CN111615647B - 位置推定装置、移动体、位置推定方法以及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明期望一种在测位信号的测位精度比较低的情况下，使测位精度提高的技术，具备：提取包含由测位信息所示出的位置以及误差范围定义的区域的至少一部分的一个以上的子区域的子区域提取部；参照将区域识别信息和表示测位精度的精度参数建立了对应的映射信息，针对子区域提取部提取的一个以上的子区域的每个提取精度参数的精度参数提取部；将精度参数所示出的测位精度与测位信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为移动体的位置输出的输出部。

Description

位置推定装置、移动体、位置推定方法以及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及位置推定装置、移动体、位置推定方法以及计算机可读存储介质。

背景技术

近年，开发出了利用GPS信号来推定自身位置，并在预先设定的区域的内部自主行驶的作业器械。(例如，参照专利文献1或2)。

专利文献1：日本特开2016－185099号公报

专利文献2：日本特开2013－223531号公报

发明内容

但是，例如根据测定地点处的GPS信号的接收环境的不同，存在利用了GPS信号的位置推定的精度不满足作业器械实施的作业所要求的精度的情况。于是，期望在GPS信号那样的测位信号的测位精度比较低的情况下使测位精度提高的技术。

在本发明的第1方式中，提供一种位置推定装置。上述的位置推定装置例如具备从搭载于移动体并接收测位信号的测位信号接收部获取包含表示测位精度的精度信息的测位信息的测位信息获取部。上述的位置推定装置例如具备在测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度满足预先设定的条件的情况下，从具有任意的地理范围的对象区域中包含的多个子区域中，提取包含由测位信息获取部获取的测位信息所示出的位置以及误差范围定义的区域的至少一部分的一个以上的子区域的子区域提取部。上述的位置推定装置例如具备参照将分别识别多个子区域的区域识别信息和表示该子区域中的、利用了测位信号的测位的测位精度的精度参数建立了对应的映射信息，针对子区域提取部提取的一个以上的子区域的每个，提取与各子区域的区域识别信息对应的精度参数的精度参数提取部。上述的位置推定装置例如具备针对子区域提取部提取的一个以上的子区域的每个，对精度参数提取部提取的精度参数所示出的测位精度和测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度进行比较的比较部。上述的位置推定装置例如具备基于比较部的比较结果，将子区域提取部提取的一个以上的子区域中的、精度参数提取部提取的精度参数所示出的测位精度与测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为移动体的位置进行输出的输出部。

在上述的位置推定装置中，输出部可以基于比较部的比较结果，将子区域提取部提取的一个以上的子区域中的、精度参数提取部提取的精度参数所示出的测位精度与测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度同等的子区域作为移动体的位置进行输出。在上述的位置推定装置中，输出部可以在测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度不满足预先设定的条件的情况下，将由测位信息获取部获取的测位信息所示出的位置以及误差范围定义的区域作为移动体的位置进行输出。

上述的位置推定装置可以具备针对多个子区域的每个，获取表示基于该子区域的内部中接收的测位信号的测位的测位精度的精度信息的精度信息获取部。上述的位置推定装置可以具备基于精度信息获取部获取的精度信息，决定各子区域的精度参数的精度参数决定部。上述的位置推定装置可以具备将精度参数决定部决定的各子区域的精度参数和各子区域的区域识别信息建立对应来生成映射信息的映射信息生成部。

在本发明的第2方式中，提供一种程序。上述的程序例如是用于使计算机作为上述的位置推定装置发挥功能的程序。上述的程序例如是用于使计算机执行位置推定方法的程序。

上述的位置推定方法例如具有从搭载于移动体并接收测位信号的测位信号接收部获取包含表示测位精度的精度信息的测位信息的测位信息获取步骤。上述的位置推定方法例如具有当在测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度满足预先设定的条件时，从具有预先设定的地理范围的对象区域中包含的多个子区域中，提取包含由在测位信息获取步骤中获取的测位信息所示出的位置以及误差范围定义的区域的至少一部分的一个以上的子区域的子区域提取步骤。上述的位置推定方法例如具有参照将分别识别多个子区域的区域识别信息和表示该子区域中的、利用了测位信号的测位的测位精度的精度参数建立了对应的映射信息，针对子区域提取步骤中提取的一个以上的子区域的每个，提取与各子区域的区域识别信息建立了对应的精度参数的精度参数提取步骤。上述的位置推定方法例如具有针对子区域提取步骤中提取的一个以上的子区域的每个，对在精度参数提取步骤中提取的精度参数所示出的测位精度和在测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度进行比较的比较步骤。上述的位置推定方法例如具有基于比较步骤中的比较结果，将子区域提取步骤中提取的一个以上的子区域中的、在精度参数提取步骤中提取的精度参数所示出的测位精度与测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为移动体的位置进行输出的输出步骤。

也可以提供保存上述的程序的计算机可读介质。计算机可读介质也可以是非易失性的计算机可读介质。计算机可读介质也可以是计算机可读记录介质。

在本发明的第3方式中，提供一种移动体。上述的移动体例如具备上述的位置推定装置。上述的移动体例如具备测位信号接收部。

在本发明的第4方式中，提供一种位置推定方法。上述的位置推定方法例如具有从搭载于移动体并接收测位信号的测位信号接收部获取包含表示测位精度的精度信息的测位信息的测位信息获取步骤。上述的位置推定方法例如具有当在测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度满足预先设定的条件时，从具有预先设定的地理范围的对象区域中包含的多个子区域中，提取包含由在测位信息获取步骤中获取的测位信息所示出的位置以及误差范围定义的区域的至少一部分的一个以上的子区域的子区域提取步骤。上述的位置推定方法例如具有参照将分别识别多个子区域的区域识别信息和表示该子区域中的、利用了测位信号的测位的测位精度的精度参数建立了对应的映射信息，针对子区域提取步骤中提取的一个以上的子区域的每个，提取与各子区域的区域识别信息建立了对应的精度参数的精度参数提取步骤。上述的位置推定方法例如具有针对子区域提取步骤中提取的一个以上的子区域的每个，对精度参数提取步骤中提取的精度参数所示出的测位精度和测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度进行比较的比较步骤。上述的位置推定方法例如具有基于比较步骤中的比较结果，将子区域提取步骤中提取的一个以上的子区域中的、在精度参数提取步骤中提取的精度参数所示出的测位精度与在测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为移动体的位置进行输出的输出步骤。

另外，上述的发明的概要并未例举本发明的所有必要技术特征。另外，这些特征组的子组合也可以成为发明。

附图说明

图1简要示出移动体110的内部构成的一例。

图2简要示出管理***200的***构成的一例。

图3简要示出割草机210的内部构成的一例。

图4简要示出控制单元380的内部构成的一例。

图5简要示出比较部168的一实施方式中的信息处理的一例。

图6简要示出输出部170的一实施方式中的信息处理的一例。

图7简要示出管理服务器230的内部构成的一例。

图8简要示出映射管理部730的内部构成的一例。

图9简要示出数据表900的一例。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但以下的实施方式不对权利要求书涉及的发明进行限定。另外，实施方式中说明的所有特征的组合对于发明的解决手段未必是必须的。另外，在附图中，对相同或类似的部分赋予相同的参照编号，有时省略重复的说明。另外，在技术上不产生大的矛盾的范围内，具有相同的名称且被赋予了不同的参照编号的两个以上的要素分别可以具有相互相同的构成。

[移动体110的概要]

图1简要示出移动体110的一实施方式的内部构成的一例。在本实施方式中，移动体110例如具备测位信号接收部130。移动体110也可以具备精度映射保存部140。移动体110也可以具备位置推定装置150。在本实施方式中，位置推定装置150例如具备测位信息获取部162。位置推定装置150也可以具备子区域提取部164。位置推定装置150也可以具备精度参数提取部166。位置推定装置150也可以具备比较部168。位置推定装置150也可以具备输出部170。

在本实施方式中，移动体110在对象区域102的内部移动。移动体110可以是在地面上行驶的移动体，可以是在空中飞行的移动体，也可以是在水中或水上航行的移动体。

对象区域102的位置以及范围没有特别限定。区域的范围可以表示该区域的大小以及形状。对象区域102可以具有任意的地理范围。对象区域102可以具有预先设定的地理范围。对象区域102可以是作为利用了精度参数的位置推定处理的适用对象的区域。对象区域102也可以是在其内部允许移动体110的移动的区域。

在本实施方式中，在对象区域102的内部包含多个子区域104。子区域104可以是由物理的地理边界划分的区域，也可以是由假想的地理边界划分的区域。

作为物理的地理边界，例举(i)由天然或人工形成的构造物规定的边界、(ii)由散布的化学物质规定的边界、(iii)由可见光线、红外线、紫外线等电磁波规定的边界、(iv)由磁场规定的边界、(v)由声波或超声波规定的边界等。作为天然形成的构造物，例举洼地、台阶、斜面、湖泊、河流等。作为人工形成的构造物，例举道路、沟、隧道、建筑物、线、绳、围栏、网、盲文块等。作为假想的地理边界，例举地理围栏、虚拟线等。虚拟线可以是由在多个构造物之间设定的假想的线规定的地理边界。

对象区域102的内部中包含的子区域104的个数、子区域104的大小以及形状没有特别的限定。但是，为了多个子区域104不会配置遗漏以及重复配置，优选在对象区域102的内部全部配置。多个子区域104各自的大小可以相同，也可以不同。多个子区域104各自的形状可以相同，也可以不同。

在对象区域102的内部配置的子区域104的个数可以是固定的，也可以是可变的。例如，将预先设定的事件的发生作为触发，对配置在构成对象区域102的一部分的特定的区域中的子区域104的个数进行变更。具体而言，也可以将相邻配置的多个子区域104假想合并起来形成单一的子区域104。也可以将单一的子区域104假想分割成相邻配置的多个子区域104。配置于对象区域102的内部的特定的区域的子区域104的个数也可以根据要求的推定精度来调整。

[移动体110的各单元的概要]

在本实施方式中，测位信号接收部130接收测位信号。测位信号包含：在用于推定接收了该测位信号的地点(有时称为测位地点。)的位置的处理(有时称为位置推定处理。)中利用的信息。测位信号也可以包含：在用于推定位置推定处理中的误差的处理中利用的信息。作为测位信号，例举GPS信号、信标信号、无线通信用的电波信号等。

在本实施方式中，测位信号接收部130输出测位信息。例如，测位信号接收部130将测位信息向位置推定装置150发送。测位信息可以包含表示测位地点的位置的位置信息。测位信息可以包含表示测位精度的精度信息。作为测位精度的表现形式，例举RMS(rootmeansquare)、DRMS(distance root mean square)、2DRMS，CEP(circular errorprobable)、RMSE(root mean square error)等。测位精度也可以表现为测位误差[m或cm]。

对于测位信号接收部130而言，搭载于移动体110的测位信号接收部130可以基于在任意的测位地点接收的测位信号，生成位置信息以及精度信息。测位信号接收部130可以基于单一种类的多个测位信号来生成测位信息。测位信号接收部130可以基于多个种类的测位信号来生成测位信息。

在本实施方式中，精度映射保存部140将(i)分别识别多个子区域104的区域识别信息和(ii)由该区域识别信息识别的子区域104的精度参数建立对应地保存。精度映射保存部140也可以保存将分别识别多个子区域104的区域识别信息和由该区域识别信息识别的子区域104的精度参数建立了对应的信息(有时称为映射信息。)。

精度参数表示对应的子区域中的测位精度。精度参数可以是表示利用了测位信号10的测位的测位精度的参数。精度参数的决定方法以及形式没有特别限定。

精度参数可以由连续的数值表现，也可以由分阶段的区分表现。作为精度参数，例举(i)与对应的子区域104中的测位精度有关的一个以上的实测值或其统计值被进行了n阶评价(n是2以上的整数。)时的评价、(ii)与对应的子区域104中的测位精度有关的一个以上的过去数据值或其统计值被输入将测位精度或其统计值作为变量的评价函数而得到的评价、(iii)与对应的子区域104中的测位精度有关的一个以上的过去数据值或其统计值被输入学习器而得到的评价等。

基于n阶评价的评价可以是基于单一基准的评价，也可以是基于多个基准的评价。评价函数可以是将测定精度或其统计值作为唯一的独立变量的函数，也可以是通过包含测定精度或其统计值的多个独立变量来表现的函数。学习器可以是通过监督学习而得到的学习模型，也可以是通过无监督学习而得到的学习模型。评价可以由记号或文字表现，也可以由数字表现。

精度映射保存部140也可以将(i)分别识别多个子区域104的区域识别信息和(ii)与由该区域识别信息识别的子区域104有关的多个种类的精度参数建立对应来保存。多个种类的精度参数分别可以是与(i)接收了测位信号的接收器的接收性能、(ii)接收了测位信号时的气象条件、(iii)测位所利用的测位信号的个数等对应的精度参数。

精度映射保存部140可以将(i)分别识别多个子区域104的区域识别信息、(ii)由该区域识别信息识别的子区域104的精度参数、(iii)计算该精度参数的算法或其识别信息建立对应地保存。精度映射保存部140可以将(i)分别识别多个子区域104的区域识别信息、(ii)与由该区域识别信息识别的子区域104有关的多个种类的精度参数、(iii)分别计算出该多个种类的精度参数的算法或其识别信息建立对应地保存。作为算法，例举上述的n阶评价、评价函数、学习器等。

在一个实施方式中，精度映射保存部140保存与对象区域102中包含的所有的子区域104有关的映射信息。在其他的实施方式中，精度映射保存部140保存与一部分子区域104有关的映射信息。例如，根据移动体110的位置，更新精度映射保存部140所保存的映射信息。精度映射保存部140可以经由通信网络访问外部的信息处理装置，来获取移动体110的当前位置的周边的映射信息。由此，提高了位置推定装置150中的位置推定处理的计算速度。在精度映射保存部140中保存映射信息的区域的大小以及形状的至少一方可以被预先设定，可以由测位地点的位置决定，也可以由测位精度决定。

在本实施方式中，位置推定装置150被输入测位信号接收部130输出的测位信息，并输出表示测位地点的推定位置的信息。例如，在测位信号接收部130输出的测位信息所示出的测位精度满足预先设定的第1条件的情况下，位置推定装置150执行利用了精度参数的位置推定处理，将该处理的执行结果作为测位地点的位置输出。另一方面，在测位信号接收部130输出的测位信息所示出的测位精度不满足上述的第1条件的情况下，位置推定装置150将由测位信号接收部130输出的测位信息所示出的位置以及误差范围定义的区域作为测位地点的位置输出。

作为第1条件，例举(i)上述的测位精度比预先设定的阈值小的条件、(ii)上述的测位精度在预先设定的阈值以下的条件、(iii)上述的测位精度在预先设定的阈值以上的条件、(iv)上述的测位精度比预先设定的阈值大的条件、(v)上述的测位精度在预先设定的数值范围的范围内的条件、(vi)上述的测位精度在预先设定的数值范围的范围外的条件、(vii)上述的测位精度的评价与预先设定的评价同等或比其好的条件、(viii)上述的测位精度的评价比预先设定的评价好的条件、(ix)上述的测位精度的评价与预先设定的评价相比同等或不如的条件、(x)上述的测位精度的评价与预先设定的评价相比不如的条件等。测位精度可以通过与精度参数相同的方法评价。测位精度也可以通过与精度映射保存部140中保存的精度参数相同的方法评价。

第1条件可以是(i)上述的测位精度的评价与预先设定的评价相比同等或不如的条件、或(ii)上述的测位精度的评价与预先设定的评价相比不如的条件。在测位精度的值越大则测位精度越不如的情况下，第1条件可以是(i)上述的测位精度在预先设定的阈值以上的条件、或(ii)上述的测位精度比预先设定的阈值大的条件。在测位精度的值越小则测位精度越不如的情况下，第1条件可以是(i)上述的测位精度比预先设定的阈值小的条件、或(ii)上述的测位精度在预先设定的阈值以下的条件。

在本实施方式中，以位置推定装置150配置于移动体110的情况为例，对位置推定装置150的细节进行说明。但是，位置推定装置150不限于本实施方式。在其他的实施方式中，位置推定装置150的至少一部分要素也可以配置于能够经由通信网络而与移动体110收发信息的外部的信息处理装置。另外，位置推定装置150的至少一部分功能也可以由上述的外部的信息处理装置实现。

在本实施方式中，测位信息获取部162从测位信号接收部130获取测位信息。测位信息可以包含表示测位精度的精度信息。测位信息也可以包含表示测位地点的位置的位置信息。在本实施方式中，测位信息获取部162将上述的测位信息向子区域提取部164以及输出部170的至少一方发送。测位信息获取部162也可以将上述的测位信息向比较部168发送。

在一个实施方式中，在测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度满足第1条件的情况下，测位信息获取部162将上述的测位信息向子区域提取部164发送。测位信息获取部162也可以将测位信息中包含的位置信息以及精度信息向子区域提取部164发送。此时，测位信息获取部162也可以将上述的测位信息向比较部168发送。测位信息获取部162也可以将测位信息中包含的精度信息向比较部168发送。另一方面，在测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度不满足第1条件的情况下，测位信息获取部162将上述的测位信息向输出部170发送。测位信息获取部162也可以将测位信息中包含的位置信息以及精度信息向输出部170发送。

在其他的实施方式中，测位信息获取部162将上述的测位信息向子区域提取部164发送。测位信息获取部162也可以将测位信息中包含的位置信息以及精度信息向子区域提取部164发送。此时，比较部168可以经由子区域提取部164以及精度参数提取部166获取测位信息中包含的位置信息以及精度信息。输出部170可以经由子区域提取部164、精度参数提取部166以及比较部168获取测位信息中包含的位置信息以及精度信息。

在本实施方式中，在测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度满足第1条件的情况下，子区域提取部164从对象区域102中包含的多个子区域104中，提取包含测位信息获取部162获取的测位信息所示出的区域的至少一部分的一个以上的子区域104。测位信息获取部162获取的测位信息所示出的区域的位置以及范围可以由该测位信息所示出的位置以及误差范围定义。误差范围可以基于上述的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度来计算。子区域提取部164可以将提取的子区域104的识别信息向精度参数提取部166发送。

子区域提取部164可以从上述的多个子区域104中，提取满足预先设定的第2条件的一个以上的子区域。作为第2条件，例举(i)成为判定对象的子区域104的整体包含于上述的测位信息所示出的区域中的条件、(ii)成为判定对象的子区域104的内部的特定的位置(例如中心、重心、代表点。)包含于上述的测位信息所示出的区域中的条件、(iii)上述的测位信息所示出的区域中包含的部分的面积相对于成为判定对象的子区域的面积的比例比预先设定的阈值大的条件、(iv)上述的测位信息所示出的区域中包含的部分的面积相对于成为判定对象的子区域的面积的比例在预先设定的阈值以上的条件等。

在本实施方式中，精度参数提取部166参照映射信息，针对子区域提取部164提取的一个以上的子区域104的每个，提取与各子区域的区域识别信息建立了对应的精度参数。例如，精度参数提取部166将任意的子区域104的区域识别信息作为关键字，通过参照精度映射保存部140来提取由该区域识别信息识别的子区域104的精度参数。精度参数提取部166也可以将一个以上的子区域104的各自的精度参数向比较部168发送。

在本实施方式中，比较部168针对子区域提取部164提取的一个以上的子区域104的每个，对精度参数提取部166提取的精度参数所示出的测位精度和测位信息获取部162获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度进行比较。比较部168可以将比较结果向输出部170发送。

比较方法以及比较结果的表现方法没有特别限定。例如，作为比较结果，比较部168将表示上述的精度信息所示出的测位精度是否与上述的精度参数所示出的测位精度同等的信息进行输出。比较部168可以通过与精度参数同样的算法来评价精度信息所示出的测位精度，由此判定上述的精度信息所示出的测位精度是否与上述的精度参数所示出的测位精度同等。

同样，作为比较结果，比较部168也可以输出表示上述的精度信息所示出的测位精度是否比上述的精度参数所示出的测位精度不如的信息。作为比较结果，比较部168也可以输出表示上述的精度信息所示出的测位精度是否比上述的精度参数所示出的测位精度良好的信息。

在一个实施方式中，作为比较结果，比较部168输出(i)表示上述的精度信息所示出的测位精度与上述的精度参数所示出的测位精度相比同等或不如的信息、或(ii)表示上述的精度信息所示出的测位精度比上述的精度参数所示出的测位精度良好的信息。在其他的实施方式中，作为比较结果，比较部168输出(i)表示上述的精度信息所示出的测位精度与上述的精度参数所示出的测位精度同等的信息、(ii)表示上述的精度信息所示出的测位精度与上述的精度参数所示出的测位精度相比不如的信息、或(iii)表示上述的精度信息所示出的测位精度比上述的精度参数所示出的测位精度良好的信息。

在本实施方式中，输出部170输出测位地点的位置。作为测位地点的位置，例举移动体110的位置。在测位信号接收部130输出的测位信息所示出的测位精度满足第1条件的情况下，输出部170可以基于比较部168的比较结果来输出测位地点的位置。

在一个实施方式中，输出部170基于比较部168的比较结果，将子区域提取部164提取的一个以上的子区域104中的、精度参数提取部166提取的精度参数所示出的测位精度与测位信息获取部162获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为测位地点的位置进行输出。在其他的实施方式中，输出部170基于比较部168的比较结果，将子区域提取部164提取的一个以上的子区域104中的、精度参数提取部166提取的精度参数所示出的测位精度与测位信息获取部162获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度同等的子区域作为测位地点的位置进行输出。

另一方面，在测位信号接收部130输出的测位信息所示出的测位精度不满足第1条件的情况下，输出部170可以将测位信号接收部130输出的测位信息所示出的区域作为测位地点的位置输出。如上述那样，测位信息获取部162获取的测位信息所示出的区域的位置以及范围可以由该测位信息所示出的位置以及误差范围来定义。

根据本实施方式，例如，在利用了测位信号的测位的精度比较好的位置，测位信号所示出的区域被作为测位地点的位置输出。另一方面，在利用了测位信号的测位的精度比较不好的位置，比测位信号所示出的区域窄的范围被作为测位地点的位置输出。由此，位置推定装置150至少在测位信号的测位精度比较不好的情况下，能够提高测位精度。位置推定装置150在测位信号的测位精度比较好的情况下，也可以通过与测位信号的测位精度比较不好的情况同样的流程，来使测位精度进一步提高。

[移动体110的各单元的具体构成]

移动体110的各单元可以由硬件实现，也可以由软件实现，也可以由硬件以及软件实现。在构成移动体110的构成要素的至少一部分由软件实现的情况下，由该软件实现的构成要素在通常构成的信息处理装置中，可以通过启动规定了与该构成要素有关的动作的程序来实现。

上述的信息处理装置可以具备(i)具有CPU、GPU等的处理器、ROM、RAM、通信接口等的数据处理装置、(ii)键盘、触摸屏、摄像头、麦克风、各种传感器、GPS接收器等的输入装置、(iii)显示装置、扬声器、振动装置等的输出装置、(iv)存储器、HDD等的存储装置(包含外部存储装置。)。在上述的信息处理装置中，上述的数据处理装置或存储装置可以存储上述的程序。上述的程序通过被处理器执行，而使上述的信息处理装置执行由该程序规定的动作。上述的程序也可以保存在非易失性的计算机可读记录介质中。

上述的程序可以是用于使计算机作为位置推定装置150发挥功能的程序。上述的计算机可以是(i)搭载于移动体110的计算机，也可以是(ii)移动体110的外部的、经由通信网络来控制移动体110的计算机。

上述的程序也可以是用于使计算机执行位置推定装置150中的各种信息处理相关的一个或多个流程的程序。位置推定装置150中的各种信息处理相关的一个或多个流程可以包含从搭载于移动体并接收测位信号的测位信号接收部获取包含表示测位精度的精度信息的测位信息的测位信息获取步骤。

上述的流程可以包含当在测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度满足预先设定的条件时，从具有预先设定的地理范围的对象区域中包含的多个子区域中，提取包含由测位信息获取步骤中获取的测位信息所示出的位置以及误差范围定义的区域的至少一部分的一个以上的子区域的子区域提取步骤。上述的流程可以包含参照将分别识别多个子区域的区域识别信息和表示该子区域中的、利用了测位信号进行的测位的测位精度的精度参数建立了对应的映射信息，针对子区域提取步骤中提取的一个以上的子区域的每个，提取与各子区域的区域识别信息建立了对应的精度参数的精度参数提取步骤。

上述的流程可以包含针对在子区域提取步骤中提取的一个以上的子区域的每个，对在精度参数提取步骤中提取的精度参数所示出的测位精度和在测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度进行比较的比较步骤。上述的流程可以包含基于比较步骤中的比较结果，将在子区域提取步骤中提取的一个以上的子区域中的、精度参数提取步骤中提取的精度参数所示出的测位精度与测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为移动体的位置进行输出的输出步骤。

[管理***200的概要]

图2简要示出管理***200的***构成的一例。在本实施方式中，管理***200具备割草机210、充电站220和管理服务器230。管理***200也可以具备用户终端22。

在本实施方式中，以将说明简单化为目的，以在作业区域202的内部移动的割草机210(i)接收GPS信号12，(ii)推定割草机210的当前位置的情况为例，对管理***200的细节进行说明。但是，管理***200不限于本实施方式。在其他的实施方式中，用户终端22、充电站220以及管理服务器230的至少1个可以基于割草机210接收的GPS信号，推定割草机210的当前位置。

GPS信号12可以是测位信号的一例。作业区域202可以是对象区域的一例。割草机210可以是移动体的一例。割草机210可以是位置推定装置的一例。用户终端22可以是位置推定装置的一例。充电站220可以是位置推定装置的一例。管理服务器230可以是位置推定装置的一例。

管理***200的各单元可以相互收发信息。例如，割草机210经由通信网络20，与用户终端22以及管理服务器230的至少一方收发信息。在充电站220与通信网络20连接的情况下，割草机210也可以经由充电站220，与用户终端22以及管理服务器230的至少一方收发信息。

在本实施方式中，通信网络20可以是有线通信的传输线路，也可以是无线通信的传输线路，也可以是无线通信的传输线路和有线通信的传输线路的组合。通信网络20也可以包含无线分组通信网、互联网、P2P网络、专用线路、VPN、电线通信线路等。通信网络20可以包含(i)移动电话线路网等的移动体通信网，也可以包含(ii)无线MAN(例如WiMAX(注册商标)。)、无线LAN(例如WiFi(注册商标)。)、Bluetooth(注册商标)、Zigbee(注册商标)、NFC(Near Field Communication)等的无线通信网。

在本实施方式中，用户终端22是管理***200或割草机210的用户所利用的通信终端，对于其细节没有特别限定。作为用户终端22，例举个人计算机、便携终端等。作为便携终端，例举便携电话、智能手机、PDA、平板电脑、笔记本电脑或便携计算机、可穿戴计算机等。

在本实施方式中，管理***200管理作业区域202。作业区域202可以是允许割草机210进入的区域。作业区域202可以具有任意的地理范围。作业区域202可以具有预先设定的地理范围。

作业区域202可以是成为利用了精度参数的位置推定处理的适用对象的区域。例如，在作业区域202的至少一部分区域中，该区域的内部的各位置处的测位精度是已知的。在作业区域202的至少一部分区域中，该区域的内部的各位置处的精度参数也可以已经被获取。

在本实施方式中，在作业区域202的内部包含多个子区域204。子区域204可以是由物理的地理边界划分的区域，也可以是由假想的地理边界划分的区域。在一个实施方式中，针对作业区域202中包含的所有子区域204，获取该子区域的精度参数。在其他的实施方式中，针对作业区域202中包含的子区域204中的一部分子区域204，获取该子区域的精度参数。

在本实施方式中，管理***200管理作业区域202的状态。管理***200也可以管理成为在作业区域202中实施的作业的对象的物体(有时称为作业对象。)的状态。管理***200也可以管理作业区域202中实施的作业。例如，管理***200管理作业的计划。作业的计划可以是规定作业的实施时期、作业的实施场所、作业的实施主体、作业对象以及作业的内容的至少一个的信息。

在本实施方式中，管理***200管理割草机210。割草机210可以是作业的实施主体的一例。例如，管理***200管理割草机210的状态。例如，管理***200管理割草机210的位置、行进方向、行进速度、剩余能量(例如电池的剩余量)、割草机210所实施的作业的计划等。

另外，在本实施方式中，以将说明简单化为目的，以管理***200管理割草机210的实施方式为例，对管理***200的细节进行说明。但是，管理***200不限于本实施方式。在其他的实施方式中，管理***200也可以管理割草机210以外的作业器械。作业器械可以实施各种作业。作为作业的种类，例举(i)土木作业、(ii)建设作业、(iii)植物或农作物的栽培作业、(iv)除雪作业、(v)清扫作业、(vi)搬运作业、(vii)监视、警戒或保护作业等。作为栽培作业，例举播种、修剪、草坪修剪、割草、浇水、施肥、培土、除草等。作业器械可以具有自主移动功能。作业器械可以是移动体的一例。

[管理***200的各单元的概要]

在本实施方式中，作业区域202在技术不矛盾的范围内可以具有与对象区域102相同的构成。同样，对象区域102在技术不矛盾的范围内可以具有与作业区域202相同的构成。子区域204在技术不矛盾的范围内可以具有与子区域104相同的构成。同样，子区域104在技术不矛盾的范围内可以具有与子区域204相同的构成。在本实施方式中，割草机210在技术不矛盾的范围内可以具有与移动体110相同的构成。同样，移动体110在技术不矛盾的范围内可以具有与割草机210相同的构成。

在本实施方式中，割草机210具有自主移动功能，在作业区域202的内部自主地行驶。另外，割草机210也可以通过用户的远程操作来移动。割草机210割断在作业区域202的内部长出的草。割草机210可以一边割草一边行驶，也可以不割草而行驶。草可以是作业对象的一例。对于割草机210的细节后述。在本实施方式中，充电站220对割草机210充电。

在本实施方式中，管理服务器230管理与作业区域202有关的各种信息。例如，管理服务器230管理将分别识别多个子区域204的区域识别信息和由该区域识别信息识别的子区域204的精度参数建立了对应的信息。管理服务器230可以执行映射信息的生成、更新、删除、检索等的处理。

管理服务器230也可以管理作业区域202的状态。管理服务器230也可以管理作业对象的状态。管理服务器230也可以管理作业区域202中实施的作业。管理服务器230也可以管理割草机210的状态。例如，管理服务器230管理割草机210的位置、行进方向、行进速度、剩余能量、割草机210所实施的作业的计划等。管理服务器230的细节后述。

[管理***200的各单元的具体构成]

管理***200的各单元可以由硬件实现，可以由软件实现，也可以由硬件以及软件实现。管理***200的各单元的至少一部分可以由单一的服务器实现，也可以由多个服务器实现。管理***200的各单元的至少一部分也可以在虚拟服务器上或云***上实现。管理***200的各单元的至少一部分也可以由个人计算机或便携终端实现。作为便携终端，例举便携电话、智能手机、PDA、平板电脑、笔记本电脑或便携计算机、可穿戴计算机等。管理***200也可以利用区块链等的分散型账本技术或分散型网络来保存信息。

在构成管理***200的构成要素的至少一部分由软件实现的情况下，由该软件实现的构成要素在通常构成的信息处理装置中，可以通过启动规定了与该构成要素有关的动作的程序来实现。上述的信息处理装置可以具备(i)具有CPU、GPU等的处理器、ROM、RAM、通信接口等的数据处理装置、(ii)键盘、触摸屏、摄像头、麦克风、各种传感器、GPS接收器等的输入装置、(iii)显示装置、扬声器、振动装置等的输出装置、(iv)存储器、HDD等的存储装置(包括外部存储装置。)。在上述的信息处理装置中，上述的数据处理装置或存储装置可以存储上述的程序。上述的程序通过被处理器执行，而使上述的信息处理装置执行由该程序规定的动作。上述的程序也可以保存至非易失性的计算机可读记录介质中。

上述的程序也可以是用于使计算机执行与管理***200中的各种信息处理有关的一个或多个流程的程序。上述的计算机可以是搭载于用户终端22、割草机210、充电站220以及管理服务器230的至少一个的计算机。

[割草机210的概要]

利用图3～图6，对割草机210的概要进行说明。图3简要示出割草机210的内部构成的一例。在本实施方式中，割草机210具备框体302。在本实施方式中，割草机210在框体302的下部具备一对前轮312和一对后轮314。割草机210可以具备分别驱动一对后轮314的一对行驶用马达316。

在本实施方式中，割草机210具备作业单元320。作业单元320例如具有叶轮322、切割刀片324、作业用马达326和轴328。割草机210也可以具备调整作业单元320的位置的位置调整部330。

叶轮322经由轴328与作业用马达326连结。切割刀片324可以是用于割断草的刀刃。切割刀片324安装于叶轮322，与叶轮322一起旋转。作业用马达326使叶轮322旋转。叶轮322以及切割刀片324可以是用于切断作业对象的切断部件的一例。

在本实施方式中，割草机210在框体302的内部或框体302之上具备电池单元340、用户接口350、GPS信号接收部360、传感器单元370和控制单元380。控制单元380可以是位置推定装置的一例。

在本实施方式中，电池单元340向割草机210的各单元供电。在本实施方式中，用户接口350受理用户的输入。用户接口350向用户输出信息。作为用户接口350，例举键盘、指示设备、麦克风、触摸屏、显示器、扬声器等。

在本实施方式中，GPS信号接收部360接收GPS信号12。GPS信号12包含用于推定测位地点的位置的处理所利用的信息。GPS信号12也可以包含用于推定位置推定处理中的误差的处理所利用的信息。在本实施方式中，GPS信号接收部360输出包含表示测位地点的位置的位置信息和表示测位精度的精度信息的GPS信息。GPS信息可以是测位信息的一例。作为测位精度的表现形式，例举RMS、DRMS、2DRMS、CEP、RMSE等。测位精度也可以表现为测位误差[m或cm]。GPS信号接收部360可以将GPS信息向控制单元380发送。

在本实施方式中，传感器单元370具备各种传感器。传感器单元370可以具备各种内部传感器。传感器单元370可以具备各种外部传感器。作为传感器，例举毫米波传感器、接近检测传感器、摄像头、红外线摄像头、麦克风、超声波传感器、加速度传感器、角速度传感器、车轮速度传感器、载荷传感器、空转检测传感器、磁传感器、地磁传感器(有时称为方位传感器、电子罗盘等)、温度传感器、湿度传感器、土壤水分传感器等。传感器单元370可以将各种传感器的输出向控制单元380发送。车轮速传感器也可以是检测车轮的旋转角或转速的旋转编码器。

在本实施方式中，控制单元380控制割草机210的动作。根据一个实施方式，控制单元380对一对行驶用马达316进行控制来控制割草机210的移动。根据其他的实施方式，控制单元380对作业用马达326进行控制来控制割草机210的作业。

控制单元380也可以基于来自管理服务器230的指示，控制割草机210。例如，控制单元380按照管理服务器230生成的命令，控制割草机210。对于控制单元380的细节后述。

图4简要示出控制单元380的内部构成的一例。在本实施方式中，控制单元380具备精度映射保存部140和位置推定装置150。控制单元380也可以具备通信控制部410、行驶控制部420、作业单元控制部430和输入输出控制部440。

在本实施方式中，精度映射保存部140将(i)分别识别多个子区域204的区域识别信息和(ii)由该区域识别信息识别的子区域204的精度参数建立对应来保存。精度映射保存部140也可以保存将分别识别多个子区域204的区域识别信息和由该区域识别信息识别的子区域204的精度参数建立了对应的信息(有时称为映射信息。)。

精度映射保存部140也可以将(i)分别识别多个子区域204的区域识别信息和(ii)与由该区域识别信息识别的子区域204有关的多个种类的精度参数建立对应来保存。多个种类的精度参数分别可以是与(i)接收测位信号的接收器的接收性能、(ii)接收了测位信号时的气象条件、(iii)测位所利用的测位信号的个数等对应的精度参数。

精度映射保存部140可以将(i)分别识别多个子区域204的区域识别信息、(ii)由该区域识别信息识别的子区域204的精度参数、(iii)计算该精度参数的算法或其识别信息建立对应来保存。精度映射保存部140可以将(i)分别识别多个子区域204的区域识别信息、(ii)与由该区域识别信息识别的子区域204有关的多个种类的精度参数、(iii)分别计算出该多个种类的精度参数的算法或其识别信息建立对应来保存。作为算法，例举上述的n阶评价、评价函数、学习器等。

在一个实施方式中，精度映射保存部140保存与作业区域202中包含的所有的子区域204有关的映射信息。在其他的实施方式中，精度映射保存部140保存与一部分子区域204有关的映射信息。精度映射保存部140可以经由通信控制部410访问管理服务器230，获取割草机210的当前位置的周边的映射信息。精度映射保存部140中保存映射信息的区域的大小以及形状的至少一方可以被预先设定，可以由测位地点的位置决定，也可以由测位精度决定。

在本实施方式中，位置推定装置150被输入GPS信号接收部360输出的GPS信息，并输出表示割草机210的推定位置的信息。例如，位置推定装置150的测位信息获取部162获取GPS信号接收部360输出的GPS信息。在本实施方式中，位置推定装置150将表示割草机210的推定位置的信息例如向行驶控制部420以及作业单元控制部430的至少一方发送。位置推定装置150也可以将GPS信号接收部360输出的GPS信息经由通信控制部410向管理服务器230发送。

在本实施方式中，通信控制部410控制与割草机210的外部的设备的通信。通信控制部410也可以是与一个或多个通信方式对应的通信接口。作为外部的设备，例举用户终端22、充电站220、管理服务器230等。

在本实施方式中，行驶控制部420控制行驶用马达316来对割草机210的移动进行控制。行驶控制部420控制割草机210的自主行驶。例如，行驶控制部420控制割草机210的移动模式、行进速度、行进方向以及移动路径的至少一个。行驶控制部420可以监视行驶用马达316的电流值。

在本实施方式中，作业单元控制部430控制作业单元320。作业单元控制部430可以控制作业单元320的作业模式、作业的种类、作业的强度以及实施作业的定时的至少一个。例如，作业单元控制部430控制作业用马达326来对作业单元320的作业的强度进行控制。作业单元控制部430也可以控制位置调整部330来对作业单元320的作业的强度进行控制。作业单元控制部430可以监视作业用马达326的电流值。

在本实施方式中，输入输出控制部440受理来自用户接口350、GPS信号接收部360以及传感器单元370的至少一个的输入。输入输出控制部440向用户接口350输出信息。输入输出控制部440也可以控制用户接口350、GPS信号接收部360以及传感器单元370的至少一个。

图5简要示出比较部168的一实施方式中的信息处理的一例。在本实施方式中，对比较部168输入GPS信号接收部360输出的GPS信息所示出的测位精度相关的数据510、精度参数提取部166提取的精度参数所示出的测位精度相关的数据520。

数据510只要是表示GPS信息中包含的精度信息所示出的测位精度的信息即可，其形式没有特别限定。在一个实施方式中，数据510可以是GPS信息。在其他的实施方式中，数据510可以是GPS信息中包含的精度信息。另外在其他的实施方式中，数据510可以是针对一个以上的子区域204的每个，将识别各子区域的识别信息和表示精度信息所示出的各子区域的测位精度的信息建立了对应的数据。

在数据510中，各子区域中的测位精度可以相同。此时，作为一个以上的子区域204的测位精度，使用精度信息所示出的单一的值。在数据510中，各子区域中的测位精度也可以不同。此时，各子区域的测位精度例如基于精度信息所示出的测位精度、精度信息所示出的测位精度的表现形式、距各子区域的代表点的位置512的距离来决定。

数据520只要是表示精度参数提取部166提取的精度参数所示出的测位精度的信息即可，其形式没有特别限定。数据520可以是针对一个以上的子区域204的每个，将识别各子区域的识别信息和表示各子区域的精度参数的信息建立了对应的数据。

在本实施方式中，以子区域提取部164提取在其内部包含区域514的至少一部分的一个以上的子区域104的情况为例，对位置推定装置150的一个实施方式中的信息处理进行说明。但是，位置推定装置150的一个实施方式中的信息处理不限于本实施方式。

在其他的实施方式中，子区域提取部164也可以提取满足上述的第2条件的一个以上的子区域104。作为第2条件，例举(i)成为判定对象的子区域204的整体包含于区域514的条件、(ii)成为判定对象的子区域204的内部的特定的位置(例如，中心、重心、代表点。)包含于区域514的条件、(iii)区域514中包含的部分的面积相对于成为判定对象的子区域204的面积的比例比预先设定的阈值大的条件、(iv)区域514中包含的部分的面积相对于成为判定对象的子区域204的面积的比例在预先设定的阈值以上的条件等。

在本实施方式中，GPS信息所示出的区域514的范围(例如大小以及形状。)由基于GPS信号接收部360输出的GPS信息中包含的精度信息决定的误差范围决定。另外，GPS信息所示出的区域514的位置以区域514的中心或重心与该GPS信息中包含的位置信息所示出的位置512一致的方式决定。

在本实施方式中，比较部168首先确定计算数据520中包含的精度参数的算法。接着，比较部168通过确定的算法评价数据510所示出的测位精度。接着，比较部168针对一个以上的子区域204的每个，比较数据510所示出的测位精度相关的评价和数据520所示出的精度参数。

在本实施方式中，比较部168将数据510所示出的测位精度相关的评价与数据520所示出的精度参数比较来判定是同等(图中表现为“E”)、是不如(图中表现为“L”)还是良好(图中表现为“H”)。之后，比较部168输出比较结果530。比较结果530可以是针对一个以上的子区域204的每个，将识别各子区域的识别信息和各子区域的判定结果建立了对应的信息。

图6简要示出输出部170的一个实施方式中的信息处理的一例。在本实施方式中，对输出部170输入比较部168输出的比较结果530。输出部170基于比较结果530，从子区域提取部164提取的一个以上的子区域204中，决定表示测位地点的推定位置630的一个或多个子区域204。之后，输出部170输出表示推定位置630的信息。表示推定位置630的信息可以是表示推定位置630的一个或多个子区域204的识别信息，也可以是表示该子区域204所示出的区域的边界的信息。

在通过子区域提取部164提取了多个子区域204的情况下，输出部170可以以使得被选择为推定位置630的一个或多个子区域204的面积的合计值比GPS信息所示出的区域514的面积小的方式来决定表示测位地点的推定位置630的子区域204。由此，即使在GPS信号12的测位精度比较低的情况下，也能够提高测位精度。

在一个实施方式中，输出部170将比较结果530所示出的判定结果为“同等”或“不如”的子区域204决定为表示推定位置630的子区域204。由此，上述的判定结果为“良好”的子区域204被从表示推定位置630的范围排除。在其他的实施方式中，输出部170将比较结果530所示出的判定结果为“同等”的子区域204决定为表示推定位置630的子区域204。上述的判定结果为“良好”或“不如”的子区域204被从表示推定位置630的范围排除。

另外在其他的实施方式中，输出部170可以将比较结果530所示出的判定结果为“同等”或“不如”的子区域204中的、满足预先设定的第3条件的子区域204决定为表示推定位置630的子区域204。输出部170可以将比较结果530所示出的判定结果为“同等”的子区域204中的、满足上述的第3条件的子区域204决定为表示推定位置630的子区域204。

作为第3条件，例举(i)成为判定对象的子区域204的整体包含于区域514的条件、(ii)成为判定对象的子区域204的内部的特定的位置(例如，中心、重心、代表点。)包含于区域514的条件、(iii)区域514中包含的部分的面积相对于成为判定对象的子区域204的面积的比例比预先设定的阈值大的条件、(iv)区域514中包含的部分的面积相对于成为判定对象的子区域204的面积的比例在预先设定的阈值以上的条件等。第3条件中的阈值可以与第2条件中的阈值相同，也可以不同。

另外在其他的实施方式中，输出部170可以从比较结果530所示出的判定结果为“同等”或“不如”的子区域204中提取区域514中包含的子区域204(包含区域514的一部分的子区域204。)。输出部170可以将提取的子区域204进一步分割成多个子区域(有时称为微区域。)。输出部170可以将多个微区域中的其至少一部分包含于区域514的微区域包含在表示推定位置630的子区域204中。由此，微区域的一部分被从表示推定位置630的范围排除。

另外在其他的实施方式中，输出部170可以从比较结果530所示出的判定结果为“同等”的子区域204中提取区域514中包含的子区域204。输出部170可以将提取的子区域204进一步分割成多个微区域。输出部170可以将多个微区域中的其至少一部分包含于区域514的微区域包含在表示推定位置630的子区域204中。由此，微区域的一部分被从表示推定位置630的范围排除。

图7简要示出管理服务器230的内部构成的一例。在本实施方式中，管理服务器230具备通信控制部710、请求处理部720、映射管理部730、设备管理部740和作业计划管理部750。

在本实施方式中，通信控制部710控制与管理服务器230的外部的设备的通信。通信控制部710也可以是与一个或多个通信方式对应的通信接口。作为外部的设备，例举用户终端22、割草机210、充电站220等。在本实施方式中，请求处理部720受理来自外部的设备的请求。请求处理部720处理来自外部的设备的请求。

在本实施方式中，映射管理部730管理映射信息。在一个实施方式中，映射管理部730管理作业区域202中包含的所有的子区域204的映射信息。在其他的实施方式中，映射管理部730针对作业区域202中包含的子区域204中的一部分子区域204，管理该子区域的映射信息。映射管理部730的细节后述。

在本实施方式中，设备管理部740管理构成管理***200的各种设备。例如，设备管理部740控制割草机210以及充电站220的至少一方。设备管理部740也可以管理与管理***200有关的各种设备相关的信息。例如，设备管理部740管理与割草机210以及充电站220的至少一方有关的信息。设备管理部740也可以管理与用户终端22有关的信息。

在本实施方式中，作业计划管理部750管理割草机210实施的作业的计划。作业计划管理部750可以安排割草机210的作业计划。作业计划管理部750可以管理割草机210的作业计划的进度。

图8简要示出映射管理部730的内部构成的一例。在本实施方式中，映射管理部730包含GPS信息获取部812、精度参数决定部814、精度映射生成部816和精度映射保存部818。GPS信息获取部812可以是精度信息获取部的一例。精度映射生成部816可以是映射信息生成部的一例。

在本实施方式中，GPS信息获取部812从割草机210经由通信网络20获取割草机210的GPS信号接收部360输出的GPS信息。例如，割草机210一边在作业区域202的内部移动，一边将GPS信号接收部360输出的GPS信息向管理服务器230发送。由此，映射管理部730能够针对构成作业区域202的多个子区域204的至少一部分，获取表示基于在该子区域的内部接收的GPS信号12进行的测位的测位精度的精度信息。

GPS信息获取部812也可以控制割草机210，使割草机210在未获取GPS信息的区域移动。例如，映射管理部730能够至少针对构成成为利用了精度参数的位置推定处理的适用对象的区域的多个子区域204的每个，获取表示基于在该子区域的内部接收的GPS信号12进行的测位的测位精度的精度信息。映射管理部730也可以针对构成作业区域202的多个子区域204的每个，获取表示基于在该子区域的内部接收的GPS信号12进行的测位的测位精度的精度信息。

GPS信息获取部812将来自割草机210的GPS信息向精度参数决定部814发送。GPS信息获取部812也可以将来自割草机210的GPS信息向精度映射生成部816发送。

在本实施方式中，精度参数决定部814基于GPS信息获取部812获取的GPS信息中包含的精度信息，决定作业区域202中包含的多个子区域204的每个的精度参数。如上述那样，精度参数的决定方法以及形式没有特别限定。

精度参数决定部814也可以基于与各子区域相关的一个以上的GPS信息，决定该子区域的精度参数。作为与子区域204相关的GPS信息，例举(i)该GPS信息所示出的区域(例如区域514。)的至少一部分包含于该子区域的GPS信息、(ii)该GPS信息所示出的区域(例如区域514。)的整体包含于该子区域的GPS信息等。

在一个实施方式中，精度参数决定部814通过对成为用于决定精度参数的处理(有时称为决定处理。)的对象的子区域204相关的一个以上的GPS信息分别示出的测位精度或其统计值进行n阶评价(n是2以上的整数。)，来决定成为决定处理的对象的子区域204的精度参数。在其他的实施方式中，精度参数决定部814也可以通过将成为决定处理的对象的子区域204相关的一个以上的GPS信息分别示出的测位精度或其统计值输入至上述的评价函数，来决定成为决定处理的对象的子区域204的精度参数。另外在其他的实施方式中，精度参数决定部814也可以将成为决定处理的对象的子区域204相关的一个以上的GPS信息分别示出的测位精度或其统计值输入至上述的学习器，来决定成为决定处理的对象的子区域204的精度参数。

在本实施方式中，精度映射生成部816生成映射信息。例如，精度映射生成部816将精度参数决定部814决定的各子区域的精度参数和各子区域的区域识别信息建立对应来保存至精度映射保存部818。在本实施方式中，精度映射生成部816保存精度映射生成部816生成的精度映射。

图9简要示出数据表900的一例。数据表900可以是精度映射生成部816利用n阶评价生成映射信息时利用的评价基准的一例。在本实施方式中，数据表900将用于分别识别多个精度参数的划分912和属于各划分的子区域204中的测位精度或其统计值相关的条件914建立对应来保存。

在本实施方式中，条件914包含成为评价对象的子区域204中的测位精度的平均值、最大值以及偏差各自相关的条件。条件914中包含的多个条件可以是AND条件，也可以是OR条件。

以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。另外，在技术上不矛盾的范围内，能够将针对特定的实施方式说明的事项适用于其他的实施方式。例如，能够将针对图1的实施方式说明的事项适用于参照其他附图说明的其他的实施方式中。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。

对于权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、***、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及阶段等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。

附图标记说明

10 测位信号，12 GPS信号，20 通信网络，22 用户终端，102 对象区域，104 子区域，110 移动体，130 测位信号接收部，140 精度映射保存部，150 位置推定装置，162 测位信息获取部，164 子区域提取部，166 精度参数提取部，168 比较部，170 输出部，200 管理***，202 作业区域，204 子区域，210 割草机，220 充电站，230 管理服务器，302 框体，312 前轮，314 后轮，316 行驶用马达，320 作业单元，322 叶轮，324 切割刀片，326 作业用马达，328 轴，330 位置调整部，340 电池单元，350 用户接口，360 GPS信号接收部，370传感器单元，380 控制单元，410 通信控制部，420 行驶控制部，430 作业单元控制部，440输入输出控制部，510 数据，512 位置，514 区域，520 数据，530 比较结果，630 推定位置，710 通信控制部，720 请求处理部，730 映射管理部，740 设备管理部，750 作业计划管理部，812 GPS信息获取部，814 精度参数决定部，816 精度映射生成部，818 精度映射保存部，900 数据表，912 区分，914 条件。

Claims (7)

1.一种位置推定装置，其中，具备：

测位信息获取部，其从搭载于移动体并接收测位信号的测位信号接收部获取包含表示测位精度的精度信息的测位信息；

子区域提取部，其在所述测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度满足预先设定的条件的情况下，从具有任意的地理范围的对象区域所包含的多个子区域中，提取包含由所述测位信息获取部获取的所述测位信息所示出的位置以及误差范围所定义的区域的至少一部分的一个以上的子区域；

精度参数提取部，其参照将分别识别所述多个子区域的区域识别信息和表示该子区域中的、利用了所述测位信号进行的测位的测位精度的精度参数建立了对应的映射信息，对所述子区域提取部提取的所述一个以上的子区域分别提取与各子区域的区域识别信息建立了对应的精度参数；

比较部，其针对所述子区域提取部提取的所述一个以上的子区域的每个，对所述精度参数提取部提取的精度参数所示出的测位精度、和所述测位信息获取部获取的所述测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度进行比较；以及

输出部，其基于所述比较部的比较结果，将所述子区域提取部提取的所述一个以上的子区域中的、所述精度参数提取部提取的精度参数所示出的测位精度与所述测位信息获取部获取的所述测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为所述移动体的位置而进行输出。

2.根据权利要求1所述的位置推定装置，其中，

所述输出部基于所述比较部的比较结果，将所述子区域提取部提取的所述一个以上的子区域中的、所述精度参数提取部提取的精度参数所示出的测位精度与所述测位信息获取部获取的所述测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度同等的子区域作为所述移动体的位置而进行输出。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的位置推定装置，其中，

所述输出部在所述测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度不满足所述预先设定的条件的情况下，将由所述测位信息获取部获取的所述测位信息所示出的位置以及误差范围所定义的区域作为所述移动体的位置进行输出。

4.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的位置推定装置，其中，还具备：

精度信息获取部，其针对所述多个子区域的每个，获取表示基于在该子区域的内部接收的所述测位信号进行的测位的测位精度的精度信息；

精度参数决定部，其基于所述精度信息获取部获取的所述精度信息，决定各子区域的所述精度参数；以及

映射信息生成部，其将所述精度参数决定部决定的各子区域的所述精度参数和各子区域的所述区域识别信息建立对应而生成所述映射信息。

5.一种计算机可读存储介质，其中存储有程序，该程序被处理器执行时，执行如下位置推定方法：

测位信息获取步骤，从搭载于移动体并接收测位信号的测位信号接收部获取包含表示测位精度的精度信息的测位信息；

子区域提取步骤，当在所述测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度满足预先设定的条件时，从具有预先设定的地理范围的对象区域中包含的多个子区域中，提取包含由所述测位信息获取步骤中获取的所述测位信息所示出的位置以及误差范围所定义的区域的至少一部分的一个以上的子区域；

精度参数提取步骤，参照将分别识别所述多个子区域的区域识别信息和表示该子区域中的、利用了所述测位信号进行的测位的测位精度的精度参数建立了对应的映射信息，针对在所述子区域提取步骤中提取的所述一个以上的子区域的每个，提取与各子区域的区域识别信息建立了对应的精度参数；

比较步骤，针对在所述子区域提取步骤中提取的所述一个以上的子区域的每个，对在所述精度参数提取步骤中提取的精度参数所示出的测位精度、和在所述测位信息获取步骤中获取的所述测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度进行比较；

输出步骤，基于所述比较步骤中的比较结果，将所述子区域提取步骤中提取的所述一个以上的子区域中的、在所述精度参数提取步骤中提取的精度参数所示出的测位精度与在所述测位信息获取步骤中获取的所述测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为所述移动体的位置而进行输出。

6.一种移动体，其中，具备：

权利要求1至权利要求3中任一项所述的位置推定装置和所述测位信号接收部。

7.一种位置推定方法，其中，具有：

测位信息获取步骤，从搭载于移动体并接收测位信号的测位信号接收部获取包含表示测位精度的精度信息的测位信息；

子区域提取步骤，当在所述测位信息获取步骤中获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度满足预先设定的条件时，从具有预先设定的地理范围的对象区域中包含的多个子区域中，提取包含由所述测位信息获取步骤中获取的所述测位信息所示出的位置以及误差范围所定义的区域的至少一部分的一个以上的子区域；

精度参数提取步骤，参照将分别识别所述多个子区域的区域识别信息和表示该子区域中的、利用了所述测位信号进行的测位的测位精度的精度参数建立了对应的映射信息，针对在所述子区域提取步骤中提取的所述一个以上的子区域的每个，提取与各子区域的区域识别信息建立了对应的精度参数；

比较步骤，针对在所述子区域提取步骤中提取的所述一个以上的子区域的每个，对在所述精度参数提取步骤中提取的精度参数所示出的测位精度、和在所述测位信息获取步骤中获取的所述测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度进行比较；

输出步骤，基于所述比较步骤中的比较结果，将所述子区域提取步骤中提取的所述一个以上的子区域中的、在所述精度参数提取步骤中提取的精度参数所示出的测位精度与在所述测位信息获取步骤中获取的所述测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为所述移动体的位置而进行输出。

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