CN111619576A - 一种控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式，其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶，通过本发明的技术方案，以实现能够提升用户在自动驾驶过程中的乘坐体验。

Description

一种控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶等级的提高，除了自动驾驶本身算法的能力、安全冗余的能力提升之外，还要考虑用户体验。在自动驾驶状态下，驾驶员的角色发生了转变，由驾驶者变为了乘员，车上除了驾驶员之外的其它乘员也会切换为由原驾驶员的驾驶到自动驾驶的体验转变。因此，自动驾驶对于车辆的控制不同，会严重影响乘坐体验。
市面上的自动驾驶，一般都通过组合开关单独调节车距或者最高车速，并且只有这两个维度可调节，而转向控制、动力输出等驾驶模式也是与自动驾驶解耦的。用户往往只能在自动驾驶状态下体验一种车辆控制模式。
发明内容
本发明实施例提供一种控制方法、装置、设备及存储介质，以实现能够提升用户在自动驾驶过程中的乘坐体验。
第一方面，本发明实施例提供了一种控制方法，包括：
获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式，其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；
根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶。
第二方面，本发明实施例还提供了一种控制装置，该装置包括：
获取模块，用于获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式，其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；
控制模块，用于根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。
本发明实施例通过获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式；其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略，根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶，以实现能够提升用户在自动驾驶过程中的乘坐体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种控制装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆自动驾驶控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式。
其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；
其中，所述不同的驾驶模式对应不同的换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略。
具体的，获取当前自动驾驶模式的方式可以为驾驶员通过HMI设置界面设置自动驾驶模式，还可以为出厂默认的驾驶模式，本发明实施例对此不进行限制。
S120，根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶。
具体的，因为不同的驾驶模式对应不同的换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略，因此在不同的驾驶模式下，控制车辆按照不同的换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略进行自动驾驶。
可选的，根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶包括：
若当前自动驾驶模式为保守风格驾驶模式，则在换道时间大于第一时间阈值时，进行换道路径规划，在用户确认执行换道的情况下，执行自动换道，且换道时的相对速度大于第一速度阈值；
若当前自动驾驶模式为常规风格驾驶模式，则在换道时间大于第二时间阈值时，进行换道路径规划，在前车行驶速度小于第二速度阈值时，执行自动换道，且换道时的相对速度大于第三速度阈值，其中，所述第三速度阈值大于第一速度阈值，其中，所述第二时间阈值小于第一时间阈值；
若当前自动驾驶模式为激进风格驾驶模式，则在换道时间大于第三时间阈值时，进行换道路径规划，在前车行驶速度小于第四速度阈值时，或者，车辆所处车道非快车道，则执行自动换道，且换道时的相对速度大于第五速度阈值，其中，所述第四速度阈值大于第二速度阈值，所述第三时间阈值小于第二时间阈值，所述第五速度阈值大于第三速度阈值；
若当前自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则获取用户的历史驾驶数据，分析所述历史驾驶数据得到用户的驾驶习惯，根据用户的驾驶习惯制定换道策略，根据所述换道策略执行自动换道。
可选的，还包括：
若当前自动驾驶模式为保守风格驾驶模式，则起步和驾驶过程中的加速度响应时间大于第一时间阈值，且加速度上升斜率小于第一加速度斜率阈值，减速度的绝对值小于第一减速度阈值，减速度斜率小于第一减速度斜率阈值；
若当前自动驾驶模式为常规风格驾驶模式，则起步和行驶过程中的加速度响应时间大于第二时间阈值，且加速度上升斜率小于第二加速度斜率阈值，减速度的绝对值小于第二减速度阈值，减速度斜率小于第二减速度斜率阈值，其中，所述第二时间阈值小于第二时间阈值，所述第二加速度斜率阈值大于第一加速度斜率阈值，第二减速度斜率阈值大于第一减速度斜率阈值，第二减速度阈值大于第一减速度阈值；
若当前自动驾驶模式为激进风格驾驶模式，则起步和行驶过程中的加速度响应时间大于第三时间阈值，且加速度上升斜率小于第三加速度斜率阈值，减速度的绝对值小于第三减速度阈值，减速度斜率小于第三减速度斜率阈值，其中，所述第三时间阈值大于第二时间阈值，所述第三加速度斜率阈值大于第二加速度斜率阈值，第三减速度斜率阈值大于第二减速度斜率阈值，第三减速度阈值大于第二减速度阈值；
若当前自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则获取用户的历史驾驶数据，分析所述历史驾驶数据得到用户的驾驶习惯，根据用户的驾驶习惯制定加速控制策略和减速控制策略，根据所述加速控制策略和减速控制策略执行自动驾驶。
可选的，还包括：
若当前自动驾驶模式为保守风格驾驶模式，则跟车距离大于第一距离阈值，且当前车停止时，当车辆处于跟停保持状态时，车辆与前车距离大于第二距离阈值，最高车速小于第一预设倍数的当前车道限速；
若当前自动驾驶模式为常规风格驾驶模式，则跟车距离大于第三距离阈值，且当前车停止时，当车辆处于跟停保持状态时，车辆与前车距离大于第四距离阈值，最高车速小于第二预设倍数的当前车道限速，其中，所述第三距离阈值小于第一距离阈值，第四距离阈值小于第二距离阈值，所述第二预设倍数小于第一预设倍数；
其中，所述第一预设倍数可以为10％，所述第二预设倍数可以为5％。
若当前自动驾驶模式为激进风格驾驶模式，则跟车距离大于第五距离阈值，且当前车停止时，当车辆处于跟停保持状态时，车辆与前车距离大于第六距离阈值，最高车速等于当前车道限速，其中，所述第五距离阈值小于第三距离阈值，第六距离阈值小于第四距离阈值；
若当前自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则获取用户的历史驾驶数据，分析所述历史驾驶数据得到用户的驾驶习惯，根据用户的驾驶习惯制定跟车距离控制策略和最高速度控制策略，根据所述跟车距离控制策略和最高速度控制策略执行自动驾驶。
可选的，获取当前自动驾驶模式包括：
检测到用户对自动驾驶模式界面中自动驾驶模式对应区域的下拉框的点击操作，则显示所述下拉框对应的自动驾驶模式；
检测到用户对下拉框对应的自动驾驶模式的触控操作，则获取所述自动驾驶模式作为当前自动驾驶模式。
可选的，根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶包括：
若自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则向TSP平台发送当前用户驾驶风格参数获取请求；
接收所述TSP平台反馈的驾驶风格参数，根据所述驾驶风格参数制定自动驾驶策略；
根据所述自动驾驶策略控制车辆执行自动驾驶。
可选的，获取当前自动驾驶模式包括：
获取用户输入至HMI设置界面的自动驾驶模式。
在一个具体的例子中，步骤S1，驾驶员通过HMI设置自动驾驶模式，共四种可设置模式，包含保守风格、常规风格、激进风格以及个性化风格。其中，用户可以在自动驾驶未激活时设置自动驾驶风格，也可在自动驾驶激活状态下通过HMI切换自动驾驶风格。步骤S2，接收到HMI设置交互模块设置的自动驾驶风格，需要记忆设置状态，在下一次上电循环中调出该风格，也可以控制出厂默认为常规风格。步骤S3，实时判断自动驾驶功能是否激活，如果自动驾驶***激活，则***内部启动用户之前设置的自动驾驶风格算法模块。步骤S4，如果驾驶员设置的是保守风格或常规风格或激进风格，则自动驾驶控制模块启动本地模块存储的算法软件模块。步骤S5，如果驾驶员设置的是个性化风格，则通过车辆通信模块向TSP平台发送当前用户驾驶风格参数获取请求。步骤S6，TSP平台接收到请求之后，读取当前登录账户的个性化驾驶风格模型参数。步骤S7，TSP平台将对应的参数通过车辆通信模块发送给自动驾驶控制模块。步骤S8，自动驾驶控制模块将驾驶风格相关的切换请求发送到驾驶相关的控制模块，接收自动驾驶模块切换请求的模块包含换道控制模块、跟车距离策略模块、加速策略模块、减速策略模块和最高速度策略模块。步骤S9，换道控制模块接收自动驾驶控制模块的控制请求，切换至用户设置的自动驾驶风格状态。
针对换道策略，不同的驾驶模式对应的换道策略不同，如下表1所示：
表1
Figure BDA0002522461790000081
Figure BDA0002522461790000091
针对加速策略和减速策略，不同的驾驶模式对应不同的加速策略和减速策略，如表2所示：
表2
Figure BDA0002522461790000092
Figure BDA0002522461790000101
需要说明的是，在不同的自动驾驶风格状态下，转向控制的响应速度及控制斜率不同。激进风格响应最快，控制最激进；保守风格响应最慢，控制最缓和；个性化自学***时的驾驶习惯，制定个性化的加速控制响应曲线。针对跟车距离策略和最高速度策略，不同的驾驶模式对应不同的跟车距离策略和最高速度策略，如表3所示：
表3
Figure BDA0002522461790000102
需要说明的是，在不同的自动驾驶模式下，电控阻尼装置的调节情况有所区别，保守风格下，电控阻尼调节为较软状态；常规风格下，电控阻尼装置调节为中等状态；激进风格下，电控阻尼调节为较硬状态；个性化自学***时的驾驶习惯，制定个性化的电控阻尼装置控制参数。
通过HMI显示模块为用户指示当前所处的自动驾驶风格状态。
本发明实施例提出了一种L3及以上自动驾驶模式，通过驾驶员预设或者个性化自学***拟人化甚至超过人类优秀的驾驶员。
本实施例的技术方案，通过获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式，其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶，能够通过用户主观选择驾驶风格或者个性化自学习对应用户的驾驶风格，使自动驾驶***更加智能化、拟人化，提升用户在自动驾驶过程中的乘坐体验。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种控制装置的结构示意图。本实施例可适用于车辆控制的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供控制功能的设备中，如图2所示，所述控制装置具体包括：获取模块210和控制模块220。
其中，获取模块210，用于获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式，其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；
控制模块220，用于根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶。
可选的，控制模块具体用于：
若当前自动驾驶模式为保守风格驾驶模式，则在换道时间大于第一时间阈值时，进行换道路径规划，在用户确认执行换道的情况下，执行自动换道，且换道时的相对速度大于第一速度阈值；
若当前自动驾驶模式为常规风格驾驶模式，则在换道时间大于第二时间阈值时，进行换道路径规划，在前车行驶速度小于第二速度阈值时，执行自动换道，且换道时的相对速度大于第三速度阈值，其中，所述第三速度阈值大于第一速度阈值，其中，所述第二时间阈值小于第一时间阈值；
若当前自动驾驶模式为激进风格驾驶模式，则在换道时间大于第三时间阈值时，进行换道路径规划，在前车行驶速度小于第四速度阈值时，或者，车辆所处车道非快车道，则执行自动换道，且换道时的相对速度大于第五速度阈值，其中，所述第四速度阈值大于第二速度阈值，所述第三时间阈值小于第二时间阈值，所述第五速度阈值大于第三速度阈值；
若当前自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则获取用户的历史驾驶数据，分析所述历史驾驶数据得到用户的驾驶习惯，根据用户的驾驶习惯制定换道策略，根据所述换道策略执行自动换道。
可选的，控制模块具体用于：
若当前自动驾驶模式为保守风格驾驶模式，则起步和驾驶过程中的加速度响应时间大于第一时间阈值，且加速度上升斜率小于第一加速度斜率阈值，减速度的绝对值小于第一减速度阈值，减速度斜率小于第一减速度斜率阈值；
若当前自动驾驶模式为常规风格驾驶模式，则起步和行驶过程中的加速度响应时间大于第二时间阈值，且加速度上升斜率小于第二加速度斜率阈值，减速度的绝对值小于第二减速度阈值，减速度斜率小于第二减速度斜率阈值，其中，所述第二时间阈值小于第二时间阈值，所述第二加速度斜率阈值大于第一加速度斜率阈值，第二减速度斜率阈值大于第一减速度斜率阈值，第二减速度阈值大于第一减速度阈值；
若当前自动驾驶模式为激进风格驾驶模式，则起步和行驶过程中的加速度响应时间大于第三时间阈值，且加速度上升斜率小于第三加速度斜率阈值，减速度的绝对值小于第三减速度阈值，减速度斜率小于第三减速度斜率阈值，其中，所述第三时间阈值大于第二时间阈值，所述第三加速度斜率阈值大于第二加速度斜率阈值，第三减速度斜率阈值大于第二减速度斜率阈值，第三减速度阈值大于第二减速度阈值；
若当前自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则获取用户的历史驾驶数据，分析所述历史驾驶数据得到用户的驾驶习惯，根据用户的驾驶习惯制定加速控制策略和减速控制策略，根据所述加速控制策略和减速控制策略执行自动驾驶。
可选的，控制模块具体用于：
若当前自动驾驶模式为保守风格驾驶模式，则跟车距离大于第一距离阈值，且当前车停止时，当车辆处于跟停保持状态时，车辆与前车距离大于第二距离阈值，最高车速小于第一预设倍数的当前车道限速；
若当前自动驾驶模式为常规风格驾驶模式，则跟车距离大于第三距离阈值，且当前车停止时，当车辆处于跟停保持状态时，车辆与前车距离大于第四距离阈值，最高车速小于第二预设倍数的当前车道限速，其中，所述第三距离阈值小于第一距离阈值，第四距离阈值小于第二距离阈值，所述第二预设倍数小于第一预设倍数；
若当前自动驾驶模式为激进风格驾驶模式，则跟车距离大于第五距离阈值，且当前车停止时，当车辆处于跟停保持状态时，车辆与前车距离大于第六距离阈值，最高车速等于当前车道限速，其中，所述第五距离阈值小于第三距离阈值，第六距离阈值小于第四距离阈值；
若当前自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则获取用户的历史驾驶数据，分析所述历史驾驶数据得到用户的驾驶习惯，根据用户的驾驶习惯制定跟车距离控制策略和最高速度控制策略，根据所述跟车距离控制策略和最高速度控制策略执行自动驾驶。
可选的，获取模块具体用于：
检测到用户对自动驾驶模式界面中自动驾驶模式对应区域的下拉框的点击操作，则显示所述下拉框对应的自动驾驶模式；
检测到用户对下拉框对应的自动驾驶模式的触控操作，则获取所述自动驾驶模式作为当前自动驾驶模式。
可选的，控制模块具体用于：
若自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则向TSP平台发送当前用户驾驶风格参数获取请求；
接收所述TSP平台反馈的驾驶风格参数，根据所述驾驶风格参数制定自动驾驶策略；
根据所述自动驾驶策略控制车辆执行自动驾驶。
可选的，获取模块具体用于：
获取用户输入至HMI设置界面的自动驾驶模式。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式，其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶，能够通过用户主观选择驾驶风格或者个性化自学习对应用户的驾驶风格，使自动驾驶***更加智能化、拟人化，提升用户在自动驾驶过程中的乘坐体验。
实施例三
图3为本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，***存储器28，连接不同***组件(包括***存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元16通过运行存储在***存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的控制方法：
获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式，其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；
根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的控制方法：
获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式，其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；
根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：
获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式，其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；
根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶包括：
若当前自动驾驶模式为保守风格驾驶模式，则在换道时间大于第一时间阈值时，进行换道路径规划，在用户确认执行换道的情况下，执行自动换道，且换道时的相对速度大于第一速度阈值；
若当前自动驾驶模式为常规风格驾驶模式，则在换道时间大于第二时间阈值时，进行换道路径规划，在前车行驶速度小于第二速度阈值时，执行自动换道，且换道时的相对速度大于第三速度阈值，其中，所述第三速度阈值大于第一速度阈值，其中，所述第二时间阈值小于第一时间阈值；
若当前自动驾驶模式为激进风格驾驶模式，则在换道时间大于第三时间阈值时，进行换道路径规划，在前车行驶速度小于第四速度阈值时，或者，车辆所处车道非快车道，则执行自动换道，且换道时的相对速度大于第五速度阈值，其中，所述第四速度阈值大于第二速度阈值，所述第三时间阈值小于第二时间阈值，所述第五速度阈值大于第三速度阈值；
若当前自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则获取用户的历史驾驶数据，分析所述历史驾驶数据得到用户的驾驶习惯，根据用户的驾驶习惯制定换道策略，根据所述换道策略执行自动换道。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若当前自动驾驶模式为保守风格驾驶模式，则起步和驾驶过程中的加速度响应时间大于第一时间阈值，且加速度上升斜率小于第一加速度斜率阈值，减速度的绝对值小于第一减速度阈值，减速度斜率小于第一减速度斜率阈值；
若当前自动驾驶模式为常规风格驾驶模式，则起步和行驶过程中的加速度响应时间大于第二时间阈值，且加速度上升斜率小于第二加速度斜率阈值，减速度的绝对值小于第二减速度阈值，减速度斜率小于第二减速度斜率阈值，其中，所述第二时间阈值小于第二时间阈值，所述第二加速度斜率阈值大于第一加速度斜率阈值，第二减速度斜率阈值大于第一减速度斜率阈值，第二减速度阈值大于第一减速度阈值；
若当前自动驾驶模式为激进风格驾驶模式，则起步和行驶过程中的加速度响应时间大于第三时间阈值，且加速度上升斜率小于第三加速度斜率阈值，减速度的绝对值小于第三减速度阈值，减速度斜率小于第三减速度斜率阈值，其中，所述第三时间阈值大于第二时间阈值，所述第三加速度斜率阈值大于第二加速度斜率阈值，第三减速度斜率阈值大于第二减速度斜率阈值，第三减速度阈值大于第二减速度阈值；
若当前自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则获取用户的历史驾驶数据，分析所述历史驾驶数据得到用户的驾驶习惯，根据用户的驾驶习惯制定加速控制策略和减速控制策略，根据所述加速控制策略和减速控制策略执行自动驾驶。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若当前自动驾驶模式为保守风格驾驶模式，则跟车距离大于第一距离阈值，且当前车停止时，当车辆处于跟停保持状态时，车辆与前车距离大于第二距离阈值，最高车速小于第一预设倍数的当前车道限速；
若当前自动驾驶模式为常规风格驾驶模式，则跟车距离大于第三距离阈值，且当前车停止时，当车辆处于跟停保持状态时，车辆与前车距离大于第四距离阈值，最高车速小于第二预设倍数的当前车道限速，其中，所述第三距离阈值小于第一距离阈值，第四距离阈值小于第二距离阈值，所述第二预设倍数小于第一预设倍数；
若当前自动驾驶模式为激进风格驾驶模式，则跟车距离大于第五距离阈值，且当前车停止时，当车辆处于跟停保持状态时，车辆与前车距离大于第六距离阈值，最高车速等于当前车道限速，其中，所述第五距离阈值小于第三距离阈值，第六距离阈值小于第四距离阈值；
若当前自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则获取用户的历史驾驶数据，分析所述历史驾驶数据得到用户的驾驶习惯，根据用户的驾驶习惯制定跟车距离控制策略和最高速度控制策略，根据所述跟车距离控制策略和最高速度控制策略执行自动驾驶。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前自动驾驶模式包括：
检测到用户对自动驾驶模式界面中自动驾驶模式对应区域的下拉框的点击操作，则显示所述下拉框对应的自动驾驶模式；
检测到用户对下拉框对应的自动驾驶模式的触控操作，则获取所述自动驾驶模式作为当前自动驾驶模式。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶包括：
若自动驾驶模式为个性化风格驾驶模式，则向TSP平台发送当前用户驾驶风格参数获取请求；
接收所述TSP平台反馈的驾驶风格参数，根据所述驾驶风格参数制定自动驾驶策略；
根据所述自动驾驶策略控制车辆执行自动驾驶。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前自动驾驶模式包括：
获取用户输入至HMI设置界面的自动驾驶模式。
8.一种控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前自动驾驶模式，其中，所述自动驾驶模式包括：保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式，其中，所述保守风格驾驶模式、常规风格驾驶模式、激进风格驾驶模式以及个性化风格驾驶模式对应的驾驶策略不同，其中，所述驾驶策略包括换道策略、加速策略、减速策略、跟车距离策略和/或最高速度策略；
控制模块，用于根据所述自动驾驶模式对应的驾驶策略控制车辆进行自动驾驶。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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