CN111636909A - 运输装置和巷道开采设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种运输装置和巷道开采设备，运输装置用于巷道开采设备，包括：运输部，运输部能够固定安装于巷道开采设备上，运输部用于运输锚杆；配件部，位于运输部的上方，配件部固定安装于巷道开采设备上，配件部用于分配配件至锚杆，其中，运输部用于运输锚杆，当锚杆移动至配件部下方的指定位置时，配件部将配件安装至锚杆上，安装完配件的锚杆继续运输至自动钻机的料仓中，通过运输部与配件部相配合，锚杆能够自动运输，并自动安装配件，最后自动安装到钻机的料仓中，全程不需要人工，即可实现锚杆的自动上料，大量降低人工成本，提升工作效率。

Description

运输装置和巷道开采设备

技术领域

本发明涉及巷道掘进支护设备技术领域，具体而言，涉及一种运输装置和巷道开采设备。

背景技术

目前，传统的连采机截割煤层后，巷道支护工作几乎全部由人工完成，包括人工对锚杆进行上料，然而，巷道的支护工作不仅会危害人身安全，同时也占用了大量的人工成本，降低工作效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，根据本发明第一个方面的一个实施例提供了一种运输装置。

根据本发明第二个方面的一个实施例提供了一种巷道开采设备。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种运输装置，用于巷道开采设备，包括：运输部，运输部能够固定安装于巷道开采设备上，运输部用于运输锚杆；配件部，位于运输部的上方，配件部固定安装于巷道开采设备上，配件部用于分配配件至锚杆。

本发明提供的运输装置包括运输部和配件部，运输部和配件部均固定安装于巷道开采设备上，配件部位于运输部的上方，其中，运输部用于运输锚杆，当锚杆移动至配件部下方的指定位置时，配件部将配件安装至锚杆上，安装完配件的锚杆继续运输至自动钻机的料仓中，通过运输部与配件部相配合，锚杆能够自动运输，并自动安装配件，最后自动安装到钻机的料仓中，全程不需要人工，即可实现锚杆的自动上料，大量降低人工成本，提升工作效率。

本发明提供的上述技术方案中的运输装置还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，运输部包括：安装板，安装板的一侧能够固定安装于巷道开采设备上；传输组件，传输组件设于安装板上，并与安装板相连接；机械手组件，机械手组件能够相对于传输组件运动，机械手组件用于运输锚杆。

在该技术方案中，运输部包括安装板、传输组件和机械手组件，其中，传输组件设于安装板上，机械手组件能够相对于传输组件运动，通过设置传输组件，使得机械手组件能够通过在传输组件上运动来运输锚杆，从而实现锚杆的自动运输，降低人工成本，提高工作效率。

在上述技术方案中，进一步地，机械手组件包括：升降部，升降部能够相对于传输组件运动；转动部，转动部的一端与升降部固定连接；抓取部，抓取部与转动部的另一端固定连接，用于抓取锚杆。

在该技术方案中，机械手组件包括升降部、转动部和抓取部，其中，抓取部可以抓取锚杆，即通过设置抓取部，机械手组件可以从装有锚杆的料仓中自动抓取锚杆，并通过升降部在传输组件上运动实现锚杆的自动传输，通过上述结构设置，使得机械手组件结构紧凑，且机械手组件可以相对于传输组件做平移运动，并可通过升降部实现机械手组件一定范围内的上下运动，从而使得运输装置可以适用不同截面尺寸的巷道，提升运输装置的适用性。

在上述技术方案中，进一步地，升降部包括：行走装置，行走装置的一侧能够在传输组件上运动；第一驱动装置，第一驱动装置与行走装置相连接，用于驱动行走装置运动；升降装置，升降装置能够与行走装置的另一侧活动连接，升降装置能够在行走装置的另一侧上做升降运动。

在该技术方案中，升降部包括行走装置、第一驱动装置和升降装置，其中，第一驱动装置驱动行走装置在传输组件上运动，即通过第一驱动装置驱动行走装置运动，实现机械手组件相对于传输组件做平移运动，通过设置升降装置，可以使得转动部和抓取部在升降装置的带动下做上下运动，即机械手组件不仅可以相对于传输组件做平移运动，还可以相对于传输组件做上下运动，从而实现从锚杆料仓中自动抓取锚杆，抓取后自动运输至配件部，配件部自动为锚杆分配配件，并最终将锚杆运输至钻机的全过程，全程不需要人工参与，降低人工成本的同时，提升工作效率。

另外，通过机械手组件可以相对于传输组件做平移运动和上下升降运动，可以容许钢网一定的不平整度，进而提升运输装置的适用性。

升降部还包括第四驱动装置，与升降装置相连接，用于驱动升降装置做上下运动。

在上述技术方案中，进一步地，转动部包括：连接板，连接板的一侧与升降装置固定连接；转动装置，转动装置的一端与第二连接板固定连接，转动装置的另一端与抓取部相连接，转动装置能够带动抓取部转动预设角度。

在该技术方案中，转动部包括连接板和转动装置，转动装置能够带动抓取部转动预设角度，也就是说，当抓取部成功抓取锚杆后在传输组件上做平移运动，当移动至配件部的下方工位时，配件部为锚杆自动分配配件，锚杆获得配件后，机械手组件带动锚杆离开配件部，此时转动装置带动抓取部转动180度，即将锚杆从抓取部的左侧转动为在抓取部的右侧，从而避免锚杆在自动运输的过程中与配件部发生干涉，进而保证锚杆自动运输过程的稳定性。

在上述技术方案中，进一步地，传输组件包括：导向件，导向件设于安装板上，并与安装板固定连接；第一传输件，第一传输件安装于安装板上。

在该技术方案中，传输组件包括导向件和第一传输件，其中，导向件和第一传输件均安装于安装板上，通过设置导向件，可以在机械手组件相对于传输组件的运动过程中，为机械手组件提供导向作用。

在上述技术方案中，进一步地，行走装置包括：第一本体，导向槽，导向槽与导向件对应设置，导向槽开设于第一本体靠近传输组件的一侧；第二传输件，第二传输件与导向槽同侧设置，第二传输件安装于第一本体上；其中，第二传输件与第一传输件相配合，以使机械手组件能够相对于传输组件运动。

在该技术方案中，行走装置包括导向槽和第二传输件，其中，导向槽与导向件相配合从而实现为机械手组件提供导向功能，第二传输件与第一传输件相配合，以使机械手组件可以相对于传输组件运动，通过导向槽与导向件的配合，进一步保证机械手组件自动运输锚杆过程的平稳性。

在上述技术方案中，进一步地，配件部包括：导轨，导轨能够固定安装于巷道开采设备上；储料部，储料部能够固定安装于巷道开采设备上，储料部用于存储配件；移动组件，移动组件的一端与导轨滑动连接，移动组件的另一端用于移动配件。

在该技术方案中，配件部包括导轨、储料部和移动组件，其中，储料部用于存储配件，移动组件与导轨滑动连接，当机械手组件成功抓取锚杆并运输至配件部的下方工位时，移动组件移动储料部中的配件，从而使配件能够自动安装到锚杆上，实现配件与锚杆的自动装配，不需要人工装配配件，降低人工成本，提升工作效率。

进一步地，储料部中包含多个配件，可以实现多个配件与多个锚杆的自动装配，进一步实现锚杆运输与配件装配的自动化过程。

其中，需要说明的是，配件部还可以包括摄像头组件或光电传感器，当机械手组件抓取锚杆运输至配件部的下方工位时，摄像头组件或光电传感器检测到锚杆运输至第一预设位置，向控制器进行反馈，控制器控制第一驱动装置停止驱动，并控制第四驱动装置驱动升降装置向上运动至第二预设位置，第四驱动装置停止驱动，控制器控制移动组件移动储料部中的配件，为锚杆装配。

在上述技术方案中，进一步地，移动组件包括：第二本体，第二驱动装置，第二驱动装置与第二本体固定连接，用于驱动第二本体在导轨上滑动；输送件，输送件的一端与第二本体相连接，输送件的另一端用于移动配件；第三驱动装置，第三驱动装置与输送件固定连接，用于驱动输送件做伸缩运动。

在该技术方案中，移动组件包括第二驱动装置、输送件和第三驱动装置，其中，在一个配件与锚杆完成自动装配后，第三驱动装置驱动输送件回到初始位置，在下一个锚杆运输至配件部的下方工位时，第三驱动装置驱动输送件伸出，此时，第二驱动装置驱动第二本体带动输送件移动下一个配件以实现下一个配件与下一个锚杆的自动装配，即通过第二驱动装置、第三驱动装置和输送件实现配件与锚杆的自动装配，提升工作效率。

在上述技术方案中，进一步地，配件部还包括：安装部，安装部的一端与储料部的一端固定连接，安装部与储料部相连接的一侧设有配件输送口，配件输送口的尺寸大于配件的尺寸；安装部还包括：第三本体，配料板，配料板设于第三本体的内部，并与第三本体固定连接，配料板上开设有安装口，安装口的尺寸大于配件的尺寸；配料口，配料口设于第三本体靠近输送件的一侧，输送件能够插进配料口将配件由配件输送口移出。

在该技术方案中，安装部设于储料部的一端，且安装部与储料部的连接处设有配件输送口，其中，配件输送口的尺寸大于配件的尺寸，以保证输送件移动配件时，配件可以顺利从配件输送口移出，进一步地，安装部还包括配料板，设于安装部的内部，在配料板上开设尺寸大于配件尺寸的安装口，配件从配件输送口移出后，靠自身重力作用自动转动90度落入配料板上的配料口中，与锚杆完成自动装配，安装部靠近输送件的一侧设有配料口，输送件在第三驱动装置的驱动下***配料口中，以将配件移出配件输送口，上述过程实现了锚杆运输至配件部下方工位时，配件与锚杆的自动装配过程，全程不需要人工参与，降低人工成本的同时，提升工作效率。

本发明第二方面提供了一种巷道开采设备，具有本发明第一方面任一技术方案提供的运输装置，因此该巷道开采设备具有上述任一技术方案提供的运输装置的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明一个实施例的运输装置的结构示意图；

图2示出了图1所示的实施例运输装置的主视图；

图3示出了根据本发明又一个实施例的运输装置的结构示意图；

图4示出了图3所示的实施例运输装置的主视图；

图5示出了根据本发明再一个实施例的运输装置的结构示意图；

图6示出了图5所示的实施例运输装置的主视图；

图7示出了根据本发明一个实施例的机械手组件的结构示意图。

其中，图1至图7中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1运输部，2配件部，3锚杆，4安装板，5抓取部，6行走装置，7升降装置，8连接板，9转动装置，10导向件，11第一传输件，12导轨，13储料部，14配件，15第二本体，16输送件，17第三本体，18配料板，19防护结构。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图7描述根据本发明一些实施例的运输装置和巷道开采设备。

如图1和图2所示，根据本发明第一个方面的实施例，提供了一种运输装置，用于巷道开采设备，包括：运输部1，运输部1能够固定安装于巷道开采设备上，运输部1用于运输锚杆3；配件部2，位于运输部1的上方，配件部2固定安装于巷道开采设备上，配件部2用于分配配件14至锚杆3。

在该实施例中，本发明提供的运输装置包括运输部1和配件部2，运输部1和配件部2均固定安装于巷道开采设备上，配件部2位于运输部1的上方，其中，运输部1用于运输锚杆3，当锚杆3移动至配件部2下方的指定位置时，配件部2将配件14安装至锚杆3上，安装完配件14的锚杆3继续运输至自动钻机的料仓中，通过运输部1与配件部2相配合，锚杆3能够自动运输，并自动安装配件14，最后自动安装到钻机的料仓中，全程不需要人工，即可实现锚杆3的自动上料，大量降低人工成本，提升工作效率。

其中，需要说明的是，运输装置还包括控制器，控制器设于连采机上，用于控制运输部1运输锚杆3，当锚杆3运输至配件部2的下方工位，控制器还用于控制配件部2为锚杆3分配配件14，即可以通过控制器实现锚杆3运输和配件14安装的自动化控制过程，进而降低人工成本，提升工作效率，控制器的外部需要安装防爆结构，从而保证施工的安全性。

另外，还可以通过可编程逻辑控制器(PLC)实现运输部1与配件部2的统一控制。

进一步地，可以在运输部1和配件部2与巷道开采设备的固定连接处设置防震垫片，从而可以保证运输部1与配件部2在巷道开采设备上的正常运行，进而保证锚杆3在自动运输过程的稳定性，其中，需要说明的是，防振垫片可以为尼龙材料，配件14可以为法兰。

如图1和图7所示，在上述任一实施例中，进一步地，运输部1包括：安装板4，安装板4的一侧能够固定安装于巷道开采设备上；传输组件，传输组件设于安装板4上，并与安装板4相连接；机械手组件，机械手组件能够相对于传输组件运动，机械手组件用于运输锚杆3。

在该实施例中，运输部1包括安装板4、传输组件和机械手组件，其中，传输组件设于安装板4上，机械手组件能够相对于传输组件运动，通过设置传输组件，使得机械手组件能够通过在传输组件上运动来运输锚杆3，从而实现锚杆3的自动运输，降低人工成本，提高工作效率。

进一步地，在安装板4上还可以设置防护结构19，一方面防止落石等掉落损坏机械手组件，另一方面，通过设置防护装置还可以对机械手组件起到防尘防水等作用，从而进一步保证运输装置自动运输锚杆3过程的稳定性。

其中，需要说明的是，防护结构19可以为钢带或PVC罩等实现防护功能。

如图1至图7所示，在上述任一实施例中，进一步地，机械手组件包括：升降部，升降部能够相对于传输组件运动；转动部，转动部的一端与升降部固定连接；抓取部5，抓取部5与转动部的另一端固定连接，用于抓取锚杆3。

在该实施例中，机械手组件包括升降部、转动部和抓取部5，其中，抓取部5可以抓取锚杆3，即通过设置抓取部5，机械手组件可以从装有锚杆3的料仓中自动抓取锚杆3，并通过升降部在传输组件上运动实现锚杆3的自动传输，通过上述结构设置，使得机械手组件结构紧凑，且机械手组件可以相对于传输组件做平移运动，并可通过升降部实现机械手组件一定范围内的上下运动，从而使得运输装置可以适用不同截面尺寸的巷道，提升运输装置的适用性。

进一步地，抓取部5可以包括导杆气缸，为进一步保证抓取部5抓取锚杆3时的可靠性和稳定性，可以设置两个以及两个以上的导杆气缸，用于从锚杆3料仓中自动抓取锚杆3，实现由巷道人工支护到自动支护的转变，提高工作效率。

另外，抓取部5还可以包括接近传感器或光电传感器等对锚杆3的抓取情况进行检测并实时反馈，保证抓取部5每次抓取的有效性，避免抓取部5没有成功抓取锚杆3而空载运输，进一步实现锚杆3抓取的自动化控制。

其中，需要说明的是，导杆气缸可以为手指气缸，另外，抓取部5也可以采用液压缸或电磁铁等实现锚杆3的自动抓取功能。

如图3和图4所示，在上述任一实施例中，进一步地，升降部包括：行走装置6，行走装置6的一侧能够在传输组件上运动；第一驱动装置，第一驱动装置与行走装置6相连接，用于驱动行走装置6运动；升降装置7，升降装置7能够与行走装置6的另一侧活动连接，升降装置7能够在行走装置6的另一侧上做升降运动。

在该实施例中，升降部包括行走装置6、第一驱动装置和升降装置7，其中，第一驱动装置驱动行走装置6在传输组件上运动，即通过第一驱动装置驱动行走装置6运动，实现机械手组件相对于传输组件做平移运动，通过设置升降装置7，可以使得转动部和抓取部5在升降装置7的带动下做上下运动，即机械手组件不仅可以相对于传输组件做平移运动，还可以相对于传输组件做上下运动，从而实现从锚杆3料仓中自动抓取锚杆3，抓取后自动运输至配件部2，配件部2自动为锚杆3分配配件14，并最终将锚杆3运输至钻机的全过程，全程不需要人工参与，降低人工成本的同时，提升工作效率。

另外，通过机械手组件可以相对于传输组件做平移运动和上下升降运动，可以容许钢网一定的不平整度，进而提升运输装置的适用性。

升降部还包括第四驱动装置，与升降装置7相连接，用于驱动升降装置7做上下运动。

其中需要说明的是，行走装置6可以为板件结构，具体地，在行走装置6与升降装置7活动连接的一侧可以设有凹槽，凹槽沿行走装置6的轴向方向延伸，对应升降装置7与行走装置6连接的一侧可以设有凸起，凸起与凹槽一一对应，也可以在行走装置6上设置多个凹槽，对应升降装置7设有多个凸起，通过凹槽与凸起的配合，实现升降装置7与行走装置6的活动连接，即实现升降装置7可以相对行走装置6做上下运动。

进一步地，第一驱动装置和第四驱动装置的外部需要安装防爆结构，保证施工作业的安全性，另外第一驱动装置或第四驱动装置可以为伺服电机或行星减速机等。

如图7所示，在上述任一实施例中，进一步地，转动部包括：连接板8，连接板8的一侧与升降装置7固定连接；转动装置9，转动装置9的一端与第二连接板8固定连接，转动装置9的另一端与抓取部5相连接，转动装置9能够带动抓取部5转动预设角度。

在该实施例中，转动部包括连接板8和转动装置9，转动装置9能够带动抓取部5转动预设角度，也就是说，当抓取部5成功抓取锚杆3后在传输组件上做平移运动，当移动至配件部2的下方工位时，配件部2为锚杆3自动分配配件14，锚杆3获得配件14后，机械手组件带动锚杆3离开配件部2，此时转动装置9带动抓取部5转动180度，即将锚杆3从抓取部5的左侧转动为在抓取部5的右侧，从而避免锚杆3在自动运输的过程中与配件部2发生干涉，进而保证锚杆3自动运输过程的稳定性。

其中，需要说明的是，转动装置9可以为摆动气缸，即通过摆动气缸实现抓取部5带动锚杆3旋转180度。

如图1至图6所示，在上述任一实施例中，进一步地，传输组件包括：导向件10，导向件10设于安装板4上，并与安装板4固定连接；第一传输件11，第一传输件11安装于安装板4上。

在该实施例中，传输组件包括导向件10和第一传输件11，其中，导向件10和第一传输件11均安装于安装板4上，通过设置导向件10，可以在机械手组件相对于传输组件的运动过程中，为机械手组件提供导向作用。

如图5至图7所示，在上述任一实施例中，进一步地，行走装置6包括：第一本体，导向槽，导向槽与导向件10对应设置，导向槽开设于第一本体靠近传输组件的一侧；第二传输件，第二传输件与导向槽同侧设置，第二传输件安装于第一本体上；其中，第二传输件与第一传输件11相配合，以使机械手组件能够相对于传输组件运动。

在该实施例中，行走装置6包括导向槽和第二传输件，其中，导向槽与导向件10相配合从而实现为机械手组件提供导向功能，第二传输件与第一传输件11相配合，以使机械手组件可以相对于传输组件运动，通过导向槽与导向件10的配合，进一步保证机械手组件自动运输锚杆3过程的平稳性。

另外，传输组件可以包括导向槽，行走装置6上可以设置导向件10，通过导向槽和导向件10的配合为机械手组件的平移运动提供导向功能。

进一步地，第一传输件11与第二传输件可以通过链条传输、丝杠传输和齿轮齿条传输等实现机械手组件相对于传输组件的平移运动，进而实现锚杆3的自动运输。

如图1、图3和图5所示，在上述任一实施例中，进一步地，配件部2包括：导轨12，导轨12能够固定安装于巷道开采设备上；储料部13，储料部13能够固定安装于巷道开采设备上，储料部13用于存储配件14；移动组件，移动组件的一端与导轨12滑动连接，移动组件的另一端用于移动配件14。

在该实施例中，配件部2包括导轨12、储料部13和移动组件，其中，储料部13用于存储配件14，移动组件与导轨12滑动连接，当机械手组件成功抓取锚杆3并运输至配件部2的下方工位时，移动组件移动储料部13中的配件14，从而使配件14能够自动安装到锚杆3上，实现配件14与锚杆3的自动装配，不需要人工装配配件14，降低人工成本，提升工作效率。

进一步地，储料部13中包含多个配件14，可以实现多个配件14与多个锚杆3的自动装配，进一步实现锚杆3运输与配件14装配的自动化过程。

其中，需要说明的是，配件部2还可以包括摄像头组件或光电传感器，当机械手组件抓取锚杆3运输至配件部2的下方工位时，摄像头组件或光电传感器检测到锚杆3运输至第一预设位置，向控制器进行反馈，控制器控制第一驱动装置停止驱动，并控制第四驱动装置驱动升降装置7向上运动至第二预设位置，第四驱动装置停止驱动，控制器控制移动组件移动储料部13中的配件14，为锚杆3装配。

如图1、图3和图5所示，在上述任一实施例中，进一步地，移动组件包括：第二本体15，第二驱动装置，第二驱动装置与第二本体15固定连接，用于驱动第二本体15在导轨12上滑动；输送件16，输送件16的一端与第二本体15相连接，输送件16的另一端用于移动配件14；第三驱动装置，第三驱动装置与输送件16固定连接，用于驱动输送件16做伸缩运动。

在该实施例中，移动组件包括第二驱动装置、输送件16和第三驱动装置，其中，在一个配件14与锚杆3完成自动装配后，第三驱动装置驱动输送件16回到初始位置，在下一个锚杆3运输至配件部2的下方工位时，第三驱动装置驱动输送件16伸出，此时，第二驱动装置驱动第二本体15带动输送件16移动下一个配件14以实现下一个配件14与下一个锚杆3的自动装配，即通过第二驱动装置、第三驱动装置和输送件16实现配件14与锚杆3的自动装配，提升工作效率。

其中，第二驱动装置和第三驱动装置的外部需要安装防爆结构，保证施工作业的安全性，另外第二驱动装置或第三驱动装置可以为伺服电机或行星减速机等。

如图1至图7所示，在上述任一实施例中，进一步地，配件部2还包括：安装部，安装部的一端与储料部13的一端固定连接，安装部与储料部13相连接的一侧设有配件14输送口，配件14输送口的尺寸大于配件14的尺寸；安装部还包括：第三本体17，配料板18，配料板18设于第三本体17的内部，并与第三本体17固定连接，配料板18上开设有安装口，安装口的尺寸大于配件14的尺寸；配料口，配料口设于第三本体17靠近输送件16的一侧，输送件16能够插进配料口将配件14由配件14输送口移出。

在该实施例中，安装部设于储料部13的一端，且安装部与储料部13的连接处设有配件14输送口，其中，配件14输送口的尺寸大于配件14的尺寸，以保证输送件16移动配件14时，配件14可以顺利从配件14输送口移出，进一步地，安装部还包括配料板18，设于安装部的内部，在配料板18上开设尺寸大于配件14尺寸的安装口，配件14从配件14输送口移出后，靠自身重力作用自动转动90度落入配料板18上的配料口中，与锚杆3完成自动装配，安装部靠近输送件16的一侧设有配料口，输送件16在第三驱动装置的驱动下***配料口中，以将配件14移出配件14输送口，上述过程实现了锚杆3运输至配件部2下方工位时，配件14与锚杆3的自动装配过程，全程不需要人工参与，降低人工成本的同时，提升工作效率。

另外，配料口可以为沿安装部横向设置的长孔，该长孔可以延伸至储料部13，以实现输送件16在第二驱动装置和第三驱动装置的驱动下，将配件14自动移出配件14输送口，完成与锚杆3的自动装配。

其中，需要说明的是，安装部与储料部13也可以一体成型，一体成型力学性能好，且可以实现批量成产。

本发明的第二方面的实施例，提供了一种巷道开采设备，具有本发明第一方面任一实施例提供的运输装置，因此该巷道开采设备具有上述任一实施例提供的运输装置的全部有益效果，在此不再赘述。

在该实施例中，运输装置包括运输部1和配件部2，分别固定安装于巷道开采设备上，配件部2设于运输部1的上方，手指气缸自动从锚杆料仓中抓取锚杆3，光电传感器自动检测手指气缸是否成功抓取锚杆3，控制器在收到成功抓取锚杆3的反馈后，控制机械手组件带动锚杆3在传输组件上平移移动，当摄像头组件或光电传感器检测到锚杆3移动至配件部2的下方工位时，向控制器进行实时反馈，控制器控制第一驱动装置停止驱动，并控制第四驱动装置驱动升降装置7带动锚杆3向上运动，直至锚杆3的一端位于安装口内，或部分穿出安装口，此时，第四驱动装置停止驱动，控制器控制第三驱动装置驱动输送件16***配料口中，控制器再控制第二驱动装置驱动输送件16将配件14移出配件输送口，配件14被移出配件输送口后，靠自身重力作用翻转90度自动落入安装口中与锚杆3实现自动装配，或自动穿过锚杆3实现配件14与锚杆3的自动装配，还可以设置翻转装置，在配件14被移出配件输送口后，控制器控制翻转装置将配件14翻转90度与锚杆3进行装配，配件14与锚杆3装配后，控制器控制第四驱动装置驱动升降装置7向下移动，在锚杆离开安装部后停止驱动，此时，摆动气缸驱动抓取部5旋转180度，将抓取部5带动锚杆3从一侧旋转至另一侧，控制器控制第一驱动装置驱动行走装置6，以使机械手组件带动锚杆3继续平移，直至将锚杆3运输至钻机料仓的上方工位，控制器控制第四驱动装置驱动升降装置7向下移动，将锚杆3自动安装至钻机的料仓中，实现锚杆3从自动抓取到自动运输，再到自动装配配件14，最后自动运输并安装至钻机料仓的全过程，全程不需要人工参与，降低人工成本的同时，提升工作效率。

另外，将上述运输装置固定安装于巷道开采设备上，可以实现截割煤层后，机械手组件将锚杆3自动装配配件14后自动运输至钻机的料仓中，提升工作效率，实现开采与锚固的一体化，其中，需要说明的是，巷道开采设备可以是连采机。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种运输装置，用于巷道开采设备，其特征在于，包括：

运输部(1)，所述运输部(1)能够固定安装于所述巷道开采设备上，所述运输部(1)用于运输锚杆(3)；

配件部(2)，位于所述运输部(1)的上方，所述配件部(2)固定安装于所述巷道开采设备上，所述配件部(2)用于分配配件(14)至所述锚杆(3)。

2.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述运输部(1)包括：

安装板(4)，所述安装板(4)的一侧能够固定安装于所述巷道开采设备上；

传输组件，所述传输组件设于所述安装板(4)上，并与所述安装板(4)相连接；

机械手组件，所述机械手组件能够相对于所述传输组件运动，所述机械手组件用于运输锚杆(3)。

3.根据权利要求2所述的运输装置，其特征在于，所述机械手组件包括：

升降部，所述升降部能够相对于所述传输组件运动；

转动部，所述转动部的一端与所述升降部固定连接；

抓取部(5)，所述抓取部(5)与所述转动部的另一端固定连接，用于抓取锚杆(3)。

4.根据权利要求3所述的运输装置，其特征在于，所述升降部包括：

行走装置(6)，所述行走装置(6)的一侧能够在所述传输组件上运动；

第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述行走装置(6)相连接，用于驱动所述行走装置(6)运动；

升降装置(7)，所述升降装置(7)能够与所述行走装置(6)的另一侧活动连接，所述升降装置(7)能够在所述行走装置(6)的另一侧上做升降运动。

5.根据权利要求4所述的运输装置，其特征在于，所述转动部包括：

连接板(8)，所述连接板(8)的一侧与所述升降装置(7)固定连接；

转动装置(9)，所述转动装置(9)的一端与所述连接板(8)固定连接，所述转动装置(9)的另一端与所述抓取部(5)相连接，所述转动装置(9)能够带动所述抓取部(5)转动预设角度。

6.根据权利要求4所述的运输装置，其特征在于，所述传输组件包括：

导向件(10)，所述导向件(10)设于所述安装板(4)上，并与所述安装板(4)固定连接；

第一传输件(11)，所述第一传输件(11)安装于所述安装板(4)上。

7.根据权利要求6所述的运输装置，其特征在于，所述行走装置(6)包括：

第一本体，

导向槽，所述导向槽与所述导向件(10)对应设置，所述导向槽开设于所述第一本体靠近所述传输组件的一侧；

第二传输件，所述第二传输件与所述导向槽同侧设置，所述第二传输件安装于所述第一本体上；

其中，所述第二传输件与所述第一传输件(11)相配合，以使所述机械手组件能够相对于所述传输组件运动。

8.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述配件部(2)包括：

导轨(12)，所述导轨(12)能够固定安装于所述巷道开采设备上；

储料部(13)，所述储料部(13)能够固定安装于所述巷道开采设备上，所述储料部(13)用于存储配件(14)；

移动组件，所述移动组件的一端与所述导轨(12)滑动连接，所述移动组件的另一端用于移动所述配件(14)。

9.根据权利要求8所述的运输装置，其特征在于，所述移动组件包括：

第二本体(15)，

第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二本体(15)固定连接，用于驱动所述第二本体(15)在所述导轨(12)上滑动；

输送件(16)，所述输送件(16)的一端与所述第二本体(15)相连接，所述输送件(16)的另一端用于移动所述配件(14)；

第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述输送件(16)固定连接，用于驱动所述输送件(16)做伸缩运动。

10.根据权利要求9所述的运输装置，其特征在于，所述配件部(2)还包括：

安装部，所述安装部的一端与所述储料部(13)的一端固定连接，所述安装部与所述储料部(13)相连接的一侧设有配件输送口，所述配件输送口的尺寸大于所述配件(14)的尺寸；

所述安装部还包括：

第三本体(17)，

配料板(18)，所述配料板(18)设于所述第三本体(17)的内部，并与所述第三本体(17)固定连接，所述配料板(18)上开设有安装口，所述安装口的尺寸大于所述配件(14)的尺寸；

配料口，所述配料口设于所述第三本体(17)靠近所述输送件(16)的一侧，所述输送件(16)能够插进所述配料口将所述配件(14)由所述配件(14)输送口移出。

11.一种巷道开采设备，其特征在于，包括如权利要求1至10中任一项所述的运输装置。

Images