CN111616634B - 扫除机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种扫除机器人，该扫除机器人包括：具有安装刷的先端部并沿着与水平方向平行的第一方向延伸的臂和与臂连接的驱动部，其中，驱动部包含使臂在第一方向移动的第一机构、使臂在与直交于第一方向的垂直方向平行的第二方向移动的第二机构、使臂在分别与第一方向以及第二方向直交的第三方向移动的第三机构，臂的先端部的朝向被构成为可切换，该扫除机器人还具备控制部，在扫除与第一方向正对的对象物的第一对象面的情况下和在扫除与第二方向正对的对象物的第二对象面的情况下，切换先端部的朝向。根据本发明的构成，可以充分地清除具备朝向不同的多个对象面的对象物的污垢。

Description

扫除机器人

技术领域

本发明涉及一种扫除对象物的扫除机器人。

背景技术

近年来，一边自主地移动一边进行地板扫除的扫除机器人已为公知。例如，在日本专利公开公报特开2012-130582号公开了一种扫除装置，该扫除装置使用马达控制三个刷的旋转方向和三个刷各自的旋转轴相对于地板的倾斜角，并通过利用根据旋转方向和旋转角度而变化的三个刷与地板之间的旋转摩擦力一边擦拭地板一边朝着期望的方向移动。

然而，由于日本专利公开公报特开2012-130582号中记载的扫除装置并没有公开根据朝向不同的多个对象面而变更刷的方向，存在无法充分地清除对象面的污垢的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可以充分地清除具备朝向不同的多个对象面的对象物的污垢的扫除机器人。

本发明涉及的扫除机器人，是扫除对象物的扫除机器人，包括：具有安装刷的先端部，沿着与水平方向平行的第一方向延伸的臂和与所述臂连接的驱动部，其中，所述驱动部包含使所述臂在所述第一方向移动的第一机构、使所述臂在与直交于所述第一方向的垂直方向平行的第二方向移动的第二机构、使所述臂在分别与所述第一方向以及所述第二方向直交的第三方向移动的第三机构，所述臂的所述先端部的朝向被构成为可切换，所述扫除机器人还具备控制部，在扫除与所述第一方向正对的所述对象物的第一对象面的情况下和在扫除与所述第二方向正对的所述对象物的第二对象面的情况下，切换所述先端部的朝向。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式涉及的扫除机器人的主要部的示意图。

图2是表示被滑动到Y方向的下方的X滑块的示意图。

图3是表示被滑动到Y方向的上方的X滑块的示意图。

图4是表示被滑动到X方向的右端的Z滑动的示意图。

图5是表示被滑动到X方向的左端的Z滑块的示意图。

图6是表示被滑动到Z滑块的后端的臂的示意图。

图7是表示被滑动到Z滑块的前端的臂的示意图。

图8是表示滑动机构的结构的一个例子的示意图。

图9是第一实施方式涉及的臂的X方向视图。

图10是第一实施方式涉及的臂的X方向视图。

图11是第一实施方式涉及的臂的X方向视图。

图12是第二实施方式涉及的臂的X方向视图。

图13是第二实施方式涉及的臂的X方向视图。

图14是用于说明刷的旋转的示意图。

图15是刷以及臂的剖视图。

图16是表示臂的先端部朝向+X方向的状态的示意图。

图17是表示臂的先端部朝向-Y方向的状态的示意图。

图18是说明扫除右侧面时的刷的动作的示意图。

图19是说明扫除正面时的刷的动作的示意图。

图20是说明被安装在扫除机器人上的盖子的示意图。

图21是说明盖子被滑动的状态的示意图。

图22是说明盖子被滑动的状态的示意图。

图23是说明盖子被滑动的状态的示意图。

图24是本发明涉及的扫除机器人的进一步详细的外观图。

图25是本发明涉及的扫除机器人的方框图。

图26是表示本发明的实施方式涉及的扫除机器人的处理的一个例子的流程图。

图27是表示本发明的实施方式涉及的扫除机器人的处理的另一个例子的流程图。

图28是表示便器的特征部的示意图。

图29是表示在扫除序列依次执行的五个处理的示意图。

图30是表示在图29的扫除序列之后依次执行的五个处理的示意图。

图31是表示在图30的扫除序列之后依次执行的五个处理的示意图。

图32是表示在图31的扫除序列之后依次执行的四个处理的示意图。

图33是表示处理P1的G代码的示意图。

图34是表示处理P2的G代码的示意图。

图35是表示处理P3的G代码的示意图。

图36是表示处理P4的G代码的示意图。

图37是表示处理P5的G代码的示意图。

图38是表示处理P10、P11的G代码的示意图。

图39是表示处理P10、P11的G代码的示意图。

图40是表示处理P12的G代码的示意图。

图41是表示处理P13、处理P14、处理P15的G代码的示意图。

图42是表示处理P16的G代码的示意图。

图43是表示处理P18的G代码的示意图。

具体实施方式

(本发明的背景)

本发明的发明人正在研究开发自主地扫除被设置在车站以及机场等公共设施的公共厕所的便器的扫除机器人。具体而言，正在研究开发一种扫除机器人，该扫除机器人具备在三个轴上可移动的臂，在该臂的先端部安装有可以喷出洗涤剂以及水的刷，以便器的内面作为对象面，通过在使刷与该对象面抵接的状态下使刷移动来扫除便器。

被设置在公共厕所的便器有日式、西式等多种形式。在这些便器之中尤其是男性小便用的男性用便器包含正对着人的第一对象面以及被设有排水口沿水平方向延伸的第二对象面等朝向不同的多个对象面。

因此，如果臂的先端部的朝向被固定，根据对象面的不同，会发生不能使刷的正面抵接的情况。在这种情况下，刷与对象面抵接的力不足，存在不能充分地清除该对象面的污垢的可能性。

在上述的日本专利公开公报特开2012-130582号公开了一种扫除装置，该扫除装置具备三个刷，该三个刷被可旋转地配置于在俯视时位于等边三角形的顶点，这三个刷分别具备与旋转轴垂直的倾斜轴。

然而，日本专利公开公报特开2012-130582号公开的扫除装置是用于擦拭地板的扫除装置。而且，在日本专利公开公报特开2012-130582号，使刷相对于倾斜轴倾斜，是为了通过在刷和地板之间形成高摩擦区域使扫除装置朝着所期望的方向移动，并没有根据对象面的朝向使刷倾斜。因此，日本专利公开公报特开2012-130582号公开的技术完全没有考虑到擦拭朝向不同的多个对象面。其结果，日本专利公开公报特开2012-130582号公开的技术无法充分地清除具备朝向不同的多个对象面的对象物的污垢。

本发明是为了解决上述问题而做出的发明，其目的在于提供一种可以充分地清除具备朝向不同的多个对象面的对象物的污垢的扫除机器人。

本发明涉及的扫除机器人，是扫除对象物的扫除机器人，包括具有安装刷的先端部，沿着与水平方向平行的第一方向延伸的臂和与所述臂连接的驱动部，其中，所述驱动部包含使所述臂在所述第一方向移动的第一机构、使所述臂在与直交于所述第一方向的垂直方向平行的第二方向移动的第二机构、使所述臂在分别与所述第一方向以及所述第二方向直交的第三方向移动的第三机构，所述臂的所述先端部的朝向被构成为可切换，所述扫除机器人还具备控制部，在扫除与所述第一方向正对的所述对象物的第一对象面的情况下和在扫除与所述第二方向正对的所述对象物的第二对象面的情况下，切换所述先端部的朝向。

根据该构成，具备可在相互直交的第一方向、第二方向以及第三方向移动的臂，因为在该臂的先端部安装有刷，可以沿着对象面任意地移动刷。

在此，在扫除与第一方向正对的第一对象面的情况下和在扫除与第二方向正对的第二对象面的情况下，臂的先端部的朝向被切换。为此，可以适当的朝向使刷朝向对象面，能够使刷以适当的力抵接于对象面。其结果，该构成可以充分地清除具备朝向不同的多个对象面的对象物的污垢。

在所述的扫除机器人，也可以是，所述臂具有关节，所述控制部，在扫除所述第一对象面的情况下，使所述先端部的朝向与所述第一对象面正对，在扫除所述第二对象面的情况下，使所述先端部的朝向与所述第二对象面正对。

根据该构成，因为在扫除第一对象面的情况下，使臂的先端部与第一对象面正对，可以使刷的正面朝向第一对象面。而且，因为在扫除第二对象面的情况下，使臂的先端部与所述第二对象面正对，可以使刷的正面朝向第二对象面。由此，可以使刷以适当的力分别抵接于第一对象面和第二对象面，能够充分地清除第一对象面和第二对象面的污垢。

在所述的扫除机器人，也可以是，所述臂具备沿着所述第一方向延伸的第一部件和通过所述关节可转动地安装在所述第一部件上的第二部件，该第二部件包含所述先端部，其中，所述关节为可在使所述第二部件沿着所述第一方向延伸的第一姿势和使所述第二部件沿着所述第二方向延伸的第二姿势之间切换的构成。

根据该构成，关节为可在使第二部件沿着第一方向延伸的第一姿势和使第二部件沿着第二方向延伸的第二姿势之间切换的构成。为此，可以通过取第一姿势使刷的正面正对第一对象面，通过取第二姿势使刷的正面正对第二对象面。

在所述的扫除机器人，也可以是，还具备使所述刷绕所述臂的长度方向旋转的刷驱动部。

根据该构成，因为刷绕臂的长度方向旋转，可以一边使刷旋转一边清除对象面。

在所述的扫除机器人，也可以是，所述刷驱动部，通过交替地切换所述刷的旋转方向使所述刷振动。

根据该构成，因为一边交替地切换刷的旋转方向一边清除对象面，与使刷朝一个方向旋转相比，可以抑制因刷引起的液体的飞溅。

在所述的扫除机器人，也可以是，所述控制部，在扫除所述第一对象面的情况下，将所述先端部的朝向固定在所述第一方向。

根据该构成，因为在扫除第一对象面的情况下将臂的先端部的朝向固定在第一方向，可以将臂的先端部的朝向维持在固定状态。其结果，能够使刷以适当的力抵接于第一对象面，可以充分地清除第一对象面的污垢。

在所述的扫除机器人，也可以是，所述控制部，在扫除所述第二对象面的情况下，将所述先端部的朝向固定在所述第二方向。

根据该构成，因为在扫除第二对象面的情况下将臂的先端部的朝向固定在第二方向，可以将臂的先端部的朝向维持在固定状态。其结果，能够使刷以适当的力抵接于第二对象面，可以充分地清除第二对象面的污垢。

在所述的扫除机器人，也可以是，所述控制部，在切换所述第一对象面的扫除和所述第二对象面的扫除之际，切换所述先端部的朝向。

根据该构成，因为在切换第一对象面的扫除和第二对象面的扫除之际，切换先端部的朝向，在扫除第一对象面和扫除第二对象面时可分别将臂的先端部的朝向维持在固定状态。其结果，能够使刷以适当的力分别抵接于第一对象面和第二对象面，可以充分地清除第一对象面和第二对象面的污垢。

在所述的扫除机器人，也可以是，还具备使洗涤剂从所述刷的正面喷出的洗涤剂喷出部和使水从所述刷的正面喷出的水喷出部，其中，所述控制部，可以执行控制所述洗涤剂喷出部在所述对象物涂抹所述洗涤剂的洗涤剂涂抹处理和控制所述水喷出部用所述水洗掉涂抹在所述对象物的所述洗涤剂的冲洗处理，在扫除所述第一对象面的情况下，在执行所述洗涤剂涂抹处理之后，不执行所述冲洗处理。

男性用便器一般都具备自动冲洗功能，在检测到人离开时自动地向第一对象面喷出水。在这样的便器，向第一对象面涂抹的洗涤剂通过自动冲洗功能被冲洗。

在此，在扫除第一对象面的情况下，当完成了洗涤剂涂抹处理之后，不执行冲洗处理。由此，即使不执行冲洗处理也能冲洗掉涂抹在第一对象面的洗涤剂，可以减少处理的步骤。

在所述的扫除机器人，也可以是，还具备使洗涤剂从所述刷的正面喷出的洗涤剂喷出部，其中，所述控制部，在扫除与所述第三方向正对的第三对象面的情况下，使所述先端部的朝向朝着所述第一方向，从所述第三方向看去所述第三对象面与所述刷处于离开规定距离的状态，让所述洗涤剂喷出部涂抹所述洗涤剂。

因为第三对象面正对第三方向，如果从第三方向看去使刷进入第三对象面以使刷的正面接近第一对象面的状态从刷的正面喷出洗涤剂，存在不能对第三对象面的全部区域涂抹洗涤剂的可能性。根据该构成，因为在臂的先端部的朝向朝着第一方向的状态下，从第三方向看去第三对象面与刷处于离开规定距离的状态，来涂抹洗涤剂，所以能充分地对第三对象面的全部区域涂抹洗涤剂。

在所述的扫除机器人，也可以是，所述控制部，通过按照基于所述对象物的形状而预先设定的所述刷的轨迹信息驱动所述驱动部，使所述刷移动。

根据该构成，因为刷按照刷的轨迹信息移动，可以使刷以不留残余的方式移动。

在所述的扫除机器人，也可以是，还具备拍摄所述对象物的摄像机，其中，所述控制部，从用所述摄像机拍摄的图像抽取所述对象物的预先决定的特征部，通过比较抽取出的所述特征部的位置和所述扫除机器人的坐标系相对于所述对象物没有偏移的情况下对所述特征部预先决定的位置，计算出所述坐标系相对于所述对象物的偏移，并基于所述偏移修正所述轨迹信息。

根据该构成，因为基于对象物相对于扫除机器人的坐标系的偏移修正轨迹信息，可以使刷与对象面正确地定位。

在所述的扫除机器人，所述对象物也可以是男性用便器。

根据该构成，能充分地清除男性用便器的污垢。

本发明，也可以通过让计算机执行的程序或方法来实现如上所述扫除机器人所包含的特征性的各个构成。而且，不用说，上述程序也可以通过CD-ROM等计算机可读取的非临时性的记录介质或者因特网等的通信网络而流通。

另外，以下说明的实施方式中的任何一个都是用于表示本发明的一个具体例子。在以下的实施方式所示的数值、形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等只不过是一个例子而已，并不用于限定本发明。而且，以下的实施方式中的构成要素之中，对于表示最上位概念的独立权利要求中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素而说明。而且，在全部的实施方式中，可以任意地组合各自的内容。

(实施方式)

以下，参照附图，对本发明的实施方式涉及的扫除机器人进行说明。图1是表示本发明的实施方式涉及的扫除机器人1的主要部的示意图。在本说明书中，将扫除机器人1的上方称为+Y方向，将下方称为-Y方向，将+Y方向以及-Y方向统称为Y方向。而且，将扫除机器人1的前方称为+Z方向，将后方称为-Z方向，将+Z方向以及-Z方向统称为Z方向。而且，从+Z方向看去将左方称为+X方向，将右方称为-X方向，将+X方向以及-X方向统称为X方向。

扫除机器人1，正对着便器100的正面，通过用刷10擦拭便器100的内面等来扫除便器100。便器100是用于男性小便的男性用便器。扫除机器人1，虽然适用于扫除男性用便器，但是，也能扫除可用于大便以及小便的西式便器(坐便)或日式便器(蹲便)。以下，以扫除机器人1扫除男性用便器为例进行说明。

X方向、Y方向以及Z方向相互直交。Z方向是与水平方向平行的第一方向的一个例子，Y方向是与直交于第一方向的垂直方向平行的第二方向的一个例子，X方向是与第一方向以及第二方向分别直交的第三方向的一个例子。

扫除机器人1具备一对Y滑块2、X滑块3、Z滑块4、臂5、万向轮6、水平框架7、垂直框架8。一对Y滑块2、X滑块3以及Z滑块4是驱动部的一个例子。Z滑块4是使臂5在第一方向上移动的第一机构的一个例子，一对Y滑块2是使臂5在第二方向上移动的第二机构的一个例子，X滑块3是使臂5在第三方向上移动的第三机构的一个例子。

水平框架7呈构成扫除机器人1的底面的四角形的框体的形状。水平框架7的形状没有特别的限定，除了是框体以外也可以是平面形状。垂直框架8包含被立设在水平框架7上并且沿Y方向延伸的一对垂直部件和连接一对垂直部件的先端部并且与X方向平行的水平部件。垂直框架8用一对垂直部件和水平部件而构成，但是，这仅仅是一个例子而已，也可以用平面形状的部件来构成，其形状没有特别的限定。

一对Y滑块2是用于使臂5在Y方向滑动的部件，呈沿Y方向延伸的形状。一对Y滑块2被分别安装在构成垂直框架8的一对垂直部件的每个垂直部件的+Z方向侧的面上。

万向轮6是用于使扫除机器人1滑动的部件，被安装在水平框架7的背面的四个角上。在此，万向轮6的个数设为四个，但是，这仅仅是一个例子，既可以是三个，也可以是五个以上。

X滑块3是用于使臂5在Y方向滑动的部件。X滑块3，呈沿X方向延伸的形状，在Y方向可滑动地安装在一对Y滑块2上。而且，X滑块3让以固定状态安装在Z滑块4的上面的三角柱状的支架41在X方向可滑动地安装。由此，X滑块3通过使Z滑块4在X方向滑动可以使臂5在X方向滑动。

Z滑块4是用于使臂5在Z方向滑动的部件。Z滑块4呈沿Z方向延伸的形状，臂5在Z方向可滑动地安装在其下面。

臂5呈沿+Z方向延伸的形状。在臂5的先端部5A安装有刷10，在臂5的基端部安装有Z滑块4。臂5具有关节，先端部5A的朝向可切换。先端部5A是位于臂5的先端的面。

刷10可拆卸地安装在臂5的先端部5A。而且，刷10可绕臂5的长度方向旋转地安装在臂5的先端部5A。刷10，呈圆拱形状，通过臂5与便器100的内面抵接，通过在内面的全部区域移动来清除附着在内面的污垢。

图2是表示被滑动到Y方向的下方的X滑块3的示意图，图3是表示被滑动到Y方向的上方的X滑块3的示意图。如图2以及图3所示，X滑块3可以从一对Y滑块2的下端滑动到上端。由此，臂5可以被定位在一对Y滑块2的从上端到下端之间的任意的位置。

图4是表示被滑动到X方向的右端的Z滑块4的示意图，图5是表示被滑动到X方向的左端的Z滑块4的示意图。如图4以及图5所示，由于Z滑块4通过支架41可滑动地安装在X滑块3上，所以Z滑块4可以从X滑块3的左端滑动到右端。由此，臂5可以被定位在X滑块3的从左端到右端之间的任意的位置。

图6是表示被滑动到Z滑块4的后端的臂5的示意图，图7是表示被滑动到Z滑块4的前端的臂5的示意图。如图6以及图7所示，臂5可以被定位在Z滑块4的从前端到后端之间的任意的位置。由此可知，臂5用在X方向、Y方向以及Z方向的三个自由度可被定位在任意的位置。

X滑块3、一对Y滑块2以及Z滑块4分别由图8所示的滑动机构80构成。图8是表示滑动机构80的结构的一个例子的示意图。另外，在图8中，中央的图是表示滑动机构的整体结构的示意图，右下方的图是从810方向看到的中央所示的滑动机构80的剖视图。

滑动机构80具备沿着滑动机构80的长度方向延伸的滚珠丝杆轴(ball screwshaft)807、螺合于滚珠丝杆轴807的滑动块803、在所述长度方向引导滑动块803的导轨805、覆盖导轨805的防尘罩802。并且，滑动机构80具备安装在防尘罩802的第一端的壳体809、安装在防尘罩802的第二端的马达座800、安装在马达座800上的耦合罩(couplingcover)801。滚珠丝杆轴807具备在表面形成的螺纹槽，可旋转地安装于壳体809的内壁以及马达座800的内壁。

滑动块803具备被安装在所述长度方向的两端的一对侧面密封件806，几乎呈长方体的形状。在一对侧面密封件806的中央设有滚珠丝杆轴807穿过的孔。由此，滚珠丝杆轴807贯穿滑动块803。在一对侧面密封件806的一方安装有将润滑油注入到滚珠丝杆轴807的注油嘴804。在壳体809的内壁设有用于缓冲滑动块803被滑动到所述第一端时滑动块803与壳体809的冲击的挡板(damper)808。而且，马达座800的内壁也设有图示省略的挡板。

在马达座800安装有用于使滚珠丝杆轴807旋转的马达(图示省略)。如果滚珠丝杆轴807因该马达向第一旋转方向旋转而向第一旋转方向旋转，螺合于滚珠丝杆轴807的滑动块803就朝着所述长度方向的所述第一端侧的方向滑动。另一方面，如果滚珠丝杆轴807因该马达在向第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转而向第二旋转方向旋转，螺合于滚珠丝杆轴807的滑动块803就朝着所述长度方向的第二端侧的方向滑动。

如图8的右下图所示，滑动块803，从810方向看去呈四边形的形状，可知滚珠丝杆轴807贯穿中央部。防尘罩802，从810方向看去呈上侧开口且覆盖滑动块803的截面形状。

在滑动块803的上面安装有辅助桌面811。辅助桌面811，从810的方向看去在上表面具有凹部，上盖822被安装在凹部。辅助桌面811与滑动块803一起在所述长度方向滑动。

在滑动机构80构成一对Y滑块2的情况下，X滑块3的端部被安装在辅助桌面811上。在滑动机构80构成X滑块3的情况下，支架41被安装在辅助桌面811上。在滑动机构80构成Z滑块4的情况下，臂5的基端部被安装在辅助桌面811上。

另外，在图8中，滑动机构80由通过滚珠丝杆轴807使滑动块803滑动的螺纹式的滑动机构构成，但是，这仅仅是一个例子，也可以由通过环形带使滑动块803滑动的带式的滑动机构构成。

而且，一对Y滑块2、X滑块3以及Z滑块4也可以分别由多段图8所示的滑动机构80构成的多段式的滑动机构构成。多段式的滑动机构，例如，用第一滑动机构以及第二滑动机构来构成。第一滑动机构以及第二滑动机构分别由图8所示的滑动机构构成。

第二滑动机构被安装在第一滑动机构的辅助桌面811上。在第一滑动机构，如果滑动块803例如被朝着+X方向滑动，则第二滑动机构与该滑动连动被朝+X方向滑动。而且，在第一滑动机构，如果滑动块803例如被朝着+X方向滑动到最大可动位置，接着就开始第二滑动机构的滑动块803向+X方向的滑动。通过采用多段式的滑动机构，可以在使扫除机器人1的尺寸变小的同时使臂5的可移动范围增大。

另外，第一滑动机构以及第二滑动机构也可以是一方由带式的滑动机构构成，另一方由螺纹式的滑动机构构成。

其次，对臂5进行说明。在本实施方式中，臂5具有通过滑动部件变更臂5的先端部的朝向的第一实施方式和不使用滑动部件变更臂5的先端部的朝向的第二实施方式。首先，对第一实施方式涉及的臂5进行说明。

图9至图11是第一实施方式涉及的臂5的X方向视图。图9表示先端部5A朝向+Z方向时的臂5，图10表示先端部5A相对于Z方向朝向左斜下方向时的臂5，图11表示先端部5A朝向-Y方向时的臂5。

第一实施方式涉及的臂5具备沿着Z方向延伸的轨道58、可滑动地安装在轨道58上的滑动部件51、具有可拆卸地安装刷10的先端部5A并可绕X轴旋转地安装在滑动部件51上的第二部件52、在-Y方向侧开口并设置在X方向的两侧的一对连杆53。并且，臂5进一步具备收容轨道58、第二部件52、滑动部件51以及一对连杆53并作为壳体发挥其功能的用虚线表示的第一部件54。

第一部件54，在+Y方向侧具有天花板，在X方向的两侧具有一对侧面部，是从Z方向看去呈C字状的部件。轨道58被安装在第一部件54的天花板的内壁上。

在第二部件52的基端部设有连结部56。连结部56使第二部件52相对于滑动部件51绕X轴可旋转地连接。连结部56是臂5具有的关节的一个例子。

在连杆53的两端安装有第一连结部531和第二连结部532。第一连结部531使连杆53可旋转地安装在第一部件54的侧面部的内壁。第二连结部532使连杆53可旋转地安装在滑动部件51的侧面。

并且，第一实施方式涉及的臂5还具备与第一部件54的基端部连接的结合器(coupling)57、与结合器57连接的第三部件55。第三部件55的第一端与结合器57连接，第二端被安装在Z滑块4(参照图1)的下面。

在第一部件54的内部设有用于使滑动部件51朝着+Z方向以及-Z方向滑动的臂马达M5(参照图20)。如果通过臂马达M5滑动部件51朝着+Z方向侧滑动，第二部件52被滑动部件51朝着+Z方向推出。此时，由于连杆53通过第一连结部531被安装在第一部件54的侧面部的内壁上，第二部件52向+Z方向侧的移动被限制。为此，如图10所示，第二部件52随着滑动部件51向+Z方向侧的滑动，先端部5A绕连结部56朝向-Y方向并逐渐地倒下。

而且，如图11所示，如果滑动部件51到达第一部件54的+Z方向侧的先端，连杆53的长度方向朝向Y方向，由此第二部件52的先端部5A变为朝向-Y方向的状态。

另一方面，在图11所示的状态下，如果滑动部件51通过臂马达M5向-Z方向侧滑动，第二部件52通过连杆53使先端部5A朝向+Z方向竖起，经过图10的状态，返回到图9的状态。

如此，第一实施方式涉及的臂5，由于其先端部5A的朝向通过滑动部件51而切换，可以将臂5的总长度抑制在大约为第一部件54的总长度左右的长度，可以使扫除机器人1的尺寸变小。

图12、图13是第二实施方式涉及的臂5的X方向视图。图12表示先端部5A朝向+Z方向时的臂5，图13表示先端部5A朝向-Y方向时的臂5。

第二实施方式涉及的臂5具备沿着Z方向延伸的第一部件54和具有可拆卸地安装刷10的先端部5A并可绕X轴旋转地安装在第一部件54的第二部件52。在第二部件52的基端部设有连结部56。连结部56使第二部件52可绕X轴旋转地与第一部件54连接。连结部56是臂5具有的关节的一个例子。

在第一部件54的内部设有使第二部件52旋转的臂马达M5(参照图20)。在图12所示的状态下，如果臂马达M5向第一旋转方向旋转，第二部件52通过连结部56使其先端部5A朝向-Y方向旋转。由此，臂5从图12所示的姿势变为图13所示的姿势。另一方面，在图13所示的状态下，如果臂马达M5朝着与第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转，第二部件52通过连结部56使其先端部5A朝向+Z方向旋转。由此，臂5从图13所示的状态变为图12所示的状态。

其次，对刷10的动作进行说明。图14是用于说明刷10的旋转的示意图。图15是刷10以及臂5的剖视图。如图15所示，第二部件52设有用于向内部喷出水或洗涤剂的喷嘴61。喷嘴61的一部分进入第二部件52的内部。喷嘴61具备从先端部5A向外部突出的突出部61A。在喷嘴61的基端部连接有供给洗涤剂的洗涤剂供给管路62和供给水的供水管路63。作为洗涤剂，例如，可以采用能够自动地清除污垢的被称为微泡沫的洗涤剂。

刷10具备刷主体部10A和从刷主体部10A放射状地延伸的多个起毛部10B。在刷主体部10A的中心形成有让突出部61A***的空洞部。如果突出部61A***到刷主体部10A的空洞部，喷嘴61的先端就从刷主体部10A的先端露出。为此，洗涤剂或水经由喷嘴61从刷10的正面的先端向外部喷出。

在第二部件52的内部设有用于使刷10旋转的刷马达M4。刷马达M4由在中央设有用于贯穿喷嘴61的空洞部的中空马达构成。

如果刷马达M4向第一旋转方向旋转，如图14所示，刷10就在正视图中朝着顺时针的箭头YA所示的方向旋转。另一方面，如果刷马达M4向与第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转，刷10就在图14所示的正视图中朝着逆时针箭头YB所示的方向旋转。

其次，对扫除机器人1与便器100正对的状态进行说明。图16是表示臂5的先端部5A朝向+X方向的状态的示意图。图17是表示臂5的先端部5A朝向-Y方向的状态的示意图。

如图16所示，便器100具备位于外侧的外表面106和位于内侧的内表面105。内表面105具备正面101、下部侧面102、右侧面103以及左侧面104(图示省略)。正面101是从与便器100正对的扫除机器人1看去与+Z方向正对的面，是第一对象面的一个例子。下部侧面102是从与便器100正对的扫除机器人1看去与-Y方向正对的面，是第二对象面的一个例子。右侧面103是从与便器100正对的扫除机器人1看去与-X方向正对的面，是第三对象面的一个例子。左侧面104是从与便器100正对的扫除机器人看去与+X方向正对的面，是第三对象面的一个例子。在此，对象面相对于某个方向正对是指对象面相对于某个方向对置(面对面)的情况，既可以是对象面与某个方向垂直，也可以是对象面相对于某个方向倾斜例如0至45度左右。而且，构成内表面105的多个面各自既可以是平面也可以是弯曲的面。

如图16所示，在臂5扫除正面101的情况下，先端部5A与正面101正对。如果先端部5A与正面101正对，刷10的正面就与便器100的正面101正对。另一方面，如图17所示，在臂5扫除下部侧面102的情况下，先端部5A与下部侧面102正对。如果先端部5A与下部侧面102正对，刷10的正面就与便器100的下部侧面102正对。由此，在扫除正面101时可以使刷10的正面与便器100的正面101抵接，在扫除下部侧面102时可以使刷10的正面与便器100的下部侧面102抵接，可以适当的力使刷10与对象面抵接，能够更可靠地清除污垢。

图18是说明扫除右侧面103时的刷10的动作的示意图。在扫除右侧面103的情况下，臂5的先端部5A与正面101正对。而且，臂5在刷10的侧面与右侧面103抵接的状态下例如被朝向-Y方向滑动。此时，刷10沿着箭头YB所示的方向旋转。由此，因为刷10在右侧面103的旋转方向朝向-Y方向，与臂5的滑动方向相同，所以，可以抑制液体的飞溅，顺利地进行臂5向-Y方向的滑动。另外，在图18的例子中，臂5被向-Y方向滑动，但是臂5也可以向+Y方向滑动。在这种情况下，为了使刷10在右侧面103的旋转方向与臂5的滑动方向为相同的朝向，只需使刷10的旋转方向为与箭头YB相反的方向即可。

图19是用于说明扫除正面101时的刷10的动作的示意图。在扫除正面101的情况下，臂5的先端部5A与正面101正对。而且，臂5在刷10的先端与正面101抵接的状态下例如被朝-Y方向滑动。此时，刷10交替地重复向箭头YA方向的旋转和向箭头YB方向的旋转。以下，将刷10的交替的旋转称为“振动”。由此，因为刷10对便器100的研磨力增加，可以更可靠地清除附着在便器100上的污垢。并且，在使刷10振动的情况下，因为即使作为振动时的刷10的旋转角度幅度的振幅较小也能够得到坚固的研磨力，可以抑制刷10以及附着在便器100的液体的飞溅。在此，作为振幅可以采用例如5度、10度、30度、45度或90度等适当的值。

另外，在图19中，臂5被朝-Y方向滑动，但是，这仅仅是一个例子，臂5既可以朝+Y方向滑动，也可以朝+X方向或-X方向滑动。

图20是用于说明安装在扫除机器人1上的盖子11的示意图。如图20所示，扫除机器人1还可以具备盖子11。盖子11具备被设置在+X方向侧的左盖111和被设置在-X方向侧的右盖112。

左盖111以及右盖112分别呈相对于Z方向线对称的形状，具备与X方向直交的侧面111a、112a和被设置在+Z方向侧与Z方向直交的前面111b、112b。侧面111a、112a分别呈覆盖扫除机器人1在Y方向的几乎全部区域和扫除机器人1在Z方向的几乎全部区域的四角形的形状。在前面111b和前面112b之间形成有间隙113。盖子11以可相对于Z方向滑动的方式被安装在垂直框架8上。间隙113是与便器100在Z方向的宽度几乎相同的宽度。

图21至图23是说明盖子11被滑动的状态的示意图。在图21，扫除机器人1在相对于便器100的正面101隔开规定距离间隔的状态下正对。在图22，盖子11被朝向+Z方向最大限度地滑动。在图23，盖子11被朝着+Z方向最大限度地滑动的扫除机器人1向+Z方向前进。此时，扫除机器人1可以通过间隙113将便器100收容在盖子11的内部，并朝着+Z方向前进直到前面111b、112b与便器100的背面相连的位置为止。由此，扫除机器人1可以覆盖整个便器100，即使在扫除时有液体飞溅，该液体的飞溅被盖子11遮挡，可以防止污浊的液体飞溅到便器100的周围。并且，因为通过盖子11遮挡污浊的液体的飞溅，即使在相邻的便器100有小便的人，也可以防止污浊的液体附着在该人的身上。其结果，可以在不禁止被设置在公共厕所的剩余的便器100的使用的情况下来扫除便器100。

图24是本发明涉及的扫除机器人1的进一步详细的外观图。如图24所示，扫除机器人1除了图1所示的臂5、万向轮6、水平框架7以及垂直框架8和图20所示的盖子11之外，还具备触控面板301、一对扶手302、水箱303、洗涤剂箱306、DC/AC转换单元304以及电池305。

触控面板301被设置在垂直框架8的背面的上部，显示用于让用户对扫除机器人1输入各种设定的操作画面以及用于通知扫除机器人1的状态等的通知画面等。

一对扶手302呈沿着Y方向延伸的形状，被安装在垂直框架8的背面的大致中央部。一对扶手302，例如，在保洁员使扫除机器人1移动时由保洁员把持。

水箱303被安装在垂直框架8的背面一对扶手302的下侧。水箱303蓄积扫除便器100时所使用的水。另外，蓄积在水箱303中的水由图示省略的水泵抽取上来，通过供水管路63以及喷嘴61从刷10的先端朝向便器100喷出。

洗涤剂箱306在垂直框架8的背面与水箱303邻接。洗涤剂箱306蓄积扫除便器100时所使用的洗涤剂。

DC/AC转换单元304被设置在垂直框架8的背面、水箱303的下方。DC/AC转换单元304由与扫除机器人1所具备的各种马达对应的多个DC/AC转换器构成，将电池305中蓄积的直流电转换为交流电，并提供给扫除机器人1所具备的各种马达。

电池305例如由锂离子电池等二次电池构成，蓄积作为扫除机器人1的动力源的电力。另外，在图24的例子中，盖子11除了图20所示的结构之外还具备天花板面。

万向轮6具备锁定功能，当扫除机器人1扫除便器100时，例如，被保洁员锁定。由此，可以防止在扫除中扫除机器人1无意中移动。

图25是本发明涉及的扫除机器人1的方框图。扫除机器人1具备第一马达M1、第二马达M2、第三马达M3、刷马达M4、臂马达M5、第一马达驱动部211、第二马达驱动部212、第三马达驱动部213、刷马达驱动部214、臂马达驱动部215、洗涤剂泵驱动部216、水泵驱动部217、控制部200、触控面板301、洗涤剂泵218、水泵219以及摄像机9。

第一马达M1，被安装在构成Z滑块4的滑动机构80的马达座800上，通过使滑动块803在Z方向滑动，使臂5在Z方向滑动。第一马达M1通过向第一旋转方向旋转使臂5朝着+Z方向滑动，通过向第二旋转方向旋转使臂5朝着-Z方向滑动。

第二马达M2被安装在构成一对Y滑块2的一对滑动机构80的各自的马达座800上，通过使滑动块803在Y方向滑动，使臂5在Y方向滑动。第二马达M2通过向第一旋转方向旋转使臂5朝着+Y方向滑动，通过向第二旋转方向旋转使臂5朝着-Y方向滑动。

第三马达M3被安装在构成X滑块3的滑动机构80的马达座800上，通过使滑动块803在X方向滑动，使臂5在X方向滑动。第三马达M3通过向第一旋转方向旋转使臂5朝着+X方向滑动，通过向第二旋转方向旋转使臂5朝着-X方向滑动。

刷马达M4被设置在第二部件52的内部，使刷10向第一旋转方向或第二旋转方向旋转，或使刷10振动。

臂马达M5被设置在第一部件54的内部，用于切换臂5的先端部5A的朝向。在本实施方式，臂马达M5例如将臂5的姿势切换为，如图16所示的先端部5A与+Z方向正对的姿势或如图17所示的先端部5A与-Y方向正对的姿势。

第一马达驱动部211由图24所示的DC/AC转换单元304中包含的DC/AC转换器构成，在控制部200的控制之下，将从电池305供给的直流电转换为交流电，供给到第一马达M1，由此，驱动第一马达M1。

第二马达驱动部212由图24所示的DC/AC转换单元304中包含的DC/AC转换器构成，在控制部200的控制之下，将从电池305供给的直流电转换为交流电，供给到第二马达M2，由此，驱动第二马达M2。

第三马达驱动部213由图24所示的DC/AC转换单元304中包含的DC/AC转换器构成，在控制部200的控制之下，将电池305供给的直流电转换为交流电，供给到第三马达M3，由此，驱动第三马达M3。

刷马达驱动部214由图24所示的DC/AC转换单元304中包含的DC/AC转换器构成，在控制部200的控制之下，将电池305供给的直流电转换为交流电，供给到刷马达M4，由此，驱动刷马达M4。刷马达驱动部214以及刷马达M4是刷驱动部的一个例子。

臂马达驱动部215由图24所示的DC/AC转换单元304中包含的DC/AC转换器构成，在控制部200的控制之下，将从电池305供给的直流电转换为交流电，供给到臂马达M5，由此，驱动臂马达M5。

洗涤剂泵218由抽取蓄积在洗涤剂箱306中的洗涤剂的泵机构和驱动泵机构的泵马达等构成。洗涤剂泵218、洗涤剂箱306、洗涤剂供给管路62以及喷嘴61相当于使洗涤剂从刷10的正面喷出的洗涤剂喷出部的一个例子。

水泵219由抽取蓄积在水箱303中的水的泵机构和驱动泵机构的泵马达等构成。水泵219、水箱303、供水管路63以及喷嘴61相当于使水从刷10的正面喷出的喷出部的一个例子。

洗涤剂泵驱动部216由图24所示的DC/AC转换单元304中包含的DC/AC转换器构成，在控制部200的控制之下，将从电池305供给的直流电转换为交流电，供给到洗涤剂泵218的泵马达，由此，驱动洗涤剂泵218。

水泵驱动部217由图24所示的DC/AC转换单元304中包含的DC/AC转换器构成，在控制部200的控制之下，将从电池305供给的直流电转换为交流电，供给到水泵219的泵马达，由此，驱动水泵219。

摄像机9例如由可以获取包含表示扫除机器人1的周围的物体的深度的分布的深度成分和表示物体的亮度的分布的亮度成分的图像的深度摄像机构成。摄像机9，如图28所示，被设置在与构成垂直框架8的X方向平行的水平部件的中央，视角朝向斜下前方。

控制部200，例如，由包含CPU以及非易失性存储装置等的微型计算机构成，具备驱动控制部201、存储器202以及图像处理部203。

驱动控制部201，在扫除便器100的正面101的情况下和扫除便器100的下部侧面102的情况下，切换臂5的先端部5A的朝向。具体而言，驱动控制部201，在扫除正面101的情况下，向臂马达驱动部215输出控制信号，以便使先端部5A的朝向与正面101正对。另一方面，驱动控制部201，在扫除下部侧面102的情况下，向臂马达驱动部215输出控制信号，以便使先端部5A的朝向与下部侧面102正对。

而且，驱动控制部201分别向第一马达驱动部211、第二马达驱动部212以及第三马达驱动部213输出控制信号，以便让刷10按照存储在存储器202中的扫除序列信息中包含的轨迹信息移动。并且，驱动控制部201向臂马达驱动部215输出控制信号，以便让臂5的姿势按照存储在存储器202中的扫除序列信息而被切换。并且，驱动控制部201管理电池305的充放电。

例如，驱动控制部201，在扫除正面101的情况下，通过使臂5的先端部5A的朝向与正面101正对，使刷10的正面与便器100的正面101正对。而且，驱动控制部201，在扫除下部侧面102的情况下，通过使臂5的先端部5A的朝向与下部侧面102正对，使刷10的正面与下部侧面102正对。

具体而言，驱动控制部201，在扫除正面101的情况下，以使第二部件52成为朝着+Z方向延伸的姿势(第一姿势)的方式控制臂5。而且，驱动控制部201，在扫除下部侧面102的情况下，以使第二部件52成为朝着-Y方向延伸的姿势(第二姿势)的方式控制臂5。

在此，驱动控制部201，在扫除正面101的情况下，将臂5的先端部5A的朝向固定在+Z方向。而且，驱动控制部201，在扫除下部侧面102的情况下，将臂5的先端部5A的朝向固定在-Y方向。另一方面，驱动控制部201，在切换扫除正面101和扫除下部侧面102之际，切换臂5的先端部5A的朝向。由此，因为在扫除正面101或下部侧面102的过程中可以将臂5的朝向维持在固定状态，可以使刷10以适当的力与正面101或下部侧面102抵接。

而且，驱动控制部201，通过向刷马达驱动部214输出控制信号，如图18所示，使刷10绕臂5的长度方向旋转。

而且，驱动控制部201，通过向刷马达驱动部214输出控制信号，如图19所示，使刷10绕臂5的长度方向振动。

存储器202存储扫除序列信息。扫除序列信息包含表示刷10的移动轨迹的轨迹信息、指定臂5的朝向的指令、指定刷10的驱动的指令、指定刷10的移动速度的指令、喷出水的指令、喷出洗涤剂的指令等。

而且，驱动控制部201可以执行向对象面涂抹洗涤剂的洗涤剂涂抹处理和用水立即冲洗涂抹的洗涤剂的处理，在扫除正面101的情况下，在洗涤剂涂抹处理结束之后，不执行冲洗处理。由此，利用便器100所具备的自动清洗功能，可以冲洗涂抹在正面101上的洗涤剂。

轨迹信息是表示基于作为扫除对象的便器100的形状而预先设定的刷10的移动轨迹的信息。指定臂5的朝向的指令例如是将臂5的先端部5A朝向+Z方向的指令、将臂5的先端部5A朝向-Y方向的指令等。指定刷10的驱动的指令例如是使刷10振动的指令、使刷10向第一旋转方向旋转的指令、使刷10向第二旋转方向旋转的指令等。

图像处理部203从用摄像机9拍摄的便器100的图像中抽取特征部，计算扫除机器人1的机械坐标系相对于便器100的偏移。

图26是表示本发明的实施方式涉及的扫除机器人1的处理的一个例子的流程图。在开始该流程之前，假设保洁员等用户将扫除机器人1移动到便器100之前，如图23所示，以让盖子11可收容便器100的方式使扫除机器人1与正面101正对。首先，由用户接通扫除机器人1的电源(S1)。由此，来自电池305的电力被供给到控制部200等。

其次，驱动控制部201向第一马达驱动部211、第二马达驱动部212以及第三马达驱动部213输出控制信号，并将刷10定位在机械原点(S2)。机械原点是在扫除机器人1预先设定的用X方向、Y方向以及Z方向的三个轴规定的机械坐标空间的原点。机械原点，例如，如图28所示，当扫除机器人1与便器100正对时，被设定在便器100的突出部1001(图28)的稍微靠近+Y方向的位置。突出部1001是设置在便器100的内表面105的边缘1002上的在-Z方向侧最突出的地方。

其次，图像处理部203，使摄像机9拍摄便器100，获取便器100的图像(S3)。其次，图像处理部203抽取便器100的特征部。图28是表示便器100的特征部的示意图。在图28的例子中，抽取三个特征部C1、C2、C3。特征部C1是以突出部1001为中心的一定范围的区域的图像。特征部C2是以边缘1002在+X方向侧的中央位置为中心的一定范围的区域的图像。特征部C3是以边缘1002在-X方向侧的中央位置为中心的一定范围的区域的图像。

在此，作为特征部，采用了图28所示的三个特征部C1、C2、C3，但是，本发明并不局限于此，也可以采用便器100上的其它区域的图像作为特征部。例如，便器100一般在正面101的上侧的上部正面107的中央设置人感传感器。因此，也可以将包含该人感传感器的一定范围的区域的图像作为特征部来采用。而且，也可以将以位于边缘1002的下方的一对弯曲部1003为中心的一定范围的区域的图像作为特征部来采用。

其次，图像处理部203计算特征部C1、C2、C3的位置与预先存储在存储器202的特征部C1′、C2′、C3′的位置的偏移，并计算机械坐标系相对于便器100的三维偏移(S5)。特征部C1′、C2′、C3′的位置是从预先制作的便器100的形状数据获得的机械坐标系的位置。因此，通过计算特征部C1、C2、C3与特征部C1′、C2′、C3′的偏移，可以计算出机械坐标系相对于便器100的三维偏移。在此，三维偏移，例如，包含机械坐标系相对于XZ平面的水平面的偏移以及相对于YZ平面的垂直面的偏移等。

其次，图像处理部203，根据在S5计算出的三维偏移修正轨迹信息(86)。便器100周围的地板大多数存在台阶，如果将扫除机器人1设置在这样的台阶上，因为扫除机器人1相对于便器100向俯仰方向(pitching direction)倾斜，存在机械坐标系的XZ平面相对于水平面倾斜的可能性。并且，虽然机械坐标系的原点被设定在突出部1001的上侧的位置，但是，根据使扫除机器人1与便器100正对的位置，机械坐标系的原点有可能偏离假设的实际空间上的位置。

在此，轨迹信息基于在机械坐标系的XZ平面与水平面平行并且机械坐标系的YZ平面与垂直面平行的前提下制作的便器100的形状数据而制作。因此，在产生三维偏移的情况下，如果按照轨迹信息定位刷10，存在刷10不能被定位在所期望的位置，刷10不能正确地相对于便器100移动的可能性。因此，在本实施方式，根据特征部C1、C2、C3计算出机械坐标系相对于便器100的三维偏移，以消除三维偏移的方式修正轨迹信息。

其次，驱动控制部201向第一马达驱动部211、第二马达驱动部212以及第三马达驱动部213输出控制信号，并将刷10移动到用被修正后的轨迹信息决定的初始位置(S7)。

其次，驱动控制部201用按照扫除序列信息的顺序使臂5移动，执行便器100的扫除(S8)。

图27是表示本发明的实施方式涉及的扫除机器人1的处理的另一个例子的流程图。该流程还包含用户的动作。S101的处理与S1相同。其次，扫除机器人1被用户按压并移动到便器100之前(S102)。其次，扫除机器人1，如图23所示，以让盖子11收容便器100的方式被用户定位在便器100的正面(S103)。

其次，扫除机器人1的万向轮6通过用户被锁定(S104)。其次，扫除机器人1执行初始化处理(S105)。在S105所示的初始化处理，执行图26的S2至S7的处理。初始化处理，例如，可以将用户通过触控面板301输入的扫除开始指示作为触发点来开始。S106的处理与图26的S8相同。其次，扫除机器人1的万向轮16的锁定通过用户被解除。其次，扫除机器人1通过用户手动地移动到下一个便器100(S108)。如果S108的处理结束，流程就返回到S102。

其次，对扫除机器人1的扫除序列的详细情况进行说明。以下所示的扫除序列由驱动控制部201按照存储器202存储的扫除序列信息来执行。该扫除序列相当于图26的S8和图27的S106的处理。

图29是表示在扫除序列依次执行的五个处理的示意图。图30是表示在图29的扫除序列之后依次执行的五个处理的示意图。图31是表示在图30的扫除序列之后依次执行的五个处理的示意图。图32是表示在图31的扫除序列之后依次执行的四个处理的示意图。扫除序列信息通过图33至图43所示的G代码来描述。

(处理P1)

如图29所示，在扫除序列中，首先，执行处理P1。处理P1是清洗内侧上部边缘109的处理。内侧上部边缘109是设置在便器100的正面101的上部并且向下方突出的面。

图33是表示处理P1的G代码的示意图。在G码中，“：”的左边记载的文字表示指令，右边记载的文字是对指令的说明。在以下的叙述中，省略各种指令开头的“·”以及“＊”。

“％”意味着G代码的开始。首先，通过“G90”定义扫除机器人1的绝对坐标。例如，定义图1等所示的由X方向、Y方向以及Z方向的三个轴构成的三维机械坐标系。

其次，通过“G94”设定刷10的进给量的单位，即，刷10的移动速度的单位。在此，“mm/1分钟”作为单位而设定。其次，通过“G17”定义XY平面作为工作平面。

其次，通过“G21”设定表示以后记载的刷10的轨迹的坐标的单位。在此，设定毫米作为单位。其次，通过“T1 M6”让工具1更换工具。在本实施方式，该指令没有任何意义。

其次，通过“M3”使臂5的先端部5A的朝向与正面101正对，刷10的朝向为水平方向。其次，通过“G54”选择工作坐标系。在本实施方式，该指令没有任何意义。其次，执行洗涤剂涂抹ON指令“M8”。在执行洗涤剂涂抹ON指令“M8”之后，通过在一秒钟后执行后述的洗涤剂涂抹OFF指令“M9”，开始洗涤剂的涂抹。

其次，通过“G1 F18000”将刷10的移动模式设定为直线移动并且设定刷的移动速度。其次，根据“X＊＊Y＊＊Z＊＊”将刷10移动到指定的坐标。由此，刷10被移动到处理P1的初始位置。“＊＊”是表示坐标的数值。另外，在图26的S6修正了轨迹信息的情况下，坐标“X＊＊Y＊*Z＊＊”根据在S5计算出的机械坐标系的三维偏移量而修正。这对于以后所示的各种坐标来说也相同。

其次，通过“S1000”使刷10的振动ON。该指令一直持续到被OFF为止。其次，执行洗涤剂涂抹OFF指令“M9”。由此，执行洗涤剂的涂抹。

其次，通过“X＊＊Z**”将刷10移动到指定的坐标。在此，Y坐标没有变化。“～”表示“X＊＊Z＊＊”的罗列。以后，刷10依次被定位在用所罗列的“X＊＊Z＊＊”～所示的坐标。如果刷10以指定的移动速度移动到指定的坐标，就向下一个坐标移动。在此，所罗列的坐标是刷10的轨迹的拐点的坐标。由于刷10在所罗列的坐标之间直线移动，在轨迹是曲线的情况下，根据以什么样程度的精度直线插值该曲线来决定所罗列的坐标的间隔。

在此，刷10沿着图29的箭头所示的路径PT1移动。具体而言，刷10保持相同的高度，以与内侧上部边缘109的下面抵接的方式一边进入便器100的前方一边向右方向移动。而且，刷10一旦到达内侧上部边缘P109的中央就一边向便器100的后方后退一边向右方向移动。

其次，通过“X＊＊Y＊＊Z＊＊”将刷10移动到指定的坐标。由此，刷10在内侧上部边缘109的右端稍微降低高度。其次，通过“X＊＊Z＊＊”～将刷10依次移动到指定的坐标。在此，Y坐标没有变化。由此，刷10如图29所示一边保持在相同的高度一边进入便器100的前方并且向左方向移动。而且，刷10一旦到达内侧上部边缘109的中央就一边向便器100的后方后退一边向左方向移动。

其次，通过“S0”使刷10的振动停止。其次，通过“G17”定义XY平面作为工作平面。到此处理P1结束。

(处理P2)

参照图29，如果处理P1结束就执行处理P2。处理P2是在左侧面104涂抹洗涤剂的处理。图34是表示处理P2的G代码的示意图。首先，与处理P1相同，执行“G90”、“G94”、“G17”、“G21”、“T1 M6”、“G54”。另外，在处理P2，因为刷10已经朝向水平方向，所以不执行处理P1的“M3”。其次，通过“G54”选择工作坐标系。在本实施方式，该指令没有任何意义。

其次，通过“G18”定义XZ平面作为工作平面。其次，通过“G1 F18000”将刷10的移动模式设定为直线移动并且设定刷10的移动速度。其次，通过“X＊＊Y＊＊Z＊＊”～将刷10依次移动到指定的坐标。

在此，如图29所示，臂5的先端部5A的朝向与正面101正对，从+X方向看去左侧面104与刷10的先端之间的距离为隔开规定距离的状态，从+Z方向看去刷10被定位在比左侧面104稍微靠近便器100的内侧并且在左侧面104的上侧的位置。然后，刷10向-Y方向移动。而且，从+Z方向看去如果刷10到达左侧面104的下侧的位置，刷10就稍微向+Z方向移动并向+Y方向移动。

因为刷10与便器100的正面101正对，如果刷10进入便器100内涂抹洗涤剂，存在不能在左侧面104的全部区域涂抹洗涤剂的可能性。因此，在本实施方式，从+X方向看去，使刷10的先端和左侧面104之间的距离为隔开规定距离来涂抹洗涤剂。由此，可以将洗涤剂涂抹在左侧面104的全部区域。

其次，通过“G17”定义XY平面作为工作平面。其次，执行洗涤剂涂抹ON指令“M8”。在此，由于通过处理P1洗涤剂的涂抹还在继续，通过在执行该指令之后的一秒钟后执行后述的洗涤剂涂抹OFF指令“M9”，停止洗涤剂的涂抹。其次，通过“G4 P0.001”执行一秒钟暂停的指令。其次，通过洗涤剂涂抹OFF指令“M9”停止洗涤剂的涂抹。其次，通过洗涤剂涂抹ON指令“M8”，扫除机器人1进入涂抹洗涤剂的准备状态。

(处理P3)

参照图29，如果处理P2结束就执行处理P3。处理P3是通过在使洗涤剂的涂抹停止的状态下使刷10的侧面与左侧面104抵接而使刷10移动，清洗左侧面104的处理。图35是表示处理P3的G代码的示意图。首先，与处理P2相同，执行“G90”、“G94”、“G17”、“G21”、“T1M6”、“G54”、“G18”、“G1 F18000”。其次，通过“X＊＊Y＊＊Z＊＊”将刷10移动到指定的坐标。由此，刷10被移动到处理P3的初始位置。

其次，通过“S1000”刷10的振动ON。其次，通过“X＊＊Y＊*Z＊＊”～将刷10依次移动到指定的坐标。在此，如图29所示，刷10的侧面与左侧面104抵接，在使洗涤剂的涂抹停止的状态下，刷10一边振动一边沿着箭头所示的路径PT3在左侧面104的全部区域移动。具体而言，刷10，在从左侧面104的上侧向下侧移动之后，稍微朝着+Z方向移动，并从左侧面104的下侧向上侧移动。

其次，通过“G17”定义XY平面作为工作平面。

(处理P4)

参照图29，如果处理P3结束就执行处理P4。处理P4是用于清洗设置在正面101和左侧面104之间的左侧台阶101a的处理。图36是表示处理P4的G代码的示意图。首先，与处理P3相同，执行“G90”、“G94”、“G17”、“G21”、“T1 M6”、“G54”、“G18”、“G1 F18000”。

其次，通过洗涤剂涂抹OFF指令“M9”执行洗涤剂的涂抹。该洗涤剂涂抹OFF指令“M9”与处理P2的最后的洗涤剂涂抹ON指令“M8”为一套，因为当前洗涤剂的涂抹被停止，通过洗涤剂涂抹OFF指令“M9”来执行洗涤剂的涂抹。其次，通过“X＊＊Y＊＊Z＊＊”～，刷10被依次移动到指定的坐标。

在此，如图29所示，刷10的正面与左侧台阶101a抵接，刷10一边振动并且涂抹洗涤剂，一边沿着箭头所示的路径PT4在左侧台阶101a的全部区域移动。具体而言，刷10在左侧台阶101a的左侧从上侧向下侧移动之后，稍微向便器100的内侧移动，再在左侧台阶101a的右侧从下侧向上侧移动。

其次，执行洗涤剂涂抹ON指令“M8”。通过在执行该洗涤剂涂抹ON指令“M8”之后的一秒钟后执行后述的洗涤剂涂抹OFF指令“M9”，洗涤剂的涂抹被停止。

其次，通过“G4 P0.001”执行一秒钟暂停的指令。其次，通过洗涤剂涂抹OFF指令“M9”停止洗涤剂的涂抹。其次，通过洗涤剂涂抹ON指令“M8”，扫除机器人1进入涂抹洗涤剂的准备状态。

其次，通过“X＊＊Y＊＊Z＊＊”～，刷10被依次移动到指定的坐标。在此，如图29所示，刷10的侧面与左侧台阶101a抵接，在停止洗涤剂的涂抹的状态下，刷10一边振动一边沿着箭头所示的路径PT4移动。

其次，通过洗涤剂涂抹OFF指令“M9”执行洗涤剂的涂抹。其次，通过“X＊＊Y＊*Z＊＊”～，刷10被依次移动到指定的坐标。在此，如图29所示，刷10的侧面与左侧台阶101a抵接，刷10一边振动并且涂抹洗涤剂，一边沿着箭头所示的路径PT4移动。

其次，通过“M8”、“G4 P0.001”以及“M9”停止洗涤剂的涂抹。

(处理P5)

参照图29，如果处理P4结束就执行处理P5。处理P5是在左侧正面涂抹洗涤剂的处理。左侧正面是正面101的左半部分的区域。图37是表示处理P5的G代码的示意图。首先，通过洗涤剂涂抹ON指令

扫除机器人1进入涂抹洗涤剂的准备状态。其次，通过“X＊＊Y＊＊*Z＊＊”～，刷10被依次移动到指定的坐标。

在此，如图29所示，刷10的正面与便器100的左侧正面抵接，刷10在振动并且停止涂抹洗涤剂的状态下，沿着箭头所示的路径PT5在左侧正面的全部区域移动。具体而言，刷10将Y方向作为主扫描方向，将X方向作为副扫描方向以光栅扫描的方式在左侧正面从左上的位置移动到右上的位置。

其次，通过洗涤剂涂抹OFF指令“M9”执行洗涤剂的涂抹。其次，通过“X＊＊Y＊＊Z＊＊”～，刷10被依次移动到指定的坐标。在此，如图29所示，刷10的正面与便器100的左侧正面抵接，刷10一边振动并且涂抹洗涤剂，一边沿着路径PT5左侧正面的全部区域移动。

其次，执行洗涤剂涂抹ON指令“M8”。通过在执行洗涤剂涂抹ON指令“M8”之后的一秒钟后执行后述的洗涤剂涂抹OFF指令“M9”，洗涤剂的涂抹被停止。

其次，通过“G4 P0.001”执行一秒钟暂停的指令。通过洗涤剂涂抹OFF指令

停止洗涤剂的涂抹。其与一秒钟前的洗涤剂涂抹ON指令“M8”为一套。

其次，执行洗涤剂涂抹ON指令“M8”。其次，通过“X＊＊Y＊*Z＊＊”～，刷10被依次移动到指定的坐标。在此，如图29所示，刷10的正面与便器100的左侧正面抵接，在振动并且洗涤剂的涂抹停止的状态下，沿着路径PT5在左侧正面的全部区域移动。

其次，通过“G17”定义XY平面作为工作平面。其次，通过“S0”使刷10的振动停止。

(处理P6)

参照图30，如果处理P5结束就执行处理P6。处理P6是在右侧面103涂抹洗涤剂的处理。因为处理P6与处理P2相比除了对象面为右侧面103以外其它都相同，所以省略其说明。

(处理P7)

参照图30，如果处理P6结束就执行处理P7。处理P7是清洗右侧面103的处理。因为处理P7与处理P3相比除了对象面为右侧面103以外其它都相同，所以省略其说明。

(处理P8)

参照图30，如果处理P7结束就执行处理P8。处理P8是清洗右侧台阶101b的处理。因为处理P8与处理P4相比，除了对象面为右侧台阶101b以外其它都相同，所以省略其说明。

(处理P9)

参照图30，如果处理P8结束就执行处理P9。处理P9是在作为便器100的正面的右侧一半区域的右侧正面涂抹洗涤剂的处理。因为处理P9与处理P5相比除了对象面为右侧正面以外其它都相同，所以省略其说明。

(处理P10、处理P11)

参照图30，如果处理P9结束就执行处理P10。处理P10是通过使臂5的先端部5A的朝向朝-Y方向而使刷10的朝向朝下的处理。

参照图31，如果处理P10结束就执行处理P11。处理P11是清洗下部侧面102的处理。图38以及图39是表示处理P10、P11的G代码的示意图。

首先，与处理P1相同，执行“G90”、“G94”、“G17”、“G21”、“T1 M6”、“G54”。其次，通过“G1 F18000”将刷10的移动模式设定为直线移动并且设定刷10的移动速度。

其次，通过“M4”使刷10的朝向朝着下方。其次，通过“X＊＊Y＊＊*Z＊＊”刷10被移动到指定的坐标。由此，刷10被移动到处理P11的初始位置。

其次，执行洗涤剂涂抹OFF指令“M9”。由此，执行洗涤剂的涂抹。其次，通过“G2X＊＊Z**I**K**”～、“G3 X**Z**I**K＊*”、“G1 X**Y**Z**”～，刷10一边振动并且涂抹洗涤剂一边被依次移动到指定的位置。

其次，通过“M8”、“G4 P0.001”、“M9”，洗涤剂的涂抹被停止。其次，通过“M8”，扫除机器人1进入涂抹洗涤剂的准备状态。其次，通过“G1 X＊＊Y**Z＊＊”～，在振动并且洗涤剂的涂抹被停止的状态下，刷10被依次移动。接着执行图39的G代码。

其次，通过“M9”执行洗涤剂的涂抹。其次，通过“X＊＊Y＊*Z＊＊”～，刷10一边振动并且涂抹洗涤剂一边被依次移动到指定的位置。其次，通过“M8”、“G4 P0.001”、M9”，洗涤剂的涂抹被停止。

其次，通过“M8”，扫除机器人1进入涂抹洗涤剂的准备状态。其次，通过“G1 X^**Y＊＊Z＊＊”～，在振动并且洗涤剂的涂抹被停止的状态下，刷10被依次移动到指定的位置。其次，通过“M9”执行洗涤剂的涂抹。其次，通过“G1 X＊＊Y＊*Z＊＊”～，刷10一边振动并且涂抹洗涤剂一边被依次移动到指定的坐标。

其次，通过“M8”、“G4 P0.001”、“M9”，洗涤剂的涂抹被停止。其次，通过“M8”，扫除机器人1进入涂抹洗涤剂的准备状态。其次，通过“G1 X＊＊Y＊＊Z＊＊”～，在振动并且洗涤剂的涂抹被停止的状态下，刷10被依次移动到指定的位置。

其次，通过“M9”执行洗涤剂的涂抹。其次，通过“X＊＊Y＊＊Z＊＊”，刷10一边振动并且涂抹洗涤剂的一边被依次移动到指定的位置。

其次，通过“M8”、“G4 P0.001”、“M9”，洗涤剂的涂抹被停止。其次，通过“G1Y＊＊”，刷10，只有Y坐标被移动到指定的位置。其次，通过“X＊＊Y＊*Z＊＊”，刷10被移动到指定的位置。

参照图31。在处理P11，刷10，如路径PT11所示，通过一边改变绕防臭栓(trap)110的半径一边描绘圆弧而移动，适当地切换涂抹洗涤剂和停止涂抹来清洗下部侧面102的全部区域。

(处理P12)

参照图31，如果处理P11结束就执行处理P12。处理P12是清洗设置在下部侧面102的大致中央的防臭栓110的处理。图40是表示处理P12的G代码的示意图。首先，通过“G90”、“G94”、“G17”、“G21”、“T1 M6”、“G54”、“G18”、“G1 F18000”进行各种设定。其次，通过“X＊*Y＊＊Z＊＊”～，刷10的坐标被依次移动。在此，如图31所示，刷10在振动并且洗涤剂的涂抹被停止的状态下，如路径PT12所示，绕圆形的防臭栓110同心圆状地移动。最后，执行“G17”结束处理P12。

(处理P13、处理P14、处理P15)

参照图31，如果处理P12结束就依次执行处理P13、处理P14、处理P15。处理P13是清洗左侧下部台阶102a的处理。左侧下部台阶102a与左侧台阶101a相连，是左侧面104与下部侧面102的边界部分。在处理P14，刷10在振动并且洗涤剂的涂抹被停止的状态下，如路径PT13所示沿着左侧下部台阶102a往复移动。

处理P14是清洗下部先端背面的处理。下部先端背面是从下部侧面102的先端朝着突出部1001竖起的地方的背面。在处理P14，刷10在振动并且洗涤剂的涂抹被停止的状态下，如路径PT14所示，在下部先端背面直线状地往复移动。

处理P15是清洗右侧下部台阶102b的处理。右侧下部台阶102b与右侧台阶101b相连，是右侧面103与下部侧面102的边界部分。在处理P15，刷10在振动并且洗涤剂的涂抹被停止的状态下，如路径PT15所示，沿着右侧下部台阶102b往复移动。

图41是表示处理P13、处理P14、处理P15的G代码的示意图。首先，依次执行“G90”、“G94”、“G17”、“G21”、“T1 M6”、“G54”、“G18”、“G1 F18000”，进行各种设定。其次，通过“X＊＊Y＊＊Z＊＊”，刷10被移动到指定的坐标。由此，刷10被移动到处理P13的初始位置。

其次，通过“S1000”执行刷10的振动。其次，通过“X＊*Y＊*Z＊＊”～，刷10被依次移动到指定的坐标。由此，刷10沿着图31的路径PT13、路径PT14以及路径PT15移动。

其次，通过“G17”定义XY平面作为工作平面。其次，通过“S0”停止刷10的振动。

(处理P16)

参照图32，如果处理P15结束就执行处理P16。处理P16是冲洗右侧面103的处理。在处理P16，刷10以与处理P2相同的轨迹移动。但是，在处理P16，代替涂抹洗涤剂而涂抹水。由此，通过处理P2被涂抹在右侧面103的洗涤剂被冲洗。

图42是表示处理P16的G代码的示意图。首先，依次执行“G90”、“G94”、“G17”、“G21”、“T1 M6”、“G54”、“G18”、“G1 F18000”，进行各种设定。其次，通过“M3”，刷10被朝向水平方向。其次，通过“X＊*Y＊＊Z＊＊”，刷10被移动到指定的坐标。由此，刷10被移动到处理P16的初始位置。

其次，通过“M7”，刷10开始喷出水。其次，通过“X＊＊Y＊*Z＊＊”～，刷10一边喷出水一边被依次移动到指定的位置。其次，通过“M9”停止水的喷出。其次，执行“M17”，结束处理P16。

(处理P17)

参照图32，如果处理P16结束就执行处理P17。处理P17是冲洗左侧面104的处理。在处理P17，刷10以与处理P6相同的轨迹移动。因为处理P17与处理P16相比除了处理对象是左侧面104以外其它与处理P16相同，所以省略其详细的说明。

(处理P18)

参照图32，如果处理P17结束就执行处理P18。处理P18是冲洗下部侧面102的处理。图43是表示处理P18的G代码的示意图。首先，依次执行“G90”、“G94”、“G17”、“G21”、“T1M6”、“G54”、“G18”、“G1 F18000”，进行各种设定。

其次，通过“M4”刷10被朝下。其次，通过“X＊＊Y＊*Z＊＊”，刷10被移动到指定的坐标。由此，刷10被移动到处理P18的初始位置。其次，通过“M7”，刷10开始水的喷出。其次，通过“X＊＊Y＊*Z＊＊”～，刷10一边喷出水一边被依次移动到指定的位置。在此，如图32所示，刷10一边喷出水一边沿着路径PT18喷出水地而移动。具体而言，从Y方向看去，刷10一边使其先端离开便器100，一边沿着下部侧面102的前方的边缘喷出水。由此，冲洗通过处理P12涂抹的洗涤剂。其次，执行“G17”，结束处理P18。接着，进行初始化处理。首先，通过“G0X0.0 Z0.0”，刷10被恢复到原点。其次，通过“M3”，刷10的朝向被变成水平。其次，通过“M30”、“％”，结束基于G代码的处理。

(处理P19)

参照图32，如果处理P18结束就执行处理P19。处理P19是冲洗正面101的处理。该处理可以利用便器100所具备的自动清洗功能。便器100具备人感传感器，具备如果检测出人从便器100离去就自动地冲水的功能。在处理P19可利用该功能。因此，扫除机器人1不进行任何的处理。如果通过便器100的人感传感器检测到扫除机器人1被用户移动了，就冲水。由此，可以冲洗在处理P5以及处理P9涂抹在正面101的洗涤剂。在此，在处理P19，利用了便器100的自动清洗功能，但是，通过让扫除机器人1从刷10的先端向正面101喷出水，也可以冲洗正面101。

如以上说明所述，本实施方式的扫除机器人1具备可在相互直交的X方向、Y方向以及Z方向移动的臂5，因为在该臂5的先端部5A安装有刷10，所以可以使刷10沿着便器100的对象面任意地移动。

在此，臂5的先端部5A的朝向可在扫除正面101的情况和扫除下部侧面102的情况之间切换。为此，通过在扫除正面101的情况下使先端部5A朝向+Z方向，在扫除下部侧面102的情况下使先端部5A朝向-Y方向，可使刷10以适当的力与正面101和下部侧面102抵接。其结果，扫除机器人1可以充分地清除具备朝向不同的多个对象面的便器100的污垢。

用上述的G代码记载的以移动速度为首的各种设定仅仅为一个例子而已，并不用于限定本发明。

另外，本发明也可以采用以下的变形例。

(1)在扫除西式便器的情况下，扫除机器人1使刷10的先端部5A朝向-Y方向即可。

(2)在图14的例子中，刷10为可绕臂5的长度方向旋转的构成，但是，这仅仅是一个例子，也可以为可沿着长度方向振动的构成。在这种情况下，只需在第二部件52的内部设置使刷10以规定的幅度在第二部件52的长度方向振动的马达即可。

(3)在上述实施方式，当扫除机器人1在地板移动的情况下，是靠用户的力而移动，但是，本发明并不局限于此，扫除机器人1也可以自主地移动。在这种情况下，扫除机器人1一边利用SLAM等自己位置推测技术推测在便器100的位置所示的地图数据上的自己位置，一边向作为目标的便器100移动即可。

(4)在上述实施方式，示意了扫除机器人1采用使臂5的先端部5A朝向+Z方向的姿势和使臂5的先端部5A朝向-Y方向的姿态的实施例，但是，本发明并不局限于此。例如，扫除机器人1也可以使臂5的先端部5A切换到任意的方向。由此，例如，在对象面相对于水平面倾斜45度的情况下，通过使臂5的先端部5A的朝向相对于+Z方向倾斜45度，可以使刷10与对象面正对。

(5)臂5也可以是可任意地替换不同种类的多个刷10的构成。由此，扫除机器人1，例如，可以根据便器100的种类或对象面的种类选择适当种类的刷10。

(6)在上述G代码的例子中，刷10被振动，但是，这仅仅是一个例子，也可以根据对象面来切换旋转和振动。例如，如图18所示，在扫除右侧面103和左侧面104的情况下，也可以使刷10旋转。而且，在扫除正面101的情况下，也可以使刷10旋转。而且，刷10的振动和旋转也可以根据污垢的程度任意地切换。而且，刷10也可以根据扫除日程安排来切换振动和旋转。例如，也可以是在每天的扫除中刷10旋转，在几个月一次的大扫除的情况下刷10振动。刷10的旋转和振动的切换，例如，也可以由用户操作触控面板301来进行。由于使刷10旋转时的扫除时间具有比使刷10振动时的扫除时间短的倾向，通过在每天的扫除中将刷10的运转切换为旋转，可以在短时间内结束扫除。而且，使刷10振动的情况与使刷10旋转的情况相比清除污浊的能力较高。因此，在大扫除时，通过将刷10的运转切换为振动，能更可靠地清除污垢。另外，使刷10振动的情况与使刷10旋转的情况相比，可以抑制液体的飞溅。

Claims (12)

1.一种扫除机器人，是扫除对象物的扫除机器人，其特征在于具备：

臂，具有安装刷的先端部，沿着与水平方向平行的第一方向延伸；和，

驱动部，与所述臂连接，其中，

所述驱动部包含使所述臂在所述第一方向移动的第一机构、使所述臂在与直交于所述第一方向的垂直方向平行的第二方向移动的第二机构、使所述臂在分别与所述第一方向以及所述第二方向直交的第三方向移动的第三机构，

所述臂的所述先端部的朝向被构成为可切换，

所述扫除机器人还具备控制部，在扫除与所述第一方向正对的所述对象物的第一对象面的情况下和在扫除与所述第二方向正对的所述对象物的第二对象面的情况下，切换所述先端部的朝向，

所述扫除机器人还具备刷驱动部，使所述刷绕所述臂的长度方向旋转。

2.根据权利要求1所述的扫除机器人，其特征在于，

所述臂具有关节，

所述控制部，在扫除所述第一对象面的情况下，使所述先端部的朝向与所述第一对象面正对，在扫除所述第二对象面的情况下，使所述先端部的朝向与所述第二对象面正对。

3.根据权利要求2所述的扫除机器人，其特征在于，所述臂具备：

第一部件，沿着所述第一方向延伸；和，

第二部件，通过所述关节可转动地安装在所述第一部件上，包含所述先端部，其中，

所述关节被构成为可在使所述第二部件沿着所述第一方向延伸的第一姿势和使所述第二部件沿着所述第二方向延伸的第二姿势之间切换。

4.根据权利要求1所述的扫除机器人，其特征在于，

所述刷驱动部，通过交替地切换所述刷的旋转方向使所述刷振动。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的扫除机器人，其特征在于，

所述控制部，在扫除所述第一对象面的情况下，将所述先端部的朝向固定在所述第一方向。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的扫除机器人，其特征在于，

所述控制部，在扫除所述第二对象面的情况下，将所述先端部的朝向固定在所述第二方向。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的扫除机器人，其特征在于，

所述控制部，在切换所述第一对象面的扫除和所述第二对象面的扫除之际，切换所述先端部的朝向。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的扫除机器人，其特征在于还具备：

洗涤剂喷出部，使洗涤剂从所述刷的正面喷出，和，

水喷出部，使水从所述刷的正面喷出，其中，所述控制部，

可执行控制所述洗涤剂喷出部在所述对象物涂抹所述洗涤剂的洗涤剂涂抹处理和控制所述水喷出部用所述水洗掉涂抹在所述对象物的所述洗涤剂的冲洗处理，

在扫除所述第一对象面的情况下，在执行所述洗涤剂涂抹处理之后，不执行所述冲洗处理。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的扫除机器人，其特征在于还具备：

洗涤剂喷出部，使洗涤剂从所述刷的正面喷出，其中，

所述控制部，在扫除与所述第三方向正对的第三对象面的情况下，使所述先端部的朝向朝着所述第一方向，使得从所述第三方向看去所述第三对象面与所述刷处于离开规定距离的状态，让所述洗涤剂喷出部涂抹所述洗涤剂。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的扫除机器人，其特征在于，

所述控制部，通过按照基于所述对象物的形状而预先设定的所述刷的轨迹信息驱动所述驱动部，使所述刷移动。

11.根据权利要求10所述的扫除机器人，其特征在于还具备：

摄像机，拍摄所述对象物，其中，

所述控制部，从用所述摄像机拍摄的图像抽取所述对象物的预先决定的特征部，通过对抽取出的所述特征部的位置和所述扫除机器人的坐标系相对于所述对象物没有偏移的情况下对所述特征部预先决定的位置进行比较，计算出所述坐标系相对于所述对象物的偏移，并基于所述偏移修正所述轨迹信息。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的扫除机器人，其特征在于，

所述对象物是男性用便器。

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