CN111669698B - 定位方法、设备、***及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种定位方法、设备、***及存储介质，所述方法包括：利用测向设备获取多个第一终端的测向数据；根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；从多个所述第一位置中确定符合设定规则的至少一个第二位置；采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置，对获取到的测向数据进行筛选，剔除掉了一部分不可靠的数据。通过角度的统计筛选，使得测向对应的位置点的角度更加集中，进而使多条测向射线的交汇点更加密集，再通过对交汇点的统计筛选，使得目标定位结果进一步缩小，进而提升了定位的准确程度。同时，筛选掉了不可靠的数据，在减少计算量的同时提升计算效率。

Description

定位方法、设备、***及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及通信领域，尤其涉及一种定位方法、设备、***及存储介质。
背景技术
传统移动通信终端定位方法主要是采用车载测向方式进行，通过车载测向设备对基站下行信号进行解析，获取移动终端和基站通信的上行信号，对上行信号进行方位距离测向，靠近目标时通过便携式设备进行位置最终确认。
然而，在山区、农村、高楼等环境下，受限于周边建筑物和地形环境影响，传统测向定位方法对于复杂环境下存在测向方位不准确，测向效率低。
发明内容
鉴于此，为解决上述技术问题或部分技术问题，本发明实施例提供了一种定位方法、设备、***及存储介质。
第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，包括：
利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括所述测向设备的位置信息，以及所述第一终端与所述测向设备的方位角信息和能量信息；
根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；
从多个所述第一位置中确定符合设定规则的至少一个第二位置；
采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置。
在一个可能的实施方式中，所述利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，包括：
确定测向设备进行数据测量的多个位置点；
依次对多个所述位置点进行编号；
所述测向设备在多个所述位置点获取第一终端对应的多个测向数据。
在一个可能的实施方式中，所述根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置，包括：
根据位置点的编号，从多个所述位置点中选择两个对应的测向数据；
根据两个所述测向数据确定所述第一终端的第一位置；
依次确定所述第一终端的多个第一位置。
在一个可能的实施方式中，所述根据两个所述测向数据确定所述第一终端的第一位置，包括：
根据所述方位角信息和所述位置信息确定当前位置点对应的测向射线；
根据两条所述测向射线的交点确定所述第一终端的第一位置。
在一个可能的实施方式中，所述从多个所述第一位置中确定符合设定规则的至少一个第二位置，包括：
将多个所述第一位置对应的交点为实交点的位置作为至少一个第二位置。
在一个可能的实施方式中，所述采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，包括：
确定所述第二位置对应的能量信息大于设定能量阈值的部分第二位置；
确定所述部分第二位置对应的所述方位角信息和所述第二位置对应的坐标信息；
采用设定算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
在一个可能的实施方式中，所述采用设定算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置，包括：
采用累差算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
在一个可能的实施方式中，所述采用设定算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置，还包括：
采用聚簇算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
第二方面，本发明实施例一种定位设备，包括：
获取模块，用于利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括所述测向设备的位置信息，以及所述第一终端与测向设备的方位角信息和能量信息；
确定模块，用于根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；
所述确定模块，还用于从多个所述第一位置中确定符合设定规则的至少一个第二位置；
所述确定模块，还用于采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置。
第三方面，本发明实施例一种定位***，包括：
收发器，用于利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括所述测向设备的位置信息，以及所述第一终端与测向设备的方位角信息和能量信息；
处理器，用于根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；
所述处理器，还用于从多个所述第一位置中确定符合设定规则的至少一个第二位置；
所述处理器，还用于采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置。
第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序可被一个或多个处理器执行，以实现如上述第一方面任一所述的定位方法。
本发明实施例提供的定位方法，通过测向设备获取多个第一终端的测向数据；根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；从多个所述第一位置中确定符合设定规则的至少一个第二位置；采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置，对获取到的测向数据进行筛选，剔除掉了一部分不可靠的数据。通过角度的统计筛选，使得测向对应的位置点的角度更加集中，进而使多条测向射线的交汇点更加密集，再通过对交汇点的统计筛选，使得目标定位结果进一步缩小，进而提升了定位的准确程度。同时，筛选掉了不可靠的数据，在减少计算量的同时提升计算效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种定位方法的应用场景图；
图2为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图3为本发明实施例涉及的获取第一终端的测向数据的流程示意图；
图4为本发明实施例涉及的根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置的流程示意图；
图5为本发明实施例涉及的确定第一位置的一种示意图；
图6为本发明实施例涉及的确定第一位置的另一种示意图；
图7为本发明实施例涉及的第一终端的目标位置的流程示意图；
图8为本发明实施例涉及的累差算法模型示意图
图9为本发明实施例涉及的聚簇算法模型示意图；
图10为本发明实施例涉及的打点测向示意图；
图11为本发明实施例提供的一种定位设备的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的一种定位***结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。
图1为本发明实施例提供的一种定位方法的应用场景图，如图1所示，在该应用场景中，采用数传设备和测向设备对基站内的终端进行精准定位。
本实施例涉及的终端位于山区、农村、高楼等环境下，受限于周边建筑物和地形环境影响，为提升终端在上述地区进行定位的准确性，采用数传设备捕获基站与第一终端交互的下行数据信号，并基于该下行数据信号，确定第一终端的终端信息。
其中，第二终端采用被叫的通信方式以使第一终端与基站进行通信，数传设备捕获基站发送给第一终端的下行数据信号，测向设备捕获第一终端发送给基站的上行数据信号，进而实现对第一终端的定位。
进一步地，数传设备和测向设备均可以包括：天线、射频板、数字板、电池组、显示界面和数传模块。
其中，射频板包括：上行信号和下行信号处理单元，数字板包括：中频处理单元和基带处理单元。
数传设备被设置于基站的最优位置，该位置可以是：信噪比和能量最优的位置，如，在-10dB＜信噪比＜10dB，-60dBm＜能量＜-80dBm对应的区域内放置数传设备。
在本实施例的一可选方案中，在一个基站内可以设置一个数传设备，还可以在基站的多个小区中，每个小区内均设置一个数传设备，可根据实际需求进行设定，对此，本实施例不作具体限定。
如，基站A，包括小区a1、a2和a3，可以在基站A中确定最优位置，在该位置放置数传设备，该位置可能处于小区a1、a2或a3中的一个小区内；另外还可以在小区a1、a2和a3中分别放置数传设备，其中，在小区内放置数传设备的位置可以是小区内最优的位置。
测向设备可以是，但不限于：无人机测向设备，采用无人机测向设备在空中的多个不同位置进行终端的定位。
需要说明的是，除无人机外，还可以采用多个固定的不同位置、不同高度的测向设备进行定位，如将测向设备固定于信号塔、楼顶等位置相对较高的位置，再将多个固定位置测得的数据进行整合进而对终端进行定位。
下面将以测向设备为执行主体，对本发明实施例的定位方法进行详细介绍。
图2为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图，如图2所示，该方法具体包括：
S201、利用测向设备获取多个第一终端的测向数据。
在本实施例中，选取空中的多个位置点作为测量位置并将测向设备置于该位置点处对第一终端进行测向处理，获取多个第一终端的测向数据。
进一步地，参照图3，获取第一终端的测向数据，可通过如下子步骤实现，具体包括：
S31、确定测向设备进行数据测量的多个位置点。
S32、依次对多个所述位置点进行编号。
任意选取空中的多个位置点，并依次对多个位置点进行编号，如用id表示位置点，采用数字(0.1.2...n..)进行编号，如id0.id1.id2...idn...，idn表示第n+1个位置点。
S33、所述测向设备在多个所述位置点获取第一终端对应的多个测向数据。
按照编号后的位置点顺序，依次进行测向处理，分别获取第一终端对应额多个测向数据，如按照id0.id1.id2...idn...的顺序进行测向处理，对应的测向数据为s0.s1.s2...sn...。
其中，测向数据包括测向设备的位置信息，以及第一终端与测向设备的方位角信息和能量信息；
如，第一终端与测向设备的方位角信息θi，能量信息Ei，测向设备的的位置信息为位置点的GPS经度和GPS纬度。
需要说明的是：在本实施例中，可以在同一个id下可以进行多次测向，还可以不同id下同时进行多次测向，可根据实际需求进行设定，对此，本实施例不作具体限定。
S202、根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置。
根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置，参照图4可通入如下子步骤实现，具体包括：
S41、根据位置点的编号，从多个所述位置点中选择两个对应的测向数据。
S42、根据两个所述测向数据确定所述第一终端的第一位置。
在获得多个位置点的测向数据后，根据位置点的编号从多个位置点中选择两个对应的测向数据，如选择id0和id1的测向数据s1和s2，s1中包括方位角信息θ1(记作α)和id0的经纬度坐标记作A(x0，y0)，s2中包括方位角信息θ2(记作β)和id1的经纬度坐标记作B(x1，y1)。
根据上述参数可构建下述几何公式：
Figure BDA0001988783880000081
进一步地，求得第一终端的第一位置为：
Figure BDA0001988783880000082
在本发明实施例的一可选方案中，可将测向数据和位置点的位置信息置于坐标系中进而确定第一终端的第一位置，具体包括：根据所述方位角信息和所述位置信息确定当前位置点对应的测向射线；根据两条所述测向射线的交点确定所述第一终端的第一位置。
参照图5，示出了本发明实施例涉及的确定第一位置的一种示意图，在本实施例的在位置点进行测向处理时对应的测向射线具有方向，如图5所示，id0对应的坐标系中的A点(x0，y0)对应的方位角α，id1对应的坐标系中的B点(x1，y1)对应的方位角β，二者测向交点为C点，对应的坐标为C(x，y)，C点即为第一位置。
S43、依次确定所述第一终端的多个第一位置。
从id0.id1.id2...idn...拿出任意两个不同的两个位置点进行计算，确定对应的多个第一位置。
S203、从多个所述第一位置中确定符合设定规则的至少一个第二位置。
进一步地，将多个所述第一位置对应的交点为实交点的位置作为至少一个第二位置。
在本实施例中，由于测向射线具备方向性，也就造成两条测向射线存在正向交点(实交点)或反向交点(虚交点)，在实际的测向中，虚交点对定位存在严重误差，因此，需要将虚交点去掉。
参照图6，示出了本发明实施例涉及的确定第一位置的另一种示意图，如图6所示，A点和B点的两条测向射线正向不存在交点，也即该两条测向设备的交点为反向延长线交点(也即虚焦点)，因此，不将该虚焦点作为第一位置。
参照图6，假设C为实交点，把坐标原点平移到A点，则通过角α可以确定C点与原点(A点)的相对位置，把坐标原点平移到B点，则通过角β可以确定C点与原点(B点)的相对位置。即在以A点为原点的坐标系中，C点所处象限应与角α所处象限一致，在以B点为原点的坐标系中，C点所处象限与角β所处象限一致。或者，由点A点与C点形成的直线在整体坐标系中(未平移)的角度等于α，B点与C点形成的直线在整坐标系中(未平移)的角度等于β。
设id＝k的某个测向点(xk，yk)的方位角的值为θk度，求得的目标点坐标为C(x，y)，则C为实交点的条件如下表所示：
第一象限+x轴正半轴 θ<sub>k</sub>∈[0，90) x≥x<sub>k</sub>，y＞y<sub>k</sub>
第二象限+y轴正半轴 θ<sub>k</sub>∈[90，180) x＜x<sub>k</sub>，y≥y<sub>k</sub>
第三象限+x轴负半轴 θ<sub>k</sub>∈[180，270) x≤x<sub>k</sub>，y＜y<sub>k</sub>
第四象限+y轴负半轴 θ<sub>k</sub>∈[270，360) x＞x<sub>k</sub>，y≤y<sub>k</sub>
表1
S204、采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置。
参照图7，示出了本发明实施例涉及的第一终端的目标位置的流程示意图，如图7所示，具体包括：
S71、确定所述第二位置对应的能量信息大于设定能量阈值的部分第二位置。
在本实施例中，预先设定能量阈值，如-120dBm，去除能量信息对应的能量值小于-120dBm的测向数据，将大于-120dBm大于设定能量阈值的部分第二位置。
S72、确定所述部分第二位置对应的所述方位角信息和所述第二位置对应的坐标信息。
S73、采用设定算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
采用累差算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置；或，采用聚簇算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
假设在某个id下，测向设备接收到信号的所有的能量值{Ei，i＝1到M}；
假设在某个id下，直角坐标系下，所有的方位角{θi，i＝1到N}；
假设在所有id下，目标计算及校验后求得的所有的目标点坐标{P(xi，yi)，i＝1到n}。
其中M为某个id下，测向设备接收到信号的所有的能量值的个数，N为能量筛选后剩下的数据个数，n为所有id下，求得的所有的目标点坐标的个数。
参照图8，示出了累差算法模型示意图，采用累差算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置，具体包括：
对某个id下，直角坐标系下，所有的方位角{θi，i＝1到N}的统计：
对方位角θi与其它的方位角两两作差求距离，再将这些距离值求和累加，得到的结果设为Sdi，取累差值最小的min(Sdi)所对应的角度θmin＝min(θi)。设定一个误差范围ε，取以θmin为中心，从所有的方位角θi中，求出所有满足距离小于等于ε的数据θk，假设求出满足小于等于距离门限ε的θk的个数为Nε，定义可信度
Figure BDA0001988783880000101
AConfid∈[0，1]。一般来说，可信度大于0.1即可。若存在多个相同的最小值min(Sdi)，则多个最小值对应的角度θmin都要计算一遍Nε，取Nε最大的数据。最后保存在此id下筛选出来的{θk，k＝1到Nε}，作为目标位置计算及校验的角度值。
对所有id下，目标位置计算及校验后求得的所有的目标点坐标{P(xi，yi)，i＝1到n}的统计：
对坐标点(xj，yj)与其它的坐标点两两求距离，再将这些距离值求和累加，得到的结果设为Sdi，取累差值最小的min(Sdi)所对应的坐标Pmin(xmin，ymin)。设定一个误差范围ε，取以Pmin(xmin，ymin)为中心，从所有的目标点坐标集合{P(xi，yi)}中，求出所有满足距离dεk＝||Pmin|-|Pk||≤ε的坐标集合{Pk}。假设求出满足距离dεk≤ε的Pk个数为nε，定义可信度：
Figure BDA0001988783880000111
PConfid∈[0，1]。一般来说，可信度大于0.1即可。若存在多个相同的最小值min(Sdi)，则多个最小值对应的坐标Pmin(xmin，ymin)都要计算一遍nε，取nε最大的数据，最后对集合{Pk(xk，yk)}求平均，得Pm(xm，ym)。
保存在所有id下计算出来的Pm(xm，ym)，作为最终求得的目标位置对应的坐标。
参照图9，示出了聚簇算法模型示意图，采用聚簇算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置，包括：
对某个id下，直角坐标系下，所有的方位角{θi，i＝1到N}的统计：
在不同id下，可以使用聚簇法，则相当于对每一个相同id的数据使用累差法；在相同id下，聚簇法不适用于方位角的统计，用累差法统计较为合适，因为一般来说，测向正常时，方位角主要的方向只有一个，但聚簇法可以用于目标点坐标的统计。
对所有id下，目标计算及校验后求得的所有的目标点坐标{P(xi，yi)，i＝1到n}的统计；
对坐标点{(xj，yj)，j＝1到n，i≠j}与其它的坐标点两两求距离dij，设定一个误差范围ε，以每个点(i＝1到n)的坐标为中心，统计在误差范围内的点数，设定一个误差范围ε，以每个点(i＝1到n)的坐标为中心，统计在误差范围内的点数，令当dij≤ε时，Cdij＝1，当dij＞ε时，Cdij＝0，则在误差范围ε内的点数集合为
Figure BDA0001988783880000121
计算集合{Ci}时，应记录每一个Ci对应的坐标的集合。求出点数最多的Ci即max(Ci)值，同时得到对应的坐标集合{Pk}，其中k为集合{Pk}中数据个数，假设求出的最大的点数为nε，则k＝1到nε，定义可信度：
Figure BDA0001988783880000122
PConfid∈[0，1]。一般来说，可信度大于0.1即可。若存在多个相同的点数最多的Ci即max(Ci)值，则多个max(Ci)对应的坐标集合{Pk}都要计算一遍nε，取nε最大的数据。最后对集合{Pk(xk，yk)}求平均，得：Pm(xm，ym)。
保存在所有id下计算出来的Pm(xm，ym)，作为最终求得的目标位置对应的坐标。
进一步地，以举例的形式，对上述实施例进行介绍，参照表2，第二位置对应表2的多个测量数据，表2采用在同一位置点同时进行多次测向的方式。
Figure BDA0001988783880000123
Figure BDA0001988783880000131
表2
将能量值大于的-120dBm作为部分第二位置，以及计算直角坐标的方位角，用累差法进行方位角统计，将大于距离门限10度的4条数据剔除，得到表3：
测向点 角度 能量 经度 纬度
id＝0 angle＝16.5 energy＝-76.0 longitude＝126.59885125469908 latitude＝45.71230214531275
id＝0 angle＝302 energy＝-66.0 longitude＝126.59884227164397 latitude＝45.71231473203889
id＝1 angle＝347.1 energy＝-62.0 longitude＝126.5982493900074 latitude＝45.711565816867136
id＝2 angle＝43.3 energy＝-63.0 longitude＝126.59867159359709 latitude＝45.71059661753175
表3
目标计算并校验，id＝0和id＝1计算得到4*5＝20个交点，id＝0和id＝2计算得到4*5＝20个交点，id＝1和id＝2计算得到5*5＝25个交点，进行实交点校验，剔除虚交点后，未发现虚交点，数据依旧不变。
目标点坐标统计，求得中心坐标为[9829471.35，5082844.94]，将大于门限值1000m的数据剔除，剩下62个坐标，通过这62个坐标求得目标坐标为[9829474.98，5082841.78]。以上坐标已经从经纬度转换成距离，单位为米。
地图显示，目标坐标[9829474.98，5082841.78]转换成经纬度为[126.5996421，45.71164583]，而实际目标经纬度为[126.599663，45.7116155]，求得误差为[1.63，3.37]米，直线距离为3.74米，误差只有不到4米，已经可以满足我们的定位需求，效果可参考附图10。
本发明实施例提供的定位方法，通过测向设备获取多个第一终端的测向数据；根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；从多个所述第一位置中确定符合设定规则的至少一个第二位置；采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置，对获取到的测向数据进行筛选，剔除掉了一部分不可靠的数据。通过角度的统计筛选，使得测向对应的位置点的角度更加集中，进而使多条测向射线的交汇点更加密集，再通过对交汇点的统计筛选，使得目标定位结果进一步缩小，进而提升了定位的准确程度。同时，筛选掉了不可靠的数据，在减少计算量的同时提升计算效率。
图11为本发明实施例提供的一种定位设备的结构示意图，如图11所示，该设备具体包括：
获取模块1101，用于利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括测向设备的位置信息，以及所述第一终端与测向设备的方位角信息和能量信息；
确定模块1102，用于根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；
所述确定模块1102，还用于从多个所述第一位置中确定符合设定规则的至少一个第二位置；
所述确定模块1102，还用于采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置。
可选地，所述获取模块1101，具体用于确定测向设备进行数据测量的多个位置点；依次对多个所述位置点进行编号；所述测向设备在多个所述位置点获取第一终端对应的多个测向数据。
可选地，所述确定模块1102，具体用于根据位置点的编号，从多个所述位置点中选择两个对应的测向数据；根据两个所述测向数据确定所述第一终端的第一位置；依次确定所述第一终端的多个第一位置。
可选地，所述确定模块1102，具体用于根据所述方位角信息和所述位置信息确定当前位置点对应的测向射线；根据两条所述测向射线的交点确定所述第一终端的第一位置。
可选地，所述确定模块1102，具体用于将多个所述第一位置对应的交点为实交点的位置作为至少一个第二位置。
可选地，所述确定模块1102，具体用于确定所述第二位置对应的能量信息大于设定能量阈值的部分第二位置；确定所述部分第二位置对应的所述方位角信息和所述第二位置对应的坐标信息；采用设定算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
可选地，所述确定模块1102，具体用于采用累差算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
可选地，所述确定模块1102，具体用于采用聚簇算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
本实施例提供的定位设备可以是如图11中所示的定位设备，可执行如图2-10中定位方法的所有步骤，进而实现图2-10所示定位方法的技术效果，具体请参照图2-10的相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
图12为本发明实施例提供的一种定位***结构示意图，如图12所示，该定位***具体包括：
处理器1210、存储器1220和收发器1230。
处理器1210可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，或者CPU和硬件芯片的组合。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integratedcircuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
存储器1220用于存储各种应用，操作***和数据。存储器1220可以将存储的数据传输给处理器1210。存储器1220可以包括易失性存储器，非易失性动态随机存取内存(nonvolatile random access memory，NVRAM)、相变化随机存取内存(phase change RAM，PRAM)、磁阻式随机存取内存(magetoresistive RAM，MRAM)等，例如至少一个磁盘存储器件、电子可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-onlymemory，EEPROM)、闪存器件，例如反或闪存(flashmemory，NOR)或是反及闪存(flashmemory，NAND)、半导体器件，例如固态硬盘(solid statedisk，SSD)等。存储器1220还可以包括上述种类的存储器的组合。
收发器1230，用于发送和/或接收数据，收发器1230可以是天线等。
所述各器件的工作过程如下：
收发器1230，用于利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括测向设备的位置信息，以及所述第一终端与测向设备的方位角信息和能量信息；
处理器1210，用于根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；
所述处理器1210，还用于从多个所述第一位置中确定符合设定规则的至少一个第二位置；
所述处理器1210，还用于采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置。
可选地，所述收发器1230，具体用于确定测向设备进行数据测量的多个位置点；依次对多个所述位置点进行编号；所述测向设备在多个所述位置点获取第一终端对应的多个测向数据。
可选地，所述处理器1210，具体用于根据位置点的编号，从多个所述位置点中选择两个对应的测向数据；根据两个所述测向数据确定所述第一终端的第一位置；依次确定所述第一终端的多个第一位置。
可选地，所述处理器1210，具体用于根据所述方位角信息和所述位置信息确定当前位置点对应的测向射线；根据两条所述测向射线的交点确定所述第一终端的第一位置。
可选地，所述处理器1210，具体用于将多个所述第一位置对应的交点为实交点的位置作为至少一个第二位置。
可选地，所述处理器1210，具体用于确定所述第二位置对应的能量信息大于设定能量阈值的部分第二位置；确定所述部分第二位置对应的所述方位角信息和所述第二位置对应的坐标信息；采用设定算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
可选地，所述处理器1210，具体用于采用累差算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
可选地，所述处理器1210，具体用于采用聚簇算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
本实施例提供的定位设备可以是如图12中所示的定位***，可执行如图2-10中定位方法的所有步骤，进而实现图2-10所示定位方法的技术效果，具体请参照图2-10的相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括：所述测向设备的位置信息，以及所述第一终端与所述测向设备的方位角信息和能量信息；
根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；其中，所述第一位置通过如下方式确定：根据所述方位角信息和所述位置信息确定当前位置点对应的测向射线；根据两条所述测向射线的交点确定所述第一终端的第一位置；
将多个所述第一位置对应的交点为实交点的位置作为至少一个第二位置；
采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置；其中，所述设定算法包括累差算法或聚簇算法。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，包括：
确定测向设备进行数据测量的多个位置点；
依次对多个所述位置点进行编号；
所述测向设备在多个所述位置点获取第一终端对应的多个测向数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置，包括：
根据位置点的编号，从多个所述位置点中选择两个对应的测向数据；
根据两个所述测向数据确定所述第一终端的第一位置；
依次确定所述第一终端的多个第一位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，包括：
确定所述第二位置对应的能量信息大于设定能量阈值的部分第二位置；
确定所述部分第二位置对应的所述方位角信息和所述第二位置对应的坐标信息；
采用设定算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。
5.一种定位设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括测向设备的位置信息，以及所述第一终端与所述测向设备的方位角信息和能量信息；
确定模块，用于根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；
所述确定模块，还用于根据所述方位角信息和所述位置信息确定当前位置点对应的测向射线；根据两条所述测向射线的交点确定所述第一终端的第一位置；
所述确定模块，还用于将多个所述第一位置对应的交点为实交点的位置作为至少一个第二位置；
所述确定模块，还用于采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置；其中，所述设定算法包括累差算法或聚簇算法。
6.一种定位***，其特征在于，包括：
收发器，用于利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括所述测向设备的位置信息，以及所述第一终端与测向设备的方位角信息和能量信息；
处理器，用于根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；
所述处理器，还用于根据所述方位角信息和所述位置信息确定当前位置点对应的测向射线；根据两条所述测向射线的交点确定所述第一终端的第一位置；
所述处理器，还用于将多个所述第一位置对应的交点为实交点的位置作为至少一个第二位置；
所述处理器，还用于采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置；其中，所述设定算法包括累差算法或聚簇算法。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序可被一个或多个处理器执行，以实现如权利要求1-4任一所述的定位方法。
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