CN111652061A - 一种车道边线的确定方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种车道边线的确定方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN111652061A
CN111652061A CN202010350469.3A CN202010350469A CN111652061A CN 111652061 A CN111652061 A CN 111652061A CN 202010350469 A CN202010350469 A CN 202010350469A CN 111652061 A CN111652061 A CN 111652061A
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Abstract

本申请提供了一种车道边线的确定方法、装置及存储介质，该方法包括：根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；确定所述候选车道的宽度信息；基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。本申请能够在没有车道线和明显特征位置的区域中确定出车道边线，从而解决在该区域中高精地图构建困难的问题。

Description

一种车道边线的确定方法、装置及存储介质
技术领域
本申请属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种车道边线的确定方法、装置及存储介质。
背景技术
伴随着科学技术的不断进步，与自动驾驶车辆相关的技术层出不穷。自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆或电脑驾驶车辆，是一种通过车载电脑***实现无人驾驶的智能车辆。
高精地图中包含道路、车道、车道线等详细的地理信息，是自动驾驶规划决策，感知，预测等模块的重要基础。
现有技术中一般通过激光雷达和视觉传感器制作高精地图，视觉传感器和激光雷达通过特征识别地面的车道线以及路面设施，从而进行自动或手动的地图构建。但对于没有车道标线和明显特征位置的区域，使用激光雷达和视觉传感器将会给高精地图构建带来困难。而如果使用传统测绘手段制作高精地图，则又会存在时间周期较长和成本比较高的缺陷。
综上所述，如何在没有车道标线和明显特征位置的区域中确定出车道边线，从而解决在该区域中高精地图构建存在困难确的问题，显得格外重要。
发明内容
为了在缺少车道标线和明显特征位置的目标区域中，识别周围车道线等特征时缺少必要的依据，导致在该区域中高精地图构建存在困难的问题，本申请提出一种车道边线的确定方法、装置及存储介质。
一方面，本申请提出了一种车道边线的确定方法，所述方法包括：
根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；
获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；
将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；
基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；
确定所述候选车道的宽度信息；
基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。
具体地，所述将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成，包括：
基于预设的转换模型将所述轨迹数据转换为所述矢量数据；
相应地，在所述将所述轨迹数据转换为矢量数据之后，所述方法还包括：
可视化地展示所述矢量数据。
相应地，所述基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，包括：
将所述矢量数据点集合中的矢量数据点依次进行连接，得到多条首尾相连的矢量线段；
将所述多条首尾相连的矢量线段，作为所述车道中心线。
具体地，若所述候选车道为左边存在相邻左车道和右边存在相邻右车道的车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：
确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到所述相邻左车道对应的车道中心线的第一距离以及到所述相邻右车道对应的车道中心线的第二距离；
基于所述第一距离确定所述候选车道的左宽度信息；
基于所述第二距离确定所述候选车道的右宽度信息；
基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；
其中，所述相邻左车道和所述相邻右车道均为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。
具体地，若所述候选车道为仅有一个相邻车道的车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：
确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到相应的相邻车道对应的车道中心线的第三距离；
基于所述第三距离，确定所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息；
基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；
其中，所述相应的相邻车道为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离，所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息相等。
具体地，若所述候选车道为不存在相邻车道的车道或路口车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：
设置所述候选车道的宽度信息为预设固定宽度信息；
基于所述预设固定宽度信息，确定所述候选车道的左宽度信息和候选车道的右宽度信息；
其中，所述路口车道表征在路口区域连接不同候选车道的车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。
具体地，所述位置信息包括横坐标信息和纵坐标信息，则所述基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线，包括：
基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的左宽度信息，确定所述候选车道对应的左边线的坐标点；
基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道对应的右边线的坐标点；
基于所述左边线的坐标点和所述右边线的坐标点，确定所述候选车道对应的车道边线。
具体地，所述方法还包括：
若多条首尾相连的矢量线段中存在分叉的矢量数据点；
将与所述分叉的矢量数据点相连的矢量线段作为目标矢量线段；
将所述分叉的矢量数据点作为其中一个目标矢量线段的终点，并作为其他目标矢量线段的起点；
若所述终点与所述起点之间的距离小于预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道具备连接关系；
若所述终点与所述起点之间的距离大于或等于所述预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道不具备连接关系。
具体地，所述方法还包括：
基于所述候选车道、所述车道中心线和所述车道边线构建所述目标区域对应的地图。
另一方面，本申请提出了一种车道边线确定装置，其特征在于，所述装置包括：
候选车道确定模块，用于根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；
轨迹数据获取模块，用于获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；
转换模块，用于将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；
车道中心线构建模块，用于基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；
宽度信息确定模块，用于确定所述候选车道的宽度信息；
车道边线确定模块，用于基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。
具体地，所述转换模块，用于基于预设的转换模型将所述轨迹数据转换为所述矢量数据。
具体地，所述装置还可以包括：展示模块，用于可视化地展示所述矢量数据。
具体地，所述车道中心线构建模块包括：
矢量线段获取单元，用于述矢量数据点集合中的矢量数据点依次进行连接，得到多条首尾相连的矢量线段。
车道中心线确定单元，用于将所述多条首尾相连的矢量线段，作为所述车道中心线。
具体地，若所述候选车道为左边存在相邻左车道和右边存在相邻右车道的车道，则所述宽度信息确定模块包括：
第一和第二距离确定单元，用于确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到所述相邻左车道对应的车道中心线的第一距离以及到所述相邻右车道对应的车道中心线的第二距离；
第一左宽度信息确定单元，用于基于所述第一距离确定所述候选车道的左宽度信息；
第一右宽度信息确定单元，用于基于所述第二距离确定所述候选车道的右宽度信息；
第一宽度信息确定单元，用于基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；
其中，所述相邻左车道和所述相邻右车道均为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。
具体地，若所述候选车道为仅有一个相邻车道的车道，则所述宽度信息确定模块包括：
第三距离确定单元，用于确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到相应的相邻车道对应的车道中心线的第三距离；
第二左宽度信息和右宽度信息确定单元，用于基于所述第三距离，确定所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息；
第二宽度信息确定单元，用于基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；
其中，所述相应的相邻车道为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离，所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息相等。
具体地，若所述候选车道为不存在相邻车道的车道或路口车道，则所述宽度信息确定模块包括：
预设固定宽度信息设置单元，用于设置所述候选车道的宽度信息为预设固定宽度信息；
第三左宽度信息和右宽度信息确定单元，用于基于所述预设固定宽度信息，确定所述候选车道的左宽度信息和候选车道的右宽度信息；
其中，所述路口车道表征在路口区域连接不同候选车道的车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。
具体地，所述车道边线确定模块包括：
左边线的坐标点确定单元，用于基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的左宽度信息，确定所述候选车道对应的左边线的坐标点；
右边线的坐标点确定单元，用于基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道对应的右边线的坐标点；
车道边线确定单元，用于基于所述左边线的坐标点和所述右边线的坐标点，确定所述候选车道对应的车道边线。
具体地，所述方法还包括：连接关系确定模块，所述连接关系确定模块包括：
目标矢量线段确定模块，用于若多条首尾相连的矢量线段中存在分叉的矢量数据点，将与所述分叉的矢量数据点相连的矢量线段作为目标矢量线段；
起始点确定模块，用于将所述分叉的矢量数据点作为其中一个目标矢量线段的终点，并作为其他目标矢量线段的起点；
连接关系确定模块，用于若所述终点与所述起点之间的距离小于预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道具备连接关系；若所述终点与所述起点之间的距离大于或等于所述预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道不具备连接关系。
具体地，所述装置还包括：
地图构建模块，用于基于所述候选车道、所述车道中心线和所述车道边线构建所述目标区域对应的地图。
另一方面，本申请提出了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的车道边线的确定方法。
另一方面，本申请提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的车道边线的确定方法。
本申请实施例提出的一种车道边线的确定方法、装置及存储介质，在缺少车道线和明显特征位置的目标区域中，根据该目标区域的道路规划确定该目标区域中的候选道路，根据目标车辆沿着候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据，确定候选车道对应的车道中心线，接着通过车道中心线和由车道中心线确定的宽度信息(或使用预设固定宽度信息)自动计算得到候选车道的车道边线，克服在缺少车道线和明显特征位置的目标区域中，识别周围车道线等物体时缺少必要的依据的问题，从而解决构建该目标区域对应的高精地图存在困难的问题。与视觉方式相比，由于本申请对测绘区域特征要求低，所以在车道线缺失或者不清晰时也能进行测图，弥补无特征地区测图的需求，此外，由于本申请不需要使用雷达设备，相比雷达测图方式工艺成本比较低。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例提供的一种车道边线的确定方法的流程示意图。
图2是本申请实施例提供的矢量数据的一种结构示意图。
图3是本申请实施例提供的.基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点的一种流程示意图。
图4是本申请实施例提供的车道中心线的一种结构示意图。
图5是本申请实施例提供的确定所述候选车道的宽度信息的一种流程示意图。
图6是本申请实施例提供的确定所述候选车道的宽度信息的另一种流程示意图。
图7是本申请实施例提供的确定所述候选车道的宽度信息的另一种流程示意图。
图8是本申请实施例提供的基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线的一种流程示意图。
图9是本申请实施例提供的车道连接关系确定的一种流程示意图。
图10是本申请实施例提供的一种车道边线的确定装置的结构示意图。
图11是本申请实施例提供的服务器结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本申请实施例提供的一种车道边线的确定方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的***或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：
S101.根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道。
本申请实施例中，如果某一区域满足缺少道路设施、地面缺少车道线、地面没有明显车道线或没有明显特征位置中的至少一种，则该区域可以称为目标区域。
由于在上述目标区域中，无法清楚地确定该目标区域中的车道以及相应的车道线，因此可以根据该目标区域的道路规划(比如相关的道路规划文件等)，确定该目标区域中被规划出的一条或多条候选车道。
S103.获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据。
本申请实施例中，根据道路规划得到的候选车道的属性信息(比如，规划位置、规划宽度、规划长度等)和实际经验，确定规划得到的候选车道的预设车道中心。
本申请实施例中，在确定候选车道的预设车道中心之后，可以控制目标车辆沿着每条候选车道的预设车道中心进行行驶，并通过高精定位设备获取目标车辆沿着候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据。其中，该轨迹数据指的是，时空环境下，通过高精定位设备对目标车辆运动过程的采样所获得的数据信息，包括采样点位置、采样时间、速度等，这些采样点数据信息根据采样先后顺序构成了轨迹数据。
具体地，该高精定位设备包括但不限于全球定位***(Global PositioningSystem，GPS)、基于位置的服务(Location Based Services，LBS)等。
S105.将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成。
矢量数据主要是指城市大比例尺地形图。矢量数据一般通过记录坐标的方式来尽可能将地理实体的空间位置表现的准确无误，显示的图形一般分为矢量图和位图。矢量数据是利用欧几里德几何学中点、线、面及其组合体来表示地理实体空间分布的一种数据组织方式。
本申请实施例中的矢量数据为用点集表示的线结构的矢量数据。具体地，S105可以包括：基于预设的转换模型将所述轨迹数据转换为所述矢量数据。
在一个可行的实施例中，该预设的转换模型可以为一段转换代码，通过该转换代码将该轨迹数据转换为线结构的矢量数据。
在另一个可行的实施例中，该预设的转换模型可以为机器学习模型，通过该机器学习模型将该轨迹数据转换为线结构的矢量数据。
在一个可行的实施例中，由于高精度定位设备采集的轨迹数据有可能会产生误差或丢失，而轨迹数据的误差或丢失会影响车道中心线以及车道边线的确定的准确率，进而影响高精度地图的制作精度，基于此，在S105之前，所述方法还可以包括：
剔除所述轨迹数据中的奇异点数据；
对剔除奇异点之后的轨迹数据进行三次样条插值处理，得到高精度轨迹数据。
在实际应用中，首先要剔除奇异点，所述奇异点指的是轨迹数据与其他轨迹数据存在较大差别的数据，接着采用三次样条插值算法建立三次样条插值函数，对奇异点剔除后的轨迹点进行插值补充。其中，三次样条算法的原理如下：
设采样数据为X＝[x0,x1,…xn],Y＝[y0,y1,…yn]，其中，x可以表示某个轨迹点，y可以表示在某个轨迹点的位置数据。
则在x0-xn区间存在插值函数：
fi(x)＝ai1x3+ai2x2+ai3x+ai4，
其中，ai1，ai2，ai3，ai4表示系数。
设置如下两个边界条件：
fi”(x0)＝y”,fi”(xn)＝y″n。
通过将每个轨迹点的数据代入上述公式，就可以对目标车辆的轨迹数据进行插值补充。
由于三次样条插值在灵活性和计算速度间进行了折中处理。比高次样条插值计算速度快，需要的存储空间小。比二次样条插值在曲线光滑性和奇点补充方面灵活。因此，采用三次样条插值能够得到最佳的高精度轨迹数据，从而为车道中心线以及车道边线的准确确定打下基础。
在一个可行的实施例中，在S105之后，所述方法还可以包括：可视化地展示所述矢量数据。该矢量数据的一种结构示意图可以如图2所示，从中可以看出，所述矢量数据为线矢量数据。
在一个可行的实施例中，为了进一步提高车道中心线的生成质量，进而提高车道边线的确定的准确率，在可视化展示所述矢量数据之后，还可以对所述矢量数据进行可视化编辑和修正，具体的可视化编辑和修正过程如下：
响应于基于展示界面触发的删除指令，对选中的线矢量数据进行删除；或，
响应于基于展示界面触发的连接指令，对目标车辆没有行使过的区域进行连接。
S107.基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点。
具体地，如图3所示，S107可以包括：
S1071.将所述矢量数据点集合中的矢量数据点依次进行连接，得到多条首尾相连的矢量线段。
S1073.将所述多条首尾相连的矢量线段，作为所述车道中心线。
本申请实施例中，在得到线结构的矢量数据后，可以将矢量数据，优选为可视化编辑和修正后的矢量数据，输入到地理信息编辑软件中，由该地理信息编辑软件中对该矢量数据集合中的矢量数据点依次进行相连，从而得到多条首尾相连的矢量线段，该矢量线段即构成了该车道中心线的点集。图4所示为该车道中心线的一种结构示意图，图4中包括多个分叉点，每个分叉点都可以作为相应的矢量线段的端点。
S109.确定所述候选车道的宽度信息。
在一个可行的实施例中，若所述候选车道为左边存在相邻左车道和右边存在相邻右车道的车道，则如图5所示，S109可以包括：
S109101.确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到所述相邻左车道对应的车道中心线的第一距离以及到所述相邻右车道对应的车道中心线的第二距离。
S109103.基于所述第一距离确定所述候选车道的左宽度信息。
S109105.基于所述第二距离确定所述候选车道的右宽度信息。
S109107.基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息。
其中，所述相邻左车道和所述相邻右车道均为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。
在实际应用中，如果某个候选车道两边均被规划为存在相邻车道(比如三车道的中间车道)，则可以按照S109101计算该候选车道对应的车道中心线上的矢量数据点到相邻左车道对应的车道中心线的第一距离Length_left，以及该矢量数据点到相邻右车道对应的车道中心线的第二距离Length_right。接着按照以下公式计算S109103中的候选车道的左宽度信息width_left和S109105中的候选车道的右宽度信息width_right：
width_left＝length_left/2；
width_right＝length_right/2；
最后，按照S109107将width_left和width_righ的和，作为该候选车道的宽度信息。
在另一个可行的实施例中，若所述候选车道为仅有一个相邻车道的车道，则如图6所示，S109可以包括：
S109301.确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到相应的相邻车道对应的车道中心线的第三距离。
S109303.基于所述第三距离，确定所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息。
S109305.基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息。
其中，所述相应的相邻车道为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离，所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息相等。
在实际应用中，如果某个候选车道只被规划为具有一个相邻车道(比如，三车道中的最左边车道和最右边车道，或两车道中的车道)，以候选车道的左边具有相邻车道为例对S109301-S109305进行说明：可以先按照S109301计算该候选车道对应的车道中心线上的矢量数据点到相应的相邻车道(相邻左车道)对应的车道中心线的第三距离。接着按照公式width_left＝length_left/2，计算S109303中的候选车道的左宽度信息width_left，并使左右宽度信息相等，从而得到候选车道的右宽度信息width_righ。最后，按照S109305将width_left和width_righ的和，作为该候选车道的宽度信息。候选车道的右边具有相邻车道的宽度信息的确定与上述类似，在此不再赘述。
在另一个可行的实施例中，若所述候选车道为不存在相邻车道的车道或路口车道，则如图7所示，S109可以包括：
S109501.设置所述候选车道的宽度信息为预设固定宽度信息。
S109503.基于所述预设固定宽度信息，确定所述候选车道的左宽度信息和候选车道的右宽度信息。
其中，所述路口车道表征在路口区域连接不同候选车道的车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。
在实际应用中，如果某个候选车道被规划为两边不存在相邻车道(比如，单车道)，则设置预设固定宽度信息作为该候选车道的宽度信息。该预设固定宽度信息可以根据该目标区域的道路规划来确定，该预设固定宽度信息的设置满足车道通行相关要求。
若该候选车道为路口区域，则该候选道路可以为在该路口处连接一条候选道路到另一条候选道路之间的路口车道，相应地，该轨迹数据可以为沿着路口车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据。在路口区域，也可以设置预设固定宽度信息，作为该路口的宽度信息。
综上所述，本申请实施例通过候选车道对应的车道中线上的矢量数据与相邻车道对应的车道中线之间的距离候选车道的宽度信息，或者为该候选车道设置满足车辆通行相关要求的预设宽度信息，能够根据候选车道周围的实际情况(是否存在相邻车辆、相邻车道的数量、是否为路口区域等)，通过不同的方式确定该候选车道的宽度信息，候选车道的宽度信息的确定的准确率和可信度更高，适应范围更广。
S1011.基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。
本申请实施例中，所述位置信息包括横坐标信息和纵坐标信息，则如图8所示，S1011可以包括：
S101101.基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的左宽度信息，确定所述候选车道对应的左边线的坐标点。
S101103.基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道对应的右边线的坐标点。
S101105.基于所述左边线的坐标点和所述右边线的坐标点，确定所述候选车道对应的车道边线。
本申请实施例中，在确定出候选车道的宽度信息之后，可以根据车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息确定相应的车道边线的坐标点。计算公式可以如下：
Figure BDA0002471760070000141
Figure BDA0002471760070000142
其中，(x0,y0)某一个候选车道上的当前坐标点，(x1,y1)为该候选车道上的下一个坐标点，(leftx,lefty)为该候选车道对应的左边线的坐标点，(rightx,righty)为该候选车道对应的右边线的坐标点，width_left为该候选车道的左宽度信息，width_right为该候选车道的右宽度信息。
具体地，当前坐标点与下一个坐标点的确定是根据轨迹数据的采样时间而确定的。假设某个候选车道对应的车道中心线上，按照采样时间的先后顺序依次包括以下几个矢量数据点：A、B、C、D和E，首先，将A作为当前坐标点、B作为下一个坐标点，通过以上公式计算与坐标点A、B对应的一个左边线的坐标点(leftx,lefty)和一个右边线的坐标点(rightx,righty)。接着将B重新作为当前坐标点，将C作为下一个坐标点，通过以上公式计算与坐标点B、C对应的一个左边线的坐标点(leftx,lefty)和一个右边线的坐标点(rightx,righty)。接着将C重新作为当前坐标点，将D作为下一个坐标点，通过以上公式计算与坐标点C、D对应的一个左边线的坐标点(leftx,lefty)和一个右边线的坐标点(rightx,righty)。接着将D重新作为当前坐标点，将E作为下一个坐标点，通过以上公式计算与坐标点D、E对应的一个左边线的坐标点(leftx,lefty)和一个右边线的坐标点(rightx,righty)。由此就得到了该候选车道对应的所有左边线的坐标点((leftx,lefty)和右边线的坐标点(rightx,righty)。然后将所有左边线的坐标点(leftx,lefty)相连，得到候选车道对应的车道左边线，将所有右边线的坐标点(rightx,righty)相连，得到候选车道对应的车道右边线，最后将车道左边线和车道右边线作为该候选车道对应的车道边线。
更进一步地，本申请实施例中的左边线的坐标点(leftx,lefty)和右边线的坐标点(rightx,righty)，相当于是位于该目标车道对应的车道中心线的垂直方向width/2位置，其中，width为该候选车道的宽度信息。
如果目标车道被规划为直线形的，则相应的车道中心线也是直线形的，该车道中心线的垂直线(即垂直方向)是固定的，则每个左边线的坐标点(leftx,lefty)和右边线的坐标点(rightx,righty)均位于该车道中心线的垂直方向，优选地，每个(leftx,lefty)和(rightx,righty)均位于该车道中心线垂直方向的width/2处。
如果目标车道被规划为非直线形的(弧形或S形)，则相应的车道中心线也是非直线形的(弧形或S形)，该车道中心线的垂直线(即垂直方向)并非是固定的，则每个左边线的坐标点(leftx,lefty)和右边线的坐标点(rightx,righty)应该位于相应的相邻两个矢量坐标点之间形成的线段的垂直方向上。假设某个候选车道对应的车道中心线上包括以下几个矢量数据点：A、B、C、D和E，则通过A、B确定的左边线的坐标点(leftx,lefty)和右边线的坐标点(rightx,righty)应该位于A、B之间形成的线段的垂直方向上，通过B、C确定的左边线的坐标点(leftx,lefty)和右边线的坐标点(rightx,righty)应该位于B、C之间形成的线段的垂直方向上，通过C、D确定的左边线的坐标点(leftx,lefty)和右边线的坐标点(rightx,righty)应该位于C、D之间形成的线段的垂直方向上，通过D、E确定的左边线的坐标点(leftx,lefty)和右边线的坐标点(rightx,righty)应该位于D、E之间形成的线段的垂直方向上。
本申请实施例通过车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和相应的宽度信息确定候选车道对应的车道边线，车道边线确定的速度、准确率和可信度均较高。且与视觉方式相比，车道边线的确认过程对测绘区域特征要求较低，在区域车道线缺失或者不清晰时也能进行测图，可以弥补无特征地区测图的需求。此外，由于车道线的确定过程不需要使用雷达等设备，相比于雷达测图方式工艺成本比较低。
在一个可行的实施例中，在基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线之后，如图9所示，所述方法还可以包括：
S201.若多条首尾相连的矢量线段中存在分叉的矢量数据点，将与所述分叉的矢量数据点相连的矢量线段作为目标矢量线段。
S203.将所述分叉的矢量数据点作为其中一个目标矢量线段的终点，并作为其他目标矢量线段的起点。
S205.若所述终点与所述起点之间的距离小于预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道具备连接关系。
S207.若所述终点与所述起点之间的距离大于或等于所述预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道不具备连接关系。
在实际应用中，可以预先设置预设距离阈值，并依据前一条矢量线段的终点是下一条矢量线段的起点的规则，若首尾相连的矢量线段中存在分叉的矢量数据点，则将所述分叉的矢量数据点作为其中一个目标矢量线段的终点，并作为其他目标矢量线段的起点，在该终点与该起点之间的距离小于预设距离阈值时，则目标矢量线段所在的候选车道之间具有连接关系，否则不具有连接关系。通过S201-S207能够计算出与每个候选车道的所有连接车道，并对每个候选车道的所有连接车道进行记录。而通过矢量线段的起点和终点(即车道中心线的起始坐标)，直接计算车道连接关系，能够提高车道连接关系的确定速率，从而快速生成高精地图数据。
在一个可行的实施例中，在S1011之后，所述方法还可以包括：
S1013.基于所述候选车道、所述车道中心线和所述车道边线构建所述目标区域对应的地图。
在实际应用中，在得到候选车道、所述车道中心线和所述车道边线这些高精地图数据之后，可以将候选车道、所述车道中心线和所述车道边线作为高精地图数据按照预设存储方式进行存储，得到该目标区域对应的高精地图。由于上述车道中心线、车道边线等数据的确定准确率和效率均较高，使用这些数据构建地图，有效提高了地图制作的精度和效率。
需要说明的是，本申请实施例提供的车道边线的确定方法还可以适用于不缺少车道标线和明显特征位置的区域。在该情况下，候选车道为该区域中已经存在真实车道，如果该真实车道中存在车道中心线，则控制目标车辆沿着真实车道中存在的车道中心线线进行行驶，并获得相应的轨迹数据，接着依据该轨迹数据进行车道中心线以及车道边线的确定。如果该真实车道中不存在车道中心线，则根据该真实道路的规划和经验确定该真实道路的中心，并控制目标车辆沿着该真实车道的中心附近进行行驶，从而获得相应的轨迹数据，并依据该轨迹数据进行车道中心线以及车道边线的确定。
本申请实施例提供的车道边线的确定方法，具有如下有益效果：
1)本申请实施例在缺少车道线、没有明显特征位置等的目标区域中，以高精定位轨迹作为车道中心线依据。通过车道中心线和宽度信息自动计算得到车道边线。可以解决视觉方法识别周围车道线等物体时缺少必要的依据的问题。
2)本申请实施例依据车辆轨迹可视化结果，进行车道中心线的生成和编辑，可以提升车道中心线生成的质量。
3)本申请实施例根据车道中心线和车道宽度自动生成左右车道线，可以快速生成高精地图数据。
4)本申请实施例根据车道中心线起始坐标，直接计算车道连接关系，进一步提升高精地图数据的生产效率。
5)跟视觉方式相比，本申请实施例对测绘区域特征要求低，且由于本申请实施例主要依赖高精定位，所以在区域车道线缺失或者不清晰时也能进行测图，可以弥补无特征地区测图的需求。此外，由于不需要雷达设备，相比雷达测图方式工艺成本比较低。
6)本申请实施例不仅可以用于在缺少车道线、没有明显特征位置的区域，还可以适用于不缺少识别特征、地面存在标线的区域，适用范围较广。
如图10所示，本申请实施例提供了一种车道边线的确定装置，所述车道边线的确定装置可以包括：
候选车道确定模块301，可以用于根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；
轨迹数据获取模块303，可以用于获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；
转换模块305，可以用于将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；
车道中心线构建模块307，可以用于基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；
宽度信息确定模块309，可以用于确定所述候选车道的宽度信息；
车道边线确定模块3011，可以用于基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。
具体地，所述转换模块，可以用于基于预设的转换模型将所述轨迹数据转换为所述矢量数据。
具体地，所述装置还可以包括：展示模块，可以用于可视化地展示所述矢量数据。
具体地，所述车道中心线构建模块包括：
矢量线段获取单元，可以用于述矢量数据点集合中的矢量数据点依次进行连接，得到多条首尾相连的矢量线段。
车道中心线确定单元，可以用于将所述多条首尾相连的矢量线段，作为所述车道中心线。
具体地，若所述候选车道为左边存在相邻左车道和右边存在相邻右车道的车道，则所述宽度信息确定模块包括：
第一和第二距离确定单元，可以用于确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到所述相邻左车道对应的车道中心线的第一距离以及到所述相邻右车道对应的车道中心线的第二距离；
第一左宽度信息确定单元，可以用于基于所述第一距离确定所述候选车道的左宽度信息；
第一右宽度信息确定单元，可以用于基于所述第二距离确定所述候选车道的右宽度信息；
第一宽度信息确定单元，可以用于基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；
其中，所述相邻左车道和所述相邻右车道均为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。
具体地，若所述候选车道为仅有一个相邻车道的车道，则所述宽度信息确定模块包括：
第三距离确定单元，可以用于确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到相应的相邻车道对应的车道中心线的第三距离；
第二左宽度信息和右宽度信息确定单元，可以用于基于所述第三距离，确定所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息；
第二宽度信息确定单元，可以用于基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；
其中，所述相应的相邻车道为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离，所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息相等。
具体地，若所述候选车道为不存在相邻车道的车道或路口车道，则所述宽度信息确定模块包括：
预设固定宽度信息设置单元，可以用于设置所述候选车道的宽度信息为预设固定宽度信息；
第三左宽度信息和右宽度信息确定单元，可以用于基于所述预设固定宽度信息，确定所述候选车道的左宽度信息和候选车道的右宽度信息；
其中，所述路口车道表征在路口区域连接不同候选车道的车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。
具体地，所述车道边线确定模块包括：
左边线的坐标点确定单元，可以用于基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的左宽度信息，确定所述候选车道对应的左边线的坐标点；
右边线的坐标点确定单元，可以用于基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道对应的右边线的坐标点；
车道边线确定单元，可以用于基于所述左边线的坐标点和所述右边线的坐标点，确定所述候选车道对应的车道边线。
具体地，所述方法还包括：连接关系确定模块，所述连接关系确定模块包括：
目标矢量线段确定模块，可以用于若多条首尾相连的矢量线段中存在分叉的矢量数据点，将与所述分叉的矢量数据点相连的矢量线段作为目标矢量线段；
起始点确定模块，可以用于将所述分叉的矢量数据点作为其中一个目标矢量线段的终点，并作为其他目标矢量线段的起点；
连接关系确定模块，可以用于若所述终点与所述起点之间的距离小于预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道具备连接关系；若所述终点与所述起点之间的距离大于或等于所述预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道不具备连接关系。
具体地，所述装置还包括：
地图构建模块，可以用于基于所述候选车道、所述车道中心线和所述车道边线构建所述目标区域对应的地图。
需要说明的是，本申请的装置实施例与上述方法实施例基于相同的发明构思。
本申请实施例还提供了一种车道边线的确定的电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车道边线的确定方法。
本申请的实施例还提供了一种存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例提供的车道边线的确定方法。
可选地，在本说明书实施例中，存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本说明书实施例所述存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用程序以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
本申请实施例所提供的车道边线的确定方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图11是本申请实施例提供的一种车道边线的确定方法的服务器的硬件结构框图。如图11所示，该服务器400可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(CentralProcessing Units，CPU)410(处理器410可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器430，一个或一个以上存储应用程序423或数据422的存储介质420(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器430和存储介质420可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质420的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器410可以设置为与存储介质420通信，在服务器400上执行存储介质420中的一系列指令操作。服务器400还可以包括一个或一个以上电源460，一个或一个以上有线或无线网络接口450，一个或一个以上输入输出接口430，和/或，一个或一个以上操作***421，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM等等。
输入输出接口430可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器400的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口430包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口430可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
本领域普通技术人员可以理解，图11所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器400还可包括比图11中所示更多或者更少的组件，或者具有与图11所示不同的配置。
需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车道边线的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；
获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；
将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；
基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；
确定所述候选车道的宽度信息；
基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。
2.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，所述将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成，包括：
基于预设的转换模型将所述轨迹数据转换为所述矢量数据；
相应地，在所述将所述轨迹数据转换为矢量数据之后，所述方法还包括：
可视化地展示所述矢量数据。
相应地，所述基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，包括：
将所述矢量数据点集合中的矢量数据点依次进行连接，得到多条首尾相连的矢量线段；
将所述多条首尾相连的矢量线段作为所述车道中心线。
3.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，若所述候选车道为左边存在相邻左车道和右边存在相邻右车道的车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：
确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到所述相邻左车道对应的车道中心线的第一距离以及到所述相邻右车道对应的车道中心线的第二距离；
基于所述第一距离确定所述候选车道的左宽度信息；
基于所述第二距离确定所述候选车道的右宽度信息；
基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；
其中，所述相邻左车道和所述相邻右车道均为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。
4.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，若所述候选车道为仅有一个相邻车道的车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：
确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到相应的相邻车道对应的车道中心线的第三距离；
基于所述第三距离，确定所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息；
基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；
其中，所述相应的相邻车道为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离，所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息相等。
5.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，若所述候选车道为不存在相邻车道的车道或路口车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：
设置所述候选车道的宽度信息为预设固定宽度信息；
基于所述预设固定宽度信息，确定所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息；
其中，所述路口车道表征在路口区域连接不同候选车道的车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。
6.根据权利要求3-5中任意一项所述的车道边线的确定方法，其特征在于，所述位置信息包括横坐标信息和纵坐标信息，则所述基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线，包括：
基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的左宽度信息，确定所述候选车道对应的左边线的坐标点；
基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道对应的右边线的坐标点；
基于所述左边线的坐标点和所述右边线的坐标点，确定所述候选车道对应的车道边线。
7.根据权利要求2所述的车道边线的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
若多条首尾相连的矢量线段中存在分叉的矢量数据点，将与所述分叉的矢量数据点相连的矢量线段作为目标矢量线段；
将所述分叉的矢量数据点作为其中一个目标矢量线段的终点，并作为其他目标矢量线段的起点；
若所述终点与所述起点之间的距离小于预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道具备连接关系；
若所述终点与所述起点之间的距离大于或等于所述预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道不具备连接关系。
8.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述候选车道、所述车道中心线和所述车道边线构建所述目标区域对应的地图。
9.一种车道边线确定装置，其特征在于，所述装置包括：
候选车道确定模块，用于根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；
轨迹数据获取模块，用于获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；
转换模块，用于将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；
车道中心线构建模块，用于基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；
宽度信息确定模块，用于确定所述候选车道的宽度信息；
车道边线确定模块，用于基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的车道边线的确定方法。
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