CN111622564A - 车辆搬运装置 - Google Patents

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CN111622564A CN202010124715.3A CN202010124715A CN111622564A CN 111622564 A CN111622564 A CN 111622564A CN 202010124715 A CN202010124715 A CN 202010124715A CN 111622564 A CN111622564 A CN 111622564A
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Abstract

本发明提供一种车辆搬运装置(10)。车辆搬运装置(10)由进入到车辆(94)的下方，将车辆(94)的车轮(96)抬起并行驶的第一机器人(12a)和第二机器人(12b)构成。第一机器人(12a)和第二机器人(12b)具有：测距传感器(54)，其检测机器人与存在于机器人的周围的物体的距离；和机器人运算部(64)，其控制机器人的行驶动作和装卸动作，机器人运算部(64)在于泊车区域放下车辆(94)时，基于由测距传感器(54)检测出的信息，来调整车辆(94)的泊车位置。根据本发明，能够有效地利用泊车区域的场地。

Description

车辆搬运装置
技术领域
本发明涉及一种在泊车区域搬运车辆的车辆搬运装置。
背景技术
例如，在日本发明专利公开公报特开平09-078875号中公开了一种有效地利用有限的场地，意图提高泊车效率的泊车装置。
发明内容
希望在未设置有作为如日本发明专利公开公报特开平09-078875号所示那样的设备的泊车装置的泊车区域(泊车场(停车场)、货船、港口等)，有效地利用场地。
本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够有效地利用泊车区域的场地的车辆搬运装置。
本发明的技术方案为：一种车辆搬运装置，其抬起车轮以搬运车辆，
所述车辆搬运装置由第一机器人和第二机器人构成，其中，所述第一机器人进入到所述车辆的下方，将所述车辆的前轮抬起并行驶；所述第二机器人进入到所述车辆的下方，将所述车辆的后轮抬起并行驶，
所述第一机器人和所述第二机器人具有万向轮、驱动力传递机构、测距传感器和机器人运算部，其中，
所述万向轮自如地进行主体向所有方向的行驶和旋转；
所述驱动力传递机构向所述万向轮传递驱动力；
所述测距传感器检测机器人与存在于所述机器人的周围的物体的距离；
所述机器人运算部控制所述机器人的行驶动作和装卸动作，
所述机器人运算部在于泊车区域放下所述车辆时，基于由所述测距传感器检测出的信息，来调整所述车辆的泊车位置。
根据本发明，能够有效地利用泊车场的场地。
根据参照附图所说明的下面的实施方式的说明，可容易地理解上述的目的、特征和优点。
附图说明
图1A、图1B是表示搬运车辆的车辆搬运装置的示意图。
图2是表示上部罩被拆下的搬运机器人的立体图。
图3是表示上部罩被拆下的搬运机器人的俯视图。
图4是表示搬运机器人的控制***和电力***的结构框图。
图5是表示相对于车辆的对位阶段的车辆搬运装置的示意图。
图6A、图6B是表示抬起车轮前的车辆搬运装置的示意图。
图7A、图7B是表示抬起车轮后的车辆搬运装置的示意图。
图8是表示车辆搬运***的***结构图。
图9是表示泊车列表的示意图。
图10是表示向泊车场入库车辆的入库处理的顺序图。
图11是表示从泊车场出库车辆的出库处理的顺序图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，参照附图对本发明所涉及的车辆搬运装置详细地进行说明。
[1.车辆搬运装置10]
如图1A、图1B所示，车辆搬运装置10具有一组搬运机器人12(第一机器人12a、第二机器人12b)，该一组搬运机器人12能够在需要搬运车辆94的规定区域自主行驶。第一机器人12a能够进入车辆94的下方，抬起车辆94的前轮96f而在规定区域内自主行驶。第二机器人12b能够进入车辆94的下方，抬起车辆94的后轮96r而在规定区域内自主行驶。第一机器人12a的构造与第二机器人12b的构造相同。其中，第一机器人12a是主机，第二机器人12b是从机。
[1.1.搬运机器人12的构造]
使用图2和图3对搬运机器人12(第一机器人12a、第二机器人12b)的构造进行说明。图2、图3表示覆盖主体16的上部的上部罩14(图1A)被拆下的搬运机器人12。此外，在本说明书中，为了便于说明，如下定义以搬运机器人12为基准的各方向。将相对于后述的右升降臂42R和左升降臂42L配置有右抵接部48R和左抵接部48L的方向设为前方，将其相反方向设为后方。另外，在本说明书中，将相对于搬运机器人12的宽度方向上的中心位置(下面称为中心线C)配置有后述的右装卸机构30R的方向称为右方，将相对于中心线C配置有后述的左装卸机构30L的方向称为左方。在下面的说明中只要没有特别限定，前后左右是指搬运机器人12的前后左右的方向。
搬运机器人12大体上具有主体16、配置在主体16内侧的四组驱动机构20、配置在主体16的右侧的右装卸机构30R、和配置在主体16的左侧的左装卸机构30L。右装卸机构30R相对地配置在搬运机器人12的右侧。左装卸机构30L相对地配置在搬运机器人12的左侧。四组驱动机构20相对地位于搬运机器人12的中央，且配置在右装卸机构30R和左装卸机构30L之间。主体16在构成搬运机器人12的外形的同时，也是支承各零部件的框架。
一组驱动机构20具有驱动力传递机构22和万向轮28。驱动力传递机构22具有行驶马达24和驱动侧减速器26。四组驱动机构20以中心线C为界，在左右分别分为两组进行配置。左侧的两组驱动机构20和右侧的两组驱动机构20以中心线C为轴呈线对称地配置。另外，前侧的两组驱动机构20和后侧的两组驱动机构20以与搬运机器人12的宽度方向平行的平行线(未图示)为轴呈线对称地配置。各组的行驶马达24、驱动侧减速器26和万向轮28从中心线C向宽度方向外侧依次排列。另外，在各组中，行驶马达24、驱动侧减速器26和万向轮28以轴线一致的方式排列。
行驶马达24是电动马达。行驶马达24的输出轴与驱动侧减速器26的输入轴连接。驱动侧减速器26的输入轴和输出轴位于同一线上，该驱动侧减速器26例如具有行星齿轮减速器。驱动侧减速器26的输出轴与万向轮28连接。
万向轮28是麦克纳姆轮(Mecanum wheel)。每组所设置的麦克纳姆轮能够通过彼此协作来驱动而进行主体16在所有方向上的(以平面二维自由度全方位的)移动。此外，在本实施方式中，驱动机构20具有麦克纳姆轮，但也可以具有能够向所有方向移动的其他车轮。例如，驱动机构20可以具有全向轮(Omni wheel)来代替麦克纳姆轮。在全向轮的情况下，由于能够使用三个全向轮来自如地进行主体16向所有方向的行驶和旋转，因此只要设置三组驱动机构20即可。此外，为了使搬运机器人12在水平方向上的姿态稳定，也可以在万向轮28的基础上具有辅助轮。
右装卸机构30R具有右旋转力传递机构32R、右升降臂42R和右抵接部48R。另外，左装卸机构30L具有左旋转力传递机构32L、左升降臂42L和左抵接部48L。右装卸机构30R和左装卸机构30L以中心线C为轴呈线对称地配置。右旋转力传递机构32R和左旋转力传递机构32L分别具有装卸马达34、制动器36、装卸侧减速器38和连杆部件40。装卸马达34、制动器36、装卸侧减速器38和连杆部件40朝搬运机器人12的后方依次排列。连杆部件40配置在搬运机器人12的后端。此外，由于右装卸机构30R和左装卸机构30L的构造相同，因此，在下面，对右装卸机构30R的构造进行说明。此外，在右装卸机构30R的说明中，通过将右替换为左，将被标注于附图标记的R改为L，来作为左装卸机构30L的说明。
装卸马达34是电动马达。装卸马达34的输出轴与制动器36的输入轴连接。制动器36例如使用电磁制动器。制动器36的输出轴与装卸侧减速器38的输入轴连接。货物装卸侧减速器38的输入轴与输出轴正交，例如使用锥齿轮。装卸侧减速器38的输出轴与连杆部件40连接。该输出轴与上下方向平行。连杆部件40具有上部板材、下部板材和侧部板材，其中，上部板材和下部板材与前后方向及宽度方向平行；侧部板材与上部板材的端部及下部板材的端部连接并与上下方向平行。上部板材与装卸侧减速器38的输出轴连接，下部板材以旋转自如的方式与主体16连接。
右升降臂42R是旋转杆，其包括与前后方向及宽度方向平行的轴部件、和与轴部件同心并以轴部件为中心旋转自如的圆筒部件。右升降臂42R的轴部件的基部44R与连杆部件40的侧部板材连接。随着连杆部件40的旋转动作，右升降臂42R在右收纳位置76R和右展开位置78R之间旋转移动，其中，右收纳位置76R是将顶端46R朝向主体16的宽度方向上的中央侧的位置；右展开位置78R是将顶端46R朝向主体16的宽度方向上的外侧(右方)的位置。
右收纳位置76R和右展开位置78R是右升降臂42R的轴部件与宽度方向平行的位置。换言之，右收纳位置76R是使右升降臂42R从右展开位置78R沿着与前后方向及宽度方向平行的平面旋转180度后的右升降臂42R的位置。相反，右展开位置78R是使右升降臂42R从右收纳位置76R沿着与前后方向及宽度方向平行的平面旋转180度后的右升降臂42R的位置。
右抵接部48R是旋转杆，其具有从主体16向宽度方向外侧延伸的轴部件、和与轴部件同心并以轴部件为中心自如旋转的圆筒部件。右抵接部48R的轴部件的两端被固定在主体16上。轴部件配置在前侧的两组驱动机构20的轴的延长线上。
搬运机器人12能够进入车辆94的下方来抬起车辆94，并且能够在车辆94的下方行驶。因此，优选搬运机器人12的总高度尽可能低。作为搬运机器人12的总高度，优选小于150mm，进一步优选小于140mm，更进一步优选小于130mm。此外，在日本的安全基准中，由于规定车辆94的离地高度的下限为90mm，因此，作为搬运机器人12的总高度，最优选为小于90mm。
[1.2.搬运机器人12的控制***和电力***的结构]
使用图4对搬运机器人12的控制***和电力***的结构进行说明。另外，图4所示的结构的一部分也在图1A、图3中被示出。搬运机器人12具有传感器组50、通信部62、机器人运算部64、机器人存储部66、马达驱动器70、电力继电器72和DC/DC转换器74作为控制***。传感器组50具有摄像头52、测距传感器54、限位开关56、霍尔元件58、编码器59、定位部60和线性传感器61。
摄像头52拍摄搬运机器人12的周边。测距传感器54例如是PSD传感器、雷达、LiDAR、LRF、TOF传感器等，检测与存在于搬运机器人12的周边的物体的距离。为了将搬运机器人12的全方位作为检测对象，分别设置有多个摄像头52和测距传感器54。如图1A所示，在本实施方式中，四组摄像头52和测距传感器54被安装于上部罩14。安装位置是上部罩14的右前部、左前部、右后部、左后部。此外，摄像头52的数量、配置、姿态根据摄像头52可拍摄的范围来适宜地设定。同样，测距传感器54的数量、配置、姿态根据测距传感器54可检测的范围来适宜地设定。
限位开关56限制右升降臂42R和左升降臂42L的可移动范围。限位开关56在右展开位置78R的前方、右收纳位置76R的前方、左展开位置78L的前方、左收纳位置76L的前方分别各设置有一个。霍尔元件58检测四个行驶马达24和两个装卸马达34的转速。霍尔元件58设置在各马达上。编码器59检测万向轮28的旋转角度。编码器59设置在万向轮28的车轴上。定位部60例如具有GNSS模块、加速度传感器、陀螺仪等，使用卫星导航和惯性导航中的至少一种来检测搬运机器人12的位置和姿态。线性传感器61对搬运机器人12所行驶的地面(地板面)进行拍摄。
通信部62具有用于与外部的通信设备进行无线通信的通信装置和天线。外部的通信设备例如是后述的服务器102(图8)、成对的另一方的搬运机器人12的通信部62。通信部62具有用于进行近距离无线通信的通信模块和经由公共线路进行无线通信的通信模块。
机器人运算部64例如由具有CPU、MPU等的处理器构成。机器人运算部64通过执行存储在机器人存储部66中的程序来实现各种功能。机器人存储部66由RAM、ROM等构成。机器人存储部66存储各种程序、在机器人运算部64进行的处理中使用的各种信息、以及搬运机器人12所行驶的区域内的地图信息。
马达驱动器70针对四个行驶马达24和两个装卸马达34分别设置。马达驱动器70在输入侧连接有电池68，在输出侧连接有行驶马达24或装卸马达34。马达驱动器70根据从机器人运算部64输出的控制信号进行变压动作。电力继电器72在输入侧连接有电池68，在输出侧连接有制动器36。电力继电器72根据从机器人运算部64输出的接通信号或断开信号来切换来自电池68的电力的供给和切断。DC/DC转换器74在输入侧连接有电池68，在输出侧连接有各电子设备。DC/DC转换器74从电池68输入电力，并使该电力降到一定的电压而供给到传感器组50和机器人运算部64。
[1.3.搬运机器人12的装卸动作]
在此，对构成搬运机器人12的两个机器人中的、抬起前轮96f的第一机器人12a的装卸动作进行说明。在将车辆94抬起之前，右升降臂42R被存放在右收纳位置76R，左升降臂42L被存放在左收纳位置76L。
如图5所示，机器人运算部64基于由摄像头52拍摄的图像信息和由测距传感器54检测的信息来识别应搬运的车辆94的姿态，并向车辆94的前方移动，使第一机器人12a的后部朝向车辆94的前部。此时，机器人运算部64也可以从机器人以外的摄像头(外部摄像头)接收图像信息，并基于该图像信息来识别应搬运的车辆94的姿态。并且，机器人运算部64基于图像信息来识别车辆94的宽度(车宽)，并且识别车宽方向的中心位置(中心线Co)。机器人运算部64为了使第一机器人12a的宽度方向上的中心位置(中心线C)与车辆94的中心位置(中心线Co)对齐，而向马达驱动器70输出控制信号来驱动各行驶马达24。此时，各行驶马达24协调动作，使第一机器人12a向宽度方向(左右任意一方)移动。在对位结束后，机器人运算部64为了使第一机器人12a后退，而向马达驱动器70输出控制信号来驱动各行驶马达24。此时，各行驶马达24协调动作，使第一机器人12a后退并且钻入车辆94的下方。
如图6A、图6B所示，在右抵接部48R及左抵接部48L与左右前轮96f的前侧的接地面抵接或接近((几厘米(cm)以内)的情况下，机器人运算部64向马达驱动器70输出控制信号来使各行驶马达24停止。机器人运算部64根据由摄像头52拍摄到的图像信息和由测距传感器54检测出的信息中的至少一方来识别右抵接部48R及左抵接部48L与前轮96f抵接或接近的情况。或者，机器人运算部64也能够根据行驶马达24的负荷(负荷＞规定值)来识别右抵接部48R和左抵接部48L抵接前轮96f的情况。或者，机器人运算部64也可以在使第一机器人12a后退之前，基于由测距传感器54检测出的信息来计算右抵接部48R与前轮96f的距离以及左抵接部48L与前轮96f的距离，从而使第一机器人12a仅后退该距离。
如图7A、图7B所示，机器人运算部64向马达驱动器70输出控制信号，使左右的装卸马达34动作。右装卸机构30R的动作和左装卸机构30L的动作实质上相同，因此，在此对左装卸机构30L的动作进行说明。当左旋转力传递机构32L的装卸马达34动作时，左升降臂42L从左收纳位置76L旋转移动到左展开位置78L，与前轮96f的后侧的接地面抵接。当装卸用马达34进一步动作时，左升降臂42L一边使圆筒部件旋转一边接近左抵接部48L。于是，左侧前轮96f被向上抬起。当装卸马达34进一步动作时，左升降臂42L在从收纳位置旋转180度或180度±几度的位置处与限位开关56抵接。机器人运算部64检测从限位开关56输出的信号，向马达驱动器70输出控制信号，使装卸马达34停止。同时，机器人运算部64向电力继电器72输出控制信号，使制动器36动作。
在第一机器人12a放下前轮96f的情况下，机器人运算部64使装卸马达34动作，而使左升降臂42L从左抵接部48L离开。于是，左侧的前轮96f被下放到地面上。当装卸用马达34进一步动作时，左升降臂42L从左展开位置78L旋转移动到左收纳位置76L。在左收纳位置76L，左升降臂42L与限位开关56抵接。机器人运算部64检测从限位开关56输出的信号，向马达驱动器70输出控制信号，使装卸马达34停止。
以上是第一机器人12a的装卸动作的说明。第二机器人12b的装卸动作与之相同。但是，如图1A、图1B所示，在本实施方式中，使第一机器人12a的前后左右与车辆94的前后左右一致，与此相对，使第二机器人12b的前后左右与车辆94的前后左右相反。因此，第二机器人12b的装卸动作与上述的第一机器人12a的装卸动作的前后左右相反。
但是，第一机器人12a和第二机器人12b相对于车辆94的前后的朝向不被限定。既可以使第一机器人12a的前后方向与车辆94的前后方向一致，又可以使其相反。同样，既可以使第二机器人12b的前后方向与车辆94的前后方向一致，又可以使其相反。
第一机器人12a的机器人运算部64与第二机器人12b的机器人运算部64既能够在同一时机进行第一机器人12a的装卸动作与第二机器人12b的装卸动作，也能够在不同时机进行装卸动作。例如，第一机器人12a的机器人运算部64可以在装卸动作完成后，通过通信部62发送装卸结束信号。在该情况下，当第二机器人12b的机器人运算部64通过通信部62接收到装卸结束信号时，开始装卸动作(后轮96r的抬起放下)。也可以与此相反，在第二机器人12b的装卸动作之后，开始第一机器人12a的装卸动作。另外，机器人运算部64也可以检测表示车辆94的重量分配的信息，并基于该检测结果来确定第一机器人12a的装卸动作和第二机器人12b的装卸动作的时机。表示车辆94的重量分配的信息可以从车辆94发送，也可以从车辆94以外的外部装置发送。
[1.4.搬运机器人12的行驶动作]
第一机器人12a的机器人运算部64无论有无应搬运的车辆94，都使第一机器人12a沿着事先生成的行驶轨道行驶。行驶轨道的信息可以由第一机器人12a的机器人运算部64生成，也可以由外部的服务器102(图8)生成。行驶轨道的信息通过将第一机器人12a应行驶的位置(区域内的位置)按照通过时间顺序排列而生成。第一机器人12a的机器人运算部64对所生成的行驶轨道与由传感器组50和外部摄像头中的至少一个检测出的位置进行比较来进行行驶控制。但是，第一机器人12a的机器人运算部64在第一机器人12a行驶时，根据由摄像头52拍摄的图像信息和由测距传感器54检测出的信息来修正行驶轨道，以使第一机器人12a与障碍物的距离为规定值以上。
第一机器人12a的机器人运算部64可以使第一机器人12a以事先生成的行驶姿态行驶。第一机器人12a可以通过调整各个万向轮28的驱动量、驱动方向，而自如地调整行驶姿态。行驶姿态的信息可以由第一机器人12a的机器人运算部64生成，也可以由外部的服务器102(图8)生成。第一机器人12a的机器人运算部64对所生成的行驶姿态和由定位部60检测出的姿态进行比较来进行姿态控制。但是，第一机器人12a的机器人运算部64在第一机器人12a行驶时，基于由摄像头52拍摄的图像信息和由测距传感器54检测出的信息来修正行驶姿态，以使第一机器人12a与障碍物的距离为规定值以上。
第二机器人12b的机器人运算部64使第二机器人12b沿着第一机器人12a行驶的轨迹(行驶轨迹)行驶。此时，第二机器人12b的机器人运算部64可以经由通信部62从第一机器人12a获取行驶轨道的信息，也可以基于由摄像头52拍摄到的图像信息来计算第一机器人12a的行驶轨迹。与第一机器人12a同样，第二机器人12b的机器人运算部64基于由摄像头52拍摄到的图像信息和由测距传感器54检测出的信息，来修正行驶轨道(或者行驶轨迹)的信息，以使第二机器人12b与障碍物的距离为规定值以上。并且，第二机器人12b的机器人运算部64以使第二机器人12b与第一机器人12a的间隔恒定的方式进行行驶控制。
[2.车辆搬运装置10的使用例]
车辆搬运装置10能够在需要搬运车辆94的规定区域、例如泊车场80、充电站、货船内、港口等使用。在此，对在泊车场80使用车辆搬运装置10的车辆搬运***100进行说明。
[2.1.泊车场80]
如图8所示，泊车场80包括入库场地82、出库场地84、泊车场地86和待机场地88。
入库场地82是泊车场80的入口，也是车辆搬运装置10将车辆94抬起的场地。出库场地84是泊车场80的出口，也是车辆搬运装置10将车辆94放下的场地。泊车场地86是在车辆94的用户希望泊车的情况下使车辆94泊车的场地。泊车场地86能够容纳多个车辆94。待机场地88是车辆搬运装置10待机的场地。
[2.2.车辆搬运***100的结构]
构建于泊车场80的车辆搬运***100具有一个以上的车辆搬运装置10、服务器102和监控摄像头110。
服务器102是具有服务器运算部104和服务器存储部106的计算机。服务器运算部104由具有CPU、MPU等的处理器构成。服务器运算部104通过执行服务器存储部106中存储的程序来实现各种功能。服务器存储部106由RAM、ROM等构成。服务器存储部106存储有各种程序、在服务器运算部104执行的处理中使用的各种信息、泊车场80内部的地图信息和泊车列表120(图9)。
如图9所示，表示车辆94的泊车位置的位置信息122和接受泊车服务的用户的识别信息124被关联地记录在泊车列表120中。识别信息124是用于在泊车场80识别车辆94的信息。在此，作为识别信息124，使用表示车辆94的用户所持有的终端装置140的联系方式的信息、用户任意设定的编号等。
返回图8继续说明。服务器102通过无线通信来与搬运机器人12进行信息的发送和接收，管理搬运机器人12的行动。另外，服务器102与监控摄像头110以有线或无线方式进行通信，来监控有无向泊车场80入库和泊车状态。另外，服务器102使用近距离无线通信或公共线路来与车辆94的用户所持有的终端装置140进行通信，并向用户进行各种告知。
用户所持有的终端装置140例如是智能手机、平板电脑等。终端装置140具有能够使用公共线路进行通信的功能、或者如蓝牙(注册商标)那样能够进行近距离无线通信的功能。在终端装置140中预先安装有用于利用泊车场80的软件。
[2.3.由车辆搬运***100进行的各处理]
对由车辆搬运***100进行的各处理(入库处理、出库处理)进行说明。
[A.向泊车场80入库的车辆94的入库处理]
使用图10说明向泊车场80入库的车辆94的入库处理的流程。希望向泊车场80入库车辆的用户在使车辆94在入库场地82泊车后，使用终端装置140进行入库申请。
在步骤S1中，终端装置140向服务器102发送入库请求。此时，终端装置140一并发送识别信息124(图9)。
在步骤S2中，服务器运算部104按照入库请求确认由监控摄像头110所拍摄到的图像信息，检测车辆94。在步骤S3中，服务器运算部104生成从待机场地88到入库场地82的最短的行驶轨道以及从入库场地82到泊车场地86的最短的行驶轨道。服务器运算部104基于泊车列表120来掌握各车辆94在泊车场地86中的大致泊车位置。服务器运算部104尽可能地使车辆94在泊车场地86的D1方向和D2方向上靠紧。因此，服务器运算部104在其他车辆94没有泊车的范围内，在D1方向和D2方向上设定泊车场地86中的到达位置，然后生成从入库场地82到泊车场地86的行驶轨道。此时，服务器运算部104也可以生成最佳的行驶姿态。在步骤S4中，服务器运算部104将表示所生成的行驶轨道的轨道信息和搬入指示发送给搬运机器人12的第一机器人12a。此外，服务器运算部104也可以在发送行驶轨道的信息时，一并发送行驶姿态的信息。下面，服务器运算部104也可以在搬运车辆94时以外的时候，同样地生成并发送行驶姿态的信息。
在步骤S5中，第一机器人12a和第二机器人12b沿着行驶轨道行驶，搬入车辆94。具体而言，第一机器人12a的机器人运算部64参照从待机场地88到入库场地82的行驶轨道，来进行第一机器人12a和第二机器人12b的行驶控制(参照上述[1.4])。当第一机器人12a和第二机器人12b到达入库场地82时，各机器人运算部64抬起车辆94(参照上述[1.3])。此时，各机器人运算部64基于由摄像头52拍摄到的图像信息和由测距传感器54检测出的信息，来运算车辆94相对于各机器人向前后方向和左右方向(宽度方向)伸出的伸出量。当装卸动作完成时，第一机器人12a的机器人运算部64参照从入库场地82到泊车场地86的行驶轨道来进行第一机器人12a和第二机器人12b的行驶控制(参照上述[1.4])。
在步骤S6中，当第一机器人12a和第二机器人12b到达泊车场地86时，各机器人运算部64调整车辆94的泊车位置。在此，第一机器人12a的机器人运算部64基于由测距传感器54检测出的信息，来推测存在于所装载的车辆94的周围的物体(其他车辆94、墙壁等)与车辆94在水平方向上的距离。例如，第一机器人12a的机器人运算部64运算物体与第一机器人12a的距离，并根据该运算结果，减去车辆94的伸出量，并将所得到的值作为物体与车辆94的距离。第一机器人12a的机器人运算部64控制驱动机构20、右装卸机构30R和左装卸机构30L，以在物体和车辆94之间的距离大于零且为上限值以下的位置将车辆94放下。第二机器人12b的机器人运算部64也以相同的方式进行控制。在调整车辆94的泊车位置之后，各机器人运算部64放下车辆94(参照上述[1.3])。在步骤S7中，第一机器人12a的机器人运算部64将由定位部60检测出的泊车位置的信息与搬入完成通知一并发送给服务器102。
在步骤S8中，服务器运算部104向用户的终端装置140发送泊车完成通知。
在步骤S9中，服务器运算部104将车辆94的泊车位置的信息设置为位置信息122，并将该位置信息122与在步骤S1中从终端装置140发送的识别信息124相关联，以更新泊车列表120。在步骤S10中，服务器运算部104生成从泊车场地86到待机场地88的最短的行驶轨道。在步骤S11中，服务器运算部104将表示所生成的行驶轨道的轨道信息和归还指示发送给第一机器人12a。
在步骤S12中，第一机器人12a和第二机器人12b沿着行驶轨道移动。具体而言，第一机器人12a的机器人运算部64参照从泊车场地86到待机场地88的行驶轨道来进行第一机器人12a和第二机器人12b的行驶控制(参照上述[1.4])。在步骤S13中，当第一机器人12a和第二机器人12b到达待机场地88时，第一机器人12a的机器人运算部64向服务器102发送归还通知。
[B.从泊车场80出库车辆94的出库处理]
使用图11说明从泊车场80出库车辆94的出库处理的流程。希望从泊车场80出库的用户使用终端装置140进行出库申请。
在步骤S21中，终端装置140向服务器102发送出库请求。此时，终端装置140一并发送识别信息124(图9)。
在步骤S22中，服务器运算部104确定出库的车辆94的泊车位置。在此，服务器运算部104参照泊车列表120，并且确定与在步骤S21中从终端装置140发送的识别信息124相对应的泊车位置。在步骤S23中，服务器运算部104生成从待机场地88到泊车场地86的最短的行驶轨道以及从泊车场地86到出库场地84的最短的行驶轨道。在步骤S24中，服务器运算部104将表示所生成的行驶轨道的轨道信息和搬出指示发送至搬运机器人12的第一机器人12a。此外，服务器运算部104参照泊车列表120，来确认是否需要使停在泊车场地86的其他车辆94移动以确保搬运路径。当需要移动其他车辆94时，服务器运算部104向其他第一机器人12a发送用于使其他车辆94暂时移动的搬运指示。其他第一机器人12a使其他车辆94暂时移动。
在步骤S25中，第一机器人12a和第二机器人12b沿着行驶轨道行驶，搬出车辆94。具体而言，第一机器人12a的机器人运算部64参照从待机场地88到泊车场地86的行驶轨道来进行第一机器人12a和第二机器人12b的行驶控制(参照上述[1.4])。当第一机器人12a和第二机器人12b到达泊车场地86时，各机器人运算部64抬起车辆94(参照上述[1.3])。当装卸动作完成时，第一机器人12a的机器人运算部64参照从泊车场地86到出库场地84的行驶轨道进行第一机器人12a和第二机器人12b的行驶控制(参照上述[1.4])。当第一机器人12a和第二机器人12b到达出库场地84时，各机器人运算部64放下车辆94(参照上述[1.3])。在步骤S26中，第一机器人12a的机器人运算部64将搬出完成通知发送给服务器102。
在步骤S27中，服务器运算部104向用户的终端装置140发送出库通知。
步骤S28～步骤S31的流程与图10所示的步骤S10～步骤S13的流程实质上相同。但是，在此，生成从出库场地84到待机场地88的行驶轨道。
此外，在车辆94出库的情况下，优选服务器运算部104使停在泊车场地86的车辆94在D1方向和D2方向上靠紧。此时，进行与步骤S3～步骤S6相同的处理。然后，服务器运算部104修正被移动的车辆94的位置信息122，并且更新泊车列表120。
[3.变形例、其他附加功能]
机器人运算部64在基于惯性导航来识别自身位置、姿态的情况下，优选对在规定的时机或任意的时机识别到的自身位置、姿态进行修正。例如，在泊车场80(待机场地88等)的特定位置设置目标，该特定位置被存储于各机器人存储部66。机器人运算部64使用存储在机器人存储部66中的特定位置、由摄像头52和测距传感器54检测出的目标相对于主体16的方向和距离，对在该时间点识别出的自身位置、姿态进行修正。
在图8所示的车辆搬运***100中，也能够对停在泊车场80的车辆94的用户提供维护信息。例如，机器人运算部64在进入到车辆94的下方或从车辆94的下方通过时，通过摄像头52拍摄车辆94的下表面或轮胎。然后，机器人运算部64将图像信息与车辆94的位置信息122及识别信息124关联起来。机器人运算部64对图像信息进行分析，对下表面检测损伤等，并且判断轮胎的磨损程度。另外，如果在左右的抵接部和升降臂上设置有片状的压力传感器，则机器人运算部64基于压力传感器的检测结果来判定轮胎的气压是否不足。机器人运算部64将这些维护信息发送到用户的终端装置140。
[4.根据实施方式获得的技术思想]
下面记载了根据上述实施方式能够掌握的技术思想。
本发明的方式为：一种车辆搬运装置10，其抬起车轮96以搬运车辆94，
所述车辆搬运装置10由第一机器人12a和第二机器人12b构成，其中，所述第一机器人12a进入到所述车辆94的下方，将所述车辆94的前轮96f抬起并行驶；所述第二机器人12b进入到所述车辆94的下方，将所述车辆94的后轮96r抬起并行驶，
所述第一机器人12a和所述第二机器人12b具有万向轮28、驱动力传递机构22、测距传感器54和机器人运算部64，其中，
所述万向轮28自如地进行主体16向所有方向的行驶和旋转；
所述驱动力传递机构22向所述万向轮28传递驱动力；
所述测距传感器54检测机器人(第一机器人12a、第二机器人12b)与存在于所述机器人(第一机器人12a、第二机器人12b)的周围的物体的距离；
所述机器人运算部64控制所述机器人(第一机器人12a、第二机器人12b)的行驶动作和装卸动作，
所述机器人运算部64在于泊车区域(泊车场80的泊车场地86)放下所述车辆94时，基于由所述测距传感器54检测出的信息，来调整所述车辆94的泊车位置。
根据上述结构，机器人运算部64在泊车场80的泊车场地86放下车辆94时，基于由测距传感器54检测出的信息，来调整车辆94的泊车位置。因此，能够在泊车场80的泊车场地86使车辆94靠紧泊车，从而能够使更多的车辆94泊车。因此，能够有效地利用泊车场80的场地。
在本发明的方式中，可以为：
所述机器人运算部64基于由所述测距传感器54检测出的信息，来推测所述物体与所述车辆94的距离，控制所述机器人(第一机器人12a、第二机器人12b)的行驶动作和装卸动作，以使在所述距离大于零且为上限值以下的位置放下所述车辆94。
根据上述结构，能够使车辆94与物体(其他车辆94、墙壁等)接近至不接触的距离。
在本发明的方式中，可以为：
所述第一机器人12a是主机，
所述第二机器人12b是从机。
根据上述结构，使第一机器人12a与第二机器人12b的协调动作变得容易。另外，第二机器人12b的运算负荷下降。
在本发明的方式中，可以为：
所述第一机器人12a的总高度和所述第二机器人12b的总高度小于150mm。
根据上述结构，第一机器人12a和第二机器人12b能够进入到离地高度为150mm以上的车辆94的下方。
此外，本发明所涉及的车辆搬运装置不限于上述实施方式，当然，可以在不脱离本发明的主旨的情况下采用各种结构。

Claims (4)

1.一种车辆搬运装置(10)，其抬起车轮(96)以搬运车辆(94)，其特征在于，
所述车辆搬运装置(10)由第一机器人(12a)和第二机器人(12b)构成，其中，
所述第一机器人进入到所述车辆的下方，将所述车辆的前轮(96f)抬起并行驶；所述第二机器人进入到所述车辆的下方，将所述车辆的后轮(96r)抬起并行驶，
所述第一机器人和所述第二机器人具有万向轮(28)、驱动力传递机构(22)、测距传感器(54)和机器人运算部(64)，其中，
所述万向轮自如地进行主体(16)向所有方向的行驶和旋转；
所述驱动力传递机构向所述万向轮传递驱动力；
所述测距传感器检测机器人(12a、12b)与存在于所述机器人的周围的物体的距离；
所述机器人运算部控制所述机器人的行驶动作和装卸动作，
所述机器人运算部在于泊车区域(86)放下所述车辆时，基于由所述测距传感器检测出的信息，来调整所述车辆的泊车位置。
2.根据权利要求1所述的车辆搬运装置，其特征在于，
所述机器人运算部基于由所述测距传感器检测出的信息，来推测所述物体与所述车辆的距离，控制所述机器人的行驶动作和装卸动作，以使在所述距离大于零且为上限值以下的位置放下所述车辆。
3.根据权利要求1所述的车辆搬运装置，其特征在于，
所述第一机器人是主机，
所述第二机器人是从机。
4.根据权利要求1所述的车辆搬运装置，其特征在于，
所述第一机器人的总高度和所述第二机器人的总高度小于150mm。
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