CN111661062A - 自动驾驶控制方法、装置及*** - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了自动驾驶控制方法、装置及***，所述***包括：计算机***，用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息，所述第一驾驶路径规划信息用于生成控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制，所述第二驾驶路径规划信息用于实时提供给工控机***；工控机***，用于保存所述计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控，在所述计算机***发生异常时，利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆靠边停车。通过本申请实施例，能够提升自动驾驶汽车的可靠性。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及自动驾驶控制方法、装置及***。
背景技术
自动驾驶汽车是在没有驾驶员的情况下，通过传感器采集自身和外界环境的状态数据，经过计算平台的定位模块、感知模块和决策规划模块分析处理后，通过控制模块发送控制指令到车的底盘来进行控制，使车辆按照规划的路径进行自动驾驶。稳定可靠的自动驾驶汽车将会极大的改变人类的出行或物流方式，它会降低交通事故，提高物流效率，节省人力成本，并且使人类在出行中自由享受各种生活和娱乐服务。
自动驾驶汽车面临的首要考验是它的可靠性，如何能够保证故障产生时的及时预警和应急处理，是安全性最重要的环节。例如，故障发生时，自动驾驶车辆是否能够主动报警和靠边停车等待救援。控制模块接收上层控制的轨迹规划数据，控制汽车底盘的动作，它是唯一与汽车底盘进行交互的模块，因此对汽车的安全性起着决定性作用。而目前常规的自动驾驶汽车中，控制模块运行在目前的计算平台上，存在极大的安全隐患，一旦计算平台出现卡顿、死机等现象后，车辆将失去控制。
因此，如何进一步提升自动驾驶汽车的可靠性，在计算平台出现故障时，也能够有效地进行异常处理，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。
发明内容
本申请提供了自动驾驶控制方法、装置及***，能够进一步提升自动驾驶汽车的可靠性，在计算平台出现故障时，也能够有效地进行异常处理。
本申请提供了如下方案：
一种自动驾驶控制***，包括：
计算机***，用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息，所述第一驾驶路径规划信息用于生成控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制，所述第二驾驶路径规划信息用于实时提供给工控机***；
工控机***，用于保存所述计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控，如果所述计算机***发生异常，利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆执行应急处理。
一种自动驾驶控制方法，包括：
计算机***根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息；
根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
将第二驾驶路径规划信息提供给工控机***，以便在所述计算机***出现异常时，所述工控机***根据所述第二驾驶路径规划信息控制车辆执行应急处理。
一种自动驾驶控制方法，包括：
工控机***接收计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控；所述计算机***还用于在正常状态下根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
如果所述计算机***发生异常，则利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆进行应急处理。
一种自动驾驶控制***，包括：
计算机***，用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
工控机***，用于对所述计算机***的运行状态进行监控，如果所述计算机***发生异常，控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息，并生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆执行应急处理。
一种自动驾驶控制方法，包括：
工控机***对计算机***的运行状态进行监控，所述计算机***在正常状态下用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
如果所述计算机***发生异常，则控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息；
根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆执行应急处理。
一种自动驾驶控制***，包括：
计算机***，用于对车辆行驶状态进行监控，如果车辆处于第一行驶状态，则根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制，如果所述车辆进入第二状态，则停止对所述车辆的运动控制；
工控机***，用于对车辆行驶状态进行监控，如果车辆进入第二行驶状态，则控制所述车辆减速，并根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第二驾驶路径规划信息，根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制。
一种自动驾驶控制方法，
车辆底盘***根据计算机***提供的第一控制报文控制对车辆进行运动控制；
如果所述计算机***出现异常或者车辆进入第二行驶状态，则根据工控机***提供的第二控制报文对车辆进行应急处理。
一种自动驾驶控制装置，包括：
路径规划单元，用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息；
运动控制单元，用于根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
信息提供单元，用于将第二驾驶路径规划信息提供给工控机***，以便在所述计算机***出现异常时，所述工控机***根据所述第二驾驶路径规划信息控制车辆执行应急处理。
一种自动驾驶控制装置，包括：
监控单元，用于接收计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控；所述计算机***还用于在正常状态下根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
运动控制单元，用于如果所述计算机***发生异常，则利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆执行应急处理。
一种自动驾驶控制装置，包括：
监控单元，用于对计算机***的运行状态进行监控，所述计算机***在正常状态下用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
路径规划单元，用于如果所述计算机***发生异常，控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息；
运动控制单元，用于根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆执行应急处理。
一种自动驾驶控制装置，应用于车辆底盘***，包括：
第一控制单元，用于根据计算机***提供的第一控制报文控制对车辆进行运动控制；
第二控制单元，用于如果所述计算机***出现异常或者车辆进入第二行驶状态，则根据工控机***提供的第二控制报文对车辆进行应急处理。
一种计算机***，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息；
根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
将第二驾驶路径规划信息提供给工控机***，以便在所述计算机***出现异常时，所述工控机***根据所述第二驾驶路径规划信息控制车辆进行应急处理。
一种工控机***，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
接收计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控；所述计算机***还用于在正常状态下根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
在所述计算机***发生异常时，利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆进行应急处理。
一种工控机***，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
对计算机***的运行状态进行监控，所述计算机***在正常状态下用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
在所述计算机***发生异常时，控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息；
根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆进行应急处理。
根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：
通过本申请实施例，可以为计算机***提供工控机***作为备份，在正常状态下，计算机***在生成正常的第一路径规划信息的同时，还可以生成一份第二路径规划信息，并转发给工控机***；工控机***则可以对计算机***的运行状态进行监控，一旦计算机***发生异常，则可以接管控制任务后，并且只需要在第二路径规划数据的基础上进行修正即可，不必重新进行路径规划，另外，由于只需要控制车辆靠边停车，而不是继续向前行驶，因此，需要控制的时间会比较短。可见，工控机***具体的控制过程具有以下特点：第一具有预先获得的第二路径规划数据，不必从零开始进行规划，只需要在此基础上进行修正；第二，控制时间比较短。基于上述特点，对工控机的算力要求会比较低，并且可以在小体积、低功耗、低性能的前提下，实现对车辆控制的高可靠性，使得在计算机***出现异常的情况下，能够高可靠性地控制车辆靠边停车，避免车辆失去控制。
在优选的实现方式下，在工控机在发现计算机异常后，还可以首先控制车辆减速，再控制车辆靠边停车，因此，还可以在慢速的状态下实现具体的靠边停车控制，从而进一步降低对工控机算力的要求。
当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的***架构的示意图；
图2是本申请实施例提供的第一方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的第二方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的第三方法的流程图；
图5是本申请实施例提供的第四方法的流程图；
图6是本申请实施例提供的第一装置的示意图；
图7是本申请实施例提供的第二装置的示意图；
图8是本申请实施例提供的第三装置的示意图；
图9是本申请实施例提供的第四装置的示意图；
图10是本申请实施例提供的计算机***的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例中，为了提高自动驾驶***的可靠性，对现有的控制***进行了改进，具体的改进方式是，为计算机***提供一个备份***，为了便于理解本申请实施例所提供的技术方案，下面首先对备份技术进行简单的介绍。备份技术是为了提高***可靠性的常用手段，最简单的也最容易想到的备份方式是，提供与主计算机***完全一致的备份计算机，在主计算机出现异常时，由备份计算机接管计算机的工作，保障车辆的正常行驶。但是，在自动驾驶的应用场景中，由于具有车辆高速行驶、车辆以及周边环境复杂多变等特点，因此，对计算机的算力要求通常会非常高，需要计算机以非常高的频率不断准确地进行路径规划，并对车辆的行驶状态进行控制。这就会使得计算机的体积很大，功耗非常高，另外，由于计算机需要实现多种多样的功能，必然会牺牲掉其中某一方面的功能上的可靠性。可见，如果主、辅计算机***使用完全相同的配置，则会使得***的体积、功耗成倍增长，这对于车载控制***而言，简直是不可接受的。另外，两个完全相同的计算机***，其在各个方面的可靠性都是基本相同的，因此，无法突出某一方面的可靠性，再者，两者的原理相同，因此，一方出现异常时，往往另一方也有很大概率会同时出现异常，使得备份的功能形同虚设。
基于上述考虑，本申请实施例中提供了进一步的改进方案，在该方案中，备份计算机可以以工控机的形式存在，具体可以是具有可靠性高、车规级、低性能、功耗低、尺寸小等特点的嵌入式工控机。在正常情况下，由计算机进行路径规划，并对车辆进行运动控制，另外，在本申请实施例中，计算机每次在生成正常驾驶路径时，还可以同时生成一份应急驾驶路径，该应急驾驶路径可以实时发送给工控机，由工控机进行保存。同时，工控机还可以实时监控计算机的运行状态，一旦计算机发生异常，则可以利用最近接收到的应急驾驶路径，控制车辆靠边停车。也就是说，由于具体的应急驾驶路径是由计算机进行规划的，因此，工控机不再需要另行进行路径的规划，只需要在该应急路径的基础上，根据车辆以及周边环境的实时状态变化情况进行修正即可。另外，在具体实现时，工控机一旦发现计算机异常，还可以首先控制车辆减速，使得工控机可以在车辆行驶速度比较慢的情况下对车辆进行控制，控制的难度相对降低，再者，由于只是需要控制车辆靠边停车，因此，所需控制的时间也比较短，对工控机的算力要求会比较低，这样有利于提升计算结果的可靠性，另外，也使得低功耗、小尺寸下实现的高可靠性成为可能。
下面对本申请实施例提供的具体实现方案进行详细介绍。
实施例一
该实施例一首先提供了一种自动驾驶控制***，参见图1，该***具体可以包括：
计算机***101，用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息，所述第一驾驶路径规划信息用于生成控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制，所述第二驾驶路径规划信息用于实时提供给工控机***；
工控机***102，用于保存所述计算机提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控，如果所述计算机***发生异常，则利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆进行应急处理。
计算机***可以采用高性能的计算平台保证算力，计算机***上运行自动驾驶***软件，如图1所示，具体可以包括感知模块1011、决策规划模块1012、运动控制模块1013、监控模块1014，实时接收到定位模块数据后实现自动驾驶功能。工控机采用具有可靠性高、车规级、低性能、功耗低、尺寸小等特点的嵌入式工控机，主要运行数据监控和存储模块1021、运动控制模块1022、毫米波雷达和超声波雷达感知数据处理模块1023，实现短时间的自动驾驶靠边停车功能。
其中，计算机***中的决策规划模块1011具体可以实时生成两条路径：第一驾驶路径规划数据(主要用于正常状态下的运动控制)，第二驾驶路径规划数据(主要用于应急状态下的运动控制)。其中，上述第一驾驶路径规划数据以及第二驾驶路径规划数据可以是按照预置的时间间隔实时产生的，例如，每100ms产生一次，等等。在每次产生一组第一驾驶路径规划数据以及第二驾驶路径规划数据后，一方面可以通过UDP等协议将第一驾驶路径规划数据提供给计算机***的运动控制模块1013，运动控制模块1013收到第一驾驶路径规划数据后生成控制报文，并通过CAN总线等发送给车辆的底盘***，以对其进行运动控制。另一方面，则可以通过监控模块1014将第二驾驶路径规划数据通过LAN口等转发至工控机的监控和存储模块1021。第二驾驶路径规划数据中可以携带有报文时间戳和报文序列号。
工控机的监控和存储模块1021收到应急规划数据后，可以记录所有的LAN总线数据，另外还可以反馈当前报文的帧序列号给计算机***的监控模块1014，计算机***的监控模块1014将工控机反馈的帧序列号作为工控机的心跳信号，若工控机的LAN心跳信号连续丢失数量超过一定阈值时，可以认为工控机LAN心跳信号异常。
另外，工控机的监控和存储模块1021还可以通过对计算机***发送的第二驾驶路径规划数据的频率等信息进行监控，来确定计算机***的运行状态。例如，如果在上次接收到第二驾驶路径规划数据之后，长时间未接收到新的第二驾驶路径规划数据，则可以确定计算机***出现异常，等等。
由于计算机和工控机都可以通过CAN总线接口与汽车底盘进行通信来实现车辆的控制。因此，工控机的CAN接口还可以实时监听、记录和解析所有的CAN总线数据，这样，工控机还可以将CAN总线控制指令中的序列号作为计算机的心跳信号，当序列号连续丢失超过一定阈值时，也可以认为计算机CAN心跳信号异常。当然，具体实现时，也可以将上述两种方式进行联合使用，相互印证具体的监控结果。
另外，工控机还可以解析计算机发送出来的CAN报文，对它们的频率、幅值、CAN总线状态等进行监控和存储，并实时将健康数据上传至云端与工程维护人员进行通信，工程维护人员也可通过云端实施远程协助。
计算机的控制指令和工控机的控制指令含有不同的ID，在具体控制的过程中，可能出现以下极端情况：汽车底盘控制器同时接收计算机控制指令和工控机的控制指令，此时，汽车底盘控制器可以根据控制指令的ID优先执行计算机的控制指令。
在上述模块间通信机制的基础上，具体对车辆的控制过程可以如下：
在正常情况下，由计算机***控制车辆运动状态，也即，通过第一驾驶路径规划数据生成具体的控制报文，并通过CAN总线发送给车辆底盘控制***，以控制车辆的行进状态。与此同时，工控机***可以对计算机***的运行状态进行监控，如果发现异常，则可以如下进行应急处理：
步骤1：当工控机***的监控模块1021监控到计算机CAN心跳信号丢失超过一定阈值，或者监控到计算机***发送第二路径规划数据的频率发生异常等，则可以立即通知工控机***的运动控制模块1022此时计算机故障，无法继续执行自动驾驶；另外，在具体实现时，还可以控制车辆打开双闪，减速，通过无线网络上报故障原因，请求远程协助，等等；
步骤2：工控机***的运动控制模块1022根据接收到的第二路径规划数据，立即发送CAN报文控制指令到汽车底盘，控制车辆执行靠边停车的自动驾驶功能，执行靠边停车的过程中，还可以实时接收定位数据、周围车辆速度、位置数据等，以便对第二路径规划数据进行修正；
步骤3：在修正的过程中，当周围车辆距离小于自动驾驶车辆安全距离阈值时，在线局部路径重规划实现避障，例如减速、绕行等操作，规避后继续根据路径规划数据执行靠边停车；
步骤4：当超声波雷达等监测到停车路边防护栏时，工控机继续控制车辆缓慢平行靠近防护栏，停车等待救援。
也就是说，在高速自动驾驶汽车应急***引入了可靠性高、车规级、低性能、功耗低、尺寸小的嵌入式工控机作为计算机***功能的备份。工控机具有故障监视、预警、数据记录、数据上传、请求远程协助、应急靠边停车等功能。正常情况下，计算机实时发送第二路径规划数据给工控机，工控机随时做好在计算机出现异常时，根据第二路径规划数据执行应急控制的准备。工控机可以将计算机***发送的CAN报文、第二路径规划数据等作为心跳信号，在工控机监听到计算机心跳信号连续丢失超过一定阈值(阈值的设定可以根据车速进行动态调整)时，由工控机接管车辆。工控机根据最近一帧收到的第二路径规划数据，执行应急控制。靠边停车的过程中车辆、周边环境都可能会继续发生变化，因此，工控机***还可以通过传感器的感知数据等，对第二路径规划数据进行修正，以控制车辆进行应急处理，例如，安全靠边停车。
可见，工控机***在接管控制任务后，只需要在第二路径规划数据的基础上进行修正即可，不必重新进行路径规划，另外，由于只需要控制车辆应急处理，包括靠边停车等，而不是继续向前行驶，因此，需要控制的时间会比较短，再者，由于在工控机在发现计算机异常后，还可以首先控制车辆减速，再控制车辆靠边停车，因此，还可以在慢速的状态下实现具体的应急控制。可见，工控机***具体的控制过程具有以下特点：第一具有预先获得的第二路径规划数据，不必从零开始进行规划，只需要在此基础上进行修正；第二，控制时间比较短；第三，车辆行驶速度比较慢。基于上述特点，对工控机的算力要求会比较低，并且可以在小体积、低功耗、低性能的前提下，实现对车辆控制的高可靠性，使得在计算机***出现异常的情况下，能够高可靠性地控制车辆应急处理，避免车辆失去控制。
在控制车辆靠边停车后，由于工控机***还可以将故障原因、车辆位置等信息上报给云端控制***，因此，云端控制***可以派具体的技术人员等进行救援，当前故障车辆在路边等待救援即可。
另外，在实际应用中，工控机***也可能出现异常，因此，计算机***还可以对工控机***进行监控，具体的监控方式可以有多种。例如，一种方式下，由于计算机需要向工控机***发送第二路径规划数据，工控机***在每次接收到第二路径规划数据后，还可以返回响应消息，以表示已正确接收。因此，计算机可以将工控机***返回的响应消息作为工控机***的心跳信号，如果发现该心跳信号丢失或者超过一定的时间阈值，则可以认为副工控机***出现异常。此时，计算机***可以执行以下处理：
步骤1：发送重启指令给工控机***；
步骤2：间隔一段时间后若计算机***的监控模块监听到工控机***心跳信号恢复正常，则继续执行正常自动驾驶功能；若一段时间后依旧监听不到工控机***的心跳信号，则计算机监控模块可以控制车辆打开双闪，另外还可以通过无线网络上报故障原因和请求远程协助；
步骤3：计算机***监控模块立即通知计算机决策规划模块此时故障发生，由计算机决策规划模块规划一条靠边停车轨迹给计算机控制模块，最后由计算机运动控制模块发送控制报文根据决策规划数据控制车辆安全靠边停车。或者，另一种方式下，由于计算机***之前生成了第二路径规划数据，该第二路径规划数据可以是靠边停车的路径规划，因此，也可以直接使用该第二路径规划数据控制车辆靠边停车，而不再重新另行规划。
实施例二
该实施例二是与实施例一相对应的，从计算机***的角度，提供了一种自动驾驶控制方法，参见图2，该方法具体可以包括：
S201：计算机***根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息；
S202：根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
S203：将第二驾驶路径规划信息提供给工控机***，以便如果所述计算机***出现异常，则所述工控机***根据所述第二驾驶路径规划信息控制车辆执行应急处理。
具体实现时，可以将所述工控机***接收到第二驾驶路径规划信息后返回的响应消息作为所述工控机***的心跳信号，在所述心跳信号出现异常时，确定所述工控机***出现异常，并立即向所述工控机***发送重新启动的控制指令，以便所述工控机***通过重新启动的方式消除异常。
另外，如果工控机***重新启动失败或者重新启动后所述心跳信号仍然异常，则还可以控制所述车辆靠边停车。
具体在控制车辆靠边停车时，由于第二驾驶路径规划信息可以包括靠边停车路径，因此，可以根据最近一次生成的第二驾驶路径规划信息，控制所述车辆靠边停车，并在靠边停车的过程中，根据车辆以及周边环境的实时状态变化情况，对所述第二驾驶路径规划信息进行修正。
或者，由于计算机具有足够的算力，因此，还可以根据车辆以及周边环境的当前状态规划靠边停车的路径信息，根据该径规划信息，控制所述车辆靠边停车，并在靠边停车的过程中，根据车辆以及周边环境的实时状态变化情况，对该规划信息进行修正。
另外，具体实现时，如果工控机***重新启动失败或者重新启动后所述心跳信号仍然异常，还可以控制所述车辆减速。
再者，如果工控机***重新启动失败或者重新启动后所述心跳信号仍然异常，还可以将异常原因以及所述车辆的当前位置信息提交到服务器。
实施例三
该实施例三也是与实施例一对应的，从工控机***的角度提供了一种自动驾驶控制方法，参见图3，该方法具体可以包括：
S301：工控机***接收计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控；所述计算机***还用于在正常状态下根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
S302：如果所述计算机***发生异常，则利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆进行应急处理。
具体实现时，还可以在所述计算机***发生异常时，控制所述车辆减速，以便在车辆低速行驶的状态下控制所述车辆进行应急处理。
其中，具体对所述计算机***的运行状态进行监控时，可以通过监控所述计算机发送所述第二驾驶路径规划信息的频率，对所述计算机***的状态进行监控。
或者，也可以通过监控所述计算机***向车辆底盘***发送控制报文的频率，对所述计算机的状态进行监控。
具体实现时，工控机***还可以对所述计算机发送给车辆底盘***的控制报文进行监控，并将监控到的数据上传至云端控制***。
具体在控制所述车辆靠边停车时，可以根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，对所述第二驾驶路径规划信息进行修正，并控制所述车辆靠边停车。
具体在进行修正时，可以当周围车辆距离小于安全距离阈值时，进行局部路径的重新规划以实现避障。如果传感器***检测到路边防护栏，则控制可以所述车辆平行靠近所述防护栏。
实施例四
在前述各实施例中，都是由计算机***实时计算获得第一行驶路径规划信息，以及第二行驶路径规划信息，并实时将第二行驶路径规划信息提供给工控机***，这样，一旦发现计算机***发生异常，工控机***可以根据从计算机***收到的最近一帧信息中获得第二行驶路径规划信息，并在此基础上控制车辆靠边停车。
而在该实施例四中，还提供了另一种方案，在该方案中，计算机***不需要向工控机***实时转发第二路径规划信息，而是由工控机***在发现计算机***发生异常后，自行规划一条靠边停车的路径，然后控制车辆靠边停车。为了降低对工控机算力的要求，还可以在发现计算机异常后，立即控制车辆减速，这样，可以在低速状态下，控制车辆靠边停车，同样可以达到低速、段时间内精确控制的目的。当然，与实施例一相比而言，工控机需要自行进行靠边停车的路径规划，对算力的要求相对较高，但是由于所需规划的时间比较短，车辆行驶速度也比较慢，因此，也可以基本满足在小体积、低功耗、低性能的前提下，对车辆靠边停车的可靠控制。
具体的，该实施例四提供了一种自动驾驶控制***，包括：
计算机***，用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
工控机***，用于对所述计算机***的运行状态进行监控，如果所述计算机***发生异常时，控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息，并生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆执行应急处理。
实施例五
该实施例五是与实施例四相对应的，从工控机的角度，提供了一种自动驾驶控制方法，参见图4，该方法具体可以包括：
S401：工控机***对计算机***的运行状态进行监控，所述计算机***在正常状态下用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
S402：如果所述计算机***发生异常，则控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息；
S403：根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆执行应急处理。
实施例六
在前述实施例中，都是在计算机***出现异常后，由工控机***接管具体的控制任务，对车辆底盘***进行控制，以实现应急处理。而在其他实现方案中，也可以是根据具体车辆行驶状态，在计算机***与工控机***之间实现相互协作。例如，在正常行驶的第一行驶状态下，可以由计算机***进行控制，而在进行倒车、靠边停车等特殊的第二行驶状态下，则由局部性能更高的工控机***进行控制。为此，在该实施例六中，还提供了另一种自动驾驶控制***，包括：
计算机***，用于对车辆行驶状态进行监控，如果车辆处于第一行驶状态，则根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制，如果所述车辆进入第二状态，则停止对所述车辆的运动控制；
工控机***，用于对车辆行驶状态进行监控，如果车辆进入第二行驶状态，则控制所述车辆减速，并根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第二驾驶路径规划信息，根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制。
其中，关于车辆的行驶状态信息，可以是通过多种方式获得，例如，通过CAN总线获得，等等。
实施例七
该实施例七是从车辆底盘控制***的角度，提供了一种自动驾驶控制方法，具体的，参见图5，该方法具体可以包括：
S501：车辆底盘***根据计算机***提供的第一控制报文控制对车辆进行运动控制；
S502：如果所述计算机***出现异常或者车辆进入第二行驶状态，则根据工控机***提供的第二控制报文对车辆进行应急处理。
其中，如果同时接收到计算机***以及所述工控机***发送的控制报文，则根据所述计算机***与所述工控机***的优先级信息，从中选择一条控制报文用于对车辆进行运动控制。具体的，所述优先级信息根据车辆行驶状态的不同而不同；其中，在车辆处于第一行驶状态下，计算机***的优先级高于工控机***，在车辆处于第二行驶状态下，工控机***的优先级高于计算机***。
关于前述实施例二至实施例七中的未详述部分，可以参见前述实施例一中的记载，这里不再赘述。
与实施例二相对应，本申请实施例还提供了一种自动驾驶控制装置，参见图6，该装置可以包括：
路径规划单元601，用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息；
运动控制单元602，用于根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
信息提供单元603，用于将第二驾驶路径规划信息提供给工控机***，以便在所述计算机***出现异常时，所述工控机***根据所述第二驾驶路径规划信息控制车辆执行应急处理。
具体实现时，该装置还可以包括：
监控单元，用于将所述工控机***接收到第二驾驶路径规划信息后返回的响应消息作为所述工控机***的心跳信号，在所述心跳信号出现异常时，确定所述工控机***出现异常；
重启指示单元，用于向所述工控机***发送重新启动的控制指令，以便所述工控机***通过重新启动的方式消除异常。
另外所述运动控制单元还可以用于：
如果工控机***重新启动失败或者重新启动后所述心跳信号仍然异常，则控制所述车辆靠边停车。
具体的，所述运动控制单元可以用于：
根据最近一次生成的第二驾驶路径规划信息，控制所述车辆靠边停车，并在靠边停车的过程中，根据车辆以及周边环境的实时状态变化情况，对所述第二驾驶路径规划信息进行修正。
或者，所述路径规划单元还可以用于：
根据车辆以及周边环境的当前状态规划靠边停车的路径信息，根据该径规划信息，控制所述车辆靠边停车，并在靠边停车的过程中，根据车辆以及周边环境的实时状态变化情况，对该规划信息进行修正。
另外，所述运动控制单元还可以用于：
如果工控机***重新启动失败或者重新启动后所述心跳信号仍然异常，控制所述车辆减速。
再者，该装置还可以包括：
信息提交单元，用于如果工控机***重新启动失败或者重新启动后所述心跳信号仍然异常，将异常原因以及所述车辆的当前位置信息提交到服务器。
与实施例三相对应，本申请实施例还提供了一种自动驾驶控制装置，参见图7，该装置具体可以包括：
监控单元701，用于接收计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控；所述计算机***还用于在正常状态下根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
运动控制单元702，用于如果所述计算机***发生异常，则利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆执行应急处理。
具体实现时，运动控制单元还可以用于：
在所述计算机***发生异常时，控制所述车辆减速，以便在车辆低速行驶的状态下控制所述车辆靠边停车。
其中，所述监控单元具体可以用于：
通过监控所述计算机发送所述第二驾驶路径规划信息的频率，对所述计算机的状态进行监控。
或者，所述监控单元也可以用于：
通过监控所述计算机***向车辆底盘***发送控制报文的频率，对所述计算机的状态进行监控。
另外，该装置还可以包括：
信息提交单元，用于对所述计算机发送给车辆底盘***的控制报文进行监控，并将监控到的数据上传至云端控制***。
其中，所述运动控制单元具体可以用于：
根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，对所述第二驾驶路径规划信息进行修正，并控制所述车辆靠边停车。
其中，当周围车辆距离小于安全距离阈值时，进行局部路径的重新规划以实现避障。
与实施例五相对应，本申请实施例还提供了一种自动驾驶控制装置，参见图8，该装置具体可以包括：
监控单元801，用于对计算机***的运行状态进行监控，所述计算机***在正常状态下用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
路径规划单元802，用于如果所述计算机***发生异常，控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息；
运动控制单元803，用于根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆执行应急处理。
与实施例七相对应，本申请实施例还提供了一种自动驾驶控制装置，应用于车辆底盘***，参见图9，该装置可以包括：
第一控制单元901，用于根据计算机***提供的第一控制报文控制对车辆进行运动控制；
第二控制单元902，用于如果所述计算机***出现异常或者车辆进入第二行驶状态，则根据工控机***提供的第二控制报文对车辆进行应急处理。
其中，如果同时接收到计算机***以及所述工控机***发送的控制报文，则根据所述计算机***与所述工控机***的优先级信息，从中选择一条控制报文用于对车辆进行运动控制。
所述优先级信息根据车辆行驶状态的不同而不同；其中，在车辆处于第一行驶状态下，计算机***的优先级高于工控机***，在车辆处于第二行驶状态下，工控机***的优先级高于计算机***。
另外，本申请实施例还提供了一种计算机***，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息；
根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
将第二驾驶路径规划信息提供给工控机***，以便如果所述计算机***出现异常，则所述工控机***根据所述第二驾驶路径规划信息控制车辆执行应急处理。
一种计算机***，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
接收计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控；所述计算机***还用于在正常状态下根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
如果所述计算机***发生异常，则利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆执行应急处理。
一种计算机***，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
对计算机***的运行状态进行监控，所述计算机***在正常状态下用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
如果所述计算机***发生异常，则控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息；
根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆执行应急处理。
其中，图10示例性的展示出了计算机***的架构，具体可以包括处理器1010，视频显示适配器1011，磁盘驱动器1012，输入/输出接口1013，网络接口1014，以及存储器1020。上述处理器1010、视频显示适配器1011、磁盘驱动器1012、输入/输出接口1013、网络接口1014，与存储器1020之间可以通过通信总线1030进行通信连接。
其中，处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请所提供的技术方案。
存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储用于控制计算机***1000运行的操作***1021，用于控制计算机***1000的低级别操作的基本输入输出***(BIOS)。另外，还可以存储网页浏览器1023，数据存储管理***1024，以及自动驾驶处理***1025等等。上述自动驾驶处理***1025就可以是本申请实施例中具体实现前述各步骤操作的应用程序。总之，在通过软件或者固件来实现本申请所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
输入/输出接口1013用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
网络接口1014用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线1030包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、视频显示适配器1011、磁盘驱动器1012、输入/输出接口1013、网络接口1014，与存储器1020)之间传输信息。
另外，该计算机***1000还可以从虚拟资源对象领取条件信息数据库1041中获得具体领取条件的信息，以用于进行条件判断，等等。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、视频显示适配器1011、磁盘驱动器1012、输入/输出接口1013、网络接口1014，存储器1020，总线1030等，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***或***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的***及***实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上对本申请所提供的自动驾驶控制方法、装置及***，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (30)
1.一种自动驾驶控制***，其特征在于，包括：
计算机***，用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息，所述第一驾驶路径规划信息用于生成控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制，所述第二驾驶路径规划信息用于实时提供给工控机***；
工控机***，用于保存所述计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控，如果所述计算机***发生异常，利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆执行应急处理。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，
所述工控机还用于，在所述计算机***发生异常时，控制所述车辆减速，以便在低速状态下控制所述车辆执行应急处理。
3.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：
计算机***根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息；
根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
将第二驾驶路径规划信息提供给工控机***，以便在所述计算机***出现异常时，所述工控机***根据所述第二驾驶路径规划信息控制车辆执行应急处理。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述工控机***接收到第二驾驶路径规划信息后返回的响应消息作为所述工控机***的心跳信号，在所述心跳信号出现异常时，确定所述工控机***出现异常；
向所述工控机***发送重新启动的控制指令，以便所述工控机***通过重新启动的方式消除异常。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
如果工控机***重新启动失败或者重新启动后所述心跳信号仍然异常，则控制所述车辆靠边停车。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述控制所述车辆靠边停车，包括：
根据最近一次生成的第二驾驶路径规划信息，控制所述车辆靠边停车，并在靠边停车的过程中，根据车辆以及周边环境的实时状态变化情况，对所述第二驾驶路径规划信息进行修正。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述控制所述车辆靠边停车，包括：
根据车辆以及周边环境的当前状态规划靠边停车的路径信息，根据该径规划信息，控制所述车辆靠边停车，并在靠边停车的过程中，根据车辆以及周边环境的实时状态变化情况，对该规划信息进行修正。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
如果工控机***重新启动失败或者重新启动后所述心跳信号仍然异常，控制所述车辆减速。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
如果工控机***重新启动失败或者重新启动后所述心跳信号仍然异常，将异常原因以及所述车辆的当前位置信息提交到服务器。
10.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：
工控机***接收计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控；所述计算机***还用于在正常状态下根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
如果所述计算机***发生异常，则利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆进行应急处理。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述计算机***发生异常时，控制所述车辆减速，以便在车辆低速行驶的状态下控制所述车辆进行应急处理。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述对所述计算机***的运行状态进行监控，包括：
通过监控所述计算机***发送所述第二驾驶路径规划信息的频率，对所述计算机***的状态进行监控。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述对所述计算机***的运行状态进行监控，包括：
通过监控所述计算机***向车辆底盘***发送控制报文的频率，对所述计算机***的状态进行监控。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述计算机***发送给车辆底盘***的控制报文进行监控，并将监控到的数据上传至云端控制***。
15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述控制所述车辆进行应急处理，包括：
根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，对所述第二驾驶路径规划信息进行修正，并控制所述车辆进行应急处理。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，
所述对所述第二驾驶路径规划信息进行修正，包括：
当周围车辆距离小于安全距离阈值时，进行局部路径的重新规划以实现避障。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，
所述对所述第二驾驶路径规划信息进行修正，并控制所述车辆进行应急处理，包括：
如果传感器***检测到路边防护栏，则控制所述车辆平行靠近所述防护栏。
18.一种自动驾驶控制***，其特征在于，包括：
计算机***，用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
工控机***，用于对所述计算机***的运行状态进行监控，如果所述计算机***发生异常，控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息，并生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆执行应急处理。
19.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：
工控机***对计算机***的运行状态进行监控，所述计算机***在正常状态下用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
如果所述计算机***发生异常，则控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息；
根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆执行应急处理。
20.一种自动驾驶控制***，其特征在于，包括：
计算机***，用于对车辆行驶状态进行监控，如果车辆处于第一行驶状态，则根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制，如果所述车辆进入第二状态，则停止对所述车辆的运动控制；
工控机***，用于对车辆行驶状态进行监控，如果车辆进入第二行驶状态，则控制所述车辆减速，并根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第二驾驶路径规划信息，根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制。
21.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，
车辆底盘***根据计算机***提供的第一控制报文控制对车辆进行运动控制；
如果所述计算机***出现异常或者车辆进入第二行驶状态，则根据工控机***提供的第二控制报文对车辆进行应急处理。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，还包括：
如果同时接收到计算机***以及所述工控机***发送的控制报文，则根据所述计算机***与所述工控机***的优先级信息，从中选择一条控制报文用于对车辆进行运动控制。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，
所述优先级信息根据车辆行驶状态的不同而不同；其中，在车辆处于第一行驶状态下，计算机***的优先级高于工控机***，在车辆处于第二行驶状态下，工控机***的优先级高于计算机***。
24.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：
路径规划单元，用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息；
运动控制单元，用于根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
信息提供单元，用于将第二驾驶路径规划信息提供给工控机***，以便在所述计算机***出现异常时，所述工控机***根据所述第二驾驶路径规划信息控制车辆执行应急处理。
25.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：
监控单元，用于接收计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控；所述计算机***还用于在正常状态下根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
运动控制单元，用于如果所述计算机***发生异常，则利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆执行应急处理。
26.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：
监控单元，用于对计算机***的运行状态进行监控，所述计算机***在正常状态下用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
路径规划单元，用于如果所述计算机***发生异常，控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息；
运动控制单元，用于根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆执行应急处理。
27.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，应用于车辆底盘***，包括：
第一控制单元，用于根据计算机***提供的第一控制报文控制对车辆进行运动控制；
第二控制单元，用于如果所述计算机***出现异常或者车辆进入第二行驶状态，则根据工控机***提供的第二控制报文对车辆进行应急处理。
28.一种计算机***，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息；
根据所述第一驾驶路径规划信息生成第一控制报文，并发送到车辆底盘***以对车辆进行运动控制；
将第二驾驶路径规划信息提供给工控机***，以便在所述计算机***出现异常时，所述工控机***根据所述第二驾驶路径规划信息控制车辆进行应急处理。
29.一种工控机***，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
接收计算机***提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机***的运行状态进行监控；所述计算机***还用于在正常状态下根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
在所述计算机***发生异常时，利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆进行应急处理。
30.一种工控机***，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
对计算机***的运行状态进行监控，所述计算机***在正常状态下用于根据传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，周期性地生成第一驾驶路径规划信息，并对车辆进行运动控制；
在所述计算机***发生异常时，控制所述车辆减速，并在低速行驶的状态下，传感器***传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第二驾驶路径规划信息；
根据所述第二驾驶路径规划信息生成第二控制报文，并发送到车辆底盘***以控制所述车辆进行应急处理。
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