CN105927090A - 门窗玻璃的位置检测方法、装置、门窗控制***和汽车 - Google Patents

门窗玻璃的位置检测方法、装置、门窗控制***和汽车 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种门窗玻璃的位置检测方法、装置、门窗控制***和汽车，该位置检测方法和装置应用于汽车的门窗玻璃控制***。具体为检测所述门窗控制***中用于驱动门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号；再将纹波信号与参考电压进行比较，得到频率与纹波信号相对应的方波信号；对方波信号的中的方波进行计数，得到方波数量；根据方波数量和预设的方波数量‑实时位置对应关系，得到该门窗玻璃的实时位置。这样一来，门窗控制***就能够确定门窗玻璃的实时位置，并根据该实时位置对门窗玻璃进行控制，从而能够避免门窗玻璃出现防误夹或者闭合不到位的问题。

Description

门窗玻璃的位置检测方法、装置、门窗控制***和汽车
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，更具体地说，涉及一种门窗玻璃的位置检测方法、装置、门窗控制***和汽车。
背景技术
针对汽车电动门窗及天窗***，美标FMVSS118、欧标2000/4/EC、ECER21(2003)及国标GB11552-2009等相关法规在保护人身安全方面提出了设计约束，即通过电机操作闭合部件闭合的过程中，在法规规定的范围内(4～200mm)，如果遇到物体或人的身体阻碍时(阻力大于100N)，电机必须能够检测出并反转运行，其被称为防夹功能。
由于在防夹操作中，电机会驱动玻璃在未到最终位置时就开始返回，导致多次运动门窗后零点会出现较大偏移，即门窗控制***所认为的门窗玻璃的位置与实际位置出现误差，由此造成门窗玻璃出现误防夹或无法自动关闭到完全闭合位置。如果要解决这一问题就必须使汽车的电动门窗控制***随时准确判断门窗玻璃的实时位置，并根据玻璃的实时位置和用户的操作目的对玻璃进行控制，这样才能避免出现误防夹或者闭合不到位的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种门窗玻璃的位置检测方法、装置和门窗控制***和汽车，用于随时判断门窗玻璃的实时位置，以避免门窗玻璃出现防误夹或者闭合不到位的问题。
为了实现上述目的，现提出的方案如下：
一种门窗玻璃的位置检测方法，应用于汽车的门窗控制***，所述位置检测方法包括如下步骤：
检测所述门窗控制***中用于驱动所述门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号；
将所述纹波信号与参考电压进行比较，得到频率与所述纹波信号相对应的方波信号；
对所述方波信号的中的方波进行计数，得到方波数量；
根据所述方波数量和预设的方波数量-实时位置对应关系，得到所述门窗玻璃的实时位置。
可选的，所述检测所述门窗控制***中用于驱动所述门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号，包括：
检测所述永磁同步电机的驱动电流；
利用采样电阻对所述驱动电流进行采样，得到反映所述驱动电流的电压信号；
对所述电压信号进行高通滤波，得到所述纹波信号。
可选的，所述将所述纹波信号通过电压比较方式转换为方波信号，包括：
根据所述永磁同步电机的驱动电压和开关状态选取参考电压；
将所述纹波信号与所述参考电压相比较，得到所述方波信号。
可选的，所述根据所述永磁同步电机的驱动电压和开关状态选取参考电压，包括：
当所述永磁同步电机的驱动电压小于等于第一预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则选取所述方波信号的有效值为所述参考电压，如果所述开关状态为开，则选取所述纹波信号的有效值为所述参考电压；
当所述永磁同步电机的驱动电压大于第二预设电压阈值、且小于等于第三预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则设置所述参考电压为第四预设参考电压，所述第四预设参考电压大于所述方波信号的有效值，如果所述开关状态为开，则设置所述参考电压为第三预设参考电压，所述第三预设参考电压大于所述纹波信号的有效值；
当所述永磁同步电机的驱动电压大于所述第三预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则设置所述参考电压为第六预设参考电压，所述第六预设参考电压大于所述第四预设参考电压，如果所述开关状态为开，则设置所述参考电压为第五预设参考电压，所述第五预设参考电压大于所述第三预设参考电压。
一种门窗玻璃的位置检测装置，应用于汽车的门窗控制***，所述位置检测装置包括：
纹波信号检测模块，用于检测所述门窗控制***中用于驱动所述门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号；
电压比较模块，用于将所述纹波信号与参考电压进行比较，得到频率与所述纹波信号相对应的方波信号；
方波计数模块，用于对所述方波信号的中的方波进行计数，得到方波数量；
位置确定模块，用于根据所述方波数量和预设的方波数量-实时位置对应关系，得到所述门窗玻璃的实时位置。
可选的，所述纹波信号检测模块包括：
驱动电流检测单元，用于检测所述永磁同步电机的驱动电流；
信号采样单元，用于利用采样电阻对所述驱动电流进行采样，得到反映所述驱动电流的电压信号；
高通滤波单元，用于对所述电压信号进行高通滤波，得到所述纹波信号。
可选的，所述电压比较模块包括：
参考电压选取单元，用于根据所述永磁同步电机的驱动电压和开关状态选取参考电压；
电压比较单元，用于将所述纹波信号与所述参考电压相比较，得到所述方波信号。
可选的，所述参考电压选取单元具体用于：
当所述永磁同步电机的驱动电压小于等于第一预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则选取所述方波信号的有效值为所述参考电压，如果所述开关状态为开，则选取所述纹波信号的有效值为所述参考电压；
当所述永磁同步电机的驱动电压大于第二预设电压阈值、且小于等于第三预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则设置所述参考电压为第四预设参考电压，所述第四预设参考电压大于所述方波信号的有效值，如果所述开关状态为开，则设置所述参考电压为第三预设参考电压，所述第三预设参考电压大于所述纹波信号的有效值；
当所述永磁同步电机的驱动电压大于所述第三预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则设置所述参考电压为第六预设参考电压，所述第六预设参考电压大于所述第四预设参考电压，如果所述开关状态为开，则设置所述参考电压为第五预设参考电压，所述第五预设参考电压大于所述第三预设参考电压。
一种门窗控制***，应用于汽车，设置有如上所述的门窗玻璃的位置检测装置。
一种汽车，设置有如上所述的门窗控制***。
从上述的技术方案可以看出，本申请公开了一种门窗玻璃的位置检测方法、装置、门窗控制***和汽车，该位置检测方法和装置应用于汽车的门窗玻璃控制***。具体为检测所述门窗控制***中用于驱动门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号；再将纹波信号与参考电压进行比较，得到频率与纹波信号相对应的方波信号；对方波信号的中的方波进行计数，得到方波数量；根据方波数量和预设的方波数量-实时位置对应关系，得到该门窗玻璃的实时位置。这样一来，门窗控制***就能够确定门窗玻璃的实时位置，并根据该实时位置对门窗玻璃进行控制，从而能够避免门窗玻璃出现防误夹或者闭合不到位的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种门窗玻璃的位置检测方法的步骤流程图；
图2为本申请另一实施例提供的一种门窗玻璃的位置检测装置的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
图1为本申请实施例提供的一种门窗玻璃的位置检测方法的步骤流程图。
如图1所示，本实施例提供的门窗玻璃的位置检测方法应用于汽车的门窗控制***，用于对门窗玻璃的实时位置进行检测，以获得该实时位置，具体包括如下步骤：
S101：对用于驱动门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号进行检测。
永磁同步电机在磁极换向时，会产生纹波信号，该纹波信号叠加在驱动电流的直流分量上，纹波信号的频率与永磁同步电机的运行速度和极对数有关，纹波的个数反映了永磁同步电机的运行圈数，磁极对数与纹波数比例为1:4。例如，对于有4对磁极的永磁同步电机，其每转一圈会产生16个纹波。有鉴于此，通过检测永磁同步电机的纹波信号既能够确定其转过的圈数，因此在检测永磁同步电机的
S102：将纹波信号与参考电压进行比较，得到频率与纹波信号相对应的方波信号。
处理成方波信号的目的是方便处理器以中断的方式对纹波数量进行计数，具体方法是将纹波信号与预设的参考电压进行对比，超过参考电压的部分为1，低于或等于参考电压的部分为0，从而获得该方波信号。
S103：对方波信号进行计数，得到方波数量。
在得到方波信号后，对方波信号中的方波进行计数，从而得到方波数量。
S104：根据方波数量和方波数量-电机圈数对应关系，得到门窗玻璃的实时位置。
由于门窗玻璃从起始位置到最终位置、即从全开到全关的过程中，永磁同步永磁电机所转过的圈数是确定的，因此以门窗玻璃从全关或全开为起点，通过计算门窗玻璃到达某个位置时同步永磁电机所转过的圈数既能够获取门窗玻璃的实时位置。为了方便实现，可以预置一个方波数量-实时位置对应关系，这样根据该方波数量即可从该关系中确定门窗玻璃的实时位置。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种门窗玻璃的位置检测方法，应用于汽车的门窗玻璃控制***。具体为检测所述门窗控制***中用于驱动门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号；再将纹波信号与参考电压进行比较，得到频率与纹波信号相对应的方波信号；对方波信号的中的方波进行计数，得到方波数量；根据方波数量和预设的方波数量-实时位置对应关系，得到该门窗玻璃的实时位置。这样一来，门窗控制***就能够确定门窗玻璃的实时位置，并根据该实时位置对门窗玻璃进行控制，从而能够避免门窗玻璃出现防误夹或者闭合不到位的问题。
本实施例中，在检测永磁同步电机的纹波信号时，首先对永磁同步电机的驱动电流进行检测，在得到该驱动电流后，利用采样电阻将电流信号转换为预设幅值的电压信号，最后利用高通滤波电路将电压信号中的直流分量予以滤除，最终得到纹波信号。
在永磁同步电机实际运行过程中，随着用于控制驱动电压的控制元件的开关状态的变化和驱动电压的变化，纹波信号的幅值是不同的，如果采用相同的参考电压就会出现得到的方波信号占空比不是50％，从而不利于对方波的计数，严重的时候参考电压会高于纹波的最高幅值，造成无法对纹波信号进行方波转换，也就无法得到方波数量，进而无法实现确定门窗玻璃的实时位置的目的。
为避免出现上述情况，本实施例采用变参考电压的技术路线，即根据驱动电压和控制驱动电压的电气元件的开关状态确定参考电压，然后再将纹波信号与参考电压进行比较，从而得到方波信号。
参考电压的确定利用一个预设的二维表格实现，二维表格见表1所示。当永磁同步电机的驱动电压小于等于第一预设电压阈值时，如果开关状态为关，则选取方波信号的有效值为参考电压，如果开关状态为开，则选取纹波信号的有效值为参考电压；
当永磁同步电机的驱动电压大于第二预设电压阈值、且小于等于第三预设电压阈值时，如果开关状态为关，则设置参考电压为第四预设参考电压，第四预设参考电压大于方波信号的有效值，如果开关状态为开，则设置参考电压为第三预设参考电压，第三预设参考电压大于纹波信号的有效值；
当永磁同步电机的驱动电压大于第三预设电压阈值时，如果开关状态为关，则设置参考电压为第六预设参考电压，第六预设参考电压大于第四预设参考电压，如果开关状态为开，则设置参考电压为第五预设参考电压，第五预设参考电压大于第三预设参考电压
表1
其中MotorFlag为用于控制驱动电压的开关元件的状态，不等于零指的是开启状态，等于零则为关闭状态，Vs为驱动电压，结合表1中所示，按如下原则设定参考电压URF。
当Vs≤10V，且MotorFlag＝0时，URF＝U2，若MotorFlag≠0时，URF＝U1；其中U1为纹波信号的电压的有效值，U2为方波信号的有效值。
当10V＜Vs≤13.5V，且MotorFlag＝0时，URF＝U4，若MotorFlag≠0时，URF＝U3。
当Vs＞13.5V时，且MotorFlag＝0时，URF＝U6，若MotorFlag≠0时，URF＝U5；
取值原则为Vs越大相应的参考电压越大，即有U6>U4>U2，U5>U3>U1，且电机运行时参考电压大于电机停止时参考电压；具体取值与实际电路设计有关，通常取值在1.5V左右。
实施例二
图2为本申请实施例提供的一种门窗玻璃的位置检测装置的结构框图。
如图2所示，本实施例提供的门窗玻璃的位置检测装置应用于汽车的门窗控制***，用于对门窗玻璃的实时位置进行检测，以获得该实时位置，具体包括纹波信号检测模块10、电压比较模块20、方波计数模块30和位置确定模块40。
纹波信号检测模块10用于对用于驱动门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号进行检测。
永磁同步电机在磁极换向时，会产生纹波信号，该纹波信号叠加在驱动电流的直流分量上，纹波信号的频率与永磁同步电机的运行速度和极对数有关，纹波的个数反映了永磁同步电机的运行圈数，磁极对数与纹波数比例为1:4。例如，对于有4对磁极的永磁同步电机，其每转一圈会产生16个纹波。有鉴于此，通过检测永磁同步电机的纹波信号既能够确定其转过的圈数，因此在检测永磁同步电机的
电压比较模块20用于将纹波信号检测模块10检测到的纹波信号与参考电压进行比较，得到频率与纹波信号相对应的方波信号。
处理成方波信号的目的是方便处理器以中断的方式对纹波数量进行计数，具体方法是将纹波信号与预设的参考电压进行对比，超过参考电压的部分为1，低于或等于参考电压的部分为0，从而获得该方波信号。
方波计数模块30用于对电压比较模块20得到的方波信号进行计数，得到方波数量。
位置确定模块40用于根据方波计数模块30得到的方波数量和预设的方波数量-电机圈数对应关系，得到门窗玻璃的实时位置。
由于门窗玻璃从起始位置到最终位置、即从全开到全关的过程中，永磁同步永磁电机所转过的圈数是确定的，因此以门窗玻璃从全关或全开为起点，通过计算门窗玻璃到达某个位置时同步永磁电机所转过的圈数既能够获取门窗玻璃的实时位置。为了方便实现，可以预置一个方波数量-实时位置对应关系，这样根据该方波数量即可从该关系中确定门窗玻璃的实时位置。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种门窗玻璃的位置检测装置，应用于汽车的门窗玻璃控制***。具体为检测所述门窗控制***中用于驱动门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号；再将纹波信号与参考电压进行比较，得到频率与纹波信号相对应的方波信号；对方波信号的中的方波进行计数，得到方波数量；根据方波数量和预设的方波数量-实时位置对应关系，得到该门窗玻璃的实时位置。这样一来，门窗控制***就能够确定门窗玻璃的实时位置，并根据该实时位置对门窗玻璃进行控制，从而能够避免门窗玻璃出现防误夹或者闭合不到位的问题。
本实施例中，纹波信号监测模块10包括驱动电流检测单元、信号采样单元和高通滤波单元，驱动电流检测单元用于对永磁同步电机的驱动电流进行检测，在得到该驱动电流后，信号采样单元利用采样电阻将电流信号转换为预设幅值的电压信号，最后高通滤波单元将电压信号中的直流分量予以滤除，最终得到纹波信号。
在永磁同步电机实际运行过程中，随着用于控制驱动电压的控制元件的开关状态的变化和驱动电压的变化，纹波信号的幅值是不同的，如果采用相同的参考电压就会出现得到的方波信号占空比不是50％，从而不利于对方波的计数，严重的时候参考电压会高于纹波的最高幅值，造成无法对纹波信号进行方波转换，也就无法得到方波数量，进而无法实现确定门窗玻璃的实时位置的目的。
为避免出现上述情况，本实施例中的电压比较模块采用变参考电压的技术路线，具体包括参考电压选取单元和电压比较单元，参考电压选取单元根据驱动电压和控制驱动电压的电气元件的开关状态确定参考电压，电压比较单元用于将纹波信号与参考电压进行比较，从而得到方波信号。
参考电压的确定利用一个预设的二维表格实现，二维表格见表1所示。当永磁同步电机的驱动电压小于等于第一预设电压阈值时，如果开关状态为关，则选取方波信号的有效值为参考电压，如果开关状态为开，则选取纹波信号的有效值为参考电压；
当永磁同步电机的驱动电压大于第二预设电压阈值、且小于等于第三预设电压阈值时，如果开关状态为关，则设置参考电压为第四预设参考电压，第四预设参考电压大于方波信号的有效值，如果开关状态为开，则设置参考电压为第三预设参考电压，第三预设参考电压大于纹波信号的有效值；
当永磁同步电机的驱动电压大于第三预设电压阈值时，如果开关状态为关，则设置参考电压为第六预设参考电压，第六预设参考电压大于第四预设参考电压，如果开关状态为开，则设置参考电压为第五预设参考电压，第五预设参考电压大于第三预设参考电压
其中MotorFlag为用于控制驱动电压的开关元件的状态，不等于零指的是开启状态，等于零则为关闭状态，Vs为驱动电压，结合表1中所示，按如下原则设定参考电压URF。
当Vs≤10V，且MotorFlag＝0时，URF＝U2，若MotorFlag≠0时，URF＝U1；其中U1为纹波信号的电压的有效值，U2为方波信号的有效值。
当10V＜Vs≤13.5V，且MotorFlag＝0时，URF＝U4，若MotorFlag≠0时，URF＝U3。
当Vs＞13.5V时，且MotorFlag＝0时，URF＝U6，若MotorFlag≠0时，URF＝U5；
取值原则为Vs越大相应的参考电压越大，即有U6>U4>U2，U5>U3>U1，且电机运行时参考电压大于电机停止时参考电压；具体取值与实际电路设计有关，通常取值在1.5V左右。
实施例三
本实施例提供了一种门窗控制***，该门窗控制***应用于汽车，具体设置有上面实施例提供的门窗玻璃的位置检测装置，用于确定门窗玻璃的实时位置，并根据该实时位置对门窗玻璃进行控制，从而能够避免门窗玻璃出现防误夹或者闭合不到位的问题。
实施例四
本实施例提供了一种汽车，该汽车设置有上面实施例提供的门窗控制***，还门窗控制***能够确定门窗玻璃的实时位置，并根据该实时位置对门窗玻璃进行控制，从而能够避免门窗玻璃出现防误夹或者闭合不到位的问题。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种门窗玻璃的位置检测方法，应用于汽车的门窗控制***，其特征在于，所述位置检测方法包括如下步骤：
检测所述门窗控制***中用于驱动所述门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号；
将所述纹波信号与参考电压进行比较，得到频率与所述纹波信号相对应的方波信号；
对所述方波信号的中的方波进行计数，得到方波数量；
根据所述方波数量和预设的方波数量-实时位置对应关系，得到所述门窗玻璃的实时位置。
2.如权利要求1所述的位置检测方法，其特征在于，所述检测所述门窗控制***中用于驱动所述门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号，包括：
检测所述永磁同步电机的驱动电流；
利用采样电阻对所述驱动电流进行采样，得到反映所述驱动电流的电压信号；
对所述电压信号进行高通滤波，得到所述纹波信号。
3.如权利要求1所述的位置检测方法，其特征在于，所述将所述纹波信号通过电压比较方式转换为方波信号，包括：
根据所述永磁同步电机的驱动电压和开关状态选取参考电压；
将所述纹波信号与所述参考电压相比较，得到所述方波信号。
4.如权利要求3所述的位置检测方法，其特征在于，所述根据所述永磁同步电机的驱动电压和开关状态选取参考电压，包括：
当所述永磁同步电机的驱动电压小于等于第一预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则选取所述方波信号的有效值为所述参考电压，如果所述开关状态为开，则选取所述纹波信号的有效值为所述参考电压；
当所述永磁同步电机的驱动电压大于第二预设电压阈值、且小于等于第三预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则设置所述参考电压为第四预设参考电压，所述第四预设参考电压大于所述方波信号的有效值，如果所述开关状态为开，则设置所述参考电压为第三预设参考电压，所述第三预设参考电压大于所述纹波信号的有效值；
当所述永磁同步电机的驱动电压大于所述第三预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则设置所述参考电压为第六预设参考电压，所述第六预设参考电压大于所述第四预设参考电压，如果所述开关状态为开，则设置所述参考电压为第五预设参考电压，所述第五预设参考电压大于所述第三预设参考电压。
5.一种门窗玻璃的位置检测装置，应用于汽车的门窗控制***，其特征在于，所述位置检测装置包括：
纹波信号检测模块，用于检测所述门窗控制***中用于驱动所述门窗玻璃的永磁同步电机的纹波信号；
电压比较模块，用于将所述纹波信号与参考电压进行比较，得到频率与所述纹波信号相对应的方波信号；
方波计数模块，用于对所述方波信号的中的方波进行计数，得到方波数量；
位置确定模块，用于根据所述方波数量和预设的方波数量-实时位置对应关系，得到所述门窗玻璃的实时位置。
6.如权利要求5所述的位置检测装置，其特征在于，所述纹波信号检测模块包括：
驱动电流检测单元，用于检测所述永磁同步电机的驱动电流；
信号采样单元，用于利用采样电阻对所述驱动电流进行采样，得到反映所述驱动电流的电压信号；
高通滤波单元，用于对所述电压信号进行高通滤波，得到所述纹波信号。
7.如权利要求5所述的位置检测装置，其特征在于，所述电压比较模块包括：
参考电压选取单元，用于根据所述永磁同步电机的驱动电压和开关状态选取参考电压；
电压比较单元，用于将所述纹波信号与所述参考电压相比较，得到所述方波信号。
8.如权利要求7所述的位置检测装置，其特征在于，所述参考电压选取单元具体用于：
当所述永磁同步电机的驱动电压小于等于第一预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则选取所述方波信号的有效值为所述参考电压，如果所述开关状态为开，则选取所述纹波信号的有效值为所述参考电压；
当所述永磁同步电机的驱动电压大于第二预设电压阈值、且小于等于第三预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则设置所述参考电压为第四预设参考电压，所述第四预设参考电压大于所述方波信号的有效值，如果所述开关状态为开，则设置所述参考电压为第三预设参考电压，所述第三预设参考电压大于所述纹波信号的有效值；
当所述永磁同步电机的驱动电压大于所述第三预设电压阈值时，如果所述开关状态为关，则设置所述参考电压为第六预设参考电压，所述第六预设参考电压大于所述第四预设参考电压，如果所述开关状态为开，则设置所述参考电压为第五预设参考电压，所述第五预设参考电压大于所述第三预设参考电压。
9.一种门窗控制***，应用于汽车，其特征在于，设置有如权利要求5～8任一项所述的门窗玻璃的位置检测装置。
10.一种汽车，其特征在于，设置有如权利要求9所述的门窗控制***。
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