CN111623782A - 导航路线的展示方法、三维场景模型的生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种导航路线的展示方法、三维场景模型的生成方法及装置，其中，该展示方法包括：响应于针对目标现实场景的导航请求，获取预先建立的所述目标现实场景对应的多楼层的三维场景模型；展示所述多楼层的三维场景模型，并获取用户基于所述多楼层的三维场景模型选择的目的地信息；基于所述目的地信息，生成导航路线，并在所述多楼层的三维场景模型中展示所述导航路线。

Description

导航路线的展示方法、三维场景模型的生成方法及装置

技术领域

本公开涉及导航术领域，具体而言，涉及一种导航路线的展示方法、三维场景模型的生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着经济的发展，为了满足广大用户的精神层面的需求，大量的展览馆应运而生，比如科技展览馆、美术展览馆、历史展览馆等，一般情况下，针对一些包含多个楼层的大型的展览馆，用户在参观时可能无法快速找到目的地。

因此，针对大型室内场所，亟需提供一种有效的导航方式。

发明内容

本公开实施例至少提供一种导航路径的展示方案。

第一方面，本公开实施例提供了一种导航路线的展示方法，所述展示方法包括：

响应于针对目标现实场景的导航请求，获取预先建立的所述目标现实场景对应的三维场景模型；所述三维场景模型包含多个楼层分别对应的楼层模型；

获取用户针对所述目标现实场景选择的目的地，并基于所述用户的当前所在地和所述目的地，生成导航路线；

基于所述导航路线关联的至少一个楼层模型，展示所述导航路线。

本公开实施例中，可以通过三维场景模型中的至少一个楼层模型形象地展示出用于指示用户如何从当前所在地到达目的地的导航路线，增加了导航指引的直观性。

在一种可能的实施方式中，根据以下步骤生成所述三维场景模型：

获取所述目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及所述目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成所述三维场景模型。

在一种可能的实施方式中，所述基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型，包括：

从获取的每个楼层对应的多张现实场景图像中的每张现实场景图像中提取多个特征点；

基于提取的该楼层对应的多个特征点，以及预存的与该楼层匹配的三维样本图，生成该楼层对应的楼层模型；其中，所述三维样本图为预存储的表征该楼层形貌特征的三维图。

在一种可能的实施方式中，所述基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及所述目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成所述三维场景模型，包括：

基于每个楼层的真实高度信息，确定所述多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息；

基于所述多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息，以及每个楼层对应的楼层模型，生成所述三维场景模型。

本公开实施例中，通过确定出的多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息，可以对楼层模型之间的高度进行调整，从而生成与目标现实场景匹配度较高的三维场景模型。

在一种可能的实施方式中，生成所述三维场景模型之后，所述展示方法还包括：

确定所述三维场景模型中表征每个预设导航目的地的特征点位置坐标；

将所述三维场景模型与该三维场景模型中各个预设导航目的地的特征点位置坐标进行关联后存储。

本公开实施例中，可以预先确定并存储三维场景模型中表征每个预设导航目的地的特征点的位置坐标，从而便于后期基于该位置坐标确定导航路线。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述用户的当前所在地和所述目的地，生成导航路线，包括：

基于所述当前所在地，在所述三维场景模型中查找与所述当前所在地对应的出发地位置坐标，以及基于所述目的地，在所述三维场景模型中查找与所述目的地对应的目的地位置坐标；

基于所述出发地位置坐标、所述目的地位置坐标、以及所述出发地位置坐标和所述目的地位置坐标各自对应的楼层模型中包含的障碍物位置区域，确定所述导航路线。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述用户的当前所在地和所述目的地，生成导航路线，包括：

在所述当前所在地和所述目的地位于不同楼层的情况下，基于所述当前所在地和所述目的地，生成跨楼层导航路线。

所述基于所述导航路线关联的至少一个楼层模型，展示所述导航路线，包括：

在与导航路线关联的多个楼层模型上，展示所述跨楼层导航路线；

在当前所在地和目的地位于不同的楼层的情况下，能够提供跨楼层导航路线，使得导航更加形象化。

第二方面，本公开实施例提供了一种三维场景模型的生成方法，所述生成方法包括：

获取目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及所述目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成表征所述目标现实场景的三维场景模型；所述三维场景模型用于展示如第一方面所述导航路线。

第三方面，本公开实施例提供了一种导航路线的展示装置，所述展示装置包括：

模型获取模块，响应于针对目标现实场景的导航请求，获取预先建立的所述目标现实场景对应的三维场景模型；所述三维场景模型包含多个楼层分别对应的楼层模型；

路线生成模块，用于获取用户针对所述目标现实场景选择的目的地，并基于所述用户的当前所在地和所述目的地，生成导航路线；

路线展示模块，用于基于所述导航路线关联的至少一个楼层模型，展示所述导航路线。

在一种可能的实施方式中，所述展示装置还包括模型生成模块，所述模型生成模块用于根据以下步骤生成所述三维场景模型：

获取所述目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及所述目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成所述三维场景模型。

在一种可能的实施方式中，所述模型生成模块用于基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型时，包括：

从获取的每个楼层对应的多张现实场景图像中的每张现实场景图像中提取多个特征点；

基于提取的该楼层对应的多个特征点，以及预存的与该楼层匹配的三维样本图，生成该楼层对应的楼层模型；其中，所述三维样本图为预存储的表征该楼层形貌特征的三维图。

在一种可能的实施方式中，所述模型生成模块用于基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及所述目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成所述三维场景模型时，包括：

基于每个楼层的真实高度信息，确定所述多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息；

基于所述多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息，以及每个楼层对应的楼层模型，生成所述三维场景模型。

在一种可能的实施方式中，生成所述三维场景模型之后，所述模型生成模块还用于：

确定所述三维场景模型中表征每个预设导航目的地的特征点位置坐标；

将所述三维场景模型与该三维场景模型中各个预设导航目的地的特征点位置坐标进行关联后存储。

在一种可能的实施方式中，所述路线生成模块在用于基于所述用户的当前所在地和所述目的地，生成导航路线时，包括：

基于所述当前所在地，在所述三维场景模型中查找与所述当前所在地对应的出发地位置坐标，以及基于所述目的地，在所述三维场景模型中查找与所述目的地对应的目的地位置坐标；

基于所述出发地位置坐标、所述目的地位置坐标、以及所述出发地位置坐标和所述目的地位置坐标各自对应的楼层模型中包含的障碍物位置区域，确定所述导航路线。

在一种可能的实施方式中，所述路线生成模块在用于基于所述用户的当前所在地和所述目的地，生成导航路线时，包括：

在所述当前所在地和所述目的地位于不同楼层的情况下，基于所述当前所在地和所述目的地，生成跨楼层导航路线；

所述路线展示模块在用于基于所述导航路线关联的至少一个楼层模型，展示所述导航路线时，包括：

在与导航路线关联的多个楼层模型上，展示所述跨楼层导航路线。

第四方面，本公开实施例提供了一种三维场景模型的生成装置，所述生成方法包括：

图像获取模块，用于获取目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

第一生成模块，用于基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

第二生成模块，用于基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及所述目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成表征所述目标现实场景的三维场景模型；所述三维场景模型用于展示如第一方面所述导航路线。

第五方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面所述的展示方法的步骤，或者执行第二方面所述的生成方法的步骤。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述的展示方法的步骤，或者执行第二方面所述的生成方法的步骤。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种导航路线的展示方法的流程图；

图2a示出了本公开实施例所提供的一种展示导航提示的界面图；

图2b示出了本公开实施例所提供的一种楼层模型的展示界面图；

图2c示出了本公开实施例所提供的另一种楼层模型的展示界面图；

图2d示出了本公开实施例所提供的一种导航路线的展示界面图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种客户端生成三维场景模型的生成方法流程图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种楼层模型的生成方法流程图；

图5示出了本公开实施例所提供的一种三维场景模型的具体生成方法流程图；

图6示出了本公开实施例所提供的一种三维场景模型和位置坐标对应存储的方法流程图；

图7示出了本公开实施例所提供的一种确定导航路线的方法流程图；

图8示出了本公开实施例所提供的一种服务器生成三维场景模型的生成方法流程图

图9示出了本公开实施例所提供的一种导航路线的展示装置的结构示意图；

图10示出了本公开实施例所提供的一种三维场景模型的生成装置的结构示意图；

图11示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图12示出了本公开实施例所提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

用户在参观一些大型展览馆时，可能面临无法快速找到目的地的问题，针对此，展览馆中可以为用户展示平面地图，以实现提示用户当前位于哪里，可供用户查看整个展览馆各个目标景点的位置。但是用户可能仍然无法得知如何到达目的地，借助现有的导航设备也无法精确实现室内导航，因此提供一种帮助用户确定如何到达目的地的方式，为本公开要讨论的方案。

基于上述研究，本公开提供了一种导航路线的展示方法，在接收到用户触发的导航请求时，可以获取预先构建的该目标现实场景对应的多楼层的三维场景模型，并在用户选中目的地时，根据用户当前所在地和选中的目的地，生成导航路线，然后基于该导航路线关联的至少一个楼层模型，进行展示该导航路线，示例性地，若用户的当前所在地和目的地之间不在同一个楼层，比如当前所在地在目标现实场景中的一层，而目的地在该目标现实场景中的二层，则该导航路线关联两个楼层，即可以展示出指示如何从位于一层的当前所在地到达二层的目的地的导航路线，通过该方式，可以形象地为用户展示导航路线。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种导航路线的展示方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的导航路线的展示方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、手持设备、计算设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该导航路线的展示方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

参见图1所示，为本公开实施例提供的一种导航路线的展示方法的流程图，该展示方法包括步骤S101～S103。

S101，响应于针对目标现实场景的导航请求，获取预先建立的目标现实场景对应的三维场景模型；三维场景模型包含多个楼层分别对应的楼层模型。

示例性地，该终端设备可以为手机、平板、计算机设备或者设置在目标现实场景中的智能展示屏，在此不进行限定。

示例性地，目标现实场景可以为大型室内场景，比如大型展览馆，用户可以在大型展览馆的入口处触发针对该目标现实场景的导航请求，比如可以通过大型展览馆入口处设置的智能展示屏中触发查看场馆路线图的请求，从而生成针对该大型展览馆的导航请求。

针对一些大型展览馆，比如针对可以进行AR体验的智慧展览馆，在入馆处可以设置有终端设备，如图2a所示，该终端设备可以显示提示用户进行场馆路线查看的提示图，用户在该提示图中可以触发进行查看展览馆路线的请求，从而该终端设备可以检测到用户触发的针对目标现实场景的导航请求，并在检测到该导航请求时，获取预先建立的目标现实场景对应的三维场景模型。

示例性地，该三维场景模型可以是该终端设备预先建立好并保存在本地的模型，也可以是由后台服务器建立的，当终端设备检测到针对目标现实场景的导航请求时，向后台服务器请求获取该目标现实场景对应的三维场景模型。

示例性地，当目标现实场景包含多个楼层时，该目标现实场景对应的三维场景模型也包含多个楼层分别对应的楼层模型，每个楼层对应的楼层模型同样为三维模型。

S102，获取用户针对目标现实场景选择的目的地，并基于用户的当前所在地和目的地，生成导航路线。

示例性地，终端设备在获取到预先建立的目标现实场景对应的三维场景模型时，可以默认展示与用户的当前所在地对应楼层的初始楼层模型，比如用户的当前所在地位于目标现实场景的一层位置处，则默认展示的初始楼层模型为一层对应的楼层模型，如图2b所示，为用户的当前所在地位于展览馆的一层时，默认展示的初始楼层模型以及对应的候选景点的示意图。

示例性地，在展示与用户的当前所在地对应楼层的楼层模型时，可以同时展示当前所在地对应楼层对应的候选景点，用户触发任一候选景点后，可以将该任一候选景点所在位置作为用户针对现实场景选择的目的地。

示例性地，在当前所在地对应的楼层不包含用户想要参观的景点时，用户还可以选择展示目标楼层对应的楼层模型，这样终端设备可以展示目标楼层对应的楼层模型、用户的当前所在地对应的初始楼层模型以及初始楼层模型和目标楼层之间的其它楼层模型。示例性地，如图2c所示，当用户选择展示展览馆二层时，可以展示该展览馆二层对应的目标楼层模型，以及该目标楼层模型包含的候选景点。

进一步地，在用户选中目的地时，可以基于当前所在地和目的地生成由当前所在地指向目的地的导航路线，示例性地，在当前所在地和目的地位于同一层时，导航路线则在同一层进行展示，在当前所在地A和目的地B不属于同一层时，导航路线则变为跨楼导航路线，比如当前所在地在一层，目的地在二层，即可以展示如图2d所示的跨楼导航路线。

S103，基于导航路线关联的至少一个楼层模型，展示导航路线。

示例性地，在当前所在地和目的地位于同一楼层时，导航路线则关联一个楼层模型，而在当前所在地和目的地位于不同楼层时，导航路线则关联多个楼层模型。

本公开实施例中，本公开实施例中，可以通过三维场景模型中的至少一个楼层模型形象地展示出用于指示用户如何从当前所在地到达目的地的导航路线，增加了导航指引的直观性。

下面将结合具体实施例对上述S101～S103进行具体阐述。

在一种实施方式中，如图3所示，根据以下步骤生成三维场景模型具体包括S301～S303：

S301，获取目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

S302，基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

S303，基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成三维场景模型。

针对S301，示例性地，可以预先通过图像采集设备在目标现实场景中的每个楼层进行拍摄，得到各个楼层对应的多张现实场景图像。

针对S302，在基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型，如图4所示，可以包括以下S3021～S3032：

S3021，从获取的每个楼层对应的多张现实场景图像中的每张现实场景图像中提取多个特征点；

S3022，基于提取的该楼层对应的多个特征点，以及预存的与该楼层匹配的三维样本图，生成该楼层对应的楼层模型；其中，三维样本图为预存储的表征该楼层形貌特征的三维图。

具体地，针对每张现实场景图像提取的特征点可以为能够表征该张现实场景关键信息的点，比如针对包含建筑物的现实场景图像，这里的特征点可以表示该建筑物轮廓信息的特征点。

示例性地，这里预存的与该楼层匹配的三维样本图可以包括提前设置好的能够表征该楼层形貌特征、且带有尺寸标注的三维图，比如可以是表征该楼层形貌特征的计算机辅助设计(Computer Aided Design，CAD)三维图。

针对每个楼层，当提取的特征点足够多时，特征点构成的特征点云，即可以构成表征该楼层的三维模型，这里的特征点云中的特征点是没有单位的，特征点云构成的三维模型也是没有单位的，然后将该特征点云与带有尺度标注的且能够表征该楼层形貌特征的三维图对齐后，即得到该楼层对应的楼层模型。

针对上述S303，在基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成三维场景模型时，如图5所示，可以包括以下S3031～S3032：

S3031，基于每个楼层的真实高度信息，确定多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息；

S3032，基于多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息，以及每个楼层对应的楼层模型，生成三维场景模型。

在生成三维场景模型时，可以通过每相邻的两个楼层之间的真实高达差信息，调整该相邻两个楼层对应的楼层模型之间的高度差，从而得到与目标现实场景匹配度较高的三维场景模型，这样得到的三维场景模型与目标现实场景在同一坐标系中出现时是按照1：1比例呈现的，即该三维场景模型会与该目标现实场景完全重合。

在一种可能的实施方式中，生成三维场景模型之后，如图6所示，本公开实施例提供的展示方法还包括S601～S602：

S601，确定三维场景模型中表征每个预设导航目的地的特征点位置坐标；

S602，将三维场景模型与该三维场景模型中各个预设导航目的地的特征点位置坐标进行关联后存储。

示例性地，可以预先统计目标现实场景中各个可以作为目的地的位置，以展览馆为例，可以预先统计该展览馆中各个可以作为景点的位置，然后在该三维场景模型中找到表征每个预设导航目的地的特征点位置坐标，然后将该三维场景模型与各个可以表征预设导航目的地的特征点的位置坐标进行关联存储。

在关联存储后，针对上述S102中提到的，基于用户的当前所在地和目的地，生成导航路线时，如图7所示，可以包括以下S1021～S1022：

S1021，基于当前所在地，在三维场景模型中查找与当前所在地对应的出发地位置坐标，以及基于目的地，在三维场景模型中查找与目的地对应的目的地位置坐标；

S1022，基于出发地位置坐标、目的地位置坐标、以及出发地位置坐标和目的地位置坐标各自对应的楼层模型中包含的障碍物位置区域，确定导航路线。

示例性地，可以基于当前所在地在预设坐标系下的出发地位置坐标，以及基于目的地在预设坐标系下的目的地位置坐标，以及当前所在地所在楼层对应的障碍物在该预设坐标系下的位置区域，以及目的地所在楼层对应的障碍物在该预设坐标系下的位置区域，确定导航路线。

示例性地，可以确定多条导航路线供用户选择。

在一种可能的实施方式中，在基于用户的当前所在地和目的地，生成导航路线时，包括：

在当前所在地和目的地位于不同楼层的情况下，基于当前所在地和目的地，生成跨楼层导航路线；

基于导航路线关联的至少一个楼层模型，展示导航路线，包括：

在与导航路线关联的多个楼层模型上，展示跨楼层导航路线。

示例性地，在当前所在地位于一层，目的地位于二层时，则生成的导航路线包含位于一层的部分路线以及位于二层的部分路线，可以更加直观地向用户指示目的地位于当前所在地的其它楼层。

在当前所在地和目的地位于不同的楼层的情况下，能够提供跨楼层导航路线，使得导航更加形象化。

如图8所示，为本公开实施例提供的一种三维场景模型的生成方法，该生成方法包括具体包括以下S801～S803：

S801，获取目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

S802，基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

S803，基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成表征目标现实场景的三维场景模型；三维场景模型用于展示针对目标现实场景对应的导航路线。

具体确定目标现实场景对应的三维场景模型的过程详见上文，在此不再赘述。在终端设备向服务器请求获取目标现实场景对应的三维场景模型时，即可以将预先生成的与该目标现实场景对应的三维场景模型发送至请求的终端设备。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与导航路线的展示方法对应的导航路线的展示装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述展示方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图9所示，为本公开实施例提供的一种导航路线的展示装置900的示意图，该展示装置包括：

模型获取模块901，响应于针对目标现实场景的导航请求，获取预先建立的目标现实场景对应的三维场景模型；三维场景模型包含多个楼层分别对应的楼层模型；

路线生成模块902，用于获取用户针对目标现实场景选择的目的地，并基于用户的当前所在地和目的地，生成导航路线；

路线展示模块903，用于基于导航路线关联的至少一个楼层模型，展示导航路线。

在一种可能的实施方式中，展示装置还包括模型生成模块904，模型生成模块904用于根据以下步骤生成三维场景模型：

获取目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成三维场景模型。

在一种可能的实施方式中，模型生成模块904用于基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型时，包括：

从获取的每个楼层对应的多张现实场景图像中的每张现实场景图像中提取多个特征点；

基于提取的该楼层对应的多个特征点，以及预存的与该楼层匹配的三维样本图，生成该楼层对应的楼层模型；其中，三维样本图为预存储的表征该楼层形貌特征的三维图。

在一种可能的实施方式中，模型生成模块904用于基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成三维场景模型时，包括：

基于每个楼层的真实高度信息，确定多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息；

基于多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息，以及每个楼层对应的楼层模型，生成三维场景模型。

在一种可能的实施方式中，生成三维场景模型之后，模型生成模块904还用于：

确定三维场景模型中表征每个预设导航目的地的特征点位置坐标；

将三维场景模型与该三维场景模型中各个预设导航目的地的特征点位置坐标进行关联后存储。

在一种可能的实施方式中，路线生成模块902在用于基于用户的当前所在地和目的地，生成导航路线时，包括：

基于当前所在地，在三维场景模型中查找与当前所在地对应的出发地位置坐标，以及基于目的地，在三维场景模型中查找与目的地对应的目的地位置坐标；

基于出发地位置坐标、目的地位置坐标、以及出发地位置坐标和目的地位置坐标各自对应的楼层模型中包含的障碍物位置区域，确定导航路线。

在一种可能的实施方式中，路线生成模块902在用于基于用户的当前所在地和目的地，生成导航路线时，包括：

在当前所在地和目的地位于不同楼层的情况下，基于当前所在地和目的地，生成跨楼层导航路线。

路线展示模块在用于基于导航路线关联的至少一个楼层模型，展示导航路线时，包括：

在与导航路线关联的多个楼层模型上，展示跨楼层导航路线。

参照图10所示，为本公开实施例提供的一种三维场景模型的生成装置1000的示意图，该生成装置包括：

图像获取模块1001，用于获取目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

第一生成模块1002，用于基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

第二生成模块1003，用于基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成表征目标现实场景的三维场景模型；三维场景模型用于展示目标现实场景对应的导航路线。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

对应于图1中的导航路线的展示方法，本公开实施例还提供了一种电子设备1100，如图11所示，为本公开实施例提供的电子设备1100结构示意图，包括：

处理器111、存储器112、和总线113；存储器112用于存储执行指令，包括内存1121和外部存储器1122；这里的内存1121也称内存储器，用于暂时存放处理器111中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器1122交换的数据，处理器111通过内存1121与外部存储器1122进行数据交换，当电子设备1100运行时，处理器111与存储器112之间通过总线113通信，使得处理器111执行以下指令：响应于针对目标现实场景的导航请求，获取预先建立的目标现实场景对应的三维场景模型；三维场景模型包含多个楼层分别对应的楼层模型；获取用户针对目标现实场景选择的目的地，并基于用户的当前所在地和目的地，生成导航路线；基于导航路线关联的至少一个楼层模型，展示导航路线。

对应于图8中的三维场景模型的生成方法，本公开实施例还提供了一种电子设备1200，如图12所示，为本公开实施例提供的电子设备1200结构示意图，包括：

处理器121、存储器122、和总线123；存储器122用于存储执行指令，包括内存1221和外部存储器1222；这里的内存1221也称内存储器，用于暂时存放处理器121中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器1222交换的数据，处理器121通过内存1221与外部存储器1222进行数据交换，当电子设备1200运行时，处理器121与存储器122之间通过总线123通信，使得处理器121执行以下指令：获取目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成表征目标现实场景的三维场景模型；三维场景模型用于展示目标现实场景对应的导航路线。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的展示方法或者生成方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例所提供的展示方法或生成方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的展示方法或生成方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种导航路线的展示方法，其特征在于，所述展示方法包括：

响应于针对目标现实场景的导航请求，获取预先建立的所述目标现实场景对应的三维场景模型；所述三维场景模型包含多个楼层分别对应的楼层模型；

获取用户针对所述目标现实场景选择的目的地，并基于所述用户的当前所在地和所述目的地，生成导航路线；

基于所述导航路线关联的至少一个楼层模型，展示所述导航路线。

2.根据权利要求1所述的展示方法，其特征在于，根据以下步骤生成所述三维场景模型：

获取所述目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及所述目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成所述三维场景模型。

3.根据权利要求2所述的展示方法，其特征在于，所述基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型，包括：

从获取的每个楼层对应的多张现实场景图像中的每张现实场景图像中提取多个特征点；

基于提取的该楼层对应的多个特征点，以及预存的与该楼层匹配的三维样本图，生成该楼层对应的楼层模型；其中，所述三维样本图为预存储的表征该楼层形貌特征的三维图。

4.根据权利要求2或3所述的展示方法，其特征在于，所述基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及所述目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成所述三维场景模型，包括：

基于每个楼层的真实高度信息，确定所述多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息；

基于所述多个楼层中每相邻两个楼层之间的真实高度差信息，以及每个楼层对应的楼层模型，生成所述三维场景模型。

5.根据权利要求2至4任一所述的展示方法，其特征在于，生成所述三维场景模型之后，所述展示方法还包括：

确定所述三维场景模型中表征每个预设导航目的地的特征点位置坐标；

将所述三维场景模型与该三维场景模型中各个预设导航目的地的特征点位置坐标进行关联后存储。

6.根据权利要求5所述的展示方法，其特征在于，所述基于所述用户的当前所在地和所述目的地，生成导航路线，包括：

基于所述当前所在地，在所述三维场景模型中查找与所述当前所在地对应的出发地位置坐标，以及基于所述目的地，在所述三维场景模型中查找与所述目的地对应的目的地位置坐标；

基于所述出发地位置坐标、所述目的地位置坐标、以及所述出发地位置坐标和所述目的地位置坐标各自对应的楼层模型中包含的障碍物位置区域，确定所述导航路线。

7.根据权利要求1至6任一所述的展示方法，其特征在于，所述基于所述用户的当前所在地和所述目的地，生成导航路线，包括：

在所述当前所在地和所述目的地位于不同楼层的情况下，基于所述当前所在地和所述目的地，生成跨楼层导航路线；

所述基于所述导航路线关联的至少一个楼层模型，展示所述导航路线，包括：

在与导航路线关联的多个楼层模型上，展示所述跨楼层导航路线。

8.一种三维场景模型的生成方法，其特征在于，所述生成方法包括：

获取目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及所述目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成表征所述目标现实场景的三维场景模型；所述三维场景模型用于展示如权利要求1至7任一所述导航路线。

9.一种导航路线的展示装置，其特征在于，所述展示装置包括：

模型获取模块，响应于针对目标现实场景的导航请求，获取预先建立的所述目标现实场景对应的三维场景模型；所述三维场景模型包含多个楼层分别对应的楼层模型；

路线生成模块，用于获取用户针对所述目标现实场景选择的目的地，并基于所述用户的当前所在地和所述目的地，生成导航路线；

路线展示模块，用于基于所述导航路线关联的至少一个楼层模型，展示所述导航路线。

10.一种三维场景模型的生成装置，其特征在于，所述生成方法包括：

图像获取模块，用于获取目标现实场景中每个楼层对应多张现实场景图像；

第一生成模块，用于基于每个楼层对应的多张现实场景图像，构建该楼层对应的楼层模型；

第二生成模块，用于基于构建的每个楼层对应的楼层模型，以及所述目标现实场景对应的多楼层中每个楼层的真实高度信息，生成表征所述目标现实场景的三维场景模型；所述三维场景模型用于展示如权利要求1至7任一所述导航路线。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的展示方法的步骤，或者执行如权利要求8所述的生成方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的展示方法的步骤，或者执行如权利要求8所述的生成方法的步骤。

Images