CN111682807B - 电机运行控制设备、控制方法、传动装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电机运行控制设备、控制方法、传动装置和存储介质，其中，控制方法包括：确定电机的转动行程，转动行程包括非整圈行程和/或整数圈行程；在非整圈行程中，根据电机的工况确定电机的运行时长，以根据运行时长控制电机运行。通过本发明的技术方案，一方面，通过基于电机的实际工况来确定控制参数：运行时长，提升了采用运行时间控制电机运行的控制精度，另一方面，在控制非整圈运行过程中不需要基于检测模组的介入检测，从而不需要增加检测模组设置的复杂度。

Description

电机运行控制设备、控制方法、传动装置和存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制领域，具体而言，涉及一种电机运行控制设备、一种电机运行控制方法、一种传动装置和一种计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术中，由于直流电机随着寿命的衰减，其实际转速也会因为变化而不再是额定转速，因此根据运行时间控制电机旋转无法达到实际运行控制要求；另外，在通过安装检测装置检测电机旋转圈数进行控制的方案中，采用单组感应装置控制电机运行还存在误差较大的问题。

发明内容

本发明只在至少解决现有技术或相关技术中存在的问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提供一种电机运行控制设备。

本发明的另一个目的在于提供一种电机运行控制方法。

本发明的再一个目的在于提供一种传动装置。

本发明的又一个目的在于提供一种烹饪设备。

本发明的又一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种电机运行控制设备，包括：电机驱动装置，用于在非整圈行程中，根据电机的工况确定电机的运行时长，以根据运行时长控制电机运行。

本发明上述实施例提供的电机运行控制设备，由于电机的实际转速会随着电机的运行寿命而变化，因此在实际运行过程中，对于非整圈行程，比如半圈或1/4圈，根据电机的运行工况来检测电机当前的运行参数，以根据运行参数来确定运行时长，进而根据确定的运行时长来控制电机运行，以提高在非整圈行程下的电机运行控制，一方面，通过基于电机的实际工况来确定控制参数：运行时长，提升了采用运行时间控制电机运行的控制精度，另一方面，在控制非整圈运行过程中不需要基于检测模组的介入检测，从而不需要增加检测模组设置的复杂度。

其中，电机驱动装置包括电连接的控制芯片与驱动电路。

另外，本发明提供的上述实施例中的电机运行控制设备还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，电机运行控制设备还包括：检测模组，与电机驱动装置电连接，在整数圈行程中，电机驱动装置通过检测模组检测到的旋转圈数控制电机运行。

在本方案中，针对整数圈行程的运行控制，可以基于电机的初始位置的确定以及采用检测模组对旋转圈数的检测两方面来实现，在电机的初始位置为感应位置时，则可以单纯通过对旋转圈数的计数来实现电机运行控制，在电机的初始位置不是感应位置时，对于整数圈行程，其最后停转位置应该和初始位置一致，在这种情况下，则可以结合以检测模组检测位置为起点来检测圈数控制，以及在圈数计数之外的行程使用运行时间控制的方式，实现整体控制，以达到在尽设置一组检测模组的前提下提升控制精度的目的。

上述技术方案中，检测模组包括随电机转动的触发元件与固定设置于指定位置的感应器件，触发元件在行经感应器件时，触发感应器件执行感应操作，以根据感应操作记录旋转圈数，电机驱动装置在驱动电机转动前根据触发元件与感应器件之间的相对位置，确定电机的初始位置。

在本方案中，检测模组可以包括触发元件与感应器件，触发元件与感应器件中的一个固定设置在指定位置，另一个随电机转动，以在电机旋转至经过指定位置时，触发感应操作，以通过两次相邻的感应操作确定电机旋转一圈，采用该方式只需要设置一组检测模组即可实现电机转动圈数的检测。

进一步地，在电机运行之前，还可以通过根据触发元件与感应器件之间的相对位置，来作为电机的初始位置，进而可以结合该初始位置实现多圈路径(包括多个整数圈或多个整数圈与一个小于1圈)的控制运行，以提升电机转动控制的控制精度。

上述技术方案中，电机驱动装置通过记录上一次运行过程中的电机停止运行时刻、最后一次感应操作的采集时刻、以及电机的转速，确定电机的停转时刻的相对位置，以将相对位置确定为当前运行过程的初始位置。

在本方案中，作为最简单的一种相对位置的确定方法，通过上一次运行的电机停止运行时刻，最后一次感应操作的采集时刻以及电机转速来确定相对位置，以最后一次感应操作的采集时刻为计时起点，以电机停止运行时刻为计时终点，根据计时起点与计时终点之间的时间差与电机转速，确定触发元件相对感应器件的转动角度，并将转动角度作为相对位置，从而将该相对位置作为下一次运行时的起始位置，以实现基于起始位置与圈数检测来实现电机的运行控制。

上述技术方案中，感应器件为磁簧开关，触发元件为磁体。

上述技术方案中，电机驱动装置能够根据检测到的指定行程与对应的运行时间确定电机的转速，并根据转速确定电机经过非整圈行程的运行时长。

在本方案中，作为运行时长的一种确定方式，可以检测到的一圈行程或多圈行程以及对应的运行时间来确定电机的转速，从而根据电机的转速与待转动的非整圈行程(比如角度)，来确定该非整圈行程的运行时长，其中，一圈行程或多圈行程可以为当前运行过程中的行程，也可以为接近当前时刻的历史运行记录汇总的行程，进而得到一个较精确的电机转速，并根据电机转速得到非整圈行程对应的运行时长。

上述技术方案中，指定行程为存储的距离当前时间最短的指定次数的历史行程，电机驱动装置能够根据每次历史行程确定历史转速，并根据历史转速确定平均转速，以将平均转速确定为当前的电机的转速。

本发明第二方面的实施例提供了一种电机运行控制方法，包括：确定电机的转动行程，转动行程包括非整圈行程和/或整数圈行程；在非整圈行程中，根据电机的工况确定电机的运行时长，以根据运行时长控制电机运行。

在本方案中，由于电机的实际转速会随着电机的运行寿命而变化，因此在实际运行过程中，对于非整圈行程，比如半圈或1/4圈，根据电机的运行工况来检测电机当前的运行参数，以根据运行参数来确定运行时长，进而根据确定的运行时长来控制电机运行，以提高在非整圈行程下的电机运行控制，一方面，通过基于电机的实际工况来确定控制参数：运行时长，提升了采用运行时间控制电机运行的控制精度，另一方面，在控制非整圈运行过程中不需要基于检测模组的介入检测，从而不需要增加检测模组设置的复杂度。

其中，根据电机的工况确定电机的运行时长，可以包括在设置有速度传感器时，根据速度传感器检测到的电机的实时转速来确定该行程下的运行时长，也可以通过计算上一次或上几次运行时的电机转速，以根据该电机转速来确定运行时长，还可以基于经验的统计确定电机当前的衰减程度，以根据衰减程度与额定转速之间的关系估算电机转速，并根据估算得到的电机转速来确定运行时长。

上述技术方案中，电机运行控制方法还包括：在整数圈行程中，根据电机的初始位置与检测到的旋转圈数控制电机运行。

在本方案中，针对整数圈行程的运行控制，可以基于电机的初始位置的确定以及采用检测模组对旋转圈数的检测两方面来实现，在电机的初始位置为感应位置时，则可以单纯通过对旋转圈数的计数来实现电机运行控制，在电机的初始位置不是感应位置时，对于整数圈行程，其最后停转位置应该和初始位置一致，在这种情况下，则可以结合以检测模组检测位置为起点来检测圈数控制，以及在圈数计数之外的行程使用运行时间控制的方式，实现整体控制，以达到在尽设置一组检测模组的前提下提升控制精度的目的。

另外，本领域的技术人员可以理解的是，上述的转动行程包括三种组合方式：(1)总行程小于1圈，(2)总行程为1圈的整数倍，此时可以进一步根据电机的初始位置确定单纯根据检测模组来实现运行控制，还是将圈数检测与时长控制结合来实现运行控制，(3)总行程为1圈的整数倍+小于1圈，此时也可以通过将圈数检测与时长控制结合来实现运行控制。

上述技术方案中，电机运行控制方法还包括：根据随电机转动的触发元件与固定设置于指定位置的感应器件之间的感应操作的次数，确定旋转圈数。

在本方案中，检测模组可以包括触发元件与感应器件，触发元件与感应器件中的一个固定设置在指定位置，另一个随电机转动，以在电机旋转至经过指定位置时，触发感应操作，以通过两次相邻的感应操作确定电机旋转一圈，采用该方式只需要设置一组检测模组即可实现电机转动圈数的检测。

上述技术方案中，电机运行控制方法还包括：在电机运行之前，根据触发元件与感应器件之间的相对位置，确定电机的初始位置。

在本方案中，进一步地，在电机运行之前，还可以通过根据触发元件与感应器件之间的相对位置，来作为电机的初始位置，进而可以结合该初始位置实现多圈路径(包括多个整数圈或多个整数圈与一个小于1圈)的控制运行，以提升电机转动控制的控制精度。

上述技术方案中，根据电机的初始位置与检测到的旋转圈数控制电机运行，具体包括：在检测到在初始位置，触发元件与感应器件匹配，根据检测到的旋转圈数控制电机运行；在检测到在初始位置，触发元件与感应器件不匹配，根据根据检测到的旋转圈数与相对位置控制电机运行。

在本方案中，在初始位置触发元件与感应器件匹配，即在初始位置，触发元件恰好能够触发感应器件产生感应操作，此时采用单纯的计数方案控制电机运行，在初始位置触发元件与感应器件不匹配，即在初始位置，触发元件相对感应器件具有转动角度，此时将该转动角度结合电机转速转换为运行时长，以结合旋转圈数与运行时长控制电机运行。

上述技术方案中，电机运行控制方法还包括：根据预存的上一次运行过程中的电机停止运行时刻、最后一次感应操作的采集时刻、以及电机的转速，确定相对位置。

在本方案中，作为最简单的一种相对位置的确定方法，通过上一次运行的电机停止运行时刻，最后一次感应操作的采集时刻以及电机转速来确定相对位置，以最后一次感应操作的采集时刻为计时起点，以电机停止运行时刻为计时终点，根据计时起点与计时终点之间的时间差与电机转速，确定触发元件相对感应器件的转动角度，并将转动角度作为相对位置，从而将该相对位置作为下一次运行时的起始位置，以实现基于起始位置与圈数检测来实现电机的运行控制。

上述技术方案中，根据电机的工况确定电机的运行时长，以根据运行时长控制电机运行，具体包括：根据检测到的指定行程与对应的运行时间确定电机的转速，并根据转速确定电机经过非整圈行程的运行时长。

在本方案中，作为运行时长的一种确定方式，可以检测到的一圈行程或多圈行程以及对应的运行时间来确定电机的转速，从而根据电机的转速与待转动的非整圈行程(比如角度)，来确定该非整圈行程的运行时长，其中，一圈行程或多圈行程可以为当前运行过程中的行程，也可以为接近当前时刻的历史运行记录汇总的行程，进而得到一个较精确的电机转速，并根据电机转速得到非整圈行程对应的运行时长。

上述技术方案中，指定行程为存储的距离当前时间最短的指定次数的历史行程，电机驱动装置能够根据每次历史行程确定历史转速，并根据历史转速确定平均转速，以将平均转速确定为当前的电机的转速。

在本方案中，即便在当前的运行过程中转速出现衰减，其衰减幅度也不会很大，因此可以取距离当前时间最短的指定次数的历史行程中的一圈形成对应的运行时长，以分别确定每次的历史转速，进一步将这些历史转速取均值，得到平均转速，并将该平均转速确定为当前的电机的转速，从而得到一个精确度比较高的电机转速值。

本发明第三个方面的技术方案提供一种传动装置，包括传动组件；电机，连接至传动组件，以驱动传动组件运行，电机能够通过本发明第一方面的技术方案中任一项所述的电机运行控制设备控制运行。

上述技术方案中，传动组件包括相互啮合的主动齿轮与从动齿轮，主动齿轮连接至电机，并且主动齿轮上设置有用于检测旋转圈数的检测模组中的触发元件。

通过上述控制方案，实现对传动组件运行的较准确的控制。

本发明第四个方面的技术方案提供一种烹饪设备，包括第三方面的技术方案中所述的传动装置。

本发明第五个方面的技术方案提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面的技术方案中任一项所述的控制方法的步骤。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明一个实施例饿电机运行控制设备的结构示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的电机运行控制方法的示意流程图；

图3示出了根据本发明的另一个实施例的电机运行控制方法的示意流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图3描述根据本发明一些实施例所述电机运行控制方案。

如图1所示，本发明的实施例提供的电机运行控制设备，包括：电机驱动装置20，电机驱动装置20包括电连接的控制芯片202与驱动电路204，驱动电路204连接至电机10，以根据控制芯片202的控制指令驱动电机运行，电机驱动装置20能够检测电机10的工况，并在非整圈行程中，根据电机10的工况确定电机10的运行时长，以根据运行时长控制电机运行。

本发明上述实施例提供的电机运行控制设备，由于电机10的实际转速会随着电机10的运行寿命而变化，因此在实际运行过程中，对于非整圈行程，比如半圈或1/4圈，根据电机10的运行工况来检测电机10当前的运行参数，以根据运行参数来确定运行时长，进而根据确定的运行时长来控制电机运行，以提高在非整圈行程下的电机运行控制，一方面，通过基于电机10的实际工况来确定控制参数：运行时长，提升了采用运行时间控制电机运行的控制精度，另一方面，在控制非整圈运行过程中不需要基于检测模组30的介入检测，从而不需要增加检测模组30设置的复杂度。

如图1所示，上述实施例中，电机运行控制设备还包括：检测模组30，与电机驱动装置20电连接，在整数圈行程中，电机驱动装置20通过检测模组30检测到的旋转圈数控制电机运行。

在本实施例中，针对整数圈行程的运行控制，可以基于电机10的初始位置的确定以及采用检测模组30对旋转圈数的检测两方面来实现，在电机10的初始位置为感应位置时，则可以单纯通过对旋转圈数的计数来实现电机运行控制，在电机10的初始位置不是感应位置时，对于整数圈行程，其最后停转位置应该和初始位置一致，在这种情况下，则可以结合以检测模组30检测位置为起点来检测圈数控制，以及在圈数计数之外的行程使用运行时间控制的方式，实现整体控制，以达到在尽设置一组检测模组30的前提下提升控制精度的目的。

如图1所示，上述实施例中，检测模组30包括随电机10转动的触发元件302与固定设置于指定位置的感应器件304，触发元件302在行经感应器件304时，触发感应器件304执行感应操作，以根据感应操作记录旋转圈数，电机驱动装置20在驱动电机10转动前根据触发元件302与感应器件304之间的相对位置，确定电机10的初始位置。

在本实施例中，检测模组30可以包括触发元件302与感应器件304，触发元件302与感应器件304中的一个固定设置在指定位置，另一个随电机10转动，以在电机10旋转至经过指定位置时，触发感应操作，以通过两次相邻的感应操作确定电机10旋转一圈，采用该方式只需要设置一组检测模组30即可实现电机10转动圈数的检测。

进一步地，在电机运行之前，还可以通过根据触发元件302与感应器件304之间的相对位置，来作为电机10的初始位置，进而可以结合该初始位置实现多圈路径(包括多个整数圈或多个整数圈与一个小于1圈)的控制运行，以提升电机10转动控制的控制精度。

上述实施例中，电机驱动装置20通过记录上一次运行过程中的电机10停止运行时刻、最后一次感应操作的采集时刻、以及电机10的转速，确定电机10的停转时刻的相对位置，以将相对位置确定为当前运行过程的初始位置。

在本实施例中，作为最简单的一种相对位置的确定方法，通过上一次运行的电机10停止运行时刻，最后一次感应操作的采集时刻以及电机转速来确定相对位置，以最后一次感应操作的采集时刻为计时起点，以电机10停止运行时刻为计时终点，根据计时起点与计时终点之间的时间差与电机转速，确定触发元件302相对感应器件304的转动角度，并将转动角度作为相对位置，从而将该相对位置作为下一次运行时的起始位置，以实现基于起始位置与圈数检测来实现电机10的运行控制。

上述实施例中，感应器件304为磁簧开关，触发元件302为磁体。

上述实施例中，电机驱动装置20能够根据检测到的指定行程与对应的运行时间确定电机10的转速，并根据转速确定电机10经过非整圈行程的运行时长。

在本实施例中，作为运行时长的一种确定方式，可以检测到的一圈行程或多圈行程以及对应的运行时间来确定电机10的转速，从而根据电机10的转速与待转动的非整圈行程(比如角度)，来确定该非整圈行程的运行时长，其中，一圈行程或多圈行程可以为当前运行过程中的行程，也可以为接近当前时刻的历史运行记录汇总的行程，进而得到一个较精确的电机转速，并根据电机转速得到非整圈行程对应的运行时长。

上述实施例中，指定行程为存储的距离当前时间最短的指定次数的历史行程，电机驱动装置20能够根据每次历史行程确定历史转速，并根据历史转速确定平均转速，以将平均转速确定为当前的电机10的转速。

如图1所示，根据本发明的实施例的传动装置，包括传动组件40；电机10，连接至传动组件40，以驱动传动组件40运行，电机10能够通过上述任一实施例中所述的电机运行控制设备控制运行。

上述技术方案中，传动组件40包括相互啮合的主动齿轮402与从动齿轮404，主动齿轮402连接至电机10，并且主动齿轮402上设置有用于检测旋转圈数的检测模组中的触发元件302。

通过上述控制方案，实现对传动组件40运行的较准确的控制。

如图2所示，根据本发明的实施例的电机运行控制方法，包括：

步骤502，确定电机的转动行程，转动行程包括非整圈行程和/或整数圈行程；

步骤504，在非整圈行程中，根据电机的工况确定电机的运行时长，以根据运行时长控制电机运行。

其中，可以通过响应于电机控制指令，确定电机的转动行程。

在本实施例中，由于电机的实际转速会随着电机的运行寿命而变化，因此在实际运行过程中，对于非整圈行程，比如半圈或1/4圈，根据电机的运行工况来检测电机当前的运行参数，以根据运行参数来确定运行时长，进而根据确定的运行时长来控制电机运行，以提高在非整圈行程下的电机运行控制，一方面，通过基于电机的实际工况来确定控制参数：运行时长，提升了采用运行时间控制电机运行的控制精度，另一方面，在控制非整圈运行过程中不需要基于检测模组的介入检测，从而不需要增加检测模组设置的复杂度。

其中，根据电机的工况确定电机的运行时长，可以包括在设置有速度传感器时，根据速度传感器检测到的电机的实时转速来确定该行程下的运行时长，也可以通过计算上一次或上几次运行时的电机转速，以根据该电机转速来确定运行时长，还可以基于经验的统计确定电机当前的衰减程度，以根据衰减程度与额定转速之间的关系估算电机转速，并根据估算得到的电机转速来确定运行时长。

上述实施例中，电机运行控制方法还包括：在整数圈行程中，根据电机的初始位置与检测到的旋转圈数控制电机运行。

在本实施例中，针对整数圈行程的运行控制，可以基于电机的初始位置的确定以及采用检测模组对旋转圈数的检测两方面来实现，在电机的初始位置为感应位置时，则可以单纯通过对旋转圈数的计数来实现电机运行控制，在电机的初始位置不是感应位置时，对于整数圈行程，其最后停转位置应该和初始位置一致，在这种情况下，则可以结合以检测模组检测位置为起点来检测圈数控制，以及在圈数计数之外的行程使用运行时间控制的方式，实现整体控制，以达到在尽设置一组检测模组的前提下提升控制精度的目的。

另外，本领域的技术人员可以理解的是，上述的转动行程包括三种组合方式：(1)总行程小于1圈，(2)总行程为1圈的整数倍，此时可以进一步根据电机的初始位置确定单纯根据检测模组来实现运行控制，还是将圈数检测与时长控制结合来实现运行控制，(3)总行程为1圈的整数倍+小于1圈，此时也可以通过将圈数检测与时长控制结合来实现运行控制。

上述实施例中，电机运行控制方法还包括：根据随电机转动的触发元件与固定设置于指定位置的感应器件之间的感应操作的次数，确定旋转圈数。

在本实施例中，检测模组可以包括触发元件与感应器件，触发元件与感应器件中的一个固定设置在指定位置，另一个随电机转动，以在电机旋转至经过指定位置时，触发感应操作，以通过两次相邻的感应操作确定电机旋转一圈，采用该方式只需要设置一组检测模组即可实现电机转动圈数的检测。

上述实施例中，电机运行控制方法还包括：在电机运行之前，根据触发元件与感应器件之间的相对位置，确定电机的初始位置。

在本实施例中，进一步地，在电机运行之前，还可以通过根据触发元件与感应器件之间的相对位置，来作为电机的初始位置，进而可以结合该初始位置实现多圈路径(包括多个整数圈或多个整数圈与一个小于1圈)的控制运行，以提升电机转动控制的控制精度。

上述实施例中，根据电机的初始位置与检测到的旋转圈数控制电机运行，具体包括：在检测到在初始位置，触发元件与感应器件匹配，根据检测到的旋转圈数控制电机运行；在检测到在初始位置，触发元件与感应器件不匹配，根据根据检测到的旋转圈数与相对位置控制电机运行。

在本实施例中，在初始位置触发元件与感应器件匹配，即在初始位置，触发元件恰好能够触发感应器件产生感应操作，此时采用单纯的计数实施例控制电机运行，在初始位置触发元件与感应器件不匹配，即在初始位置，触发元件相对感应器件具有转动角度，此时将该转动角度结合电机转速转换为运行时长，以结合旋转圈数与运行时长控制电机运行。

上述实施例中，电机运行控制方法还包括：根据预存的上一次运行过程中的电机停止运行时刻、最后一次感应操作的采集时刻、以及电机的转速，确定相对位置。

在本实施例中，作为最简单的一种相对位置的确定方法，通过上一次运行的电机停止运行时刻，最后一次感应操作的采集时刻以及电机转速来确定相对位置，以最后一次感应操作的采集时刻为计时起点，以电机停止运行时刻为计时终点，根据计时起点与计时终点之间的时间差与电机转速，确定触发元件相对感应器件的转动角度，并将转动角度作为相对位置，从而将该相对位置作为下一次运行时的起始位置，以实现基于起始位置与圈数检测来实现电机的运行控制。

上述实施例中，根据电机的工况确定电机的运行时长，以根据运行时长控制电机运行，具体包括：根据检测到的指定行程与对应的运行时间确定电机的转速，并根据转速确定电机经过非整圈行程的运行时长。

在本实施例中，作为运行时长的一种确定方式，可以检测到的一圈行程或多圈行程以及对应的运行时间来确定电机的转速，从而根据电机的转速与待转动的非整圈行程(比如角度)，来确定该非整圈行程的运行时长，其中，一圈行程或多圈行程可以为当前运行过程中的行程，也可以为接近当前时刻的历史运行记录汇总的行程，进而得到一个较精确的电机转速，并根据电机转速得到非整圈行程对应的运行时长。

上述实施例中，指定行程为存储的距离当前时间最短的指定次数的历史行程，电机驱动装置能够根据每次历史行程确定历史转速，并根据历史转速确定平均转速，以将平均转速确定为当前的电机的转速。

在本实施例中，即便在当前的运行过程中转速出现衰减，其衰减幅度也不会很大，因此可以取距离当前时间最短的指定次数的历史行程中的一圈形成对应的运行时长，以分别确定每次的历史转速，进一步将这些历史转速取均值，得到平均转速，并将该平均转速确定为当前的电机的转速，从而得到一个精确度比较高的电机转速值。

如图3所示，根据本发明的另一个实施例的电机运行控制方法，包括：

步骤602，电机初始化；

步骤604，根据存储的最近3次运行的历史转速确定电机转速；

步骤606，获取待运行的转动圈数；

步骤608，获取上一次运行结束时的电机位置作为初始位置；

步骤610，根据电机转速、转动圈数与初始位置控制电机运行。

根据本发明的实施例的烹饪设备，包括上述实施例中所述的传动装置。

根据本发明的实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例控制方法的步骤。

在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种电机运行控制设备，其特征在于，包括：

电机驱动装置，用于在非整圈行程中，根据所述电机的工况确定所述电机的运行时长，以根据所述运行时长控制所述电机运行；

检测模组，与所述电机驱动装置电连接，在整数圈行程中，所述电机驱动装置通过所述检测模组检测到的旋转圈数控制所述电机运行，其中，在所述电机的初始位置为感应位置时，通过对所述旋转圈数的计数来实现所述电机运行控制，在所述电机的初始位置不是所述感应位置时，结合所述检测模组检测位置为起点来检测圈数控制，以及在圈数计数之外的行程使用所述运行时长控制的方式，实现整体控制；

所述电机驱动装置能够根据检测到的指定行程与对应的运行时间确定所述电机的转速，并根据所述转速确定所述电机经过所述非整圈行程的所述运行时长。

2.根据权利要求1所述的电机运行控制设备，其特征在于，

所述检测模组包括随所述电机转动的触发元件与固定设置于指定位置的感应器件，所述触发元件在行经所述感应器件时，触发所述感应器件执行感应操作，以根据所述感应操作记录所述旋转圈数，所述电机驱动装置在驱动所述电机转动前根据所述触发元件与所述感应器件之间的相对位置，确定所述电机的初始位置。

3.根据权利要求2所述的电机运行控制设备，其特征在于，

所述电机驱动装置通过记录上一次运行过程中的电机停止运行时刻、最后一次所述感应操作的时刻、以及所述电机的转速，确定所述电机的停转时刻的所述相对位置，以将所述相对位置确定为当前运行过程的所述初始位置。

4.根据权利要求2所述的电机运行控制设备，其特征在于，

所述感应器件为磁簧开关，所述触发元件为磁体。

5.根据权利要求1所述的电机运行控制设备，其特征在于，

所述指定行程为存储的距离当前时间最短的指定次数的历史行程，所述电机驱动装置能够根据每次所述历史行程确定历史转速，并根据所述历史转速确定平均转速，以将所述平均转速确定为当前的所述电机的转速。

6.一种电机运行控制方法，其特征在于，包括：

确定电机的转动行程，所述转动行程包括非整圈行程与整数圈行程；

在所述非整圈行程中，根据所述电机的工况确定所述电机的运行时长，以根据所述运行时长控制所述电机运行；

在所述整数圈行程中，根据所述电机的初始位置与检测到的旋转圈数控制所述电机运行，其中，在所述电机的初始位置为感应位置时，通过对所述旋转圈数的计数来实现所述电机运行控制，在所述电机的初始位置不是所述感应位置时，结合检测位置为起点来检测圈数控制，以及在圈数计数之外的行程使用所述运行时长控制的方式，实现整体控制；

所述根据所述电机的工况确定所述电机的运行时长，以根据所述运行时长控制所述电机运行，具体包括：

根据检测到的指定行程与对应的运行时间确定所述电机的转速，并根据所述转速确定所述电机经过所述非整圈行程的所述运行时长。

7.根据权利要求6所述的电机运行控制方法，其特征在于，还包括：

根据随所述电机转动的触发元件与固定设置于指定位置的感应器件之间的感应操作的次数，确定所述旋转圈数。

8.根据权利要求7所述的电机运行控制方法，其特征在于，还包括：

在所述电机运行之前，根据所述触发元件与所述感应器件之间的相对位置，确定所述电机的初始位置。

9.根据权利要求8所述的电机运行控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的初始位置与检测到的旋转圈数控制所述电机运行，具体包括：

在检测到在所述初始位置，所述触发元件与所述感应器件匹配，根据检测到的所述旋转圈数控制所述电机运行；

在检测到在所述初始位置，所述触发元件与所述感应器件不匹配，根据检测到的所述旋转圈数与所述相对位置控制所述电机运行。

10.根据权利要求8所述的电机运行控制方法，其特征在于，还包括：

根据预存的上一次运行过程中的电机停止运行时刻、最后一次所述感应操作的时刻、以及所述电机的转速，确定所述相对位置。

11.根据权利要求6所述的电机运行控制方法，其特征在于，

所述指定行程为存储的距离当前时间最短的指定次数的历史行程，根据每次所述历史行程确定历史转速，并根据所述历史转速确定平均转速，以将所述平均转速确定为当前的所述电机的转速。

12.一种传动装置，其特征在于，包括：

传动组件；

电机，连接至所述传动组件，以驱动所述传动组件运行，所述电机能够通过如权利要求1至5中任一项所述的电机运行控制设备控制运行。

13.根据权利要求12所述的传动装置，其特征在于，

所述传动组件包括相互啮合的主动齿轮与从动齿轮，所述主动齿轮连接至所述电机，并且所述主动齿轮上设置有用于检测旋转圈数的检测模组中的触发元件。

14.一种烹饪设备，其特征在于，包括：

包括如权利要求12或13所述的传动装置。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至11中任一项所述的电机运行控制方法的步骤。

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