CN111656775A - 显示控制装置以及显示*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种显示控制装置以及显示***，即使分隔线难以反映在后侧图像的状况下，也能够以驾驶员容易识别的方式显示分隔线。其具备：前方图像获取部(101)，其获取前方图像，该前方图像是通过成像行驶在行驶车道上的车辆(10)的前方的前侧摄像机(20F)按照时间顺序成像而获得；分隔线位置计算部(103)，其基于车辆(10)的移动来计算分隔行驶车道和相邻于行驶车道的相邻车道的分隔线的位置，该车辆(10)的移动是指在从前侧摄像机(20F)成像前方图像的时间点起车辆(10)在行驶车道上移动的期间的移动；移动轨迹计算部(105)，其基于车辆(10)的速度矢量来计算车辆的移动轨迹；地图生成部(107)，其基于分隔线位置计算部的计算结果和移动轨迹计算部的计算结果来生成地图；显示控制部(104)，其基于在地图生成部生成的地图，在显示部(30)上显示合成图像，合成图像是将对应分隔线的虚拟分隔线图像与后侧图像相关联并重叠而成，该后侧图像由成像车辆(10)的后侧的后侧摄像机(20B)在车辆(10)的移动之后成像而获得。

Description

显示控制装置以及显示***
技术领域
本发明涉及一种显示控制装置以及显示***。
背景技术
普通车道沿着车辆的行驶方向例如由白线或者黄线的实线或者虚线等的分隔线分隔。以往，已知对行驶在行驶车道中的车辆的前方进行成像，并基于该成像的图像来检测分隔该行驶车道与相邻的车道的分隔线，当判定该车辆偏离行驶车道时输出警告信号的车道偏离警告装置(例如，参见专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许公开2016－224722号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在此，虽然有用于视觉识别车辆的后侧的侧面镜等，但是也有代替该侧面镜，由摄像机对车辆的后侧进行成像，并基于该成像而获得的后侧图像显示在监视器上的***。但是，由后侧摄像机替换侧面镜的情况时，后侧摄像机的成像传感器的动态范围比人眼要窄，此外，由于摄像机的曝光校正的影响使后侧图像可能不会显示在监视器。其结果是，驾驶员不能够视觉识别车辆的后侧。
例如，在夜间行驶时，当车辆与其后续车辆之间的距离短时，由于后续车辆的前灯的亮度，而被曝光校正，使包含于后侧图像的相对较暗的分隔线被黑色覆盖而不能显示在监视器上。其结果是，驾驶员不能够视觉识别分隔线。而且，在白天行驶时，当由背光等的影响而使太阳光射入后侧摄像机的情况时，包含于后侧图像的分隔线由于太阳光的亮度而被曝光过度而不能够显示在监视器上。其结果是，驾驶员不能够视觉识别分隔线。
本发明鉴于上述问题而做出，其目的是提供一种显示控制装置以及显示***，即使在分隔线很难反映在后侧图像的状况下，也能够以驾驶员容易识别的方式显示分隔线(车道标记)。
用于解决课题的技术方案
本发明的显示控制装置的特征在于，其具备：前方图像获取部，其获取前方图像，该前方图像是通过成像行驶在行驶车道上的车辆的前方的前侧摄像机按照时间顺序成像而获得；分隔线位置计算部，其基于所述车辆的移动来计算分隔所述行驶车道和相邻于所述行驶车道的相邻车道的分隔线的位置，所述车辆的移动是指在从所述前侧摄像机成像所述前方图像的时间点开始所述车辆在所述行驶车道上移动的期间的移动；移动轨迹计算部，其基于所述车辆的速度矢量，来计算所述车辆的移动轨迹；地图生成部，其基于所述分隔线位置计算部的计算结果和所述移动轨迹计算部的计算结果，来生成地图；显示控制部，其基于在所述地图生成部生成的所述地图，在显示部上显示合成图像，所述合成图像是将对应所述分隔线的虚拟分隔线图像与后侧图像相关联并重叠而成，所述后侧图像由成像所述车辆的后侧的后侧摄像机在所述车辆的所述移动之后成像而获得。
本发明的显示***具有：本发明的显示控制装置；所述显示部；检测所述车辆的车速的车速传感器；检测所述车辆的转向的转向传感器。
发明效果
根据如上所述构成的本发明的显示控制装置以及显示***，即使分隔线难以反映在后侧图像的状况下，也能够以驾驶员容易识别的方式显示分隔线。
附图说明
图1是说明应用了本发明的第一实施例的显示控制装置的道路状况的图。
图2A是表示应用了第一实施例的显示控制装置的显示***的具体的设备构成的硬件框图。
图2B是表示功能块和数据流的说明图。
图3是表示由第一实施例的显示控制装置实施的一系列处理的流程的流程图。
图4是表示存在跟随本车辆的后续车辆的道路状况的说明图。
图5是表示作为显示控制装置的应用场景的在夜间行驶时存在本车辆和后续车辆的道路状况的说明图。
图6是表示本车辆的移动轨迹的计算手順的说明图。
图7A是表示以本车辆的位置作为中心的方式生成的地图的一例的说明图(第一部分)。
图7B是表示以本车辆的位置作为中心的方式生成的地图的一例的说明图(第二部分)。
图7C是表示以本车辆的位置作为中心的方式生成的地图的一例的说明图(第三部分)。
图7D是表示以本车辆的位置作为中心的方式生成的地图的一例的说明图(第四部分)。
图7E是表示地图的更新处理的一例的说明图(第一部分)。
图7F是表示地图的更新处理的一例的说明图(第二部分)。
图7G是表示地图的更新处理的一例的说明图(第三部分)。
图7H是表示地图的更新处理的一例的说明图(第四部分)。
图8是表示使虚拟分隔线图像与后侧图像相关联并重叠的合成图像的一例的说明图。
图9A是表示应用了第二实施例的显示控制装置的显示***的具体的设备构成的硬件框图。
图9B是表示功能块和数据流的说明图。
图10是表示由第二实施例的显示控制装置实施的一系列处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的显示控制装置以及显示***的具体实施方式进行说明。
(第一实施例)
(显示控制装置的应用场景的说明)
首先，参照图1以及图2，对显示控制装置100(参见图3)的概况和应用了显示控制装置100的道路状况进行说明。例如，在本车辆10行驶在单侧具有三个车道(车道数量)的道路时显示控制装置100实施操作。
图1是示出应用了显示控制装置100的道路的示例的图。道路的在左侧区域LZ的车道数量为3个车道，在右侧区域RZ的车道数量为3个车道，总车道数量为6个车道。左侧区域LZ由超车车道20(行驶车道)、行驶车道22(相邻车道)以及行驶车道24(相邻的相邻车道)形成，其中，超车车道20在最右侧，行驶车道22相邻在超车车道20的左侧，行驶车道24相邻于行驶车道22并在超车车道20相反侧。
右侧区域RZ和左侧区域LZ由车道标记LM1(分隔线)分隔。超车车道20和行驶车道22由车道标记LM2(分隔线)分隔。行驶车道22和行驶车道24由车道标记LM3(分隔线)分隔。在图1中，车道标记LM1、LM4由实线示出，车道标记LM2、LM3由虚线示出。本车辆10在超车车道20中在图1的平面中向上行驶(箭头10d的方向)。
(应用显示控制装置的***构成的说明)
图2A是示出构成应用显示控制装置100的显示***1的硬件元件的硬件框图。图2B是示出功能块和数据流的说明图。
显示***1设置在本车辆10。显示***1具有：前侧摄像机20F，左后侧摄像机20L，右后侧摄像机20R，显示装置30(显示部)，陀螺仪传感器40，GPS(Global Posi tioningSystem)50，导航装置60，车速传感器70，转向传感器80，激光雷达90，显示控制装置100。
前侧摄像机20F例如朝向本车辆10的前方并安装在本车辆10的车室内。其结果是，前侧摄像机20F成像行驶超车车道20的本车辆10的前方。
用于电子镜的左后侧摄像机20L朝向后方并安装在本车辆10的前部的左侧面。其结果是，左后侧摄像机20L成像包含本车辆10的侧面的一部分的左侧后方的图像。用于电子镜的右后侧摄像机20R朝向后方并安装在本车辆10的前部的右侧面。其结果是，右后侧摄像机20R成像包含本车辆10的右侧面的一部分的右侧后方的图像。另外，在下面，没有特别区分左后侧摄像机20L和右后侧摄像机20R时，简称后侧摄像机20B。
显示装置30是例如矩形状的平板显示器(液晶，有机EL，等离子等)，并配置在本车辆10的驾驶员能够视觉识别的位置。显示装置30上粘贴有例如，通过驾驶员的手指能够触摸的透明的触摸面板。其结果是，当驾驶员的手指触摸显示装置30时，该触摸被触摸面板检测，并能够输入手指的位置坐标。
陀螺仪传感器40检测本车辆10的相对于地平线的姿态(倾斜度)。由陀螺仪传感器40检测到的信息输出至显示控制装置100，并使用于在显示控制装置100中的运算处理。
GPS50通过接收由人造卫星发送的多个电波，来检测在电波的接收位置中的本车辆10的位置信息(纬度和经度)。由GPS50检测的信息输出至显示控制装置100，并使用于在显示控制装置100中的运算处理。
在导航装置60中，预先存储有：用于在显示装置30显示地图所需的地图信息；用于驾驶员检索期望的目的地的位置检索信息；用于通过语音导航路线的信息等。在地图信息中包含每个地点的高度(海拔)信息。在导航装置60中存储的各种信息输出至显示控制装置100，并使用于在显示控制装置100中的运算处理。
车速传感器70检测本车辆10的车速。转向传感器80检测本车辆10的转向角。
激光雷达90安装在例如本车辆10的后方的保险杠位置。激光雷达90将振荡的脉冲激光发射到本车辆10的后方区域。激光雷达90例如通过接收由发射出的激光照射在本车辆10的后方的所定区域里存在的后续车辆16(图4)而反射的反射激光，来测量从本车辆10至后续车辆16之间的方向和距离。
(显示控制装置的构成的说明)
显示控制装置100具有：前方图像获取部101，后侧图像获取部102，分隔线位置计算部103，显示控制部104，移动轨迹计算部105，存储部106以及地图生成部107。
在显示控制装置100的内部，例如，安装有：包含周边设备的微处理器以及程序，执行必要处理的CPU(Central Processing Unit)，RAM(Random Access Memory)，ROM(ReadOnly Memory)，实施图像处理和信号处理的专用ASIC(Appl ication SpecificIntegrated Circuit)等的模块。
前方图像获取部101获取由前侧摄像机20F按照时间顺序成像的并获得的前方图像，并将该获取的前方图像与其获取的时间相关联地存储在存储部106。
后侧图像获取部102获取由后侧摄像机20B成像并获得的后侧图像，并将获取的前方图像与其获取的时间相关联地存储在存储部106。
分隔线位置计算部103基于从由前侧摄像机20F成像的前方图像的时刻本车辆10移动超车车道20的期间内的本车辆10的移动状况，来计算分隔超车车道20和行驶车道22的车道标记LM2(图1)的位置。
显示控制部104基于本车辆10的移动之前的由分隔线位置计算部103计算的车道标记LM2、LM3、LM4(图1)的位置，在显示装置30上显示合成图像，该合成图像是将对应车道标记LM2、LM3、LM4的虚拟分隔线图像I2、I3、I4(图8)与由成像本车辆10的后侧的后侧摄像机20B成像并获得的本车辆10的移动后的后侧图像相关联并叠加而成。
移动轨迹计算部105基于本车辆10的速度矢量来计算本车辆10的移动轨迹。
稍后将详细描述显示控制部104、移动轨迹计算部105以及地图生成部107的细节。
(显示控制装置100执行的一系列的处理的流程)
接下来，基于图3所示的流程图和图5、图6、图7A、图7B、图7C、图7D以及图8所示的说明图，对显示控制装置100执行的一系列的处理的流程进行说明。
图4是后侧图像的一例，示出了存在跟随(后续)在本车辆10的后续车辆16的道路状况。图5是后侧图像的一例，示出了作为显示控制装置100的应用场景在夜间行驶时的本车辆10和存在后续车辆16的道路状况。
在该道路状况中，当本车辆10和后续车辆16之间的距离短的时候，由于后续车辆16的前灯HL(图5)的亮度而使露光被校正，包含于后侧图像的相对较暗的车道标记LM2、LM3、LM4被黑色覆盖而不显示在显示装置30。其结果是，本车辆10的驾驶员不能够通过显示装置30视觉识别车道标记LM2、LM3、LM4。
当检测到在行驶车道22中存在有跟随本车辆10的行驶的后续车辆16(图4)时，开始图3所示的一系列处理。
(步骤S1)
首先，分隔线位置计算部103基于存储部106存储的前方图像，来计算作为分隔线的例如车道标记LM2(图4)的位置。另外，虽然计算分隔线的位置的技术已经例如在日本特许公开2014－13455号公报等中提出并已知而省略其详细说明，但是在第一实施例中，计算前方图像中边缘(亮度值突然改变的点)的强度并计算分隔线的位置。
(步骤S2)
接下来，如以下等式(1)所示，移动轨迹计算部105通过对速度矢量V(t)进行时间积分来计算本车辆10的移动轨迹P(t)。另外，从车速传感器70和转向传感器80输出的信息根据需要用于计算速度矢量V(t)的所需的信息。具体地，基于从转向传感器80输出的转向的转弯半径R(图6)和从车速传感器70输出的车速来计算速度矢量V(t)。
Figure BDA0002598348460000081
(步骤S3)
接下来，地图生成部107基于分隔线位置计算部103的计算结果和移动轨迹计算部105的计算结果，生成地图。图7A、图7B、图7C、图7D是使本车辆10的位置成为中心而生成的地图的一例。在各地图M中的由三角形T1所示的区域是前侧摄像机20F能够成像的范围。在各地图M中的由三角形T2所示的区域是左后侧摄像机20L能够成像的范围。在各地图M中的由三角形T3所示的区域是右后侧摄像机20R能够成像的范围。
地图的坐标系中，例如，将启动本车辆10的(发动机ON等)时的基准位置作为原点。作为基准位置的一例可以是后轮轴的中心等。即使本车辆10移动，原点的位置也不会改变(固定在世界坐标)。坐标轴是根据启动时的本车辆10的方向来调整，例如左右方向为X轴，前后方向为Y轴等。所有的该坐标系中的值用于本实施方式的移动轨迹计算部105的计算结果。
地图的范围在概念上是具有无限大的区域。但是，由于实际安装时不能够处理无限大的区域，因此记录目标的范围受到限制(例如，垂直30米，水平30米等)。此时，根据本车辆10的移动而切换地图的范围，使得本车辆10位于地图的中心。但是，切换地图的范围例如仅通过平行移动来实现，无需与本车辆10相应地转弯。其原因是，地图图像的转弯会导致信息恶化。
地图信息的保持方法的处理与图像信息相同。例如，1像素的尺寸定义为高1厘米、宽1厘米的情况时，高30米×宽30米的地图成为高3000像素×宽3000像素。
关于在地图中保持的信息，分隔线位置计算部103的计算结果在地图中反映。由于地图是图像，因此，例如，初始值定义为黑色，分隔线定义为白色时，成为存在分隔线的区域用白色绘制的印象。此时，其他信息不会保留(保持)在地图上。也就是说，保留在地图上的信息仅是分隔线位置。
地图生成部107对在前一时间T由前侧摄像机20F成像并获得的图像进行映射以生成地图M(图7E)。
当本车辆10前进(向前移动)至随后时间T+1时，伴随其前进，地图生成部107更新地图M(图7F)。图7F中的虚线框是表示时间T+1的地图范围。此时，地图生成部107丢弃新地图M的范围外的部分。
而且，地图生成部107仅将地图M平行移动本车辆10的移动量(图7G)。图7G是时间T+1的地图信息，示出了在反映分隔线的位置之前的地图信息。地图生成部107，在到随后的时间T+1为止对地图M进行图像转换(图7G)，以使校正本车辆10所前进的方向以及距离、本车辆10的姿态的变化。
地图生成部107在由新的地图扩展的部分上涂抹黑色作为初始值(图7G)。地图生成部107根据本车辆10的移动量实施对准位置，并吸收本车辆10所前进的方向以及距离、本车辆10的姿态的变化的同时更新地图M(图7H)。图7H是时间T+1的地图信息，示出了在反映分隔线的位置之后的地图信息。各时间量的地图M分别对应分隔线位置计算部103的计算结果的瞬间值信息。因此，地图生成部107可以不必存储各时间量的地图M。
(步骤S4)
接下来，分隔线位置计算部103基于存储在存储部106的地图M，实施与步骤S1类似的处理，例如计算车道标记LM1～LM4的各位置。
(步骤S5)
接下来，显示控制部104将地图M的二维坐标系转换为摄像机坐标系的三维坐标。该转换方法是通过例如公知的将图像放大或者缩小或者转弯的仿射转换等的实施。因此，省略详细描述。
(步骤S6)
接下来，显示控制部104基于由地图生成部107生成的地图M(车道标记LM2、LM3、LM4的各位置)，在显示装置30上显示合成图像SI，该合成图像SI是使分别对应车道标记LM2、LM3、LM4的虚拟分隔线图像I2、I3、I4与后侧图像BI相关联并重叠(图8)。虚拟分隔线图像I2、I3、I4是分别对车道标记LM2、LM3、LM4进行插图的图像。
也就是说，在上述实施方式中，显示控制部104即使在分隔超车车道20和行驶车道22的车道标记LM2(图1)难以在后侧图像中反映的状况下，也能够将车道标记LM2鲜明地显示在显示装置30上，使得驾驶员能够识别。当然，可以说，分隔行驶车道22和行驶车道24的车道标记LM3(图1)与分隔右侧区域RZ和左侧区域LZ的车道标记LM1(图1)相似。另外，作为在后侧图像中难以反映车道标记LM2的状况例举了本车辆10在夜间行驶时的情况下，后续车辆16的前灯的光进入本车辆10的后侧摄像机20B的状况。此外列举了本车辆10在白天行驶时的情况时，比平时强的太阳光进入本车辆10的后侧摄像机20B的状况。
(第二实施例)
参考附图，对应用了本发明的显示控制装置的显示***的另一具体的实施方式进行说明。
(应用了显示控制装置的***构成的说明)
图9A是表示构成应用了第二实施例的显示控制装置200的显示***2的硬件元件的硬件框图。图9B是表示了功能块和数据流的说明图。
与在第一实施例中说明的元件相同的元件，使用相同的符号，省略详细的说明。显示控制装置200与第一实施例的显示控制装置100(图2A以及图2B)相同，不同之处在于，新设置了转弯意图检测部108以及后续车辆存在判定部109。
转弯意图检测部108检测本车辆10的驾驶员将要转弯本车辆10的转弯意图。例如，转弯意图检测部108检测操舵的方向以及其方向变化的角度，并基于其检测结果来检测转弯意图。在此，“转弯”是指，所有的操舵的操作，特别是指，本车辆10在弯道上行驶的状况。
后续车辆存在判定部109判定在行驶车道22中是否存在跟随本车辆10的行驶的后续车辆16(图4)。另外，作为判定是否存在后续车辆16的必要的信息根据需要使用从激光雷达90输出的信息。
(在显示控制装置200上实施一系列处理的流程)
接下来，基于图10所示的流程图和图7C以及图8所示的说明图，对在显示控制装置200上实施的一系列处理的流程进行说明。
图7C是显示控制装置200的应用场景的一例，示出了当存在有跟随本车辆10的后续车辆16的道路状况。在该道路状况中，本车辆10沿行驶车道22弯道行驶，并且，后续车辆16存在于本车辆10的大致正后方的在行驶车道24的位置。
在这样的道路状况下，本车辆10的驾驶员难以通过显示装置30视觉识别后续车辆16是在行驶车道22中行驶还是在行驶车道24中行驶。因此，优选在显示装置30上以醒目的颜色显示虚拟分隔线图像I2、I3、I4(图8)，以使后续车辆16在行驶车道22中行驶变得清楚。作为醒目的颜色包括在黑暗中出现的暖色，即诸如红色、粉红色、荧光色等。简而言之，醒目的颜色是指比使用于普通的车道的分隔线的白线或黄线更醒目的颜色，使本车辆10的驾驶员能够容易识别车道标记的视觉识别的色彩。
在转弯意图检测部108中确认转弯意图，且，在后续车辆存在判定部109中检测在本车辆10的大致正后方的位置存在后续车辆16(图4)时开始图10所示的一系列处理。
另外，由于图10所示的步骤U1、U2、U3、U4、U5、U6的处理分别与图4所示的步骤S1、S2、S3、S4、S5、S6的处理相似，因此省略其详细说明。也就是说，执行图10所示的步骤U1～U5的处理之后，处理进入步骤U6。在步骤U6中，显示控制部104将虚拟分隔线图像I2、I3、I4设为醒目的颜色并与后侧图像BI相关联并重叠的合成图像SI(图8)显示在显示装置30。
也就是说，根据第二实施例的显示控制装置200和显示***2，除了第一实施例的で的效果以外，在本车辆10的驾驶员难以识别后续车辆16是在行驶车道22中行驶还是在行驶车道24中行驶的道路状况下，显示控制部104在显示装置30上显示将虚拟分隔线图像I2、I3、I4设为醒目的颜色并与后侧图像BI相关联并重叠的合成图像SI。据此，本车辆10的驾驶员不会错误地认为后续车辆16在行驶车道24中行驶，并能够作为显示***2更安全地支持驾驶员的驾驶操作。
以上，基于附图对本发明的实施方式进行了详细的描述，但是由于实施方式仅仅是本发明的示例，因此本发明不限于实施方式的构成，即使有不脱离本发明的主旨的范围的设计改变等，当然也包含于本发明。
在上述的第一实施例中，作为显示控制装置100的应用场景，示出了本车辆10在夜间行驶时的场景。但是，本发明不限于此。例如，显示控制装置100可以应用于本车辆10在白天行驶时。也就是说，在由背光等的影响而使太阳光射入后侧摄像机20B的情况时，包含于后侧图像BI的车道标记LM1～LM4因太阳光的亮度而过度曝光并显示在显示装置30。
其结果是，驾驶员不能够视觉识别车道标记LM1～LM4。于此相比，在第一实施例中，显示控制部104不管分隔超车车道20和行驶车道22的分隔车道标记LM2位于何处也能够精确良好地显示在显示装置30上。当然，这同样适用于车道标记LM1、LM3。
在上述的第一实施例中示出了，前侧摄像机20F安装在车室内并对本车辆10的前方进行成像的例子。但是，本发明不限于此。例如，前侧摄像机20F可以安装在车室外并使用于鸟瞰图像的生成，只要景深和视角能够应用于鸟瞰图像的生成的范围内即可。
在上述的第一实施例中示出了，前侧摄像机20F以等间隔地按照时间顺序成像本车辆10的前方的例子。但是，本发明不限于此。例如，前侧摄像机20F可以以不等间隔地按照时间顺序成像本车辆10的前方。
在上述的第一实施例中示出了，显示控制部104在前方图像(帧)的数量较少的情况时，通过将之间的帧线性插值来预测本车辆10的行驶履历的例子。但是，本发明不限于此。显示控制部104可以通过使用最近通常实施的任何方法来预测本车辆10的行驶履历。
在上述的第一实施例中示出了，虚拟分隔线图像I2、I3、I4由车道标记插图的图像构成的例子。但是，本发明不限于此。可以分别基于真实的车道标记LM2、LM3、LM4通过图像处理来求出虚拟分隔线图像I2、I3、I4。该图像处理包含：将包含于在前侧摄像机20F获得的前方图像中的车道标记LM2、LM3、LM4转换为具有与由后侧摄像机20B获得的后侧图像相同外观的图像的处理，或者，将由前侧摄像机20F获得的前方图像的亮度转换为更容易看到的亮度的处理。此外，例如，虚拟分隔线图像可以由夹在车道标记的行驶表面插图的图像构成。
在上述的第一实施例中示出了，显示控制部104使虚拟分隔线图像I2、I3、I4与后侧图像BI相关联并重叠的合成图像显示在显示装置30的例子。但是，本发明不限于此。例如，可以在显示控制装置100另外设置移动判定部，该移动判定部判定本车辆10是否移动至行驶车道22。
也就是说，可以显示控制部104对应从该移动判定部输出的信息，使虚拟分隔线图像I2、I3、I4与后侧图像BI相关联并重叠的合成图像SI显示在显示装置30。具体地说，显示控制部104作为驾驶员的意图执行信号灯操作使得从超车车道20向行驶车道22变更车道的情况时，可以在显示装置30上显示合成图像SI，该合成图像SI是例如使虚拟分隔线图像I2、I3、I4以粉红色、黄色、红色等的醒目的颜色与后侧图像BI相关联并重叠。
在上述的第一实施例中示出了，显示控制部104基于由分隔线位置计算部103计算的车道标记LM1～LM4的各位置，在显示装置30上显示使虚拟分隔线图像I2、I3、I4与后侧图像BI相关联并重叠的合成图像SI的例子。但是，本发明不限于此。例如，显示控制部104可以基于通过分隔线位置计算部103计算的车道标记LM1～LM4的各位置，将对应于车道标记LM3的虚拟分隔线图像I3和对应于车道标记LM2的虚拟分隔线图像I2以不同颜色显示在显示装置30上。简而言之，虚拟分隔线图像I2的颜色与虚拟分隔线图像I3的颜色为不同颜色即可。
在上述的第二实施例中示出了，显示控制部104将虚拟分隔线图像I2、I3、I4设为红色、粉红色、黄色等的暖色颜色并与后侧图像BI相关联并重叠的合成图像SI显示在显示装置30的例子。但是，本发明不限于此。例如，显示控制部104可以将虚拟分隔线图像I2、I3、I4设为蓝绿色、蓝色、蓝紫色等的冷色或者以黄绿色、绿色、紫色、无彩色等的中性色并与后侧图像BI相关联并重叠的合成图像SI显示在显示装置30。简而言之，只要虚拟分隔线图像I2、I3、I4是醒目的颜色即可。
在上述的第二实施例中示出了，本车辆10在行驶车道22中弯道行驶，且，在本车辆10的大致正后方的位置存在后续车辆16行驶在行驶车道24中的道路状况时应用显示控制装置200的例子。但是，本发明不限于此。例如，可以是，本车辆10在超车车道20中弯道行驶，且，本车辆10的大致正后方的位置存在后续车辆16行驶在行驶车道22中的道路状况时应用显示控制装置200。
在上述的第一、第二实施例中示出了，左侧区域LZ的车道数量为3车道的例子。但是，本发明不限于此。左侧区域LZ的车道数量可以是2车道或者4车道以上。右侧区域RZ的车道数量也相同。
[关联申请的相互引用]
本申请基于2018年1月25日向日本特许厅提出的日本特愿2018－010217号主张优先权，其全部公开内容是通过应用而并入本说明书。
(符号说明)
1，2···显示***
10···本车辆(车辆)
16···后续车辆
20···超车车道(行驶车道)
20B···后侧摄像机
20F···前侧摄像机
20L···左后侧摄像机
20R···右后侧摄像机
22···行驶车道(相邻车道)
24···行驶车道(相邻的相邻车道(隣々接車線))
30···显示装置
100，200···显示控制装置
101···前方图像获取部
103···分隔线位置计算部
104···显示控制部
105···移动轨迹计算部
107···地图生成部
108···转弯意图检测部
109···后续车辆存在判定部
BI···后侧图像
I2、I3、I4···虚拟分隔线图像
LM1，LM2、LM3、LM4···车道标记(分隔线)

Claims (6)

1.一种显示控制装置，其特征在于，
其具备：
前方图像获取部，其获取前方图像，该前方图像是通过成像行驶在行驶车道上的车辆的前方的前侧摄像机按照时间顺序成像而获得；
分隔线位置计算部，其基于所述车辆的移动来计算分隔所述行驶车道和相邻于所述行驶车道的相邻车道的分隔线的位置，所述车辆的移动是指在从所述前侧摄像机成像所述前方图像的时间点开始所述车辆在所述行驶车道上移动的期间的移动；
移动轨迹计算部，其基于所述车辆的速度矢量，来计算所述车辆的移动轨迹；
地图生成部，其基于所述分隔线位置计算部的计算结果和所述移动轨迹计算部的计算结果，来生成地图；
显示控制部，其基于在所述地图生成部生成的所述地图，在显示部上显示合成图像，所述合成图像是将对应所述分隔线的虚拟分隔线图像与后侧图像相关联并重叠而成，所述后侧图像由成像所述车辆的后侧的后侧摄像机在所述车辆的所述移动之后成像而获得。
2.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
包括移动判定部，其判定所述车辆是否移动向所述相邻车道，
所述显示控制部，在由所述移动判定部判定所述车辆移动向所述相邻车道的情况时，在所述显示部上显示使所述虚拟分隔线图像以醒目的颜色与所述后侧图像相关联并重叠的合成图像。
3.根据权利要求1或者2所述的显示控制装置，其中，
包括转弯意图检测部，其检测所述车辆的驾驶员使所述车辆转弯的转弯意图，
所述显示控制部，在由所述转弯意图检测部检测所述转弯意图的情况时，在所述显示部上显示使所述虚拟分隔线图像以醒目的颜色与所述后侧图像相关联并重叠的合成图像。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的显示控制装置，其中，
包括后续车辆存在判定部，其判定在所述相邻车道上是否存在跟随所述车辆的行驶的后续车辆，
所述显示控制部，在由所述后续车辆存在判定部判定存在所述后续车辆的情况时，在所述显示部上显示使所述虚拟分隔线图像以醒目的颜色与所述后侧图像重叠的合成图像。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制部基于由所述分隔线位置计算部计算的所述分隔线的位置，以与对应分隔所述行驶车道和相邻于所述行驶车道的相邻车道的分隔线的虚拟分隔线图像不同的颜色在所述显示部上显示对应分隔所述相邻车道和相邻于所述相邻车道并与所述行驶车道相反侧的相邻的相邻车道的分隔线的虚拟分隔线图像。
6.一种显示***，其特征在于，
具有：权利要求1至5中任一项所述的显示控制装置；所述显示部；检测所述车辆的车速的车速传感器；检测所述车辆的转向的转向传感器。
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