KR20070099763A

KR20070099763A - 로봇청소기와 도킹스테이션을 구비한 로봇청소기시스템

Info

Publication number: KR20070099763A
Application number: KR1020060030923A
Authority: KR
Inventors: 함정윤; 에듀어드 쿠르기; 위훈; 정진하; 주재만
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2006-04-05
Filing date: 2006-04-05
Publication date: 2007-10-10

Abstract

본 발명은 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹 구조를 개선하여 로봇청소기의 도킹 동작이 용이하게 이루어질 수 있도록 하고, 먼지의 흡입 시에 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되는 것을 방지할 수 있는 로봇청소기 시스템을 개시한다. 로봇청소기는 로봇본체의 외측으로 돌출되어 도킹 스테이션의 먼지 흡입유로에 삽입되며 로봇청소기의 먼지 배출구와 도킹 스테이션의 먼지 흡입유로를 연통시키는 돌출부를 구비한다. 이 때 돌출부의 외측면은 돌출부가 돌출되는 방향을 따라 상기 돌출부의 단면적이 점차적으로 축소되도록 하기 위한 경사면을 가지도록 하는 것이 바람직하며, 또 먼지 흡입유로는 돌출부 외측면의 형상에 대응하는 형상을 가지는 가이드 유로를 구비하는 것이 바람직하다.

Description

로봇청소기와 도킹스테이션을 구비한 로봇청소기 시스템{Robot cleaner system having robot cleaner and docking station}

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 외관을 보인 사시도.

도 2 및 도 3은 도 1에서 로봇청소기와 도킹 스테이션의 구성을 각각 나타낸 측단면도.

도 4는 도 1의 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹된 모습을 나타낸 측단면도.

도 5 및 도 6은 도 2의 'C' 부분과 도 3의 'D' 부분을 발췌하여 확대한 단면도 및 부분 절개 사시도.

도 7은 도 5에서 로봇청소기가 도킹되었을 때의 모습을 나타낸 단면도.

도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기의 가이드 유로와 도킹 스테이션의 돌출부를 발췌하여 나타낸 단면도.

도 9는 본 발명의 제3실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 외관을 개략적으로 보인 사시도.

도 10은 본 발명의 제4실시예에 따른 로봇청소기 시스템에서 돌출부와 가이드 유로를 발췌하여 나타낸 단면도.

도 11은 도 10에서 로봇청소기가 도킹되었을 때의 모습을 나타낸 단면도.

도 12는 본 발명의 제5실시예에 따른 로봇청소기 시스템에서 제1개폐장치와 가이드 유로를 발췌하여 나타낸 단면도.

도 13은 도 12에서 로봇청소기가 도킹되었을 때의 모습을 나타낸 단면도.

도 14는 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

100 : 로봇청소기 110 : 로봇본체

114 : 먼지 배출구 120 : 제1집진장치

130 : 제1송풍장치 150 : 돌출부

152a : 돌출부의 경사면 160 : 제1개폐장치

162 : 개폐부재 163 : 레버

164 : 탄성부재 190 : 이음부재

200 : 도킹 스테이션 210 : 스테이션 본체

211 : 먼지 흡입구 220 : 제2송풍장치

230 : 제2집진장치 240 : 가이드 유로

241 : 가이드 유로의 경사면

본 발명은 청소기에 관한 것으로, 특히 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입 하여 제거할 수 있도록 설치되는 도킹 스테이션을 가진 로봇청소기 시스템에 관한 것이다.

청소기는 실내의 이물질을 제거하여 청결하게 하는 기구로서, 저압부의 흡입력을 이용하여 이물질을 빨아들이는 진공청소기가 일반적으로 사용된다. 근래에는 사용자의 노동력 없이도 자동 주행 기능을 통해 스스로 이동하면서 바닥의 이물질을 제거하는 로봇청소기가 개발되고 있다. 이하에서는 로봇청소기가 스스로 이동하면서 이물질을 제거하는 것을 '자동 청소'라 한다.

일반적으로 로봇청소기는 실내의 특정 장소에 위치되어 로봇청소기의 충전이나 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 비우는 기능을 담당하는 스테이션(이하 '도킹 스테이션'이라 한다)과 함께 하나의 시스템을 이루어 사용된다.

이러한 로봇청소기 시스템의 예는 미국 공개특허 제2005/0150519호에 개시되어 있다. 개시된 로봇청소기 시스템은 로봇청소기와, 먼지의 흡입을 위한 흡입 유닛을 가지는 도킹 스테이션을 구비한다. 로봇청소기의 하부에는 먼지의 흡입을 위한 흡입구가 마련되고, 이 흡입구에는 먼지를 쓸 수 있도록 브러쉬가 회전 가능하도록 설치된다. 도킹 스테이션에는 로봇청소기가 올라설 수 있도록 경사면이 형성된 받침대가 구비되고, 그 경사면의 일측에는 먼지의 흡입을 위한 흡입구가 마련된다. 따라서 로봇청소기가 경사면을 따라 올라와서 도킹 위치에 이르면 경사면의 흡입구와 로봇청소기의 흡입구가 서로 마주보게 되고, 이 때 흡입 유닛이 동작하여 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 제거하게 된다.

그러나 개시된 종래의 로봇청소기 시스템에서는 로봇청소기가 일정한 높이를 가지는 도킹 스테이션의 경사면 위에 올라탄 상태에서 도킹이 이루어지기 때문에 로봇청소기의 도킹 동작이 용이하지 않게 되고, 이에 따라 로봇청소기를 정확한 도킹 위치로 안내하기 위한 구성이 복잡해지는 문제점이 있다.

또한 종래의 로봇청소기 시스템은 로봇청소기의 흡입구가 도킹 스테이션의 흡입구와 단순히 마주보는 상태에서 먼지의 흡입이 이루어지기 때문에 양 흡입구 사이의 밀봉 상태가 불량하여 흡입 유닛의 흡입력이 상당 부분 손실되거나 도킹 스테이션 쪽으로 이동하는 먼지가 다시 실내로 유출될 수 있는 문제점이 있다.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹 구조를 개선하여 도킹 스테이션이 로봇청소기 내의 먼지를 흡입할 때 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되는 것을 방지하고, 또 도킹 스테이션으로 이동하는 먼지가 누설되는 것을 방지할 수 있는 로봇청소기 시스템을 제공하는데 있다.

또한 본 발명의 다른 목적은 로봇청소기의 도킹 동작이 용이하게 이루어질 수 있도록 한 로봇청소기 시스템을 제공하는데 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 먼지 배출구가 형성된 로봇본체를 가지는 로봇청소기;와 상기 로봇청소기 내부에 저장된 먼지를 흡입할 수 있도록 형성된 먼지 흡입구와, 상기 먼지 흡입구를 통해 흡입되는 먼지를 집진장치로 안내하기 위한 먼지 흡입유로를 가지는 도킹 스테이션;을 구 비하고, 상기 로봇청소기는 상기 로봇본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되며 상기 먼지 배출구와 상기 먼지 흡입유로를 연통시키는 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 돌출부의 외측면은 상기 돌출부가 돌출되는 방향을 따라 적어도 일 부분에서 상기 돌출부의 단면적이 축소되도록 하는 가지고, 상기 먼지 흡입유로는 상기 돌출부 외측면의 형상에 대응하는 형상을 가지는 가이드 유로를 가질 수 있다.

이 때 상기 돌출부는 뿔대 형상인 것이 바람직하다.

상기 로봇청소기는 상기 로봇청소기가 자동 청소를 할 때에는 상기 먼지 배출구를 폐쇄하고, 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때에는 상기 먼지 배출구를 개방하는 개폐장치를 더 구비할 수 있다.

여기서 상기 개폐장치는 상기 먼지 배출구의 원주방향으로 설치되는 복수의 개폐유닛을 포함하고, 상기 개폐유닛은 회동축을 중심으로 상기 돌출부의 내부에서 회동하며 상기 먼지 배출구를 개폐하는 개폐부재와, 상기 회동축에 결합된 상기 개폐부재의 일단에서 상기 돌출부의 외부로 연장되는 레버와, 상기 먼지 배출구를 폐쇄하는 방향으로 상기 개폐부재를 탄성 바이어스시키는 탄성부재를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 개폐부재는 탄성 변형이 가능한 재질로 만들어지는 것이 바람직하다.

상기 탄성부재는 코일 형상으로 권선된 중심부가 상기 회동축에 끼워지는 토션 스프링이며, 상기 토션 스프링의 일단은 상기 로봇본체에 지지되고 타단은 상기 레버의 하면에 지지될 수 있다.

상기 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹 상태를 견고히 유지할 수 있도록 마련되는 체결장치를 더 구비하는 것이 바람직하다.

상기 체결장치는 상기 로봇청소기 및 도킹 스테이션 중 어느 하나에 설치되는 전자석과, 상기 로봇청소기 및 도킹 스테이션 중 다른 하나에 설치되는 자력 작용 부재로서 구성될 수 있다.

상기 도킹 스테이션은 상기 돌출부가 삽입될 때 상기 돌출부에 의해 밀려 탄성 변형되면서 상기 먼지 흡입구를 개방하는 개폐장치를 가질 수 있다.

상기 로봇청소기의 도킹 완료 여부를 감지하기 위한 감지장치를 더 포함하고, 상기 감지장치는 상기 로봇청소기와 도킹 스테이션에 각각 설치되어 상기 로봇청소기의 도킹 동작이 완료될 때 서로 접촉되는 로봇센서와 스테이션 센서를 포함한다.

또한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 먼지 배출구가 형성된 로봇본체를 가지는 로봇청소기;와 상기 로봇청소기 내부에 저장된 먼지를 흡입할 수 있도록 형성된 먼지 흡입구와, 상기 먼지 흡입구를 통해 흡입되는 먼지를 집진장치로 안내하기 위한 먼지 흡입유로를 가지는 도킹 스테이션;을 구비하고, 상기 로봇청소기는 상기 로봇본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되며 상기 먼지 배출구와 상기 먼지 흡입유로를 연통시키는 돌출부를 구비하며, 상기 돌출부는 상기 로봇본체로부터 분리되어 설치되고, 상기 돌출부의 일단부와 상기 로봇본체는 주름이 반복적으로 형성된 신축성 있는 이음부재에 의해 연결되는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇청소기는 상기 먼지 배출구를 개폐하기 위한 개폐장치를 더 포함하고, 상기 개폐장치는 상기 먼지 배출구의 원주방향으로 설치되는 복수의 개폐유닛을 포함하며, 상기 개폐유닛은 회동축을 중심으로 회동하며 상기 먼지 배출구를 개폐하는 개폐부재와, 상기 회동축에 결합된 상기 개폐부재의 일단부에서 상기 돌출부의 일단부를 향해 연장되는 레버와, 상기 먼지 배출구를 폐쇄하는 방향으로 상기 개폐부재를 탄성 바이어스시키는 탄성부재를 포함하여 이루어질 수 있다.

또한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 먼지 배출구가 형성된 로봇본체를 가지는 로봇청소기;와 상기 로봇청소기 내부에 저장된 먼지를 흡입할 수 있도록 형성된 먼지 흡입구와, 상기 먼지 흡입구를 통해 흡입되는 먼지를 집진장치로 안내하기 위한 먼지 흡입유로를 가지는 도킹 스테이션;을 구비하고, 상기 로봇청소기는 상기 로봇본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되며 상기 먼지 배출구와 상기 먼지 흡입유로를 연통시키는 돌출부를 구비하며, 상기 먼지 흡입유로는 상기 로봇청소기의 도킹 시에 상기 돌출부가 진입하는 방향으로 적어도 일 부분에서 유로가 점점 좁아지도록 하기 위한 경사면을 가지는 가이드 유로를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 먼지 배출구가 형성된 로봇본체를 가지는 로봇청소기;와 상기 로봇청소기가 도킹될 때 상기 먼지 배출구의 위치에 대응하도록 먼지 흡입구가 형성된 스테이션 본체를 가지는 도킹 스테이션;을 구비하고, 상기 로봇청소기는 상기 먼지 배출구를 개폐하는 개폐장치를 구비하며, 상기 개폐장치는 상기 먼지 배출구로부터 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이 션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 직접 삽입되며 상기 먼지 배출구와 먼지 흡입구를 연통시키는 것을 특징으로 한다.

이 때 상기 개폐장치는 상기 먼지 배출구의 원주방향으로 설치되는 복수의 개폐유닛을 포함하고, 상기 개폐유닛은 회동축을 중심으로 회동하며 상기 먼지 배출구를 개폐하는 개폐부재와, 상기 회동축에 결합된 상기 개폐부재의 일단에서 상기 개폐부재의 외측을 향해 연장되는 레버와, 상기 먼지 배출구를 폐쇄하는 방향으로 상기 개폐부재를 탄성 바이어스시키는 탄성부재를 포함하여 이루어지며, 상기 개폐부재는 상기 로봇청소기의 도킹 시에 상기 먼지 흡입구에 삽입되는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 먼지 배출구와, 집진장치 내의 먼지를 상기 먼지 배출구 쪽으로 안내하기 위한 먼지 배출유로를 가지는 로봇청소기;와 상기 먼지 배출구를 통해 배출되는 먼지를 흡입할 수 있도록 먼지 흡입구가 형성된 스테이션 본체를 가지는 도킹 스테이션;을 구비하고, 상기 도킹 스테이션은 상기 스테이션 본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 배출구에 삽입되며 상기 먼지 흡입구와 상기 먼지 배출유로를 연통시키는 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 내부에 저장된 먼지가 도킹 스테이션의 먼지 흡입구 쪽으로 배출될 수 있도록 먼지 배출구가 형성된 로봇본체를 가지는 로봇청소기에 있어서, 상기 로봇청소기는 상기 로봇본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되며 상기 먼지 배출구와 상기 먼지 흡입구를 연통시키는 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 도킹 스테이션으로 먼지를 배출하기 위한 먼지 배출구와, 집진장치 내의 먼지를 상기 먼지 배출구 쪽으로 안내하기 위한 먼지 배출유로를 가지는 로봇청소기에 있어서, 상기 먼지 배출유로는 상기 먼지 배출구에 삽입되는 상기 도킹 스테이션의 돌출부가 상기 먼지 배출유로로 진입하는 방향으로 유로가 좁아지도록 하기 위한 경사면을 가지는 가이드 유로를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에 따른 도킹 스테이션은 로봇청소기의 먼지 배출구로부터 배출되는 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구가 형성된 스테이션 본체를 가지는 도킹 스테이션에 있어서, 상기 도킹 스테이션은 상기 스테이션 본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 배출구에 삽입되며 상기 흡입구와 상기 먼지 배출구를 연통시키는 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에 따른 도킹 스테이션은 로봇청소기 내부에 저장된 먼지를 흡입할 수 있도록 형성된 먼지 흡입구와, 상기 먼지 흡입구를 통해 흡입되는 먼지를 집진장치로 안내하기 위한 먼지 흡입유로를 가지는 도킹 스테이션에 있어서, 상기 먼지 흡입유로는 상기 먼지 흡입구에 삽입되는 상기 로봇청소기의 돌출부가 상기 먼지 흡입유로로 진입하는 방향으로 유로가 좁아지도록 하기 위한 경사면을 가지는 가이드 유로를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 외관을 보인 사시도이고, 도 2 및 도 3은 도 1에서 로봇청소기와 도킹 스테이션의 구성을 각각 나타낸 측단면도이며, 도 4는 도 1의 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹된 모습을 나타낸 측단면도이다.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기 시스템은 먼지의 유입을 위한 유입구(111)가 형성된 로봇본체(110)와 유입된 먼지의 저장을 위해 로봇본체(110)의 내부에 설치되는 제1집진장치(120)를 가지는 로봇청소기(100)와, 이 로봇청소기(100)가 도킹된 상태에서 제1집진장치(120) 내의 먼지를 제거할 수 있도록 설치되는 도킹 스테이션(200)을 구비한다. 로봇청소기(100)는 청소하고자 하는 구역을 자율적으로 이동하며 자동 청소를 하다가 제1집진장치(120) 내에 일정 수준 이상의 먼지가 쌓이면 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션(200)으로 복귀한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)는 로봇본체(110)의 내부에 설치되어 먼지의 흡입을 위한 흡입력을 발생시키는 제1송풍장치(130)를 가지는데, 제1송풍장치(130)는 흡입모터(미도시)와 송풍팬(미도시)을 포함하여 구성된다. 또 로봇본체(110)의 내부에는 제1집진장치(120) 내에 쌓인 먼지의 양을 감지하기 위한 먼지량 감지센서(미도시)와, 로봇청소기의 전체적인 동작을 제어하기 위한 제어부(140)가 마련된다.

로봇본체(110)의 하부에는 로봇청소기(100)의 이동을 위한 한 쌍의 구동 륜(112)이 설치되는데, 한 쌍의 구동륜(112)은 그 각각을 회전시키기 위한 구동모터(미도시)에 의해 선택적으로 구동되어 로봇청소기(100)가 필요한 방향으로 움직일 수 있도록 한다.

또한 로봇청소기(100)는 청소 구역의 바닥(B)으로부터 먼지를 흡입하기 위해 로봇본체(110)의 하부에 형성되는 유입구(111)와, 제1송풍장치(130)에 의해 발생한 공기의 흐름을 로봇본체(110)의 외부로 배출시키기 위한 토출구(113, 도 1 참조)와, 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 결합되었을 때 제1집진장치(120) 내의 먼지를 도킹 스테이션(200)으로 배출할 수 있도록 로봇본체(110)에 형성되는 먼지 배출구(114)를 가진다.

로봇본체(110)의 유입구(111)에는 바닥(B)의 먼지를 쓸어 올리기 위한 브러쉬(111a)가 회전 가능하게 설치된다. 또 유입구(111)와 제1집진장치(120) 사이에는 이들을 연결하는 유입관(115)이 위치되고, 제1집진장치(120)와 먼지 배출구(114) 사이에는 먼지 배출유로(116)가 형성된다.

한편 도 3에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(200)은 스테이션 본체(210)와, 스테이션 본체(210)의 내부에 설치되어 먼지의 흡입을 위한 흡입력을 발생시키는 제2송풍장치(220)와, 흡입된 먼지의 저장을 위해 스테이션 본체(210)의 내부에 마련되는 제2집진장치(230)를 가진다. 도면에 도시되지는 않았으나, 제2송풍장치(220)는 흡입모터와 흡입모터에 의해 회전하는 송풍팬을 포함하여 구성된다. 한편 도킹 스테이션(200)은 도킹 스테이션의 동작을 제어하기 위한 제어부(201)를 가진다.

스테이션 본체(210)에서 로봇청소기(100)의 먼지 배출구(114)에 대응하는 곳에는 로봇청소기(100)로부터 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구(211)가 형성되고, 먼지 흡입구(211)와 제2집진장치(230) 사이에는 먼지 흡입유로(212)가 형성된다.

도 4와 같이 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹된 상태에서 제2송풍장치(220)가 동작하면 흡입력이 로봇청소기(100)의 제1집진장치(120)에 작용하여 제1집진장치(120)에 저장되어 있던 먼지가 먼지 배출유로(116), 먼지 흡입유로(212)를 통과하여 제2집진장치(230) 쪽으로 흡입된다.

도 5 및 도 6은 도 2의 'C' 부분과 도 3의 'D' 부분을 발췌하여 확대한 단면도 및 부분 절개 사시도이고, 도 7은 도 5에서 로봇청소기가 도킹되었을 때의 모습을 나타낸 단면도이다.

도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)는 로봇본체(110)의 외측으로 돌출되어 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때 먼지 흡입구(211)에 삽입되며 먼지 배출구(114)와 먼지 흡입유로(212)를 연통시키는 돌출부(150)를 가진다. 돌출부(150)의 돌출된 말단에는 로봇청소기(100)의 도킹 시에 도킹 스테이션(200)의 내부로 진입하여 먼지 흡입유로(212)와 연통되는 연결구(151)가 형성된다. 이와 같이 로봇청소기의 돌출부(150)가 먼지 흡입유로(212)에 삽입된 상태에서 먼지가 이동되도록 하면 도킹 스테이션(200)의 흡입력이 손실되거나 먼지가 실내 공간으로 누설되는 것을 방지할 수 있다.

돌출부(150)의 외측면(152)은 돌출부(150)가 돌출되는 방향을 따라 적어도 일 부분에서 돌출부(150)의 단면적이 점차적으로 축소되도록 하기 위한 경사 면(152a)을 가지는 것이 바람직하고, 도킹 스테이션(200)의 먼지 흡입유로(212)는 돌출부 외측면(152)의 형상에 대응하는 형상을 가지는 가이드 유로(240)를 가지는 것이 바람직하다. 즉 가이드 유로(240)는 로봇청소기(100)의 도킹 시에 돌출부(150)가 진입하는 방향으로 유로가 점점 좁아지도록 하기 위한 경사면(241)을 가진다. 본 실시예에서는 가이드 유로(240)와 돌출부(150)가 원뿔대 형상을 이루는 경우를 나타내었다. 위와 같은 경사면(152a, 241)을 가지는 돌출부(150)와 가이드 유로(240)를 이용하면 정확한 도킹 지점에서 어느 정도 벗어난 위치에서 연결구(151)가 먼지 흡입구(211)로 진입하기 시작하더라도 계속되는 돌출부(150)의 진입과정에서 돌출부(150)의 경사면(152a)과 가이드 유로(240)의 경사면(241)에 의해 도킹 동작이 가이드되어 도킹 동작이 원활하게 이루어질 수 있게 된다. 뿐만 아니라 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200)의 도킹이 완료되었을 때에 가이드 유로(240)와 돌출부(150)의 접촉 면적이 넓어지므로 가이드 유로(240)와 돌출부(150) 사이에 틈새가 생기지 않게 되어 먼지의 흡입 시에 제2송풍장치(220)의 흡입력이 누설되는 것을 보다 확실하게 방지할 수 있다.

또한 로봇청소기(100)는 로봇청소기(100)가 자동 청소를 할 때에는 먼지 배출구(114)를 폐쇄하고, 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때에는 먼지 배출구(114)를 개방하는 제1개폐장치(160)를 가진다. 즉 제1개폐장치(160)는 로봇청소기(100)가 자동 청소를 할 때에는 먼지 배출구(114)를 폐쇄하여 먼지 배출구(114)를 통해서 공기가 유입되는 것을 방지함으로써 유입구(111)에 작용하는 제1송풍장치(130)의 흡입력이 약화되는 것을 방지한다. 또 제1개폐장치(160)는 로봇청 소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되어 제1집진장치(120) 내의 먼지가 제거될 때에는 먼지 배출구(114)를 개방하여 제1집진장치(120)내의 먼지가 도킹 스테이션(200) 쪽으로 이동할 수 있도록 한다.

제1개폐장치(160)는 먼지 배출구(114)의 원주방향으로 설치되어 먼지 배출구(114)를 개폐하는 복수의 개폐유닛(161)으로 구성될 수 있다. 각각의 개폐유닛(160a)은 회동축(161)을 중심으로 돌출부(150)의 내부에서 회동하며 먼지 배출구(114)를 개폐하는 개폐부재(162)와, 회동축(161)에 결합된 개폐부재(162)의 일단부에서 돌출부(150)의 외부로 연장되는 레버(163)와, 먼지 배출구(114)를 폐쇄하는 방향으로 개폐부재(162)를 탄성 바이어스시키는 탄성부재(164)를 포함하여 구성된다.

각각의 개폐부재(162)는 회동축(161)을 통해 돌출부(150)의 하단에 힌지 결합되고, 레버(163)는 각각의 개폐부재(162)가 연장되는 방향에 대하여 일정한 각도를 이루도록 돌출부(150)의 외부로 연장된다. 이와 같이 제1개폐장치(160)를 구성하면 로봇청소기(100)의 도킹이 완료되는 시점에서 제1개폐장치(160)의 레버(163)가 스테이션 본체(210)에 의해 눌려 회동하게 되고, 이에 따라 개폐부재(162)도 회동하면서 로봇청소기(100)의 먼지 배출구(114)를 개방한다.

여기서 개폐부재(162)는 얇은 금속재, 플라스틱 또는 고무 등과 같이 탄성 변형이 가능한 재질로 만들어 지는 것이 바람직하다. 이는 먼지 배출구(114)가 개방될 때 개폐부재(162)가 뿔대 형상의 돌출부(150) 내측면에 밀착될 수 있도록 하여 돌출부(150) 내의 유로가 좁아지는 것을 방지하기 위한 것이다.

한편 탄성부재(164)는 로봇청소기(100)의 자동 청소 시에 개폐부재(162)가 폐쇄된 상태를 안정적으로 유지될 수 있도록 하기 위한 것으로서, 도 6에는 이러한 탄성부재(164)로서 토션 스프링이 사용된 경우를 나타내었다. 이 때 코일 형상으로 권선된 토션 스프링의 중심부(164a)는 회동축(161)에 삽입되고, 그 양단(164b, 164c)은 각각 로봇본체(110)의 외측면과 레버(163)의 하면에 지지된다.

도 6에서는 편의상 네 개의 개폐유닛(160a)이 구비된 경우를 나타내었으나, 이는 예시적인 것으로서 개폐유닛(160a)의 수는 설계상의 필요에 따라 적절하게 변경될 수 있다. 뿐만 아니라 제1개폐장치는 위에서 설명한 방식과 다른 새로운 방식으로 구현될 수도 있다. 예를 들면, 로봇청소기의 먼지 배출구에 슬라이딩 도어를 설치하고, 도킹 시 도킹 스테이션과 맞닿게 되는 로봇본체의 외측면에 스위치를 설치하여, 도킹 과정에서 도킹 스테이션이 스위치를 누르면 슬라이딩 도어가 개방되도록 제1개폐장치를 구성할 수 있을 것이다.

한편 도킹 스테이션(200)은 제1개폐장치(160)를 가지는 로봇청소기(100)와 유사하게 먼지 흡입구(211)의 개폐를 위한 제2개폐장치(250)를 가지는 것이 바람직하다. 도킹 스테이션(200)의 먼지 흡입구(211)는 별도의 개폐장치 없이 항상 개방되어 있도록 구성되어도 무방하나, 도 6과 같은 제2개폐장치(250)를 구비하면 도킹 스테이션(200)의 먼지 흡입유로(212)나 제2집진장치(230) 내의 있던 먼지가 역류하여 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있다.

이러한 제2개폐장치(250)는 탄성 복원력을 가지는 복수개의 개폐부재(251)로 구성될 수 있다. 이러한 개폐부재(251)들의 각각의 일단부는 스테이션 본체(210)에 고정되고, 타단부는 먼지 흡입구(211)의 중심부를 향해 연장된다. 그러면 로봇청소기(100)의 돌출부(150)가 가이드 유로(240)의 내부로 진입할 때 개폐부재(251)는 돌출부(150)에 의해 밀려 탄성 변형되면서 먼지 흡입구(211)를 개방하고, 로봇청소기(100)의 도킹 상태가 해제되면 다시 원래 위치로 복원되어 먼지 흡입구(211)를 폐쇄한다.

또한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200)의 도킹 상태가 안정적으로 유지될 수 있도록 하는 체결장치를 가진다. 이러한 체결장치는 도킹 스테이션에 설치되는 전자석(202)과, 로봇청소기(100)에 설치되는 자력 작용 부재(101)로서 구성될 수 있다. 그러면 로봇청소기(100)의 도킹이 완료된 시점에서 전자석(202)에 전류가 인가되어 자력이 발생하고, 이에 따라 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200) 사이에 인력이 작용하여 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200)의 도킹 상태가 안정적으로 유지될 수 있게 된다.

위에서는 도킹 스테이션에 전자석이 설치되는 경우에 대해 설명하였으나, 로봇청소기에 전자석을 설치하고, 도킹 스테이션에 자력 작용 부재를 설치하는 것도 물론 가능하다.

한편 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 로봇청소기(100)의 도킹 완료 여부를 감지하기 위한 감지장치를 가진다. 이러한 감지장치는 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200)에 각각 설치되고, 로봇청소기(100)의 도킹 동작이 완료되는 시점에서 서로 접촉되는 로봇센서(171)와 스테이션 센서(261)로 구성될 수 있다. 이러한 로봇센서(171)와 스테이션 센서(261)가 접 촉하면, 도킹 스테이션의 제어부(201)에서는 로봇청소기(100)의 도킹 동작이 완료되었다고 판단하여 이에 따라 전자석(202)에 전류를 인가하고, 제2송풍장치(220)를 동작시키게 된다.

도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기의 가이드 유로와 도킹 스테이션의 돌출부를 발췌하여 나타낸 단면도이다. 본 실시예는 도킹 스테이션이 돌출부를 가지도록 하고 로봇청소기의 먼지 배출유로에 가이드 유로를 형성한 경우이다.

도 8에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(200)은 스테이션 본체(210)의 외측으로 돌출되어 로봇청소기(100)가 도킹될 때 먼지 배출구(114)에 삽입되며 먼지 흡입구(211)와 먼지 배출유로(116)를 연통시키는 돌출부(270)를 가진다. 또 로봇청소기(100)의 먼지 배출유로(116)에는 돌출부(270)의 외측면(271)의 형상에 대응하는 형상을 가지는 가이드 유로(116a)가 마련된다. 또 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200)은 먼지 배출구(114) 또는 먼지 흡입구(211)의 개폐를 위한 개폐장치(160', 250')를 각각 구비한다. 본 실시예에서 돌출부(270)와 가이드 유로(116a)의 형상과 개폐장치(160', 250')의 구성 및 동작은 도 5의 실시예에서 충분히 예측할 수 있으므로 이에 대한 중복적인 설명은 생략한다.

도 9는 본 발명의 제3실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 외관을 개략적으로 나타낸 사시도이다. 본 실시예는 도 1의 실시예에서 돌출부(150)와 가이드 유로(240)의 형상을 변형한 예를 보인 것이다. 도 9A는 돌출부(150)의 외측면과 가이드 유로(240)가 각뿔대 형상을 가지도록 한 경우이고, 도 9B는 돌출부(150)의 외측 면 중 마주 보는 두 측면이 경사면(152b)을 이루도록 하고, 가이드 유로(240)가 이러한 돌출부(150)의 형상과 대응하는 형상을 가지도록 한 경우이다.

도 10은 본 발명의 제4실시예에 따른 로봇청소기 시스템에서 돌출부와 가이드 유로를 발췌하여 나타낸 단면도이고, 도 11은 도 10에서 로봇청소기가 도킹되었을 때의 모습을 나타낸 단면도이다. 본 실시예에서 도 5와 공통되는 구성은 같은 도면 부호를 사용하여 표시하였다. 본 실시예는 도 5의 실시예와 비교할 때 돌출부를 설치하는 구조에 있어 차이가 있다. 이하에서는 본 실시예의 특징적인 사항만을 설명한다. 도 10 및 11에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)의 돌출부(180)는 로봇본체(110)로부터 분리되어 유동 가능하도록 설치될 수 있다. 돌출부(180)의 일단부(181)는 벨로우즈 같이 주름이 반복적으로 형성된 신축성 있는 이음부재(190)에 의해 연결된다. 그러면 로봇청소기(100)가 도킹될 때 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200)으로 전달되는 충격을 완화할 수 있는 이점이 있다. 또 돌출부(180)가 가이드 유로(240)에 삽입되어 도킹 동작을 가이드할 때 돌출부(180)가 일정 범위 내에서 유동할 수 있으므로 로봇청소기(100)의 도킹 동작이 보다 원활하게 이루어지게 되는 이점이 있다.

또 제1개폐장치(160)의 회동축(161)은 로봇본체(110)에 설치되고, 레버(165)는 개폐부재(166)의 일단부에서 돌출부(180)의 일단부(181)를 향해 연장된다. 따라서 돌출부(180)가 가이드 유로(240)의 내부로 진입함에 따라 돌출부(180)의 일단부(181)가 레버(165)를 누르게 되고, 이에 따라 제1개폐장치(160)의 개폐부재(166)가 로봇청소기(100)의 먼지 배출구(114)를 개방하게 된다.

도 12는 본 발명의 제5실시예에 따른 로봇청소기 시스템에서 제1개폐장치와 가이드 유로를 발췌하여 나타낸 단면도이고, 도 13은 도 12에서 로봇청소기가 도킹되었을 때의 모습을 나타낸 단면도이다. 본 실시예에서는 로봇청소기의 돌출부가 생략되고, 제1개폐장치의 개폐부재가 돌출부의 역할을 함께 수행하도록 구성되는 예이다.

도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 로봇청소기(100)의 제1개폐장치(160")는 로봇본체(110)의 외측으로 돌출되도록 설치되는 개폐부재(162")를 구비하여 돌출부(150, 도 5 참조)의 기능을 함께 수행하도록 구성된다. 개폐부재(162")는 로봇청소기(100)가 자동 청소를 할 때에는 먼지 배출구(114)를 폐쇄하고, 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때에는 먼지 흡입구(211)에 삽입된다. 또 도킹 동작이 완료되는 시점에서 레버(163")는 스테이션 본체(210)에 의해 눌려 개폐부재(162")를 회동시키고, 이에 따라 개폐부재(162")는 먼지 배출구(114)를 개방한다. 이 때 개폐부재(162")는 먼지 흡입유로(212)의 내측면 쪽으로 회동하는데 이 때 개폐부재(162")를 탄성부재로 구성하여 먼지 흡입유로(212)의 내측면에 가능한 밀착되도록 하면 흡입력 손실이나 먼지 누설을 상당 부분 완화할 수 있다.

이하에서는 도 2 내지 4 및 도 14를 참조하여 본 발명의 요지와 관련한 로봇청소기 시스템의 동작을 설명한다. 도 14는 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 이하에서는 편의상 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하나, 다른 실시예에 대해서도 그대로 적용될 수 있다.

청소가 시작되면 로봇청소기(100)는 자율적으로 이동하면서 청소하고자 하는 영역의 이물질을 제거한다. 이 때 로봇청소기(100)의 제1개폐장치(160)의 개폐부재(162)는 탄성부재(164)의 탄성력에 의해 먼지 배출구(114)를 폐쇄한 상태에 있으므로 제1송풍장치(130)의 흡입력이 유입구(111) 쪽으로 모두 작용하여 바닥(B)의 먼지는 유입구(111) 및 유입관(115)을 통해 제1집진장치(120)에 수집된다(S310).

위와 같은 자동 청소 중에 로봇청소기(100) 내의 먼지량 감지센서(미도시)는 제1집진장치(120) 내에 쌓인 먼지량을 감지하여 이에 대한 데이터를 제어부(140)로 송신하고, 제어부(140)는 제1집진장치(120) 내에 기준치 이상의 먼지가 쌓여 있는지 판단한다(S320).

제1집진장치(120)에 기준치 이상의 먼지가 쌓여 있다고 판단되면, 로봇청소기(100)는 청소를 중단하고 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션(200)쪽으로 이동한다(S330). 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)으로 복귀하기 위한 구성 및 동작은 공지 기술에 해당하므로 이에 관한 상세한 설명은 생략한다.

도킹 동작이 시작되면 돌출부(150)의 연결구(151)는 도킹 스테이션(200)의 먼지 흡입구(211)를 통해 가이드 유로(240)로 진입한다. 이 때 연결구(151)가 정확한 도킹 위치에서 어긋나게 먼지 흡입구(211)로 진입하더라도 원뿔대 형상의 돌출부(150) 외측면(152)과 가이드 유로(240)는 계속되는 돌출부(150)의 진입 동작을 가이드하여 도킹 동작이 원활하게 이루어질 수 있게 된다. 한편 돌출부(150)가 먼지 흡입구(211)로 진입하는 시점에서 제2개폐장치(250)는 돌출부(150)에 의해 밀려 먼지 흡입구(211)를 개방한다. 또 돌출부(150)가 계속하여 진입함에 따라 스테이션 본체(210)는 제1개폐장치(160)의 레버(163)를 누르게 되고, 이에 따라 회동축(161)을 중심으로 개폐부재(162)가 회동하며 먼지 배출구(114)가 개방된다. 이러한 도킹 과정 중에 도킹 스테이션의 제어부(201)는 로봇센서(171)와 스테이션 센서(261)를 이용하여 로봇청소기(100)의 도킹 동작이 완료되었는지의 여부를 판단한다(S340).

로봇센서(171)와 스테이션 센서(261)가 서로 접촉하면 도킹 스테이션의 제어부(201)는 로봇청소기(100)의 도킹 동작이 완료되었다고 판단하여 이에 따라 전자석(202)에 전류를 인가하고, 제2송풍장치(220)를 동작시키게 된다. 그러면 로봇청소기(100)의 제1집진장치(120)에 저장되어 있던 먼지가 제2집진장치(230) 쪽으로 흡입되어 제1집진장치(120) 내의 먼지가 제거된다. 이 때 도킹 스테이션(200)과 로봇청소기(100)는 전자석(202)과 자력 작용 부재(101) 사이에서 작용하는 인력에 의해 도킹 상태를 안정적으로 유지한다(S350).

먼지의 제거 중에 로봇청소기(100) 내의 먼지량 감지센서(미도시)는 제1집진장치(120) 내의 먼지량을 감지하여 이에 대한 데이터를 제어부(140)로 송신하고, 제어부(140)는 제1집진장치(120) 내의 먼지가 제거되었는지 판단하여, 제거되었다고 판단되면 제2송풍장치(220)의 동작을 정지시키고 전자석(202)에 인가되던 전류를 차단한다(S360, S370). 이 때 로봇청소기의 제어부(140)가 직접 제2송풍장치(220)와 전자석(202)를 제어하는 대신에 도킹 스테이션의 제어부(201)가 로봇청소기의 제어부(140)로부터 정보를 전달받아 제2송풍장치(220)와 전자석(202)를 제어하도록 하는 것도 물론 가능하다. 또 먼지의 제거 여부를 판단하는 방법으로 위와 같이 먼지량 감지센서를 이용하는 대신에 제2송풍장치(220)의 운전 시간을 카운 트 하여 미리 정해진 만큼의 운전 시간이 경과하면 로봇청소기(100) 내의 먼지가 제거되었다고 판단하는 방법도 가능하다.

위와 같은 먼지의 제거 과정이 완료되면 로봇청소기(100)는 도킹 스테이션(200)에서 분리되어 다시 자동 청소를 하게 된다(S380).

도 1 내지 도 13에 도시된 실시예는 돌출부와 가이드 유로가 모두 경사면을 가지는 경우에 대해 설명하였으나, 돌출부 또는 가이드 유로 중의 어느 하나만이 경사면을 가지도록 하는 것도 가능하다. 예를 들면 돌출부는 원통형이 되도록 하고, 가이드 유로는 원뿔대 형상을 가지도록 구성할 수 있을 것이다.

위에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 로봇청소기의 도킹 시에 도킹 스테이션의 내부로 삽입되는 돌출부를 구비하여 먼지의 흡입 과정에서 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되거나 도킹 스테이션으로 이동하는 먼지가 외부로 누설되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명은 도킹 가능 범위를 넓히면서 도킹 동작을 원활하게 가이드하는 돌출부와 가이드 유로의 경사면을 통해 로봇청소기의 도킹 동작이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 효과가 있다

뿐만 아니라 본 발명은 위와 같은 경사면을 통해 돌출부와 가이드 유로가 넓은 면적에 걸쳐 접촉되도록 함으로써 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되는 것을 방지하고 먼지의 이동 과정에서 먼지가 누설되는 것을 방지하는 효과를 한층 강화할 수 있다.

Claims

먼지 배출구가 형성된 로봇본체를 가지는 로봇청소기;

상기 로봇청소기 내부에 저장된 먼지를 흡입할 수 있도록 형성된 먼지 흡입구와, 상기 먼지 흡입구를 통해 흡입되는 먼지를 집진장치로 안내하기 위한 먼지 흡입유로를 가지는 도킹 스테이션;을 구비하고,

상기 로봇청소기는 상기 로봇본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되며 상기 먼지 배출구와 상기 먼지 흡입유로를 연통시키는 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제1항에 있어서,

상기 돌출부의 외측면은 상기 돌출부가 돌출되는 방향을 따라 적어도 일 부분에서 상기 돌출부의 단면적이 축소되도록 하는 경사면을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제2항에 있어서,

상기 먼지 흡입유로는 상기 돌출부 외측면의 형상에 대응하는 형상을 가지는 가이드 유로를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제2항에 있어서,

상기 돌출부는 뿔대 형상인 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제1항에 있어서,

상기 로봇청소기는 상기 로봇청소기가 자동 청소를 할 때에는 상기 먼지 배출구를 폐쇄하고, 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때에는 상기 먼지 배출구를 개방하는 개폐장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제5항에 있어서,

상기 개폐장치는 상기 먼지 배출구의 원주방향으로 설치되는 복수의 개폐유닛을 포함하고,

상기 개폐유닛은 회동축을 중심으로 상기 돌출부의 내부에서 회동하며 상기 먼지 배출구를 개폐하는 개폐부재와, 상기 회동축에 결합된 상기 개폐부재의 일단에서 상기 돌출부의 외부로 연장되는 레버와, 상기 먼지 배출구를 폐쇄하는 방향으로 상기 개폐부재를 탄성 바이어스시키는 탄성부재를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제6항에 있어서,

상기 개폐부재는 탄성 변형이 가능한 재질로 만들어지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제6항에 있어서,

상기 탄성부재는 코일 형상으로 권선된 중심부가 상기 회동축에 끼워지는 토션 스프링이며, 상기 토션 스프링의 일단은 상기 로봇본체에 지지되고 타단은 상기 레버의 하면에 지지되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제1항에 있어서,

상기 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹 상태를 견고히 유지할 수 있도록 마련되는 체결장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제9항에 있어서,

상기 체결장치는 상기 로봇청소기 및 도킹 스테이션 중 어느 하나에 설치되는 전자석과, 상기 로봇청소기 및 도킹 스테이션 중 다른 하나에 설치되는 자력 작용 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제1항에 있어서,

상기 도킹 스테이션은 상기 돌출부가 삽입될 때 상기 돌출부에 의해 밀려 탄성 변형되면서 상기 먼지 흡입구를 개방하는 개폐장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제1항에 있어서,

상기 로봇청소기의 도킹 완료 여부를 감지하기 위한 감지장치를 더 포함하고, 상기 감지장치는 상기 로봇청소기와 도킹 스테이션에 각각 설치되어 상기 로봇청소기의 도킹 동작이 완료될 때 서로 접촉되는 로봇센서와 스테이션 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
먼지 배출구가 형성된 로봇본체를 가지는 로봇청소기;

상기 로봇청소기 내부에 저장된 먼지를 흡입할 수 있도록 형성된 먼지 흡입구와, 상기 먼지 흡입구를 통해 흡입되는 먼지를 집진장치로 안내하기 위한 먼지 흡입유로를 가지는 도킹 스테이션;을 구비하고,

상기 로봇청소기는 상기 로봇본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되며 상기 먼지 배출구와 상기 먼지 흡입유로를 연통시키는 돌출부를 구비하며,

상기 돌출부는 상기 로봇본체로부터 분리되어 설치되고, 상기 돌출부의 일단부와 상기 로봇본체는 주름이 반복적으로 형성된 신축성 있는 이음부재에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제13항에 있어서,

상기 돌출부의 외측면은 상기 돌출부가 돌출되는 방향을 따라 적어도 일부분 에서 상기 돌출부의 단면적이 축소되도록 하는 경사면을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제13항에 있어서,

상기 로봇청소기는 상기 먼지 배출구를 개폐하기 위한 개폐장치를 더 포함하고, 상기 개폐장치는 상기 먼지 배출구의 원주방향으로 설치되는 복수의 개폐유닛을 포함하며,

상기 개폐유닛은 회동축을 중심으로 회동하며 상기 먼지 배출구를 개폐하는 개폐부재와, 상기 회동축에 결합된 상기 개폐부재의 일단부에서 상기 돌출부의 일단부를 향해 연장되는 레버와, 상기 먼지 배출구를 폐쇄하는 방향으로 상기 개폐부재를 탄성 바이어스시키는 탄성부재를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
먼지 배출구가 형성된 로봇본체를 가지는 로봇청소기;

상기 로봇청소기 내부에 저장된 먼지를 흡입할 수 있도록 형성된 먼지 흡입구와, 상기 먼지 흡입구를 통해 흡입되는 먼지를 집진장치로 안내하기 위한 먼지 흡입유로를 가지는 도킹 스테이션;을 구비하고,

상기 로봇청소기는 상기 로봇본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되며 상기 먼지 배출구와 상기 먼지 흡입유로를 연통시키는 돌출부를 구비하며,

상기 먼지 흡입유로는 상기 로봇청소기의 도킹 시에 상기 돌출부가 진입하는 방향으로 적어도 일 부분에서 유로가 점점 좁아지도록 하기 위한 경사면을 가지는 가이드 유로를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제16항에 있어서,

상기 가이드 유로는 상기 먼지 흡입구로부터 그 단면적이 점차적으로 좁아지는 뿔대 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제16항에 있어서,

상기 로봇청소기는 상기 로봇청소기가 자동 청소를 할 때에는 상기 먼지 배출구를 폐쇄하고, 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때에는 상기 먼지 배출구를 개방하는 개폐장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
먼지 배출구가 형성된 로봇본체를 가지는 로봇청소기;와

상기 로봇청소기가 도킹될 때 상기 먼지 배출구의 위치에 대응하도록 먼지 흡입구가 형성된 스테이션 본체를 가지는 도킹 스테이션;을 구비하고,

상기 로봇청소기는 상기 먼지 배출구를 개폐하는 개폐장치를 구비하며, 상기 개폐장치는 상기 먼지 배출구로부터 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 직접 삽입되며 상기 먼지 배출구와 먼지 흡입 구를 연통시키는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제19항에 있어서,

상기 개폐장치는 상기 먼지 배출구의 원주방향으로 설치되는 복수의 개폐유닛을 포함하고,

상기 개폐유닛은 회동축을 중심으로 회동하며 상기 먼지 배출구를 개폐하는 개폐부재와, 상기 회동축에 결합된 상기 개폐부재의 일단에서 상기 개폐부재의 외측을 향해 연장되는 레버와, 상기 먼지 배출구를 폐쇄하는 방향으로 상기 개폐부재를 탄성 바이어스시키는 탄성부재를 포함하여 이루어지며,

상기 개폐부재는 상기 로봇청소기의 도킹 시에 상기 먼지 흡입구에 삽입되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
먼지 배출구와, 집진장치 내의 먼지를 상기 먼지 배출구 쪽으로 안내하기 위한 먼지 배출유로를 가지는 로봇청소기;와

상기 먼지 배출구를 통해 배출되는 먼지를 흡입할 수 있도록 먼지 흡입구가 형성된 스테이션 본체를 가지는 도킹 스테이션;을 구비하고,

상기 도킹 스테이션은 상기 스테이션 본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 배출구에 삽입되며 상기 먼지 흡입구와 상기 먼지 배출유로를 연통시키는 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제21항에 있어서,

상기 돌출부의 외측면은 상기 돌출부가 돌출되는 방향을 따라 적어도 일 부분에서 상기 돌출부의 단면적이 축소되도록 하는 경사면을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제22항에 있어서,

상기 먼지 배출유로는 상기 돌출부 외측면의 형상에 대응하는 형상을 가지는 가이드 유로를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제22항에 있어서,

상기 돌출부는 뿔대 형상인 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
제21항에 있어서,

상기 로봇청소기는 상기 돌출부가 삽입될 때 상기 돌출부에 의해 밀려 탄성 변형되면서 상기 먼지 배출구를 개방하는 개폐장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
내부에 저장된 먼지가 도킹 스테이션의 먼지 흡입구 쪽으로 배출될 수 있도록 먼지 배출구가 형성된 로봇본체를 가지는 로봇청소기에 있어서,

상기 로봇청소기는 상기 로봇본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되며 상기 먼지 배출구와 상기 먼지 흡입구를 연통시키는 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제26항에 있어서,

상기 돌출부의 외측면은 상기 돌출부가 돌출되는 방향을 따라 적어도 일 부분에서 상기 돌출부의 단면적이 축소되도록 하는 경사면을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 .
제27항에 있어서,

상기 돌출부는 뿔대 형상인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
도킹 스테이션으로 먼지를 배출하기 위한 먼지 배출구와, 집진장치 내의 먼지를 상기 먼지 배출구 쪽으로 안내하기 위한 먼지 배출유로를 가지는 로봇청소기에 있어서,

상기 먼지 배출유로는 상기 먼지 배출구에 삽입되는 상기 도킹 스테이션의 돌출부가 상기 먼지 배출유로로 진입하는 방향으로 유로가 좁아지도록 하기 위한 경사면을 가지는 가이드 유로를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제29항에 있어서,

상기 가이드 유로는 상기 먼지 배출구로부터 그 단면적이 점차적으로 좁아지는 뿔대 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
로봇청소기의 먼지 배출구로부터 배출되는 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구가 형성된 스테이션 본체를 가지는 도킹 스테이션에 있어서,

상기 도킹 스테이션은 상기 스테이션 본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 배출구에 삽입되며 상기 흡입구와 상기 먼지 배출구를 연통시키는 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.
제31항에 있어서,

상기 돌출부의 외측면은 상기 돌출부가 돌출되는 방향을 따라 적어도 일 부분에서 상기 돌출부의 단면적이 축소되도록 하는 경사면을 포함하는 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.
제32항에 있어서,

상기 돌출부는 뿔대 형상인 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.
로봇청소기 내부에 저장된 먼지를 흡입할 수 있도록 형성된 먼지 흡입구와, 상기 먼지 흡입구를 통해 흡입되는 먼지를 집진장치로 안내하기 위한 먼지 흡입유로를 가지는 도킹 스테이션에 있어서,

상기 먼지 흡입유로는 상기 먼지 흡입구에 삽입되는 상기 로봇청소기의 돌출부가 상기 먼지 흡입유로로 진입하는 방향으로 유로가 좁아지도록 하기 위한 경사면을 가지는 가이드 유로를 포함하는 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.
제34항에 있어서,

상기 가이드 유로는 상기 먼지 흡입구로부터 그 단면적이 점차적으로 좁아지는 뿔대 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.