CN115632592A - 线性马达振子的位移控制方法、装置、终端设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种线性马达振子的位移控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和目标线性马达的各马达参数，并根据各驱动电压信号和各马达参数计算得到目标线性马达内的各振子运动参数预测值；根据各振子运动参数预测值、各驱动电压信号及各马达参数计算得到广义阻尼系数，并根据广义阻尼系数和各振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配；若确定控制判断结果与位移控制条件匹配，则根据各马达参数和各振子运动参数预测值计算得到目标保护电压值，并将目标保护电压值输入至目标线性马达中以控制目标线性马达内的振子的位移。
Description
技术领域
本发明涉及线性马达技术领域，尤其涉及一种线性马达振子的位移控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着消费电子产业的发展，线性马达(Linear Resonant Actuator，LRA)凭借其振感强烈、丰富、清脆及能耗低等优点，已经广泛被应用于各种需要通过消费电子产品获取振动反馈的场合中，尤其是在AR(AugmentedReality，增强现实)/VR(Virtual Reality，虚拟现实)产品中，线性马达可以通过构造多样化的驱动电压信号，实现非常丰富、真实及强烈的振感反馈。
但是，由于技术人员往往无法准确知道线性马达的具体物理特性和控制算法，从而在构造驱动电压信号时无法确保设计的驱动电压能够令线性马达内振子在移动时始终处于线性马达硬件设计允许的最大位移范围之内，特别是在面对一些存在大震动需求的应用场景下，AR/VR产品往往都是通过增大驱动电压幅值以令线性马达提高震感反馈，如此，就容易出现线性马达内的振子在移动过程中超出线性马达本身硬件限制的位移范围这一情况，而一旦出现上述情况，振子就容易与线性马达的壳体产生机械碰撞，从而降低马达性能、产生振动噪音或影响线性马达的正常震感输出，甚至于直接对线性马达造成损坏，因此，如何避免线性马达内的振子在运动过程中于线性马达的壳体发生碰撞也就成为了行业内亟需解决的问题。
发明内容
本发明实施例通过提供一种线性马达振子的位移控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在令终端设备可以在线性马达驱动过程中进行干预保护，从而避免线性马达内的振子在运动过程中碰撞到马达壳体，进而实现令线性马达在驱动过程中避免性能下降、振感异常、振动噪音大或马达损坏等问题。
为实现上述目的，本发明提供一种线性马达振子的位移控制方法，所述线性马达振子的位移控制方法包括以下步骤：
获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和所述目标线性马达的各马达参数，并根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值；
根据各所述振子运动参数预测值、各所述驱动电压信号及各所述马达参数计算得到广义阻尼系数，并根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配；
若确定所述控制判断结果与所述位移控制条件匹配，则根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值，并根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值；
对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压值，将所述目标保护电压值输入至所述目标线性马达中以控制所述目标线性马达内的振子的位移。
进一步地，所述振子运动参数预测值包含目标振子位移预测值、目标振子速度预测值及目标振子能量预测值；
所述根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值的步骤，包括：
在各所述驱动电压信号中确定处于第n时刻至第n-m时刻内的各历史驱动电压信号，和处于所述第n时刻至第n-m时刻内的各历史振子位移预测值；
基于预设的第一预测值计算公式对各所述历史驱动电压信号和各所述历史振子位移预测值进行计算得到目标振子位移预测值；
基于预设的第二预测值计算公式对各所述历史振子位移预测值进行计算得到所述目标振子速度预测值；
基于预设的第三预测值计算公式对所述目标振子位移预测值、所述目标振子速度预测值及各所述马达参数进行计算得到所述目标振子能量预测值。
进一步地，在所述根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果的步骤之前，所述方法还包括：
确定各所述马达参数内包含的振子位移最大阈值和弹簧劲度系数；
基于预设的能量计算公式对所述振子位移最大阈值和所述弹簧劲度系数进行计算得到***最大能量值。
进一步地，所述根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配的步骤，包括：
将所述***最大能量值与所述目标振子能量预测值进行比对得到第一比对结果，并判断所述广义阻尼系数是否大于0从而得到第一判断结果；
将所述第一比对结果和所述第一判断结果进行整合得到控制判断结果，当所述控制判断结果为所述目标振子能量预测值大于所述***最大能量值，且所述广义阻尼系数小于0时，确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件匹配。
进一步地，所述根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值的步骤，包括：
获取预设的临界阻尼电压计算公式；
通过所述临界阻尼电压计算公式对各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值进行计算得到临界阻尼电压值。
进一步地，所述根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值的步骤，包括：
获取预设的临界阻尼电压权重系数；
根据预设的目标电压计算公式对所述临界阻尼电压权重系数和所述临界阻尼电压值进行计算得到目标调整电压值。
进一步地，所述对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压值的步骤，包括：
确定所述目标调整电压值中超出所述目标线性马达对应的带宽范围的目标频率分量；
对所述目标频率分量执行平滑滤波操作以生成目标保护电压值。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种线性马达振子的位移控制装置，所述装置包括：
参数预测单元，用于获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和所述目标线性马达的各马达参数，并根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值；
条件判断单元，用于根据各所述振子运动参数预测值、各所述驱动电压信号及各所述马达参数计算得到广义阻尼系数，并根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配；
电压计算单元，用于若确定所述控制判断结果与所述位移控制条件匹配，则根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值，并根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值；
电压输出单元，用于对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压值，将所述目标保护电压值输入至所述目标线性马达中以控制所述目标线性马达内的振子的位移。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的线性马达振子的位移控制程序，所述线性马达振子的位移控制程序被所述处理器执行时实现如上述的线性马达振子的位移控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有线性马达振子的位移控制程序，所述线性马达振子的位移控制程序被处理器执行时实现如上述的线性马达振子的位移控制方法的步骤。
本发明实施例提供的线性马达振子的位移控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和所述目标线性马达的各马达参数，并根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值；根据各所述振子运动参数预测值、各所述驱动电压信号及各所述马达参数计算得到广义阻尼系数，并根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配；若确定所述控制判断结果与所述位移控制条件匹配，则根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值，并根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值；对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压值，将所述目标保护电压值输入至所述目标线性马达中以控制所述目标线性马达内的振子的位移。
在本实施例中，终端设备在运行时，首先获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号，同时，该终端设备读取目标线性马达内的存储装置以获取目标线性马达的各马达参数，该终端设备进而将获取的各驱动电压信号和各马达参数输入至终端设备内配置的数据处理装置，由该数据处理装置根据各驱动电压信号和各马达参数计算得到该目标线性马达内的各振子运动参数预测值，之后，该数据处理装置根据预设的广义阻尼系数计算公式进一步对各振子运动参数预测值、各驱动电压信号及各马达参数进行计算得到广义阻尼系数，并根据广义阻尼系数和各振子运动参数预测值计算得到控制判断结果，同时，该数据处理装置在终端设备中获取预设的位移控制条件，并将该控制判断结果与该位移控制条件进行比对以确定该控制判断结果与该位移控制条件是否匹配，当数据处理装置判断到该控制判断结果与该位移控制条件匹配时，该数据处理装置进一步根据预设的临界阻尼电压计算公式对各马达参数和各振子运动参数预测值进行计算得到临界阻尼电压值，并在终端设备中获取预设的临界阻尼电压权重系数，进而根据该临界阻尼电压值和该临界阻尼电压权重系数据计算得到目标调整电压值，最后，该终端设备通过内置的低通滤波装置对该目标调整电压值进行平滑滤波处理得到目标保护电压值，并在经过内部配置的信号放大装置对该目标保护电压值进行放大后将目标保护电压值输入至目标线性马达中以控制目标线性马达内的振子的位移。
如此，本发明采用根据输入线性马达内的各驱动电压信号和线性马达的各马达参数计算得到各振子运动参数预测值，确定各振子运动参数预测值对应的广义阻尼系数，对广义阻尼系数和各振子运动参数预测值进行计算以判断是否触发预设的位移控制条件的方式，解决了在马达驱动过程中无法确定振子是否容易与壳体发生碰撞的问题；并通过在确定触发位移控制条件时，对广义阻尼系数和各振子运动参数预测值进行计算以确定不同的目标保护电压值，并将目标保护电压输入至目标线性马达中以控制目标线性马达的振子的位移，实现了令终端设备可以在线性马达驱动过程中进行干预保护，从而避免线性马达内的振子在运动过程中碰撞到马达壳体的技术效果，进而实现了令线性马达在驱动过程中避免性能下降、振感异常、振动噪音大或马达损坏等问题。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备的结构示意图；
图2为本发明线性马达振子的位移控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明线性马达振子的位移控制方法优选实施例的流程示意图；
图4为本发明线性马达振子的位移控制方法一实施例涉及的驱动电压信号波形示意图；
图5为本发明线性马达振子的位移控制方法一实施例涉及的目标振子位移预测值波形示意图；
图6为本发明线性马达振子的位移控制方法一实施例涉及的目标振子能量预测值波形示意图；
图7为本发明线性马达振子的位移控制方法一实施例涉及的位移控制时机示意图；
图8为本发明线性马达振子的位移控制方法一实施例涉及的目标调整电压值波形示意图；
图9为本发明线性马达振子的位移控制方法一实施例涉及的目标保护电压值波形示意图；
图10为本发明线性马达振子的位移控制方法一实施例涉及的位移变化波形示意图；
图11为本发明线性马达振子的位移控制方法一实施例涉及的功能模块示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。
需要说明的是，图1即可为终端设备的硬件运行环境的结构示意图。本发明实施例终端设备可以是执行本发明线性马达振子的位移控制方法的设备，该终端设备具体可以是移动终端、数据存储控制终端、PC或者便携计算机等终端。
如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及线性马达振子的位移控制程序。
在图1所示的终端设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明终端设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在终端设备中，所述终端设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的线性马达振子的位移控制程序，并执行本发明实施例提供的线性马达振子的位移控制方法。
基于上述的终端设备，提供本发明线性马达振子的位移控制方法的各个实施例。
请参照图2，图2为本发明线性马达振子的位移控制方法第一实施例的流程示意图。
应当理解的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，本发明线性马达振子的位移控制法当然也可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在本实施例中，本发明线性马达振子的位移控制方法，可以包括以下步骤：
步骤S10：获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和所述目标线性马达的各马达参数，并根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值；
需要说明的是，驱动电压信号与目标线性马达相连的AR或VR等终端设备根据实际应用场景产生的宽频信号，或是AR/VR等终端设备对游戏应用实际输出的音效进行处理后产生的宽频信号；同样的，马达参数可以由马达本身的各硬件涉及参数和马达内包含的振子对应的各参数指标组成，可以理解的是，各马达参数可以由技术人员在终端设备出厂之前就存储在终端设备或目标线性马达中，以供终端设备在需要时直接读取存储装置以获取，当然，马达参数的设置方式和存储方式有很多，本发明对此不做限制。
在本实施例中，终端设备在运行时，首先获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号，同时，该终端设备读取目标线性马达内的存储装置以获取目标线性马达的各马达参数，该终端设备进而将获取的各驱动电压信号和各马达参数输入至终端设备内配置的数据处理装置，由该数据处理装置根据各驱动电压信号和各马达参数计算得到该目标线性马达内的各振子运动参数预测值。
示例性地，例如，请参照图4，图4为本发明线性马达振子的位移控制方法一实施例涉及的驱动电压信号波形示意图，终端设备在运行时，首先获取与终端设备相连的VR设备发出的驱动电压信号，并根据如图4所示的波形示意图确定各时刻对应的驱动电压信号u1(n)，同时，该终端设备读取目标线性马达的存储装置以获取技术人员预先存储的各马达参数，并在各马达参数中确定该目标线性马达的带宽范围[faL，faH]、马达内的振子质量m、磁场强度B1、弹簧劲度系数k、阻尼系数r、线圈直流电阻Re、振子最大位移阈值xhmax及终端设备的最大输出电压umax，该终端设备进而将获取的各驱动电压信号u1(t)、带宽范围[faL，faH]、马达内的振子质量m、磁场强度Bl、弹簧劲度系数k、阻尼系数r、线圈直流电阻Re、振子最大位移阈值xhmax及终端设备的最大输出电压umax输入至该终端设备内配置的数据处理装置，由该数据处理装置基于各驱动电压信号u1(n)和各马达参数计算得到目标线性马达内的振子在运动时的各振子运动参数预测值。
进一步地，在一种可行的实施例中，振子运动参数预测值包含目标振子位移预测值、目标振子速度预测值及目标振子能量预测值；
上述步骤S10中“根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值”的步骤，具体可以包括：
步骤S101：在各所述驱动电压信号中确定处于第n时刻至第n-m时刻内的各历史驱动电压信号，和处于所述第n时刻至第n-m时刻内的各历史振子位移预测值；
在本实施例中，终端设备在获取各上述驱动电压信号之后，首先在各该驱动电压信号中确定处于当前的第n时刻，和处于与该第n时刻前m个时刻内的各历史驱动电压信号，并确定与各该历史驱动电压信号各自对应的历史振子位移预测值。
步骤S102：基于预设的第一预测值计算公式对各所述历史驱动电压信号和各所述历史振子位移预测值进行计算得到目标振子位移预测值；
在本实施例中，终端设备将获取的各历史驱动电压信号和各历史振子位移预测值输入至上述数据处理装置，由该数据处理装置基于内部预设的第一预测值计算公式对各该历史驱动电压信号和各该历史振子位移预测值进行计算得到目标振子位移预测值。
步骤S103：基于预设的第二预测值计算公式对各所述历史振子位移预测值进行计算得到所述目标振子速度预测值；
在本实施例中，终端设备将获取的各上述历史振子位移预测值输入至上述数据处理装置，由该数据处理装置基于内部预设的第二预测值计算公式对各该历史振子位移预测值进行计算得到目标振子速度预测值。
步骤S104：基于预设的第三预测值计算公式对所述目标振子位移预测值、所述目标振子速度预测值及各所述马达参数进行计算得到所述目标振子能量预测值；
在本实施例中，终端设备将获取的上述目标振子位移预测值、上述目标振子速度预测值及各上述马达参数输入至上述数据处理装置，由该数据处理装置基于内部预设的第三预测值计算公式对目标振子位移预测值、目标振子速度预测值及各马达参数进行计算得到目标振子能量预测值。
示例性地，例如，终端设备在获取输入目标线性马达内的各上述驱动电压信号u1(n)之后，首先在各该驱动电压信号u1(n)中确定处于当前第n时刻、第n-1时刻及n-2时刻内各历史驱动电压信号u1(n)各自对应的电压值u，和在第n-1时刻和第n-2时刻与各历史驱动电压信号各自对应的历史振子位移预测值x1(n-1)、x1(n-2)，之后，该终端设备将获取的各历史驱动电压信号和各历史振子位移预测值输入至上述数据处理装置，由该数据处理装置基于技术人员预设的第一预测值计算公式：
对各历史驱动电压信号和各历史振子位移预测进行计算从而得到当前第n时刻的目标振子位移预测值x1(n)，并基于各目标振子位移预测值生成如图5所示的目标振子位移预测值波形示意图；
同样的，该数据处理装置在获取上述目标振子位移预测值x1(n)之后，将该初始振子位移预测值x1(n)和第n-1时刻下的历史振子位移预测值x1(n-1)带入之技术人员预设的第二预测值计算公式：
从而得到在第n时刻下的目标振子速度预测值v1(n)；
同样的，该数据处理装置进而将第n时刻的目标振子位移预测值x1(n)、目标振子速度预测值v1(n)、上述马达振子质量数值m及上述弹簧劲度系数k带入至技术人员预设的第三预测值计算公式：
计算得到在第n时刻下的初始振子能量预测值E1(n)，并基于各目标振子能量预测值生成如图6所示的目标振子能量预测值波形示意图。
需要说明的是，在本实施例中，上述第一预测值计算公式中
a1＝(2ωc 2T2-8)，
b0＝KT2，b1＝2KT2，b2＝KT2，
T为信号处理的采样周期。
步骤S20：根据各所述振子运动参数预测值、各所述驱动电压信号及各所述马达参数计算得到广义阻尼系数，并根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配；
阻尼系数是指线性马达的额定负载阻抗与功率放大器实际阻抗的比值，阻尼系数越大，线性马达内的***加速度响应的响应时间越短，但稳态幅值越小，同样的，阻尼系数越小，***加速度响应的响应时间越长，但稳态幅值越大；可以理解的是，在与目标线性马达相连的AR/VR设备发出驱动电压信号驱动目标线性马达的情况下，阻尼系数也受AR/VR设备发出的驱动电压信号的影响，因此为可被定义为广义阻尼系数。
在本实施例中，数据处理装置根据预设的广义阻尼系数计算公式进一步对各振子运动参数预测值、各驱动电压信号及各马达参数进行计算得到广义阻尼系数，并根据广义阻尼系数和各振子运动参数预测值计算得到控制判断结果，同时，该数据处理装置在终端设备中获取预设的位移控制条件，并将该控制判断结果与该位移控制条件进行比对以确定该控制判断结果与该位移控制条件是否匹配。
示例性地，例如，数据处理装置在终端设备中获取预设的广义阻尼系数计算公式，并基于该广义阻尼系数计算公式：
对获取的上述目标振子速度预测值v1(n)、驱动电压信号u1(n)、各马达参数中包含的磁场强度B1、线圈直流电阻Re及阻尼系数r进行计算得到广义阻尼系数ra(n)，同时，该数据处理装置对各马达参数与各振子运动参数预测值进行计算得到***最大能量值Emax，之后，该数据处理装置对根据该广义阻尼系数ra(n)和该***最大能量值Emax得到控制判断结果，再之后，该数据处理装置在终端设备中获取预设的位移控制条件，并将获取的控制判断结果与位移控制条件进行比对以确定该控制判断结果是否与位移控制条件匹配。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S20中“根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果”的步骤之前，本发明线性马达振子的位移控制方法还可以包括：
步骤A10：确定各所述马达参数内包含的振子位移最大阈值和弹簧劲度系数；
步骤A20：基于预设的能量计算公式对所述振子位移最大阈值和所述弹簧劲度系数进行计算得到***最大能量值；
示例性地，例如，数据处理装置首先在各马达参数中确定振子位移最大阈值xhmax和弹簧劲度系数k，并按照预设的能量计算公式：
对振子位移最大阈值xhmax和弹簧劲度系数k进行计算得到***最大能量值Emax。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S20中“根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配”的步骤，具体可以包括：
步骤S201：将所述***最大能量值与所述目标振子能量预测值进行比对得到第一比对结果，并判断所述广义阻尼系数是否大于0从而得到第一判断结果；
步骤S202：将所述第一比对结果和所述第一判断结果进行整合得到控制判断结果，当所述控制判断结果为所述目标振子能量预测值大于所述***最大能量值，且所述广义阻尼系数小于0时，确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件匹配；
示例性地，例如，数据处理装置将获取的上述***最大能量值Emax与获取的目标振子能量预测值E1(n)进行比对，并确定***最大能量值Emax与目标振子能量预测值E1(n)之间的数值大小关系，当目标振子能量预测值大于***最大能量值时，数据处理装置得到第一比对结果为目标振子能量预测值E1(n)＞***最大能量值Emax，同样的，数据处理装置将获取的广义阻尼系数ra(n)与0进行比对，数据处理装置在判断到该广义阻尼系数ra(n)＜0时，得到第一判断结果为ra(n)＜0，之后，该数据处理装置将获取的第一比对结果与第一判断结果进行整合得到控制判断结果，即，该控制判断结果为目标振子能量预测值E1(n)＞***最大能量值Emax，且广义阻尼系数ra(n)＜0，再之后，数据处理装置在终端设备中获取预设的位移控制条件，并确定该位移控制条件为在目标振子能量预测值E1(n)＞***最大能量值Emax，且广义阻尼系数ra(n)＜0执行位移控制操作，则该数据处理装置确定该控制判断结果与该位移控制条件匹配，而当控制判断结果中目标振子能量预测值E1(n)小于或等于***最大能量值Emax，或该控制判断结果中广义阻尼系数ra(n)大于或等于0时，数据处理装置确定该控制判断结果与位移控制条件不匹配，最后，该数据处理装置根据在各时刻下各控制判断结果各自对应的匹配结果，生成如图7所示的位移控制时机示意图；
可以理解的是，在本实施例中，通过将图7与上述图5和图6进行对比观察，可以明显观察到在t＝1.25s至t＝1.5s区间内，目标振子能量预测值E1(n)对应的归一值结果E1_1FS多次大于1，即，当该能量预测值E1(n)对应的归一值结果E1_1FS大于1时表明能量预测值E1(n)＞***最大能量值Emax，并且，在图6中可以明显观察到在t＝1.25s至t＝1.5s区间内目标振子位移预测值x1(n)对应的归一值结果x1_1FS(n)同样多次大于1，即，当该目标振子位移预测值x1(n)对应的归一值结果x1_1FS(n)在大于1时表明目标线性马达内的振子存在与壳体发生碰撞的风险，而在当E1_1FS与x1_1FS(n)分别大于1的时刻，通过观察图7可以明显看到控制时机En值为1，则表明在产生对应碰撞风险时终端设备能够执行位移控制操作。
步骤S30：若确定所述控制判断结果与所述位移控制条件匹配，则根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值，并根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值，进而将目标调整电压值上传至终端设备中；
需要说明的是，临界阻尼电压权重系数kr为上述广义阻尼系数对应的权重系数，该临界阻尼电压权重系数kr应大于0，且临界阻尼电压权重系数kr与广义阻尼系数同样在kr数值越大时，表明能量衰减越快，***响应速度也越快，而当临界阻尼电压权重系数kr的数值越趋近于0，表明***就越接近临界阻尼状态，能量衰减越慢，***响应速度也越慢，在本实施例中，临界阻尼电压权重系数kr的数值被设置为5，当然，该临界阻尼电压权重系数kr的数值也可以由技术人员根据实际需要进行修改，本发明对此不做限制。
在本实施例中，当数据处理装置判断到该控制判断结果与该位移控制条件匹配时，该数据处理装置进一步根据预设的临界阻尼电压计算公式对各马达参数和各振子运动参数预测值进行计算得到临界阻尼电压值，并在终端设备中获取预设的临界阻尼电压权重系数，进而根据该临界阻尼电压值和该临界阻尼电压权重系数据计算得到目标调整电压值。
示例性地，例如，数据处理装置在判断到控制判断结果与位移控制条件匹配时，数据处理装置在终端设备中获取技术人员预设的临界阻尼电压计算公式，并通过该临界阻尼电压计算公司对各马达参数和各振子运动参数预测值进行计算得到临界阻尼电压值ur(n)，之后，数据处理装置在终端设备中获取预设的临界阻尼电压权重系数kr，并根据该临界阻尼电压值ur(n)和该临界阻尼电压权重系数kr确定目标调整电压值u2(n)，并基于各目标调整电压值u2(n)生成如图8所示的目标调整电压值波形示意图。
可以理解的是，请参照图4、图5、图6、图7及图8，将图5、图6、图7及图8进行对比可以明显观察到，在上述目标振子位移预测值和目标振子能量预测值均大于1的时刻处和位移控制时间En＝1对应的时刻处，目标调整电压值u2(n)对应的波形与上述驱动电压信号u1(n)是存在明显差异的，也就是说，终端设备在目标振子位移预测值和目标振子能量预测值均大于1的时刻处可以执行位移控制操作以对驱动电压信号u1(n)进行修改从而生成目标调整电压值值u2(n)。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S30中“根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值”的步骤，具体可以包括：
步骤S301：获取预设的临界阻尼电压计算公式；
步骤S302：通过所述临界阻尼电压计算公式对各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值进行计算得到临界阻尼电压值；
示例性地，例如，数据处理装置首先在各马达参数中确定磁场强度Bl、阻尼系数r及线圈直流电阻Re，同时，该数据处理装置在终端设备中获取技术人员预设的临界阻尼电压计算公式：
并基于该临界阻尼电压计算公式对获取的磁场强度Bl、阻尼系数r、线圈直流电阻Re及目标振子速度预测值v1(n)进行计算从而得到临界阻尼电压值ur(n)。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S30中“根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值”的步骤，具体可以包括：
步骤S303：获取预设的临界阻尼电压权重系数；
在本实施例中，终端设备读取存储装置以获取技术人员预设的临界阻尼电压权重系数，并将临界阻尼电压权重系数输入至数据处理装置。
步骤S304：根据预设的目标电压计算公式对所述临界阻尼电压权重系数和所述临界阻尼电压值进行计算得到目标调整电压值；
在本实施例中，数据处理装置将获取的临界阻尼电压权重系数与获取的临界阻尼电压值带入至预设的目标电压计算公式中，通过目标电压计算公式计算得到目标调整电压值。
示例性地，例如，终端设备首先读取上述存储装置以获取技术人员预设的临界阻尼电压权重系数kr＝5，并将该临界阻尼电压权重系数kr＝5输入至数据处理装置，由该数据处理装置将临界阻尼电压权重系数kr＝5与获取的临界阻尼电压值ur(n)带入预设的目标电压计算公式：u2(n)＝(1-kr)ur(n)中，并计算得到目标调整电压值u2(n)，进而将该目标调整电压值u2(n)上传至终端设备中。
步骤S40：对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压值，将所述目标保护电压值输入至所述目标线性马达中以控制所述目标线性马达内的振子的位移；
在本实施例中，终端设备通过内置的低通滤波装置对该目标调整电压值进行平滑滤波处理得到目标保护电压值，并在经过内部配置的信号放大装置对该目标保护电压值进行放大后将目标保护电压值输入至目标线性马达中以控制目标线性马达内的振子的位移。
示例性地，例如，终端设备在获取目标调整电压值u2(n)之后，调用低通滤波装置，并按照该低通滤波装置的截止频率fLP对该目标调整电压u2(n)进行平滑滤波处理从而得到目标保护电压值u3(n)，进而根据各目标保护电压值u3(n)生成如图9所示的目标保护电压值波形示意图，之后，终端设备通过上述信号放大装置对目标保护电压值u3(n)进行功率放大，并将该目标保护电压值u3(n)输入至目标线性马达中以控制目标线性马达内的振子的位移。
可以理解的是，请参照图8和图9，将图8和图9进行对比可以明显观察到，在对目标调整电压值u2(n)进行平滑滤波操作之后，图9中显示的目标保护电压值u3(n)对应的波形示意图中不存在电压波形跳变问题，整体电压波形规避了跳变点和毛刺。
需要说明的是，在本实施例中，信号放大装置具体是对输入信号进行功率匹配的放大器，具体可以是常见A类，B类，AB类，或者D类驱动器，可以理解的是，该输入信号可以为模拟信号，也可以为数字信号。
进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S40，具体可以包括：
步骤S401：确定所述目标调整电压值中超出所述目标线性马达对应的带宽范围的目标频率分量；
在本实施例中，终端设备调用上述低通滤波装置确定上述目标调整电压值内超出上述马达参数内马达的带宽范围的各目标频率分量。
步骤S402：对所述目标频率分量执行平滑滤波操作以生成目标保护电压值；
在本实施例中，低通滤波装置对各上述目标频率分量执行平滑滤波操作，从而令各目标频率分量处于上述线性马达的带宽范围内，并将完成平滑滤波操作的目标调整电压值确定为目标保护电压值。
示例性地，例如，终端设备调用上述低通滤波装置在上述目标调整电压值u2(n)中确定超出上述马达参数内的马达带宽频率上限faH的各目标频率分量，并通过上述低通滤波装置各该目标频率分量执行平滑滤波操作，从而令各该目标频率分量处于该带宽频率上限faH之内，并将完成该平滑滤波操作的目标调整电压值确定为目标保护电压值u3(n)。
可以理解的是，在本实施例中，为了保证上述低通滤波装置的平滑滤波操作可以完全对上述目标调整电压值u2(n)进行平滑滤波操作，可以设置该低通滤波装置的截至频率fLP在上述目标线性马达的带宽频率上限faH之上，例如，令该fLP＝2faH，当然，该截止频率的具体设置方法和设置范围有很多，本发明对此不做限制。
在本实施例中，终端设备在运行时，首先获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号，同时，该终端设备读取目标线性马达内的存储装置以获取目标线性马达的各马达参数，该终端设备进而将获取的各驱动电压信号和各马达参数输入至终端设备内配置的数据处理装置，由该数据处理装置根据各驱动电压信号和各马达参数计算得到该目标线性马达内的各振子运动参数预测值，之后，数据处理装置根据预设的广义阻尼系数计算公式进一步对各振子运动参数预测值、各驱动电压信号及各马达参数进行计算得到广义阻尼系数，并根据广义阻尼系数和各振子运动参数预测值计算得到控制判断结果，同时，该数据处理装置在终端设备中获取预设的位移控制条件，并将该控制判断结果与该位移控制条件进行比对以确定该控制判断结果与该位移控制条件是否匹配，再之后，当数据处理装置判断到该控制判断结果与该位移控制条件匹配时，该数据处理装置进一步根据预设的临界阻尼电压计算公式对各马达参数和各振子运动参数预测值进行计算得到临界阻尼电压值，并在终端设备中获取预设的临界阻尼电压权重系数，进而根据该临界阻尼电压值和该临界阻尼电压权重系数据计算得到目标调整电压值，进而将目标调整电压值上传至终端设备中，最后，终端设备通过内置的低通滤波装置对该目标调整电压值进行平滑滤波处理得到目标保护电压值，并在经过内部配置的信号放大装置对该目标保护电压值进行放大后将目标保护电压值输入至目标线性马达中以控制目标线性马达内的振子的位移。
如此，本发明采用根据输入线性马达内的各驱动电压信号和线性马达的各马达参数计算得到各振子运动参数预测值，确定各振子运动参数预测值对应的广义阻尼系数，对广义阻尼系数和各振子运动参数预测值进行计算以判断是否触发预设的位移控制条件的方式，解决了在马达驱动过程中无法确定振子是否容易与壳体发生碰撞的问题；并通过在确定触发位移控制条件时，对广义阻尼系数和各振子运动参数预测值进行计算以确定不同的目标保护电压值，并将目标保护电压输入至目标线性马达中以控制目标线性马达的振子的位移，实现了令终端设备可以在线性马达驱动过程中进行干预保护，从而避免线性马达内的振子在运动过程中碰撞到马达壳体的技术效果，进而实现了令线性马达在驱动过程中避免性能下降、振感异常、振动噪音大或马达损坏等问题。
进一步地，基于上述本发明线性马达振子的位移控制方法的第一实施例，在此提出本发明线性马达振子的位移控制方法的优选实施例。
请参照图3，图3为本发明线性马达振子的位移控制方法优选实施例的流程示意图。
在本实施例中，与终端设备相连的VR/AR设备首先输入预设的驱动电压信号至终端设备内，之后，该终端设备通过内部配置的数据处理器逐点计算驱动电压对应的目标振子位移预测值、目标振子速度预测值及目标振子能预测值，并基于预设的广义阻尼系数计算公式：
对获取的目标振子速度预测值、驱动电压信号u1(n)、各马达参数中包含的磁场强度B1、线圈直流电阻Re及阻尼系数r进行计算得到广义阻尼系数ra(n)，同时，该数据处理装置基于获取的目标振子能预测值和各马达参数计算得到***最大能量值Emax，并基于该广义阻尼系数ra(n)和该最大能量值Emax确定位移控制时机，再之后，该数据处理装置根据该位移控制时机执行位移控制操作，并通过预设的临界阻尼电压计算公司对各马达参数和各振子运动参数预测值进行计算得到临界阻尼电压值ur(n)，进而结合技术人晕啊预设的临界阻尼电压权重系数kr计算得到目标调整电压值u2(n)，最后，该数据处理装置将该目标调整电压值u2(n)上传至终端设备，由终端设备调用上述低通滤波装置对该目标调整电压至进行平滑滤波操作以生成目标保护电压值u3(n)，并通过内部的放大装置对目标保护电压值u3(n)进行信号放大操作以控制目标线性马达内振子的位移。
此外，本发明还提供一种线性马达振子的位移控制装置，请参照图11，图11为本发明线性马达振子的位移控制方法一实施例涉及的功能模块示意图，如图11所示，本发明线性马达振子的位移控制装置包括：
参数预测单元10，用于获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和所述目标线性马达的各马达参数，并根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值；
条件判断单元20，用于根据各所述振子运动参数预测值、各所述驱动电压信号及各所述马达参数计算得到广义阻尼系数，并根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配；
电压计算单元30，用于若确定所述控制判断结果与所述位移控制条件匹配，则根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值，并根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值；
电压输出单元40，用于对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压值，将所述目标保护电压值输入至所述目标线性马达中以控制所述目标线性马达内的振子的位移。
进一步地，所述振子运动参数预测值包含目标振子位移预测值、目标振子速度预测值及目标振子能量预测值；参数预测单元10，包括：
第一提取单元，用于在各所述驱动电压信号中确定处于第n时刻至第n-m时刻内的各历史驱动电压信号，和处于所述第n时刻至第n-m时刻内的各历史振子位移预测值；
第一预测单元，用于基于预设的第一预测值计算公式对各所述历史驱动电压信号和各所述历史振子位移预测值进行计算得到目标振子位移预测值；
第二预测单元，用于基于预设的第二预测值计算公式对各所述历史振子位移预测值进行计算得到所述目标振子速度预测值；
第三预测单元，用于基于预设的第三预测值计算公式对所述目标振子位移预测值、所述目标振子速度预测值及各所述马达参数进行计算得到所述目标振子能量预测值。
进一步地，条件判断单元20，包括：
第二提取单元，用于确定各所述马达参数内包含的振子位移最大阈值和弹簧劲度系数；
能量计算单元，用于基于预设的能量计算公式对所述振子位移最大阈值和所述弹簧劲度系数进行计算得到***最大能量值。
进一步地，条件判断单元20，还包括：
数据比对单元，用于将所述***最大能量值与所述目标振子能量预测值进行比对得到第一比对结果，并判断所述广义阻尼系数是否大于0从而得到第一判断结果；
条件匹配单元，用于将所述第一比对结果和所述第一判断结果进行整合得到控制判断结果，当所述控制判断结果为所述目标振子能量预测值大于所述***最大能量值，且所述广义阻尼系数小于0时，确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件匹配。
进一步地，电压计算单元30，包括：
第一公式计算单元，用于获取预设的临界阻尼电压计算公式；
第一电压计算单元，用于通过所述临界阻尼电压计算公式对各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值进行计算得到临界阻尼电压值。
进一步地，电压计算单元30，还包括：
第二公式获取单元，用于获取预设的临界阻尼电压权重系数；
第二电压计算单元，用于根据预设的目标电压计算公式对所述临界阻尼电压权重系数和所述临界阻尼电压值进行计算得到目标调整电压值。
进一步地，电压输出单元40，包括：
电压检测单元，用于确定所述目标调整电压值中超出所述目标线性马达对应的带宽范围的目标频率分量；
平滑滤波单元，用于对所述目标频率分量执行平滑滤波操作以生成目标保护电压值。
此外，本发明还提供一种终端设备，该终端设备上有可在处理器上运行的线性马达振子的位移控制方法，所述终端设备执行所述线性马达振子的位移控制方法时实现如以上任一项实施例所述的线性马达振子的位移控制方法的步骤。
本发明终端设备的具体实施例与上述线性马达振子的位移控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有线性马达振子的位移控制方法，所述线性马达振子的位移控制方法被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的线性马达振子的位移控制方法的步骤。
本发计算机可读存储介质的具体实施例与上述线性马达振子的位移控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是执行本发明线性马达振子的位移控制方法的设备，该终端设备具体可以是移动终端、数据存储控制终端、PC或者便携计算机等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，所述线性马达振子的位移控制方法包括以下步骤：
获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和所述目标线性马达的各马达参数，并根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值；
根据各所述振子运动参数预测值、各所述驱动电压信号及各所述马达参数计算得到广义阻尼系数，并根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配；
若确定所述控制判断结果与所述位移控制条件匹配，则根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值，并根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值；
对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压值，将所述目标保护电压值输入至所述目标线性马达中以控制所述目标线性马达内的振子的位移。
2.如权利要求1所述的线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，所述振子运动参数预测值包含目标振子位移预测值、目标振子速度预测值及目标振子能量预测值；
所述根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值的步骤，包括：
在各所述驱动电压信号中确定处于第n时刻至第n-m时刻内的各历史驱动电压信号，和处于所述第n时刻至第n-m时刻内的各历史振子位移预测值；
基于预设的第一预测值计算公式对各所述历史驱动电压信号和各所述历史振子位移预测值进行计算得到目标振子位移预测值；
基于预设的第二预测值计算公式对各所述历史振子位移预测值进行计算得到所述目标振子速度预测值；
基于预设的第三预测值计算公式对所述目标振子位移预测值、所述目标振子速度预测值及各所述马达参数进行计算得到所述目标振子能量预测值。
3.如权利要求2所述的线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，在所述根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果的步骤之前，所述方法还包括：
确定各所述马达参数内包含的振子位移最大阈值和弹簧劲度系数；
基于预设的能量计算公式对所述振子位移最大阈值和所述弹簧劲度系数进行计算得到***最大能量值。
4.如权利要求3所述的线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，所述根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配的步骤，包括：
将所述***最大能量值与所述目标振子能量预测值进行比对得到第一比对结果，并判断所述广义阻尼系数是否大于0从而得到第一判断结果；
将所述第一比对结果和所述第一判断结果进行整合得到控制判断结果，当所述控制判断结果为所述目标振子能量预测值大于所述***最大能量值，且所述广义阻尼系数小于0时，确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件匹配。
5.如权利要求1所述的线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，所述根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值的步骤，包括：
获取预设的临界阻尼电压计算公式；
通过所述临界阻尼电压计算公式对各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值进行计算得到临界阻尼电压值。
6.如权利要求1所述的线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，所述根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值的步骤，包括：
获取预设的临界阻尼电压权重系数；
根据预设的目标电压计算公式对所述临界阻尼电压权重系数和所述临界阻尼电压值进行计算得到目标调整电压值。
7.如权利要求1所述的线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，所述对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压值的步骤，包括：
确定所述目标调整电压值中超出所述目标线性马达对应的带宽范围的目标频率分量；
对所述目标频率分量执行平滑滤波操作以生成目标保护电压值。
8.一种线性马达振子的位移控制装置，其特征在于，所述装置包括：
参数预测单元，用于获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和所述目标线性马达的各马达参数，并根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值；
条件判断单元，用于根据各所述振子运动参数预测值、各所述驱动电压信号及各所述马达参数计算得到广义阻尼系数，并根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配；
电压计算单元，用于若确定所述控制判断结果与所述位移控制条件匹配，则根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值，并根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值；
电压输出单元，用于对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压值，将所述目标保护电压值输入至所述目标线性马达中以控制所述目标线性马达内的振子的位移。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的线性马达振子的位移控制程序，所述线性马达振子的位移控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的线性马达振子的位移控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有线性马达振子的位移控制程序，所述线性马达振子的位移控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的线性马达振子的位移控制方法的步骤。
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