CN111679735A - 激励信号的生成方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种激励信号的生成方法，包括：获取期望振动波形，并根据所述期望振动波形获取其在各个时刻下的振动参数；测试马达，获取所述马达在各个时刻下的马达参数以及非线性参数，所述马达参数包括马达的电感值；根据所述振动参数、马达参数以及非线性参数，计算得到在各个时刻下的激励信号，所述激励信号用于激励马达振动，实现与所述期望振动波形相匹配的振动效果。另外，在本发明实施例还公开了一种激励信号的生成装置、终端以及一种计算机可读存储介质。采用本发明，可按照预设的波形设计对应的激励信号，以获取对应的振动效果，且能够有效提升振动效果设计的精度。
Description
【技术领域】
本发明涉及电机与信号处理技术领域，尤其涉及一种激励信号的生成方法、装置、终端及存储介质。
【背景技术】
触觉反馈技术能通过作用力、振动等一系列动作为使用者再现触感，随着技术的发展，触觉反馈技术被广泛应用于各种电子设备中。同时，为了提高产品的体验性以及满足客户的需求，需要基于客户的特定需求设定对应的触觉反馈。
触觉反馈的实现一般通过马达振动来实现，即触觉振感的实现基于马达振子的实际振动情况。传统对马达振动的控制通过电信号驱动实现，以获取对应的触觉振感，若需要进行触觉振感的改变，即改变马达的振动强度，则需要改变电信号的大小，例如改变电压信号的大小；但是在改变电压信号的的过程中，只能通过有限次的实验进行逐步调节，才能够获取与预设的触觉振感大小相匹配的电压信号。这种实现方式一般会与实际需求的电压信号大小存在比较大的误差。
【发明内容】
有鉴于此，本发明提供了一种激励信号的生成方法、装置、终端及存储介质，用于解决现有技术中无法精准获取与预设的触觉振感相匹配的电流，进而实现通过激励马达获取预设触觉振感的问题。
本发明实施例的具体技术方案为：
第一方面，本发明实施例提供一种激励信号的生成方法，包括：
获取期望振动波形，并根据所述期望振动波形获取其在各个时刻下的振动参数；
测试马达，获取所述马达在各个时刻下的马达参数以及非线性参数，所述马达参数包括马达的电感值Le；
根据所述振动参数、马达参数以及非线性参数，计算得到在各个时刻下的激励信号，所述激励信号用于激励马达振动，实现与所述期望振动波形相匹配的振动效果。
可选地，所述期望振动波形获取方法包括：人为设计、马达振动状态的高精度实测以及计算机仿真计算。
可选地，所述振动参数包括马达的振子的位移x；
所述马达参数包括马达的电流i，电阻Re，振子质量m；
所述非线性参数包括所述马达的电磁力系数b，所述马达的弹簧劲度系数k和所述马达的阻尼系数Rm。
可选地，所述激励信号包括在各个时刻下输入马达的电压u，根据公式：
计算得到马达在各个时刻所需要的电压值u；
其中v表示振子在各个时刻下的速度值，由位移x对时间t微分获得，下标有x的表示非线性参数对x求导，具体的：
kx(x)＝k1+2k2x+3k3x2+…+nknxn-1
Rmx(x)＝R1+2R2x+3R3x2+…+nRnxn-1
bx(x)＝b1+2b2x+3b3x2+…+nbnxn-1
上式中，n为任意正整数，b1～bn、k1～kn、R1～Rn为非线性参数系数。
可选地，所述激励信号的生成方法还包括：
以计算得到的所述激励信号激励马达振动，获取马达振动过程中的加速度值；
基于所述加速度值计算马达中振子的实时位移值；
计算所述实时位移值与所述期望振动波形对应所述振子位移之间的差值，根据所述差值判断是否得到与所述期望振动波形相匹配的振动效果；
在所述差值在预设阈值的范围内时，判定在所述目标激励信号的激励下，得到与所述期望振动波形相匹配的所述振动效果。
第二方面，本发明实施例提供一种激励信号的生成装置，包括：
参数获取模块，用于在以样本激励信号激励马达振动，获取振动过程中与马达对应的非线性参数，以及获取预设的期望振动波形；
计算模块，用于根据所述期望振动波形、所述非线性参数计算目标激励信号。
第三方面，本发明实施例提供一种终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述激励信号的生成方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上任一项所述的激励信号的生成方法的步骤。
实施本发明实施例，将具有如下有益效果：
采用了上述激励信号的生成方法、装置、终端及存储介质之后，通过在一个或多个样本激励信号对马达的激励过程中，获取与马达振动过程中对应的非线性参数；根据该非线性参数和期望振动波形确定马达的目标激励信号；即可实现通过目标激励信号对马达进行激励，获取与该待处理波形相匹配的振动效果。本实施例将目标激励信号下获取的与马达振子对应的振动波形与期望振动波形相比较，根据两者之间的差别，再对马达的激励信号进行调节，能够保证马达的激励信号与待处理的振动波形相匹配，进而提升通过马达振动实现的触觉振感的设计精度。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为一个实施例中所述激励信号生成方法的流程示意图；
图2为一个实施例中所述目标激励信号的验证流程示意图；
图3为一个实施例中对所述目标激励信号进行验证的结构装置示意图；
图4为一个实施例中所述激励信号的生成装置的结构示意图；
图5为一个实施例中运行上述激励信号的生成方法的计算机设备的内部结构示意图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
传统技术中无法根据预设的触觉振感，确定对应的马达激励电流，以使得该激励电流在激励马达的过程中，得到与该触觉振感对应的振动波形，从而导致无法在相应的设置有触觉反馈技术的设备中获得预设的触觉振感。
基于上述传统技术中存在的问题，在本实施例中，特提出了一种激励信号的生成方法。该方法的实现可依赖于计算机程序，该计算机程序可运行于基于冯诺依曼体系的计算机***之上。
本实施例的激励信号的生成方法适用于对马达的激励，具体用于通过马达实现触觉反馈的电子设备；即基于预设的振动波形，根据马达的振动特性，以获取对应该振动波形的激励信号，再以该激励信号对马达进行激励，即可保证马达在振动过程中获取与该振动波形一致的触觉振感。
本实施例的激励信号的生成方法能够对电子设备进行激励信号的优化，以获取与预设振动波形对应的触觉振感，即能够提升触觉振感的设计精度。
如图1所示，本实施例提供的激励信号的生成方法包括步骤S11-S13：
步骤S11：获取期望振动波形，并根据所述期望振动波形获取其在各个时刻下的振动参数。
在一个实施例中，期望振动波形指按照要求的触觉振感设计得到的振子的振动波形；如果需要基于用户的实际触觉体验进行设计，则可基于触觉反馈效果设计者手动设计；若需要对机器设备设定精确度要求比较高的触觉振感，则可以通过获取高精度的实测数据进行设计；而如果需要在特定温度情况下使用确定触觉振感技术，则通过在特定温度下设定该马达对应的振动波形，以与特定温度对应的效果。
具体的，该期望振动波形的设计可基于触觉反馈效果设计者手动设计，即人为设计得到，也可以通过获取马达振动状态下高精度的实测数据后进行设计得到，亦或在特定条件下，通过仿真振动波形等方式获取。
在确定了马达的期望振动波形后，则可基于期望振动波形构建与马达振动过程对应的动力模型。其中，由于马达振动过程中的非线性特征，则动力模型可通过下述非线性微分方程组来表示：
即通过该非线性微分方程作为马达振动对应的动力模型；其中，u表示马达振动过程中的电压大小，即激励信号大小；i表示马达振动过程中的电流大小；x表示振子位移；Re表示马达的电阻；Le表示马达内部电感大小；m表示振子质量；b表示马达的电磁力系数；k表示振子的弹簧劲度系数；Rm表示马达内部阻尼器的阻尼系数。
从上构建的马达动力模型可知，可获取的马达在期望振动波形下各个时刻的振动参数包括：马达的振子的位移x；马达参数包括马达的电流i，电阻Re，振子质量m；非线性参数包括所述马达的电磁力系数b，所述马达的弹簧劲度系数k和所述马达的阻尼系数Rm。
步骤S12：测试马达，获取所述马达在各个时刻下的马达参数以及非线性参数，所述马达参数包括马达的电感值Le。
在一个实施例中，通过供电设备提供电压或电流，并将该电压或电流作为该一个或多个的激励信号，以实现测试马达的操作。进而获取马达在各个时刻下的马达参数以及非线性参数。
其中，在一个实施例中，激励信号包括在各个时刻下输入马达的电压u，根据公式：
计算得到马达在各个时刻所需要的电压值u；其中，v表示振子在各个时刻下的速度值，由位移x对时间t微分获得，下标有x的表示非线性参数对x求导。
具体的，由于在考虑电感和不考虑电感时，构建的马达的动力模型是不一样的，基于此，将马达的电感值Le作为马达参数，以实现在马达考虑马达参数和不考虑马达参数的情况下，构建准确的马达动力模型，以实现通过不同的激励信号对马达的测试操作。
其中，由于马达是一个具有非线性的***，一般来说，非线性参数包括b表示马达的电磁力系数；k表示振子的弹簧劲度系数；Rm表示马达内部阻尼器的阻尼系数，具体可表示为：
上式中，n为任意正整数，b0～bn、k0～kn、R0～Rn分别为电磁力系数b、弹簧劲度系数k和阻尼器阻尼系数Rm的系数。
在一个实施例中，由于马达的电磁力系数b、马达的振子的弹簧劲度系数k、和马达的阻尼器的阻尼系数Rm的获取与振子位移x相关，则获取马达非线性参数包括如下步骤：
首先，以不同大小的所述样本激励信号激励马达振动，获取振子在不同大小的样本激励信号下对应的振子位移。然后即可根据不同大小的样本激励信号下所有对应的振子位移确定马达的电磁力系数b、马达的振子的弹簧劲度系数k、和马达的阻尼器的阻尼系数Rm三个非线性参数。
具体的，通过供电设备以不同大小的电压或电流，即以不同大小的激励信号对马达进行激励操作，以获取马达振子在不同大小的该样本激励信号下对应的振子位移。
在计算振子位移的过程中，基于物理规律，将马达在振动过程中其内部各部件之间的相互依赖关系构建对应的动力模型，在已知振子位移的情况下，即可获取对应的非线性参数。
基于上述内容可知，马达在振动过程中的非线性参数包括电磁力系数b、弹簧劲度系数k和阻尼器阻尼系数Rm，在已知振子位移x，可确定对应该振子位移x的电磁力系数b、弹簧劲度系数k和阻尼器阻尼系数Rm。需要特别说明的是，如何获取电磁力系数b、弹簧劲度系数k和阻尼器阻尼系数Rm这三个参数为现有技术，其计算基于马达振动过程中的电压u和电流i实现，如通过LMS(Least Mean Square，最小均方算法)算法计算得到。
通过对马达构建对应的非线性微分方程，即构建马达的动力模型，再基于该动力模型获取马达非线性参数，能够实现对马达振动的准确控制，有利于提高马达的控制精度，即可为后续在获取与期望振动波形相对应的目标激励信号时，能够获得更加精准的目标激励信号，从而通过马达实现与预设更加匹配的触觉振感。
步骤S13：根据所述振动参数、马达参数以及非线性参数，计算得到在各个时刻下的激励信号，所述激励信号用于激励马达振动，实现与所述期望振动波形相匹配的振动效果。
其中，在考虑电感对动力模型构建的影响时，构建如上述步骤中的非线性微分方程作为该动力模型，即：
具体的，基于上述动力模型实现目标激励信号的计算包括步骤：
首先，基于所述动力模型确定马达振动过程中的目标线性参数和实时工作参数，所述目标线性参数包括电感、电阻和振子质量，所述实时工作参数包括振子位移、电流和振动速度。
具体的，基于该动力模型获取目标线性参数和实时工作参数，其中，目标线性参数指马达振动过程中的电阻Re、电感Le及振子质量m；由于使用不同大小的样本激励信号激励马达振动，因为激励信号即为马达的驱动电压大小，则可确定电压u；在确定了马达振动过程中的电阻Re，基于欧姆定律电压u和电阻Re就可以计算得到电流i；振子位移x具体可通过对应的待优化振动波形计算得到。
然后，根据所述目标线性参数、所述实时工作参数及所述非线性参数确定所述目标激励信号。
最后，根据上述获取的目标线性参数、实时工作参数及非线性参数，则可通过动力模型进行该目标激励信号的计算。
具体计算过程如下：
基于该动力模型获取对应的状态空间方程：
其中，
x1表示振子位移，x2表示振动速度，x3表示电流i；
h(x)＝x1；
经过上述空间状态方程，即可得到待优化振动波形与目标激励信号之间的表达式为：
其中，y表示振子位移，y＝x1，y(v)对该振子位移y做v阶导计算，Lf和Lg为李导运算符号；并且定义沿着f(x)方向的李导数为：
其中，f(x)＝[f1,f2,...,fn]T，x＝[x1,x2,...,xn]T，n表示状态的个数。
在具体实施例中，基于表达式：
就可以计算得到与期望振动波形相对应的目标激励信号；即该表达式左边为马达振子位移y的显示表达，具体的，y＝x1，表示振子位移；右边为马达激励电压u的显示表达，因此，在已知期望振动波形的情况下，则可计算获取马达振动过程中对应的振子位移y，进而根据该表达式计算得到激励电压u，即获得对应的目标激励信号u为：
其中，u表示目标激励信号，Lg和Lf表示李导运算，
表示进行v-1阶的李导运算；y表示所述振子位移，yv表示对y求v阶倒数，h表示振子位移。
在又一个实施例中，当不考虑电感对马达振动过程的影响时，包括如下步骤：
首先，基于动力模型，获取马达振动过程中的振动量、状态量，状态量包括所述振子位移和所述振动速度。
其中，状态量包括马达的振子在每一预设时刻的位移，马达的振子在每一预设时刻的速度。
然后，基于所述振动量、状态量和非线性参数确定目标激励信号。
具体的，目标激励信号可根据马达的空间状态方程计算得出，其计算过程如下：
基于动力方程获取马达的空间状态方程：
其中，
u＝u(t)，
通过上述空间状态方程，可以得到：
其中，
示对y(t)进行二次求导，
和LgLfh(x)表示对h(x)进行李导数运算。
设预设振动波形为A(t)，则令
进而可以得出从预设振动波形(期望加速度波形)的振动量到激励电压的转换公式：
其中，所述u(t)表示目标激励信号，Re表示马达的直流阻抗，x1(t)表示马达的振子在t时刻的位移，x2(t)表示马达的振子在t时刻的速度，Bl表示马达的电磁力系数，k表示马达的振子的弹簧劲度系数，Rm表示马达的阻尼器的阻尼系数，m表示马达的振子质量，A(t)表示马达在t时刻的振动量。
特别地，马达是一个具有非线性的***，马达的电磁力系数Bl(即电磁力系数b)、马达的振子的弹簧劲度系数k、和马达的阻尼器的阻尼系数Rm可以视为马达振子位移的函数，具体可参阅上述步骤S11相关内容。
在一个实施例中，在确定了马达的动力模型的基础上，对动力模型进行控制转换，从而获取得到马达振动过程中，振子位移与马达的激励信号之间的关系；再基于期望振动波形，获取对应的振子位移，即可获取与期望振动波形对应的目标激励信号，从而有利于提升预设马达振动波形的设计进度。
具体的，为了保证计算得到的目标激励信号在激励马达振动的过程中，其振动对应的振动波形与期望振动波形一致，或者马达的振动效果与期望振动波形相匹配，特对该目标激励信号进行验证。
在一个实施例中，如图2所示，该验证过程包括步骤：
步骤S21：以计算得到的所述激励信号激励马达振动，获取马达振动过程中的加速度值；和步骤S22：基于所述加速度值计算马达中振子的实时位移值；和步骤S23：计算所述实时位移值与所述期望振动波形对应所述振子位移之间的差值，根据所述差值判断是否得到与所述期望振动波形相匹配的振动效果；以及步骤S24：在所述差值在预设阈值的范围内时，判定在所述目标激励信号的激励下，得到与所述期望振动波形相匹配的所述振动效果。
具体的，该验证过程通过如图3所示的装置进行。首先基于马达的振动模型获取对应的非线性参数，具体可参阅上述相关实施例中的内容，在此不再进行赘述；并且将获取的目标激励信号输入至控制端，其中，控制端通过上位机实现，例如PC端等；然后通过数据采集器获取与该目标激励信号对应的模拟电信号，再对该模拟电信号进行相应处理，如功率放大处理等；最后通过该放大处理的模拟电信号激励马达振动。
在通过图3所示装置对马达的激励验证过程中，由于模拟电信号对马达的驱动作用，因此马达会存在一个加速度，而该加速度值又与振子的位移相匹配，因此，通过获取该加速度值，即可计算得到马达振动过程中对应的振子的实时位移值；其中，如何通过加速度值计算振子的实时位移值的方式采用现有的技术实现。
而在获取得到与目标激励信号对应的实时位移值时，为了保证设计振动波形的精确度，通过将该实时位移值与期望振动波形对应的振子位移进行比较，即获取两者的差值，并将该差值与一个预设阈值进行比较，以确定是否通过该目标激励信号能够达到预设的触觉振感。
实际地，基于一些不可避免的因素对计算得到目标激励信号的影响，例如由于目标激励信号实质上是电压信号或者电流信号，则通过导线将该目标激励信号传输至马达的过程中，则导线自身带有的电阻会对该目标激励信号形成一定减弱，从而导致实际用于激励马达的电压信号或电流信号会略微偏小；基于此，只要保证实时位移值与期望振动波形对应的振子位移的差值在该预设阈值内，就可以说明该目标激励信号在对马达的振动过程中，能够实现与待优化振动波形相匹配的振动效果。
示例性地，比如当实时位移值与待优化振动波形之间差值在1％～3％之内，即可说明两者的振动效果一致或相匹配。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种激励信号的生成装置100，如图4所示，包括：参数获取模块101，用于用于在以样本激励信号激励马达振动，获取振动过程中与马达对应的非线性参数，以及获取预设的期望振动波形；计算模块102，用于根据期望振动波形、非线性参数计算目标激励信号。
具体的，本实施例的激励信号的生成装置100通过参数获取模块101获取样本激励信号以及期望振动波形，即通过该样本激励信号实现对马达的激励操作，进而计算模块102可通过振动模型获取非线性参数，并且基于非线性参数和期望振动波形确定目标激励信号。
需要说明的是，本实施例中激励信号的生成装置的实现与上述激励信号的生成方法的实现思想一致，其实现原理在此不再进行赘述，可具体参阅上述方法中对应内容。
采用了上述激励信号的生成方法、装置、终端及存储介质之后，通过在一个或多个样本激励信号对马达的激励过程中，获取与马达振动过程中对应的非线性参数；根据该非线性参数和期望振动波形确定马达的目标激励信号；即可实现通过目标激励信号对马达进行激励，获取与该待处理波形相匹配的振动效果。本实施例将目标激励信号下获取的与马达振子对应的振动波形与期望振动波形相比较，根据两者之间的差别，再对马达的激励信号进行调节，能够保证马达的激励信号与待处理的振动波形相匹配，进而提升通过马达振动实现的触觉振感的设计精度。
图5示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是服务器，也可以是终端。如图5所示，该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作***，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现激励信号的生成方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行激励信号的生成方法。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图5中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的激励信号的生成方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图5所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成所述激励信号的生成装置的各个程序模块。比如，计算模块102等。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取期望振动波形，并根据所述期望振动波形获取其在各个时刻下的振动参数；测试马达，获取所述马达在各个时刻下的马达参数以及非线性参数，所述马达参数包括马达的电感值Le；根据所述振动参数、马达参数以及非线性参数，计算得到在各个时刻下的激励信号，所述激励信号用于激励马达振动，实现与所述期望振动波形相匹配的振动效果。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (8)
1.一种激励信号的生成方法，其特征在于，包括：
获取期望振动波形，并根据所述期望振动波形获取其在各个时刻下的振动参数；
测试马达，获取所述马达在各个时刻下的马达参数以及非线性参数，所述马达参数包括马达的电感值Le；
根据所述振动参数、马达参数以及非线性参数，计算得到在各个时刻下的激励信号，所述激励信号用于激励马达振动，实现与所述期望振动波形相匹配的振动效果。
2.如权利要求1所述的激励信号的生成方法，其特征在于，所述期望振动波形获取方法包括：人为设计、马达振动状态的高精度实测以及计算机仿真计算。
3.如权利要求1所述的激励信号的生成方法，其特征在于，所述振动参数包括马达的振子的位移x；
所述马达参数包括马达的电流i，电阻Re，振子质量m；
所述非线性参数包括所述马达的电磁力系数b，所述马达的弹簧劲度系数k和所述马达的阻尼系数Rm。
4.如权利要求3所述的激励信号的生成方法，其特征在于，所述激励信号包括在各个时刻下输入马达的电压u，根据公式：
计算得到马达在各个时刻所需要的电压值u；
其中v表示振子在各个时刻下的速度值，由位移x对时间t微分获得，下标有x的表示非线性参数对x求导，具体的：
上式中，n为任意正整数，b1～bn、k1～kn、R1～Rn为非线性参数系数。
5.如权利要求1所述的激励信号的生成方法，其特征在于，所述激励信号的生成方法还包括：
以计算得到的所述激励信号激励马达振动，获取马达振动过程中的加速度值；
基于所述加速度值计算马达中振子的实时位移值；
计算所述实时位移值与所述期望振动波形对应所述振子位移之间的差值，根据所述差值判断是否得到与所述期望振动波形相匹配的振动效果；
在所述差值在预设阈值的范围内时，判定在所述目标激励信号的激励下，得到与所述期望振动波形相匹配的所述振动效果。
6.一种激励信号的生成装置，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于在以样本激励信号激励马达振动，获取振动过程中与马达对应的非线性参数，以及获取预设的期望振动波形；
计算模块，用于根据所述期望振动波形、所述非线性参数计算目标激励信号。
7.一种终端，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述激励信号的生成方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至5中任一项所述的激励信号的生成方法的步骤。
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