CN111653126A - 一种车辆通行黄灯期间的防追尾方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆通行黄灯期间的防追尾方法：首先判断车辆前方的信号灯状态是否为黄灯或存在绿灯转换黄灯区间；然后判断自车车辆前方距离阈值范围内是否存在车辆；再获取前车和自车的速度信息，判断前车和自车是否出现加减速的情况，并判断前车和自车的加减速状态；最后根据预先设置的前后车安全距离阈值，前车和自车的加减速状态判断是否存在前后车的不安全运动状态；若是，根据前后车不安全运动的不同状态，控制自车车辆的AEB***进入不同的制动模式。本发明适应于装有AEB***的车辆，有效提高了车辆在黄灯期间通过路口的安全性，防止追尾事故的发生。

Description

一种车辆通行黄灯期间的防追尾方法
技术领域
本发明涉及交通事故预防技术领域，尤其涉及一种车辆通行黄灯期间的防追尾方法，适应于装有AEB***的车辆。
背景技术
黄灯是一种过渡信号灯，起到警示作用，提示驾驶员信号即将变换，目的是清空已经进入路口的车辆。按照规定，黄灯亮时，已越过停车线的车辆可继续通行，未越过停车线的车辆应停在停车线以内等候。但是，一部分司机为了不等待红灯，在快进入路口之前，见黄灯闪烁或是绿灯正在转黄灯时，反而想快速通过，最后发现时间不够又紧急制动，这种情况下，很容易造成后车驾驶员反应不及，来不及采取制动而造成追尾事故。对于另一部分经验不足和注意力不集中的司机，在即将通过路口时，发现红灯马上要亮了，没有提前采取措施，匆忙采取制动，也很容易造成后车追尾。
随着汽车主动安全技术的发展，一系列防撞防追尾***得到了广泛的应用，其中AEB技术也得到了广泛的使用。装备有AEB***的车辆在前后车距离小于安全距离时，即使在驾驶员没来得及踩制动踏板的情况下，AEB***也会启动，使汽车自动制动，从而能够有效防碰撞防追尾。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种车辆通行黄灯期间的防追尾方法，适应于装有AEB***的车辆，可有效提高车辆在黄灯期间通过路口的安全性，防止追尾事故的发生。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。
一种车辆通行黄灯期间的防追尾方法，包括以下步骤：
步骤1，识别车辆前方的信号灯状态，是否为黄灯或存在绿灯转换黄灯区间；若是，进行下一步；
步骤2，判断自车车辆前方距离阈值范围内是否存在车辆；若是，进行下一步；
步骤3，获取前车的速度信息，并根据所述速度信息，判断前车是否出现加减速的情况；若是，根据预先设置的前车的加减速度阈值，判断前车的加减速状态；
步骤4，判断自车是否存在加减速的情况；若是，根据预先设置的自车的加减速度阈值，判断自车的加减速状态；
步骤5，根据预先设置的前后车安全距离阈值，步骤3所判断的前车的加减速状态以及步骤4所判断的自车的加减速状态，判断是否存在前后车的不安全运动状态；
若是，根据前后车不安全运动的不同状态，控制自车车辆的AEB***进入不同的制动模式。
本发明技术方案的特点和进一步的改进在于：
(1)步骤3包含以下子步骤：
子步骤3.1，预先设置前车在不同程度减速时的减速度阈值，所述减速度阈值分为N个等级；N为正整数；
子步骤3.2，预先设置前车在不同程度加速时的加速度阈值，所述加速度阈值分为M个等级；
子步骤3.3，获取前车车速，计算前车的加速度；若前车的加速度大于0，表明前车处于加速状态；若前车的加速度小于0，表明前车处于减速状态；
子步骤3.4，根据子步骤3.1和子步骤3.2，判断前车的加减速状态。
(2)步骤4包含以下子步骤：
子步骤4.1，预先设置自车在不同程度减速时的减速度阈值，所述减速度阈值分为N个等级；
子步骤4.2，预先设置自车在不同程度加速时的加速度阈值，所述加速度阈值分为N个等级；
子步骤4.3，获取自车车速，计算自车的加速度；若自车的加速度大于0，表明自车处于加速状态；若自车的加速度小于0，表明自车处于减速状态；
子步骤4.4，根据子步骤4.1和子步骤4.2，判断自车的加减速状态。
(3)步骤5包含以下子步骤：
子步骤5.1，设置前后车的最小安全车距；
子步骤5.2，根据子步骤5.1设置的前后车的最小安全车距，设置N个不同等级的前后车安全距离阈值；
子步骤5.3，根据前车和自车的相对距离，以及子步骤2设置的N个不同等级的前后车安全距离阈值，判断前后车的车距危险状态等级；
子步骤5.4，根据子步骤5.3判断的前后车的车距危险状态等级，步骤3判断的前车的加减速状态，以及步骤4判断的自车的加减速状态，控制自车车辆的AEB***进入不同的制动模式。
(4)子步骤5.4具体为：
首先判断前后车的车距危险状态等级，再判断前车和自车的加减速状态；最后根据前车和自车的加减速状态，控制自车车辆的AEB***的制动模式等级；
当前后车的车距危险状态等级增加，前车和自车的加减速状态不变时，AEB***的控制指令等级随之增加；且前后车的车距危险状态等级每增加一级，AEB***的控制指令等级随之增加一级。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提供的车辆通行黄灯期间的防追尾方法通过对前车和自车的行为特性进行分析，判断前车和自车是否出现急加减速的行驶状态，并结合前车和自车的实际车距，有针对性的控制AEB***进行制动，有效防止了追尾事故的发生，提高了车辆在黄灯期间通过路口的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的车辆通行黄灯期间的防追尾方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参考图1，本发明实施例提供一种车辆通行黄灯期间的防追尾方法，包括以下步骤：
步骤1，识别车辆前方的信号灯状态，是否为黄灯或存在绿灯转换黄灯区间；若是，进行下一步。
具体的，CCD传感器感知车辆前方信号灯的变化和车辆通过路口的位置，处理器对其获取的信息进行图像算法处理，识别出图像中信号灯的状态和显示器上的数字，并判断车辆是否正处于即将通过路口的状态。当信号灯为黄色或由绿灯切换至黄灯时显示器上的数字小于等于5s时，认为车辆正处于即将通过路口的状态。
步骤2，判断自车车辆前方距离阈值范围内是否存在车辆；若是，进行下一步。
本发明实施例中，设置距离阈值为30m。当毫米波雷达采集到自车与前车的距离小于等于30m时，认为自车前方存在车辆。
步骤3，获取前车的速度信息，并根据所述速度信息，判断前车是否出现加减速的情况；若是，根据预先设置的前车的加减速度阈值，判断前车的加减速状态。
具体的，包含以下子步骤：
子步骤3.1，预先设置前车在不同程度减速时的减速度阈值，所述减速度阈值分为N个等级；N为正整数；
本发明实施例中，将前车的减速度阈值a前减分为3个等级，分别设置为a前减1＝2.5m/s2、a前减2＝3.5m/s2、a前减3＝5m/s2。
子步骤3.2，预先设置前车在不同程度加速时的加速度阈值，所述加速度阈值分为N个等级；
本发明实施例中，将前车的加速度a前加分为3个等级，分别设置为a前加1＝2m/s2、a前加2＝3m/s2、a前加3＝5m/s2。
子步骤3.3，获取前车车速，计算前车的加速度；若前车的加速度大于0，表明前车处于加速状态；若前车的加速度小于0，表明前车处于减速状态。
其中，毫米波雷达可采集到前车和自车的相对速度△v，通过v2＝v1+△v可计算得到前车的速度v2，v1为自车车速传感器采集到的自车的速度；
并按常规加速度计算方法计算得到前车的加速度a前；即当a前<0，表明前车处于减速状态；当a前＞0，表明前车处于加速状态。
子步骤3.4，根据子步骤3.1和子步骤3.2，判断前车的加减速状态。
当a前<0，且a前减1≤|a前|≤a前减2，认为前车处于1级减速状态；a前减2≤|a前|≤a前减3，前车处于2级减速状态；|a前|≥a前减3，前车处于3级减速状态。
当a前＞0，且a前加1≤|a前|≤a前加2，认为前车处于1级加速状态；a前加2≤|a前|≤a前加3，前车处于2级加速状态；|a前|≥a前加3，前车处于3级加速状态。
步骤4，判断自车是否存在加减速的情况；若是，根据预先设置的自车的加减速度阈值，判断自车的加减速状态。
具体的，包含以下子步骤：
子步骤4.1，预先设置自车在不同程度减速时的减速度阈值，所述减速度阈值分为N个等级；
本发明实施例中，将自车的减速度阈值a自减分为3个等级，分别设置为a自减1＝2.5m/s2、a自减2＝3.5m/s2、a自减3＝5m/s2。
子步骤4.2，预先设置自车在不同程度加速时的加速度阈值，所述加速度阈值分为N个等级；
本发明实施例中，将自车的加速度a自加分为3个等级，分别设置为a自加1＝2m/s2、a自加2＝3m/s2、a自加3＝5m/s2。
子步骤4.3，获取自车车速，计算自车的加速度；若自车的加速度大于0，表明自车处于加速状态；若自车的加速度小于0，表明自车处于减速状态；
其中，自车车速传感器采集到的自车车速v1，并计算得到自车的加速度a自；即当a自<0，表明自车处于减速状态；当a自＞0，表明自车处于加速状态。
子步骤4.4，根据子步骤4.1和子步骤4.2，判断自车的加减速状态。
当a自<0，且a自减1≤|a自|≤a自减2，认为自车处于1级减速状态；a自减2≤|a自|≤a自减3，自车处于2级减速状态；|a自|≥a自减3，自车处于3级减速状态。
当a前＞0，且a自加1≤|a自|≤a自加2，认为自车处于1级加速状态；a自加2≤|a自|≤a自加3，自车处于2级加速状态；|a自|≥a自加3，自车处于3级加速状态。
步骤5，根据预先设置的前后车安全距离阈值，步骤3所判断的前车的加减速状态以及步骤4所判断的自车的加减速状态，判断是否存在前后车的不安全运动状态；若是，根据前后车不安全运动的不同状态，控制自车车辆的AEB***进入不同的制动模式。
具体的，包含以下子步骤：
子步骤5.1，设置前后车的最小安全车距dmin。
子步骤5.2，根据子步骤5.1设置的前后车的最小安全车距dmin，设置N个不同等级的前后车安全距离阈值。
具体的，本实施例设置3个距离阈值等级，分别为：d1＝dmin、d2＝0.75dmin、d3＝0.5dmin。
子步骤5.3，根据前车和自车的相对距离，以及子步骤2设置的N个不同等级的前后车安全距离阈值，判断前后车的车距危险状态等级。
当前车和自车的实际相对距离d满足d2<d<d1，认为前后车的车距危险状态等级为1级；满足d3<d<d2，认为前后车的车距危险状态等级为2级；满足d<d3，认为前后车的车距危险状态等级为3级。
子步骤5.4，根据子步骤5.3判断的前后车的车距危险状态等级，步骤3判断的前车的加减速状态，以及步骤4判断的自车的加减速状态，控制自车车辆的AEB***进入不同的制动模式。
本实施例中，
当前后车的车距危险状态等级为1级，分析前车和自车的加减速等级，并根据分析结果向自车的AEB***发送不同等级的控制指令；本实施例中AEB***发送的控制指令也分为3个等级，具体为强度依次增强的1级、2级和3级，AEB***根据接收的不同等级的指令做出不同程度的制动模式，控制车辆紧急制动，防止事故发生。
具体的，按照以下规则进行：
(1)当自车处于减速，前车处于加速状态时，不向AEB***发送控制指令；
当自车和前车同时处于相同等级的减速状态时，不向AEB***发送控制指令；
当自车减速等级大于前车减速等级时，不向AEB***发送控制指令。
(2)当自车处于1级减速状态，前车处于3级减速状态，向AEB***发送2级控制指令；
(3)当自车处于1级减速状态，前车处于3级减速状态，向AEB***发送1级控制指令；
(4)当前车处于减速，而后车处于加速状态时，也是最危险的状况，这种情况发生的可能性较低，且随着加减速等级的增大，事件发生的可能性越小，在这种情况下，直接向AEB***发送3级控制指令。
(5)最容易发生交通事故的情况：前车和自车都打算冲黄灯，且都处于加速状态。
此时，当前车和自车的加速等级相同或前车加速等级大于自车的加速等级时，向AEB***发送2级控制指令。
当前车加速等级小于自车的加速等级时，向AEB***发送3级控制指令。
以上规则是当前后车的车距危险状态等级为1级时，控制AEB***的控制模式；而当前后车的车距危险状态等级增加时，按照上述规则，AEB***的控制指令等级随之增加；前后车的车距危险状态等级每增加一级，AEB***的控制指令等级随之增加一级。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种车辆通行黄灯期间的防追尾方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，识别车辆前方的信号灯状态，是否为黄灯或存在绿灯转换黄灯区间；若是，进行下一步；
步骤2，判断自车车辆前方距离阈值范围内是否存在车辆；若是，进行下一步；
步骤3，获取前车的速度信息，并根据所述速度信息，判断前车是否出现加减速的情况；若是，根据预先设置的前车的加减速度阈值，判断前车的加减速状态；
步骤4，判断自车是否存在加减速的情况；若是，根据预先设置的自车的加减速度阈值，判断自车的加减速状态；
步骤5，根据预先设置的前后车安全距离阈值，步骤3所判断的前车的加减速状态以及步骤4所判断的自车的加减速状态，判断是否存在前后车的不安全运动状态；
若是，根据前后车不安全运动的不同状态，控制自车车辆的AEB***进入不同的制动模式。
2.根据权利要求1所述的车辆通行黄灯期间的防追尾方法，其特征在于，步骤2中，所述距离阈值为30m。
3.根据权利要求1所述的车辆通行黄灯期间的防追尾方法，其特征在于，步骤3包含以下子步骤：
子步骤3.1，预先设置前车在不同程度减速时的减速度阈值，所述减速度阈值分为N个等级；N为正整数；
子步骤3.2，预先设置前车在不同程度加速时的加速度阈值，所述加速度阈值分为N个等级；
子步骤3.3，获取前车车速，计算前车的加速度；若前车的加速度大于0，表明前车处于加速状态；若前车的加速度小于0，表明前车处于减速状态；
子步骤3.4，根据子步骤3.1和子步骤3.2，判断前车的加减速状态。
4.根据权利要求3所述的车辆通行黄灯期间的防追尾方法，其特征在于，步骤4包含以下子步骤：
子步骤4.1，预先设置自车在不同程度减速时的减速度阈值，所述减速度阈值分为N个等级；
子步骤4.2，预先设置自车在不同程度加速时的加速度阈值，所述加速度阈值分为N个等级；
子步骤4.3，获取自车车速，计算自车的加速度；若自车的加速度大于0，表明自车处于加速状态；若自车的加速度小于0，表明自车处于减速状态；
子步骤4.4，根据子步骤4.1和子步骤4.2，判断自车的加减速状态。
5.根据权利要求4所述的车辆通行黄灯期间的防追尾方法，其特征在于，步骤5包含以下子步骤：
子步骤5.1，设置前后车的最小安全车距；
子步骤5.2，根据子步骤5.1设置的前后车的最小安全车距，设置N个不同等级的前后车安全距离阈值；
子步骤5.3，根据前车和自车的相对距离，以及子步骤2设置的N个不同等级的前后车安全距离阈值，判断前后车的车距危险状态等级；
子步骤5.4，根据子步骤5.3判断的前后车的车距危险状态等级，步骤3判断的前车的加减速状态，以及步骤4判断的自车的加减速状态，控制自车车辆的AEB***进入不同的制动模式。
6.根据权利要求5所述的车辆通行黄灯期间的防追尾方法，其特征在于，子步骤5.4中，AEB***的制动模式等级为N级，且强度依次增强。
7.根据权利要求6所述的车辆通行黄灯期间的防追尾方法，其特征在于，子步骤5.4具体为：
首先判断前后车的车距危险状态等级，再判断前车和自车的加减速状态；最后根据前车和自车的加减速状态，控制自车车辆的AEB***的制动模式等级；
当前后车的车距危险状态等级增加，前车和自车的加减速状态不变时，AEB***的控制指令等级随之增加；且前后车的车距危险状态等级每增加一级，AEB***的控制指令等级随之增加一级。
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