕墙清洁机器人，其特征在于，包括第一清洁机构10、第二清洁机构20以及越障驱动组件30，所述越障驱动组件30包括第一连杆31、第二连杆32以及动力装置33，所述第一连杆31的一端以及所述第二连杆32的一端均与所述动力装置33铰接且通过所述动力装置33进行摆动，所述第一连杆31的另一端与所述第一清洁机构10铰接，所述第二连杆32的另一端与所述第二清洁机构20铰接，所述第一清洁机构10以及所述第二清洁机构20均包括机体40、真空吸附组件130、供水管50、超声波雾化器60、驱动机构70、擦拭组件80、所述真空吸附组件130用于将机器人吸附于幕墙墙面之上，所述超声波雾化器60的进水口与供水管50连通，所述超声波雾化器60安装于机体40的前部，所述驱动机构70安装于机体40之上且用于驱动机器人行走和转向，所述擦拭组件80安装于机体40底端的中部且用于清洁幕墙。
使用时，如图1-4所示，洁净水通过供水管50进入到超声波雾化器60之中，然后经由超声波雾化器60雾化成水雾并喷洒到幕墙墙面之上，水雾在幕墙墙面上冷凝，冷凝后的水珠依附在幕墙墙面之上，此时驱动机构70驱动机器人前行以及转向，使得擦拭组件80对幕墙墙面进行清洁，另外，在幕墙上工作时，第一清洁机构10也可以通过真空吸附组件130进行吸附后，第二清洁机构20以第一清洁机构10为圆心固定端，通过第二清洁机构20上的驱动机构70，实现圆周区域内的清洗作业，同理，也可以通过第二清洁机构20通过真空吸附组件130进行吸附后，第一清洁机构10以第二清洁机构20为圆心固定端，通过第一清洁机构10上的驱动机构70以及擦拭组件80，实现圆周区域内的清洗作业，当需要跨越障碍物或者玻璃边框到另外区域执行清洗作业时，第二清洁机构20通过真空吸附组件130进行吸附，第一清洁机构10停止真空吸附，通过动力装置33带动第一连杆31提升并旋转第一清洁机构10，跨越障碍物使得第一清洁机构10到达另外区域，通过动力装置33带动第一连杆31下降并与另外区域的幕墙吸附，然后以第一清洁机构10为圆心，停止第二清洁机构20真空吸附，第二连杆32机构提升并旋转第二清洁机构20，通过动力装置33带动第一连杆31下降使得第二清结机构10到达新的待清洗玻璃区域，并完成吸附，进而通过第一清洁机构10以及第二清洁机构20共同完成该区域的清洗作业，如此往复，不仅实现跨越障碍物，而且实现大面积建筑外墙及玻璃幕墙面的清洗作业。
进一步的，所述一种幕墙清洁机器人还包括污水刮板90、污水回收管道100以及污水收容槽110，所述擦拭组件80包括前擦拭组件81以及后擦拭组件82、所述前擦拭组件81安装于机体40的中部，所述后擦拭组件82安装于机体40的后部，所述污水刮板90安装于机体40之上且位于前擦拭组件81与后擦拭组件82之间，所述污水收容槽110安装于机体40之上且所述污水收容槽110的进水口与污水回收管道100的一端连通，所述污水回收管道100的另一端与污水刮板90的出水口连通，前擦拭组件81位于机体40的中部，而后擦拭组件82位于机体40的后部，当机器人前行时，前擦拭组件81将进行第一道擦拭，也是就湿润带水擦拭，以擦除粘附在幕墙墙面上的灰尘、污垢以及污渍。残留污水通过污水刮板90收集，并通过污水回收管道100进入到污水收容槽110之中。残留污水回收之后，后擦拭组件82对幕墙墙面进行干燥擦拭，进而完成幕墙墙面的清洁工作。由于设置了前擦拭组件81、后擦拭组件82以及超声波雾化器60，机器人在前行的过程中先对墙面雾化湿润，然后再对幕墙墙面进行两道擦拭，可以实现湿擦和干擦两道工序，有效清除幕墙墙面上的灰尘污渍。驱动机构70用于驱动机器人前行以及转向，其具体结构为本领域常规技术手段，夲领域技术人员可以根据需要选择不同结构的驱动机构70，在此不再赘述。
实施例二：
一种幕墙清洁机器人，其特征在于，包括第一清洁机构10、第二清洁机构20以及越障驱动组件30，所述越障驱动组件30包括第一连杆31、第二连杆32以及动力装置33，所述第一连杆31的一端以及所述第二连杆32的一端均与所述动力装置33铰接且通过所述动力装置33进行摆动，所述第一连杆31的另一端与所述第一清洁机构10铰接，所述第二连杆32的另一端与所述第二清洁机构20铰接，所述第一清洁机构10以及所述第二清洁机构20均包括机体40、真空吸附组件130、供水管50、超声波雾化器60、驱动机构70、擦拭组件80、所述真空吸附组件130用于将机器人吸附于幕墙墙面之上，所述超声波雾化器60的进水口与供水管50连通，所述超声波雾化器60安装于机体40的前部，所述驱动机构70安装于机体40之上且用于驱动机器人行走和转向，所述擦拭组件80安装于机体40底端的中部且用于清洁幕墙。
使用时，如图1-4所示，洁净水通过供水管50进入到超声波雾化器60之中，然后经由超声波雾化器60雾化成水雾并喷洒到幕墙墙面之上，水雾在幕墙墙面上冷凝，冷凝后的水珠依附在幕墙墙面之上，此时驱动机构70驱动机器人前行以及转向，使得擦拭组件80对幕墙墙面进行清洁，另外，在幕墙上工作时，第一清洁机构10也可以通过真空吸附组件130进行吸附后，第二清洁机构20以第一清洁机构10为圆心固定端，通过第二清洁机构20上的驱动机构70，实现圆周区域内的清洗作业，同理，也可以通过第二清洁机构20通过真空吸附组件130进行吸附后，第一清洁机构10以第二清洁机构20为圆心固定端，通过第一清洁机构10上的驱动机构70以及擦拭组件80，实现圆周区域内的清洗作业，当需要跨越障碍物或者玻璃边框到另外区域执行清洗作业时，第二清洁机构20通过真空吸附组件130进行吸附，第一清洁机构10停止真空吸附，通过动力装置33带动第一连杆31提升并旋转第一清洁机构10，跨越障碍物使得第一清洁机构10到达另外区域，通过动力装置33带动第一连杆31下降并与另外区域的幕墙吸附，然后以第一清洁机构10为圆心，停止第二清洁机构20真空吸附，第二连杆32机构提升并旋转第二清洁机构20，通过动力装置33带动第一连杆31下降使得第二清结机构10到达新的待清洗玻璃区域，并完成吸附，进而通过第一清洁机构10以及第二清洁机构20共同完成该区域的清洗作业，如此往复，不仅实现跨越障碍物，而且实现大面积建筑外墙及玻璃幕墙面的清洗作业。
进一步的，所述一种幕墙清洁机器人还包括污水刮板90、污水回收管道100以及污水收容槽110，所述擦拭组件80包括前擦拭组件81以及后擦拭组件82、所述前擦拭组件81安装于机体40的中部，所述后擦拭组件82安装于机体40的后部，所述污水刮板90安装于机体40之上且位于前擦拭组件81与后擦拭组件82之间，所述污水收容槽110安装于机体40之上且所述污水收容槽110的进水口与污水回收管道100的一端连通，所述污水回收管道100的另一端与污水刮板90的出水口连通，前擦拭组件81位于机体40的中部，而后擦拭组件82位于机体40的后部，当机器人前行时，前擦拭组件81将进行第一道擦拭，也是就湿润带水擦拭，以擦除粘附在幕墙墙面上的灰尘、污垢以及污渍。残留污水通过污水刮板90收集，并通过污水回收管道100进入到污水收容槽110之中。残留污水回收之后，后擦拭组件82对幕墙墙面进行干燥擦拭，进而完成幕墙墙面的清洁工作。由于设置了前擦拭组件81、后擦拭组件82以及超声波雾化器60，机器人在前行的过程中先对墙面雾化湿润，然后再对幕墙墙面进行两道擦拭，可以实现湿擦和干擦两道工序，有效清除幕墙墙面上的灰尘污渍。驱动机构70用于驱动机器人前行以及转向，其具体结构为本领域常规技术手段，夲领域技术人员可以根据需要选择不同结构的驱动机构70，在此不再赘述。
进一步的，所述前擦拭组件81以及后擦拭组件82均为清洁毛刷，清洁更加高效。
进一步的，所述真空吸附组件130包括真空吸盘以及真空发生器，所述真空吸盘吸附于幕墙墙面之上，所述真空发生器安装于机体40之上，所述真空吸盘通过连接管与真空发生器连通，真空吸附组件130通过负压吸附在幕墙墙面之上。
进一步的，其特征在于，所述第一清洁机构10以及第二清洁机构20的一端均设置有用于感应障碍物的障碍物感应器120，当障碍感应器感应到障碍物时，进行上述跨越障碍物的操作，提高了工作的效率。
实施例三：
一种幕墙清洁机器人，其特征在于，包括第一清洁机构10、第二清洁机构20以及越障驱动组件30，所述越障驱动组件30包括第一连杆31、第二连杆32以及动力装置33，所述第一连杆31的一端以及所述第二连杆32的一端均与所述动力装置33铰接且通过所述动力装置33进行摆动，所述第一连杆31的另一端与所述第一清洁机构10铰接，所述第二连杆32的另一端与所述第二清洁机构20铰接，所述第一清洁机构10以及所述第二清洁机构20均包括机体40、真空吸附组件130、供水管50、超声波雾化器60、驱动机构70、擦拭组件80、所述真空吸附组件130用于将机器人吸附于幕墙墙面之上，所述超声波雾化器60的进水口与供水管50连通，所述超声波雾化器60安装于机体40的前部，所述驱动机构70安装于机体40之上且用于驱动机器人行走和转向，所述擦拭组件80安装于机体40底端的中部且用于清洁幕墙。
使用时，如图1-4所示，洁净水通过供水管50进入到超声波雾化器60之中，然后经由超声波雾化器60雾化成水雾并喷洒到幕墙墙面之上，水雾在幕墙墙面上冷凝，冷凝后的水珠依附在幕墙墙面之上，此时驱动机构70驱动机器人前行以及转向，使得擦拭组件80对幕墙墙面进行清洁，另外，在幕墙上工作时，第一清洁机构10也可以通过真空吸附组件130进行吸附后，第二清洁机构20以第一清洁机构10为圆心固定端，通过第二清洁机构20上的驱动机构70，实现圆周区域内的清洗作业，同理，也可以通过第二清洁机构20通过真空吸附组件130进行吸附后，第一清洁机构10以第二清洁机构20为圆心固定端，通过第一清洁机构10上的驱动机构70以及擦拭组件80，实现圆周区域内的清洗作业，当需要跨越障碍物或者玻璃边框到另外区域执行清洗作业时，第二清洁机构20通过真空吸附组件130进行吸附，第一清洁机构10停止真空吸附，通过动力装置33带动第一连杆31提升并旋转第一清洁机构10，跨越障碍物使得第一清洁机构10到达另外区域，通过动力装置33带动第一连杆31下降并与另外区域的幕墙吸附，然后以第一清洁机构10为圆心，停止第二清洁机构20真空吸附，第二连杆32机构提升并旋转第二清洁机构20，通过动力装置33带动第一连杆31下降使得第二清结机构10到达新的待清洗玻璃区域，并完成吸附，进而通过第一清洁机构10以及第二清洁机构20共同完成该区域的清洗作业，如此往复，不仅实现跨越障碍物，而且实现大面积建筑外墙及玻璃幕墙面的清洗作业。
进一步的，所述一种幕墙清洁机器人还包括污水刮板90、污水回收管道100以及污水收容槽110，所述擦拭组件80包括前擦拭组件81以及后擦拭组件82、所述前擦拭组件81安装于机体40的中部，所述后擦拭组件82安装于机体40的后部，所述污水刮板90安装于机体40之上且位于前擦拭组件81与后擦拭组件82之间，所述污水收容槽110安装于机体40之上且所述污水收容槽110的进水口与污水回收管道100的一端连通，所述污水回收管道100的另一端与污水刮板90的出水口连通，前擦拭组件81位于机体40的中部，而后擦拭组件82位于机体40的后部，当机器人前行时，前擦拭组件81将进行第一道擦拭，也是就湿润带水擦拭，以擦除粘附在幕墙墙面上的灰尘、污垢以及污渍。残留污水通过污水刮板90收集，并通过污水回收管道100进入到污水收容槽110之中。残留污水回收之后，后擦拭组件82对幕墙墙面进行干燥擦拭，进而完成幕墙墙面的清洁工作。由于设置了前擦拭组件81、后擦拭组件82以及超声波雾化器60，机器人在前行的过程中先对墙面雾化湿润，然后再对幕墙墙面进行两道擦拭，可以实现湿擦和干擦两道工序，有效清除幕墙墙面上的灰尘污渍。驱动机构70用于驱动机器人前行以及转向，其具体结构为本领域常规技术手段，夲领域技术人员可以根据需要选择不同结构的驱动机构70，在此不再赘述。
进一步的，所述前擦拭组件81以及后擦拭组件82均为清洁毛刷，清洁更加高效。
进一步的，所述真空吸附组件130包括真空吸盘以及真空发生器，所述真空吸盘吸附于幕墙墙面之上，所述真空发生器安装于机体40之上，所述真空吸盘通过连接管与真空发生器连通，真空吸附组件130通过负压吸附在幕墙墙面之上。
进一步的，其特征在于，所述第一清洁机构10以及第二清洁机构20的一端均设置有用于感应障碍物的障碍物感应器120，当障碍感应器感应到障碍物时，进行上述跨越障碍物的操作，提高了工作的效率。
进一步的，所述驱动杋构为车轮式驱动机构70，其包括车轮以及驱动车轮转动的第一电机，车轮安装在机体40的底部，而第一电机安装在机体40之上，其输出轴通过联轴器与车轮的轴心连接。采用车轮式驱动机构70，可以提高自动清洁机器人的移动速度，简化自动清洁机器人的行走转向控制。
进一步的，所述驱动机构70为履带式驱动机构70，其包括履带以及驱动履带转动的第二电机。履带安装在机体40底部的两侧，而第二电机安装在机体40之上，其输出轴通过联轴器与与履带啮合的驱动齿轮连接。采用履带式驱动机构70，可以提高自动清洁机器人对幕墙墙面的适应能力，增大自动清洁机器人与幕墙墙面的接触面积，防止损伤幕墙墙面。
综上所述，本发明公开了一种幕墙清洁机器人，其所取得有益技术效果包括：
洁净水通过供水管50进入到超声波雾化器60之中，然后经由超声波雾化器60雾化成水雾并喷洒到幕墙墙面之上，水雾在幕墙墙面上冷凝，冷凝后的水珠依附在幕墙墙面之上，此时驱动机构70驱动机器人前行以及转向，使得擦拭组件80对幕墙墙面进行清洁，另外，在幕墙上工作时，第一清洁机构10也可以通过真空吸附组件进行吸附后，第二清洁机构20以第一清洁机构10为圆心固定端，通过第二清洁机构20上的驱动机构70，实现圆周区域内的清洗作业，同理，也可以通过第二清洁机构20通过真空吸附组件进行吸附后，第一清洁机构10以第二清洁机构20为圆心固定端，通过第一清洁机构10上的驱动机构70以及擦拭组件80，实现圆周区域内的清洗作业，当需要跨越障碍物或者玻璃边框到另外区域执行清洗作业时，第二清洁机构20通过真空吸附组件进行吸附，第一清洁机构10停止真空吸附，通过动力装置33带动第一连杆31提升并旋转第一清洁机构10，跨越障碍物使得第一清洁机构10到达另外区域，通过动力装置33带动第一连杆31下降并与另外区域的幕墙吸附，然后以第一清洁机构10为圆心，停止第二清洁机构20真空吸附，第二连杆32机构提升并旋转第二清洁机构20，通过动力装置33带动第一连杆31下降使得第二清结机构10到达新的待清洗玻璃区域，并完成吸附，进而通过第一清洁机构10以及第二清洁机构20共同完成该区域的清洗作业，如此往复，不仅实现跨越障碍物，而且实现大面积建筑外墙及玻璃幕墙面的清洗作业。
以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (1)

1.一种幕墙清洁机器人，其特征在于，包括第一清洁机构、第二清洁机构以及越障驱动组件，所述越障驱动组件包括第一连杆、第二连杆以及动力装置，所述第一连杆的一端以及所述第二连杆的一端均与所述动力装置铰接且通过所述动力装置进行摆动，所述第一连杆的另一端与所述第一清洁机构铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二清洁机构铰接，所述第一清洁机构以及所述第二清洁机构均包括机体、供水管、超声波雾化器、驱动机构、真空吸附组件以及擦拭组件，所述真空吸附组件用于将机器人吸附于幕墙墙面之上，所述超声波雾化器的进水口与供水管连通，所述超声波雾化器安装于机体的前部，所述驱动机构安装于机体之上且用于驱动机器人行走和转向，所述擦拭组件安装于机体底端的中部且用于清洁幕墙；
所述一种幕墙清洁机器人包括污水刮板、污水回收管道以及污水收容槽，所述擦拭组件包括前擦拭组件以及后擦拭组件、所述前擦拭组件安装于机体的中部，所述后擦拭组件安装于机体的后部，所述污水刮板安装于机体之上且位于前擦拭组件与后擦拭组件之间，所述污水收容槽安装于机体之上且所述污水收容槽的进水口与污水回收管道的一端连通，所述污水回收管道的另一端与污水刮板的出水口连通；
所述前擦拭组件以及后擦拭组件均为清洁毛刷；
所述真空吸附组件包括真空吸盘以及真空发生器，所述真空吸盘吸附于幕墙墙面之上，所述真空发生器安装于机体之上，所述真空吸盘通过连接管与真空发生器连通；
所述第一清洁机构以及第二清洁机构的一端均设置有用于感应障碍物的障碍物感应器；
所述驱动机构包括车轮以及驱动车轮转动的第一电机；
所述驱动机构包括履带以及驱动履带转动的第二电机。
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